第一章 自動調節系統的發展歷程
第一章 自動調節系統的發展歷程
1-1 中國古代的自動調節系統
1-2 指南車的可行性分析
1-3 沒有控制理論的世界
1-4 負反饋
1-5 控制論
1-6 PID
1-7 再說負反饋
1-8 IEEE
1-9 著作里程碑
1-10 調節器
1-11 再說PID
1-12 怎樣投自動
1-13 觀察哪些曲線
第二章 吃透PID
2-1 幾個基本概念
2-2 P——純比例作用趨勢圖的特征分析
2-3 I—— 純積分作用趨勢圖的特征分析
2-4 D——純微分作用趨勢圖的特征分析
2-5 比例積分作用的趨勢特征分析
2-6 比例積分微分作用的趨勢特征分析
2-7 整定參數的幾個原則
2-8 整定比例帶
2-9 整定積分時間
2-10 整定微分時間
2-11 比例積分微分綜合整定
2-12 自動調節系統的質量指標
2-13 整定系統需要注意的幾個問題
2-14 整定參數的幾個認識的誤區
2-15趨勢讀定法整定口訣
2-16 其它先進控制方法簡介
2-17 先進控制思想
2-18 再說智能控制
2-19 自動調節漫談
2-20 電腦作詩機
第三章 第三章 火電廠自動調節系統
3-1 火電廠自動調節系統的普遍特點
3-2 自動調節系統的構成
3-3 自動調節系統的跟蹤
3-4 高低加水位自動調節系統
一、基本控制策略
二、自平衡能力
三、隨動調節系統
四、對于系統耦合的解決辦法
五、幾個問題：
六、偏差報警與偏差切除
3-5 汽包水位調節系統
一、 任務與重要性
二、 鍋爐汽包
三、 虛假水位
四、 汽包水位的測量
五、 影響汽包水位測量波動的因素
六、 汽包供需平衡對汽包水位的影響
七、 制定控制策略
八、 捍衛“經典“
九、 正反作用與參數整定
十、 特殊問題的處理方法
十一、 變態調節
十二、 三取中還是三平均
3-6 過熱器溫度調節系統
一、遲延與慣性
二、 重要性
三、 干擾因素
四、 一級減溫水調節系統
五、 導前微分自動調節系統
六、 導前微分系統的參數整定
七、 串級調節系統
八、 串級調節系統的參數整定
九、 修改控制策略，增加抑制干擾能力
十、 變態調節方案
3-6主汽壓力
一、重要性
二、干擾因素
三、直接能量平衡公式
四、間接能量平衡
五、控制策略
六、參數整定
3-7協調
一、 重要性
一、 干擾因素
二、 機跟爐
三、 參數整定
四、 爐跟機
五、 參數整定
六、 負荷前饋
七、 壓力前饋
八、 耦合與解耦
九、 特殊解耦
十、 一次調頻
十一、 AGC
楊過出了一會神，再伸手去會第二柄劍，只提起數尺，嗆□一聲，竟然脫手掉下，在石上一碰，火花四濺，不禁嚇了一跳。 原來那劍黑黝黝的毫無異狀，卻是沉重之極，三尺多長的一把劍，重量竟自不下七八十斤，比之戰陣上最沉重的金刀大戟尤重數倍。楊過提起時如何想得到，出乎不意的手上一沉，便拿捏不住。于是再俯身會起，這次有了防備，會起七八十斤的重物自是不當一回事。看劍下的石刻時，見兩行小字道： “重劍無鋒，大巧不工。四十歲前恃之橫行天下。” 過了良久，才放下重劍，去取第三柄劍，這一次又上了個當。他只道這劍定然猶重前劍，因此提劍時力運左臂。那知拿在手□卻輕飄飄的渾似無物，凝神一看，原來是柄木劍，年深日久，劍身劍柄均已腐朽，但見劍下的石刻道： “四十歲后，不滯于物，草木竹石均可為劍。自此精修，漸進于無劍勝有劍之境。”
金庸筆下的一代大俠楊過，為什么會發生連續兩次發生拿劍失誤呢？原因很簡單，因為他沒有學過自動調節系統啊！可見自動調節系統存在于生活的方方面面，何其平常，又何其重要！吹一下牛皮先。
下面咱們就來說說自動調節系統，它到底是怎么回事，到底是誰先發現的，到底該怎么應用。
自動調節系統說復雜其實也很簡單。其實每個人從生下來以后，就逐漸地從感性上掌握了自動調節系統。
比方說桌子上放個物體，樣子像塊金屬，巴掌大小。你心里會覺得這個物體比較重，就用較大力量去拿，可是這個東西其實是海綿做的，外觀被加工成了金屬的樣子。手一下子“拿空了”，打住了鼻子。這是怎么回事？比例作用太強了。導致你的大腦發出指令，讓你的手輸出較大的力矩，導致“過調”。
還是那個桌子，還放著一塊相同樣子的東西，這一次你會用較小的力量去拿。可是東西紋絲不動。怎么回事？原來這個東西確確實實是鋼鐵做的。剛才你調整小了比例作用，導致比例作用過弱。導致你的大腦發出指令，命令你的手輸出較小的力矩，導致“欠調”。
還是那個桌子，第三塊東西樣子跟前兩塊相同，這一次你一定會小心點了，開始力量比較小，感覺物體比較沉重了，再逐漸增加力量，最終順利拿起這個東西。為什么順利了呢？因為這時候你不僅使用了比例作用，還使用了積分作用，根據你使用的力量和物體重量之間的偏差，逐漸增加手的輸出力量，直到拿起物品以后，你增加力量的趨勢才得以停止。
這三個物品被拿起來的過程，就是一個很好的整定自動調節系統參數的過程。
前面咱們說的楊過拿劍也是一個道理。當他去拿第二柄劍的時候，心里已經預設了比例帶，可惜比例帶有點大了，用的力量不夠，所以沒有拿起來。他第二次拿重劍，增強了比例作用，很容易就拿起來重劍。
可是當他拿第三柄劍的時候，沒有根據被調節對象的情況進行修改，比例作用還是很大，可是被調量已經很輕了，所以“力道”用過頭了。
其實上面所說的例子不能算是一個連續的自動調節系統。騎自行車可以說是一個高級復雜的自動調節。什么？你也會騎？恭喜你，你連模糊控制都會了！
書歸正傳。
很久以前，我覺得自動控制很難。老師給我找到了整定口訣，我還是迷迷瞪瞪的，不知道怎么應用。
不久后來，我覺得自動控制很簡單。說白了也就那么回事，夸張點說，中學生都可以掌握。
相信你們都見過那個PID整定口訣。不嫌麻煩，茲抄錄如下：
參數整定找最佳， 從小到大順序查。
先是比例后積分， 最后再把微分加。
曲線振蕩很頻繁， 比例度盤要放大。
曲線漂浮繞大彎， 比例毒盤往小扳。
曲線偏離回復慢， 積分時間往下降。
曲線波動周期長， 積分時間再加長。
曲線振蕩頻率快， 先把微分降下來。
動差大來波動慢， 微分時間應加長。
理想曲線兩個波， 前高后低四比一。
一看二調多分析， 調節質量不會低。
這個口訣對不對？我可以負責任的告訴你：對，現在審視一下，沒有一點錯誤。可是，對于當初一個初學者的我，還是不能判斷怎么算繞大彎，怎么叫做快怎么叫做慢。也許是那時候我很傻？可能。不過我估計對于諸位讀者，到底怎么算快怎么算慢，也不見得幾個人能說徹底。
好了，這個帖子里，最終我將要給你們個徹底的解答。
解答之前，都先別急，我一點點給你們把事情的經過說出來。
遵循講故事的一般規律，話說歷史.......
第一章 自動調節系統的發展歷程
自文藝復興以來，科學家們被無數的科學成就鼓舞著，突破一個又一個難題，最終，充分揭示了能量、質量、效率、運動之間的關系，并把們準確概括為一個個美妙的公式。宇宙的神秘面紗通過這些公式，被慢慢的揭開了。
有一門學科很神奇。
“他完全不去考慮能量，質量和效率等因素”（錢學森《工程控制論》），在別的學科中，這些因素是必須被研究的。并且，雖然他不用考慮這些因素，卻完成了對這些因素的控制調節功能。如果說這個世界是艘船，那這門學科就是船舵，如果說這個世界是一輛車，那么這門學科就是車把。目前所有在從事這項工作和研究的人，卻不都知道自己有這么大的權力和力量。本文的前一部分，就是要告訴你：你所從事的行業是多美偉大神奇。自豪吧，自動調節的工程師們。
