一種基于FIRA平臺的障礙物視覺檢測方法

2023年12月10日發(fā)(作者：催眠的方法)

-

(19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權局

(12)發(fā)明專利說明書

(21)申請?zhí)?CN2.2

(22)申請日 2021.05.20

(71)申請人 西安交通大學

地址 710049 陜西省西安市咸寧西路28號

(72)發(fā)明人 劉瑾瑜 武彤暉 危淵 鐘夢溪

(74)專利代理機構 61200 西安通大專利代理有限責任公司

代理人 閔岳峰

(51)

G06T7/80(20170101)

G06T7/62(20170101)

G06T7/12(20170101)

G06K9/62(20060101)

G06K9/46(20060101)

G06F30/20(20200101)

(10)申請公布號 CN 113269838 A

(43)申請公布日 2021.08.17

權利要求說明書 說明書 幅圖

(54)發(fā)明名稱

一種基于FIRA平臺的障礙物視覺

檢測方法

(57)摘要

本發(fā)明公開了一種基于FIRA平臺

的障礙物視覺檢測方法，包括：圖像預處理，對輸入圖像進行灰度化處理以及腐蝕膨脹操作；縱向障礙提取，從預處理過的圖像中過濾出障礙物所屬像素，通過對每列像素個數(shù)統(tǒng)計，提取每列像素對應障礙的位置；障礙分割，根據(jù)提取出各列像素對應的實體坐標，進行列方向掃描操作，判斷各列之間是否屬同一障礙物，判斷相鄰障礙之間的遮擋關系；異常處理，對初步進行障礙分割的結果進行異常處理，提取寬度過長的并排障礙物，取中點分割為兩個障礙，提取畫面邊緣的障礙物，通過側邊頂點確定其位置；結果輸出。本發(fā)明通過充分利用環(huán)境幾何信息和相機成像原理，在滿足精度需求下極大減小了計算資源要求。

法律狀態(tài)

法律狀態(tài)公告日

法律狀態(tài)信息

2021-08-17

公開

2023-04-07

授權

法律狀態(tài)

公開

發(fā)明專利權授予 權 利 要 求 說 明 書

【一種基于FIRA平臺的障礙物視覺檢測方法】的權利說明書內(nèi)容是......請下載后查看

說 明 書

【一種基于FIRA平臺的障礙物視覺檢測方法】的說明書內(nèi)容是......請下載后查看

-