AJ-SR04M-超聲波測(cè)距模塊(單頭)

2024年3月27日發(fā)(作者：未來的樣子)

深圳市安吉電子

一體化超聲波測(cè)距模塊

使用說明書

型號(hào): AJ-SRO4M-T-X

產(chǎn)品實(shí)物圖：

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第 1 頁 共 19頁

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目錄

>>產(chǎn)品概述……………………………………………………2

>>產(chǎn)品特點(diǎn)……………………………………………………4

>>產(chǎn)品應(yīng)用……………………………………………………4

>>技術(shù)參數(shù)……………………………………………………5

產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖………………………………………………5

電氣參數(shù)…………………………………………………5

>>模塊輸出格式說明…………………………………………6

模式切換方法……………………………………………6

模塊啟動(dòng)流程……………………………………………6

模式1工作方式…………………………………………7

模式2工作方式…………………………………………8

模式3工作方式…………………………………………9

模式4工作方式…………………………………………10

模式5工作方式…………………………………………11

開關(guān)量工作方式 ………………………………………12

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>>模塊安裝說明……………………………………………13

波束角圖………………………………………………13

位置選擇………………………………………………14

情況一…………………………………………14

情況二…………………………………………14

情況三…………………………………………15

情況四…………………………………………15

情況五…………………………………………16

測(cè)人范圍………………………………………16

>>注意事項(xiàng) ………………………………………………17

>>產(chǎn)品尺寸 ………………………………………………17

超聲波換能器尺寸 …………………………………17

控制主板尺寸 ………………………………………18

板載換能器主板尺寸 ………………………………18

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>>產(chǎn)品概述

AJ-SR04M-

T-X

超聲波測(cè)距模塊，是采用收發(fā)一體的防水帶線探頭，運(yùn)用

非接觸試超聲波探測(cè)技術(shù)設(shè)計(jì)而成。產(chǎn)品在20cm 至800cm 范圍內(nèi)，能夠準(zhǔn)確探

測(cè)出與平面物體間的距離，并且在20cm 至250cm 范圍內(nèi)，能夠準(zhǔn)確測(cè)人。

基本工作原理：此超聲波測(cè)距模塊連接3-5.5V 電源后，模塊本具備5種工作

模式。如有相關(guān)要求，可以與本公司聯(lián)系，我們會(huì)為您提供和定做符合您需求

的產(chǎn)品

模式1:普通脈寬方波 ?最低功耗2.5mA

模式2:低功耗脈寬方波 ?最低功耗40uA

模式3:自動(dòng)串口 ?最低功耗2.5mA

模式4:串口觸發(fā) ?最低功耗20uA

模式5:ASCII碼輸出 ?最低功耗20uA

>>產(chǎn)品特點(diǎn)

1、體積小，使用便捷；

2、功耗低, 先擇低功耗模式時(shí) <20ua ；

3、使用電壓寬 3-5.5V工作電壓

3、測(cè)量精度高最高分辯率1mm精度；

4、抗干擾強(qiáng)；

5、一體化封閉式防水帶線探頭，適用于潮濕、惡劣的測(cè)量場(chǎng)

>>產(chǎn)品應(yīng)用場(chǎng)合

1、智能小車測(cè)距,避障

2、物體距離測(cè)量,人體高度測(cè)量

3、智能交通控制,停車位控制

4、教研,安防,工業(yè)控制

5、人工智能,飛機(jī)高度測(cè)量等

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>>技術(shù)參數(shù):

產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖

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電氣參數(shù)

電氣參數(shù)

工作電壓

工作電流

待機(jī)電流

低功耗電流

工作頻率

最遠(yuǎn)量程

最近量程

測(cè)量角度

輸入觸發(fā)信號(hào)

輸出回響信號(hào)

串口輸出格式

分辨率

工作溫度

存儲(chǔ)溫度

探頭線長

狀態(tài)指示

規(guī)格尺寸

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AJ-SR04M 超聲波模塊

DC 3-5.5V

40mA 持續(xù)時(shí)間小于50us

2mA

模式2電流40uA, 模式4,5電流20uA

40KHz

8m

20cm

75度

2:Trig/RX 觸發(fā)/串口接收/開關(guān)量使能

3:Echo/TX 脈寬輸出/串口輸出/開關(guān)量輸出

輸出TTL ,串口5種模式選擇

9600 n 8 1

約2mm

-20-75℃

-40-80℃

1米 / 2.5米 / 6米

LED指示狀態(tài),工作一次閃一次/開關(guān)量輸出狀態(tài)

41.3*28.5*23mm

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>>模塊輸出格式說明

切換模式的方法,在斷電的情況下面更換模塊上面R19阻值即可變更模式

模塊啟動(dòng)流程圖

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模式1引腳定義: Trig?觸發(fā)信號(hào)

Echo?輸出回響信號(hào)

模式1工作方式:當(dāng)給Trig一個(gè)大于10us高電平觸發(fā)信號(hào),模塊會(huì)工作一次相應(yīng)

Echo引腳會(huì)輸出一次高電平,高電平的時(shí)間即為距離物體的距離

通過Echo計(jì)算距離的公式: uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距離＝高電

平時(shí)間*聲速（340M/S）/2;

模式1模塊最低功耗為2.5mA

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模式2引腳定義: Trig?觸發(fā)信號(hào)

Echo?輸出回響信號(hào)

模式2工作方式:當(dāng)給Trig一個(gè)大于

1ms

高電平觸發(fā)信號(hào),模塊會(huì)工作一次相應(yīng)

Echo引腳會(huì)輸出一次高電平,高電平的時(shí)間即為距離物體的距離(注意Trig高電

平的時(shí)候要大于1ms才能保證正常觸發(fā))

通過Echo計(jì)算距離的公式: uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距離＝高電

平時(shí)間*聲速（340M/S）/2;

模式2模塊最低功耗為40uA

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模式3引腳定義: RX?無任何意義

TX?輸出回響信號(hào)

模式3工作方式: 模塊每100ms自動(dòng)輸出一幀,含4 個(gè)8 位數(shù)據(jù).幀格式為:

0XFF+H_DATA+L_DATA+SUM 波特率設(shè)置 9600,none,8bit,1stop

1、0XFF：為一幀開始數(shù)據(jù),用于判斷.

2、H_DATA：距離數(shù)據(jù)的高8 位.

3、L_DATA：距離數(shù)據(jù)的低8 位.

4、SUM: 數(shù)據(jù)和,用于效驗(yàn).H_DATA+L_DATA=SUM(僅低8 位).

5、H_DATA 與L_DATA 合成16 位數(shù)據(jù),即以毫米為單位的距離值.

例如：

產(chǎn)品應(yīng)答: FF 07 A1 A7

其中校驗(yàn)碼SUM=A8=(0x07+0xA1)&0x00ff

0x07 為距離的高位數(shù)據(jù);

0xA1 為距離的低位數(shù)據(jù);

距離值為0x07A1; 轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制為1953; 單位為: 毫米

通過Echo計(jì)算距離的公式: uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距離＝高電

平時(shí)間*聲速（340M/S）/2;

模式3模塊最低功耗為2.5mA

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模式4引腳定義: RX?發(fā)任何數(shù)都會(huì)觸發(fā)一次,或者置一次低電平也會(huì)觸發(fā)一次

TX?輸出回響信號(hào)

模式4工作方式: 向RX引腳發(fā)送一次串口數(shù)據(jù)或者把RX引腳置低一次,模塊測(cè)距

后會(huì)輸出一幀數(shù)據(jù),含4 個(gè)8 位數(shù)據(jù).幀格式為: 0XFF+H_DATA+L_DATA+SUM ,波

特率設(shè)置 9600,none,8bit,1stop

1、0XFF：為一幀開始數(shù)據(jù),用于判斷.

2、H_DATA：距離數(shù)據(jù)的高8 位.

3、L_DATA：距離數(shù)據(jù)的低8 位.

4、SUM: 數(shù)據(jù)和,用于效驗(yàn).H_DATA+L_DATA=SUM(僅低8 位).

5、H_DATA 與L_DATA 合成16 位數(shù)據(jù),即以毫米為單位的距離值.

例如：

產(chǎn)品應(yīng)答: FF 07 A1 A7

其中校驗(yàn)碼SUM=A8=(0x07+0xA1)&0x00ff

0x07 為距離的高位數(shù)據(jù);

0xA1 為距離的低位數(shù)據(jù);

距離值為0x07A1; 轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制為1953; 單位為: 毫米

通過Echo計(jì)算距離的公式: uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距離＝高電

平時(shí)間*聲速（340M/S）/2;

模式4模塊最低功耗為20uA

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模式5引腳定義: RX?發(fā)任何數(shù)都會(huì)觸發(fā)一次,或者置一次低電平也會(huì)觸發(fā)一次

TX?輸出回響信號(hào)

模式5工作方式: 向RX引腳發(fā)送一次串口數(shù)據(jù)或者把RX引腳置低一次,模塊測(cè)距

后會(huì)輸出一幀數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)用ASCII碼顯示出來,

波特率設(shè)置 9600,none,8bit,1stop

模式5模塊最低功耗為20uA

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開關(guān)量模式引腳定義: Trig?默認(rèn)高電平為工作,置低電平模塊暫停工作

Echo?大于設(shè)定值輸出低電平,小于輸出高電平

開關(guān)量模式工作方式: 模塊200ms會(huì)自動(dòng)檢測(cè)一次,并判斷Trig引腳狀態(tài)高電平

模塊則工作一次低電平模塊則暫工作等待高電平到來,大于設(shè)定值Echo輸出低電

平,小于Echo輸出高電平

如何設(shè)置距離:

一: 模塊通上電源

二: 探頭對(duì)著物體比如墻面

三: 按下”設(shè)定開關(guān)”大于0.5秒,如果探頭離墻面2 米設(shè)置的距離就是2 米

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>>模塊安裝說明

波束角圖

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波束角：超聲波傳感器在發(fā)射超聲波時(shí)沿傳感器中軸線的延長線(垂直于傳感器表面0°

線)方向上的超聲射線能量最大。由此向外其他方向上的聲波能量逐漸減弱。以傳感器中

軸線的延長線為軸線，由此向外，至能量強(qiáng)度減少一半(-2dB)處，這個(gè)角度被稱為波束

角。

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位置選擇

要求：被測(cè)物體應(yīng)該在波束角范圍內(nèi)，盡量垂直于軸線及相切于弧線。

情況一:

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情況二:

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情況三:

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情況四:

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情況五:

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測(cè)人范圍

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>>注意事項(xiàng):

① 模塊檢測(cè)最小距離為20cm,在20cm 內(nèi)有物體,將獲得不準(zhǔn)確信號(hào)

② 測(cè)距時(shí)，被測(cè)物體的面積不小于0.2 平方米且平面盡量平整，否則會(huì)影響

測(cè)試結(jié)果；

>>產(chǎn)品尺寸

帶線超聲波換能器尺寸

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帶線控制主板尺寸

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板載換能器主板尺寸

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