2019中國機器人大賽_FIRA仿真_11V11賽項規則

2023年12月10日發(作者：廈門的海是什么海)

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2019中國機器人大賽比賽規則FIRA小型組FIRA仿真11vs11機器人足球2019中國機器人大賽FIRA仿真組技術委員會2019年6月10日2019中國機器人大賽比賽規則目錄一、項目簡介......................................................................................................................2一、項目簡介......................................................................................................................2二、技術委員會與組織委員會..........................................................................................3三、資格認證要求..............................................................................................................4四、技術與競賽組織討論群..............................................................................................5五、賽事規則要求..............................................................................................................6六、比賽場地及器材........................................................................................................14七、機器人要求................................................................................................................15八、評分標準....................................................................................................................16九、賽程賽制....................................................................................................................17十、附加說明....................................................................................................................18一、項目簡介2019中國機器人大賽比賽規則FIRA仿真11vs11機器人足球比賽在國際、國內比賽的歷史已有二十年，這個仿真賽在國際、國內的機器人大賽中是非常有影響力的比賽項目之一，每年有幾十所高校代表隊勇躍報名參加比賽。FRIA11vs11仿真機器人足球是模仿人類足球比賽的規模，所有的硬件設備均由計算機模擬實現，并假設它們都工作在理想狀態簡化比賽系統復雜度，減少硬件需求可控性好、無破壞性、可重復使用，不受硬件條件和場地環境的限制，可以在這個比賽平臺下，深入研究決策理論，包括：1、多智能體理論，決策樹機器學習遺傳算法計算智能；2、六步推理模型：輸入信息預處理，態勢分析和策略選擇，隊形確定和角色分配，目標位姿確定，運動軌跡規劃，左右輪速確定；3、三層決策模型，協調層：多機器人協調問題；運動規劃層：機器人運動學問題；動作層：機器人動力學問題等，促進人工智能、機器人足球的發展。FIRA11vs11仿真機器人足球項目是模擬人類足球比賽，規模大，技術復雜，參加該項目能提高程序設計水平，研究先進算法，提高學習能力；鍛煉同學們的耐力與意志力；提高同學們的合作，交流與溝通的能力；提高同學分析問題與解決問題的能力。參加國際比賽還能提高學生外語的聽、說、讀、寫、譯的水平與國際交流的能力。2019中國機器人大賽比賽規則二、技術委員會與組織委員會2.1技術委員會負責人：羅忠文，中國地質大學（武漢），luozw@,成員：劉釗，武漢科技大學史豪斌，西北工業大學趙國棟，哈爾濱工程大學左國玉，北京工業大學技術顧問：黃鴻，北京理工大學呂維先，中國地質大學（武漢）王強，西華大學2.2組織委員會王少威，武漢科技大學馮光升，哈爾濱工程大學2019中國機器人大賽比賽規則三、資格認證要求3.1參賽隊伍要求允許同一高校的不同學院的不同人員報名參賽，且在分小組時受限制，同一單位隊伍分在同一小組。每支隊伍的隊員人數不超過6人。3.2技術認證文檔要求各參賽隊伍應提交隊伍描述文檔（TDP），簡要描述隊伍所使用的核心技術。同時在視頻網站上發布其內部比賽的視頻。并在TDP中給出視頻的鏈接地址。2019中國機器人大賽比賽規則四、技術與競賽組織討論群QQ群：中國機器人大賽FIRA仿真組（820207623）2019中國機器人大賽比賽規則五、賽事規則要求5.1比賽開始前，所有比賽隊伍需修改比賽隊名為編號_隊名5.2仿真平臺5.2.1場地尺寸（見圖1）賽場為黑色長方形場地，屏幕尺寸為1130x788象素，有5個像素寬的淡藍色圍墻。在場地四角固定四個42×42象素的等腰三角形以避免球進入角落。5.2.2場上標記5.2.3球門、門線與門區球門寬246象素，沒有橫梁和網。門線是恰好位于球門前長246象素的直線。門區包括位于球門前尺寸為426×90象素的長方形區域以及附屬的弧形區域，弧形區域平行于球門線長度為123象素，垂直于球門線高度為28象素5.2.4罰球區罰球區（圖1中的區域A，B）包括球門前尺寸為80cm×35cm的長方形區域及其附屬弧形區域.2019中國機器人大賽比賽規則圖1：場地尺寸5.3比賽過程5.3.1時間比賽分為上下兩個半場，每個半場5分鐘，中場休息10分鐘。系統自動計時。如果一支球隊在中場休息時間沒有準備好，不能繼續開始下半場比賽，休息時間可以延長5分鐘。若在延時之后球隊仍未準備好繼續比賽，則將取消其比賽資格。5.3.2暫停如果出現犯規等情況，只有系統裁判會讓比賽暫停。5.3.3記時以仿真平臺上的記時器為準。5.3.4關于資格取消若有一方比賽隊員開賽前五分鐘仍未到場，視作此球隊棄權該場比賽。5.3.5關于策略的更換2019中國機器人大賽比賽規則為保證比賽的公正與平臺的穩定，只允許中場休息時更換策略（注：加時賽亦不可更換），若球隊不更換，默認為放棄更換資格）。5.3.6比賽過程中取消資格除放策略外，比賽過程中只允許裁判操作電腦，若有球隊隊員不顧反對自行操作電腦，裁判給予警告，累計兩次警告則取消其比賽資格。5.4比賽中斷只有在下列情況下比賽中斷：5.4.1仿真平臺出現問題5.5運動員5.4.2有不可預知的情況發生，如計算機自動重啟，突然停電如果一個機器人位于己方的球門區內，應當被視為守門員。(一個機器人有多于50％在門區內就認為該機器人在門區內，這一點由系統裁判員來判斷。)5.6比賽開始5.6.1比賽允許手動啟動。為了能同國際比賽一致，本次比賽只接受Windows7平臺下比賽方式的隊伍。5.6.2在比賽開始前，開球權可通過投幣來決定。投幣獲勝的隊伍優先獲得開球權。5.6.3比賽開始時，雙方隊伍由程序擺好位置。5.6.4上半場和下半場開球，以及進球后重新開球時，球放置在場地中心處。開球方必須先將球踢到對方半場或者傳回本方半場。裁判哨響之后，比賽重新開始，所有機器人開始自由移動。如果攻方在5秒之內未能將球開出，將再發一次定位球.若這種情況發生兩次，將由對方發定位球。5.6.5中場休息后，兩隊交換場地。5.7比賽結束2019中國機器人大賽比賽規則比賽結束后參賽隊應自己清除程序，否則，裁判員、大賽組委會將不會對程序被濫用負任何責任。5.8裁判員5.9計分比賽以系統平臺的裁判為主，裁判員控制現場。5.9.1勝負當整個球越過門線時即破門得分。比賽的勝負根據分數來確定。5.9.2積分規則5.9.3平局處理勝一場得三分、平一場得一分，負一場得零分在下半場結束之后出現平局的情況下，采用加時賽突然死亡法決定勝負。比賽在休息5分鐘之后繼續，加時賽3分鐘，首先破門得分的隊為勝者。若3分鐘加時賽后仍保持平局，雙方將通過互罰點球來決定勝負。每個隊罰三次點球，只有罰球者和守門員允許在守方半場上，守門員在門區內，罰球者和球的位置如圖2所示。裁判員哨響之后，守門員可以跑出球門區。在三次罰點球之后仍為平局的情況下，可一個個地追加罰球數直到決出勝者。所有罰球由一個機器人進行，隨裁判的哨聲開始罰球。球滾出球門區或者裁判員哨響后15秒而球未發出，該次罰球結束。2019中國機器人大賽比賽規則圖2:發點球時球和機器人的位置5.10點球PK(PenaltyKick)在下列情況下罰點球：5.10.1防守方有多于一個的機器人（≥2）進入球門區內(一個機器人多于50％在門區內就認為該機器人在門區內，這一點由裁判員來判斷)。5.10.2防守方有多于三個（≥4）的機器人進入罰球區(一個機器人多于50％在門區內就認為該機器人在門區內，這一點由系統裁判員來判斷)。5.11爭球FB(FreeBall)在門區外兩隊之間出現僵局達10秒鐘，判爭球。圖3所示為一例。2019中國機器人大賽比賽規則圖3:爭球是球和機器人位置示例1.12爭球時人和球的位置11v11規則應該是，在一個1／4場地內爭球時，球置于相應的爭球位置(如圖1中FB)。按下爭球的按鈕后，機器人由程序擺好位置。1.13拋球（drop-ball）處理在一些情況下，如發任意球或界外球，比賽是處于停止狀態的。如果球隊在規定的發任意球時間內不能將球發出，服務器將在200個周期后自動執行拋球（drop-ball）命令。如果某支球隊反復的出現發任意球時沒有球員發球，甚至沒有球員向球移動試圖發球，則裁判可以適當的通過手動拋球（drop-ball）命令縮短比賽的等待時間。這樣做的目的是，在保證參賽球隊有公平的機會行使他們的權利的同時，確保比賽盡可能流暢的進行。如果比賽在play_on狀態下，沒有任何一個球員向球移動，裁判可以在200個周期后拋球（drop-ball）。在拋球（drop-ball）的時候，裁判應該將球放在離球的當前位置盡可能近的地方。如果在禁區內出現拋球（drop-ball）的情況，則應該將球放在禁區的角上。1.14犯規絕大多數情況下服務器會自動的進行任意球和界外球的判罰。然而，有些犯規情況只能由人類裁判識別，并由他判罰給被犯規球任意球。符合下列情況視為犯規：如果一支球隊將球圍住，以至于其他球隊隊員無法踢到球；如果球門被許多球員擋住，以至于無法進球（粗野的防線：將球員排成人墻擋住球門）；如果一支球隊試圖擋住對方球員的運動；守門員的移動次數被限制在2次。守門員可能會輕踢一腳球，然后再次抱球，這樣會又獲得兩次移動機會。這種情況只能允許發生一次，我們要求人類裁判將球放在最近的禁區角上；任何其它的被比賽委員會認定的違反公平競賽的行為都可以被成為犯規。1.15競賽公平性：2019中國機器人大賽比賽規則比賽的進行參照了現實足球的公平性和比賽規則，同時還受到服務器虛擬的仿真環境的約束。任何不受約束的行為都被視為違背了公平競賽的承諾，這在比賽中是嚴格禁止的。違反競賽公平的行為如下：使用其他球隊的可執行代碼參加比賽；球隊每個周期給每名球員發送超過三個或四個指令，造成服務器（仿真比賽環境）阻塞；球隊使用其他的方式，如進程間的直接通訊來進行球員間的通訊，而不是通過服務器使用’say’命令；一方球隊試圖通過記錄并發送從前的通訊內容或者模仿對方球隊的通信來擾亂對方球隊的正常通訊。上述的任何一種行為都是被嚴格禁止的。其它的策略一旦被比賽委員會發現并磋商認定的，也將被視為違反公平競賽原則。特別是，如果向對方球員實施破壞性的操作或者通過其它的并非服務器提供的方式獲得優勢利益的，將被看作是不公平競賽。然而，我們希望每一支球隊都能像公平競爭球隊應該的那樣透明。如果你對使用某些方法有疑問，請在比賽之前向比賽委員會詢問。如果一旦發現某支球隊在比賽中使用了有違公平的方法，那么將立即取消該隊的參賽資格。如果某支球隊被懷疑違反了公平競賽的規則，比賽委員會有權索取其源代碼檢查。2019中國機器人大賽比賽規則2019中國機器人大賽比賽規則六、比賽場地及器材1、10臺電腦，每臺配置為i5-64008G1TGT7302G獨顯，分辨率不低于1920x1080，17吋以上顯示器，8G內存1T硬盤。必須是Windows7系統；2、一塊記分板；3、一臺投影儀；4、一臺打印機，A4紙一包；5、30張桌子，50把椅子。2019中國機器人大賽比賽規則七、機器人要求FIRA仿真11vs11平臺虛擬的足球機器人2019中國機器人大賽比賽規則八、評分標準比賽根據仿真平臺內置的電子裁判進行。裁判只更改，由于平臺導致的一次進球，得2分的情況，當平臺的計分有變動，意味著進一次球，記一次得分。其他的情況裁判無權判罰，全部有平臺內置的電子裁判判罰。裁判只需根據電子裁判的提示，讓比賽進行。按照勝一場得三分，平一場得一分，負一場不得分的方式進行積分評分。比分條：參賽隊號隊名比分(A:B)積分獲勝積3分，平局積1分，失利積0分A隊簽字B隊簽字裁判裁判電話電話記分表：參賽隊名小組1234512345合計2019中國機器人大賽比賽規則九、賽程賽制FIRA仿真5VS5機器人足球比賽的賽程賽制如下：兩階段：小組賽+決賽1、小組賽：將所有組隊通過隨機抽簽的方式分為若干組，種子隊是上屆前三名，抽簽分別進入各小組，初選賽為單循環賽。2、決賽：小組賽的前二名出線進入決賽，決賽采用單循環賽，通過決賽期間的積分決出冠、亞、季軍。十、附加說明無2019中國機器人大賽比賽規則

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