回歸原點

實驗器材：ASDA-A2DVP-20EH

定義外部端子（SHM）啟動原點回歸:PTPR模式下都可以，通過伺服

內(nèi)參數(shù)定義原點回歸

1?原點回歸的行走路徑：下而的是分別是向前尋找z脈沖和向后尋找z脈沖，不管是什么品

牌的伺服，原點回歸的路徑都一樣

puiswnnpgrin

①?尋找不尋找Z脈沖（反向或者正向）3種

②.尋找零點（正方向或者反方向）（零點泄義）2種

③?在一轉(zhuǎn)的范用內(nèi)尋找Z脈沖（正方向或者反方向）

000

正反向?qū)ふ伊泓cPL并返

回尋找Z

()1()

正反向?qū)ふ伊泓cPL

正向回尋找Z

020

正反向?qū)ふ伊泓cPL不去

尋找Z

001

反方向?qū)ふ伊泓cNL并返

回尋找Z

011021

002

正方向?qū)ふ伊泓c

ORGOFF/ON為零點，

返回尋找Z

012022

003

反方向?qū)ふ伊泓c，

OFF/ON為零點，返回尋

找Z

013023

004

在一圈范圍正方向?qū)ふ伊泓c

005

在一圈范圍反方向?qū)ふ伊泓c

006

正方向?qū)ふ伊泓c

/OFF為零點，

返回尋找Z

016026

007

反方向?qū)ふ伊泓cORG,

ON/OFF為零點，返回尋

找Z

017027

008

直接定義原點以目前位宜當做原點

2?P6?00參數(shù)定義

BOOT:驅(qū)動器啟動時第一次rveron時是否執(zhí)行原點回歸0：不做原點回歸

1:自動執(zhí)行原點回歸

DLY:延時時間的選擇P5-40-P5-45

作用：?????

DEC1/DEC2:第一/二段回原點減速時間的選擇P5-40-P5-55

ACC:加速時間的選擇對應到P20-P35

PATH:路徑的形式

0：原點回歸后停止

1-63：原點回歸后，執(zhí)行指定的路徑

作用：可以讓電機回到原點后，再移動的位置

原點回歸牽涉到的其它的參數(shù)：

P5?05:第一段高速原點回歸速度的設定

P5-06:第二段高度原點回歸速度的設定

P1-01：01PR64個命令程序，程序C#0為零為原點回歸其它的為普通用戶自定義程序

例子：:101ServeronY0

:108CTRGP2-11：127SHM啟動原點回歸Y1

P2-12：124ORGP原點Y2

P5-04：002正方向?qū)ふ伊泓cORG,OFF/ON為原點，反方向?qū)ふ襔

:第一段高速原點回歸速度設定

:第二段高速原點回歸速度設定

這種情況下監(jiān)控C-PUU不會為0,很有可能是因為找到Z脈沖時減速停止造成的

P5-04：23反方向?qū)ふ伊泓c/OFF為零點

P6-00:02回零完成后執(zhí)行自定義程序2

這種情況下監(jiān)控的C-PUU會為零

上面的情況就是回零后岀現(xiàn)不是在零點的位置，有偏差：

A.A系列中的P1-47原點回歸模式中可以設置拉回原點設置的選項，在A2中不提供，而

是通過另一種方式實現(xiàn)的。找到原點后，必須減速停止，停止的時候可定會超出原點一段

距離，：

若不拉回可使P6-00的PATH為0

若拉回可使P6-00的PATH為為零，設置的路徑為值為原點

B.新原點的設定方法為：

ORG_DEF（原點定義值）+S（希望移動的偏移量）=P（新原點）

P6-01（例如）

原點定義值：是找到Z脈沖后反運動方向拉回的脈沖個數(shù)

例如：12點鐘的方向為Z脈沖點Pl-01=101順時針為正

P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-05

125020順時針轉(zhuǎn)到12?再逆

時針到10點半方向

021250

順時針轉(zhuǎn)到12.再順

時針到1點半方向

125021250

順時針轉(zhuǎn)到12停止

PT模式下的原點回歸:

API156:ZRNS1S2S3D

S1:尋找零點的速度

S2：DOG山OFF/ON的寸動速度

S3：近點信號

D:脈沖輸出裝置

按照說明書上的回零步驟為：以S1的速度，方向以Sign的正負尋找零點，在

S3由OFF/ON電機由S3的速度離開接近開關直到電機ON/OFF

但是現(xiàn)在是一碰到接近開關就停止

以M5點作為近點信號(DOG)時，當碰到接近開關時以S3的速度離開接近開關，當X5

由ON/OFF時，電機停止

實驗現(xiàn)象2：

以X5點作為近點信號(DOG)時，碰到接近開關時就停止，我是以20EH,以不同的輸入點為接近開關

信號，都是這種現(xiàn)象，和說明ZRN指令的說明不同。

P2-0810參數(shù)復位在rveroff

P2J0…P2-17恢復出廠設置時將P2-15—P2-17全設置為0就行了

1.先判斷伺服的輸出和PLC的輸入是否正確

A.P4-6

DO5DO4DO3DO2DO1

P4-61()

8

4

21

2?判斷伺服的輸入和PLC的輸出是否正確

A.P4-07由外部輸入端子觸發(fā)顯示

3?a接點是常開接點b接點是常閉接點