2019中國機(jī)器人大賽_FIRA仿真_11V11賽項(xiàng)規(guī)則

2023年12月10日發(fā)(作者：火狐貍)

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2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則FIRA小型組FIRA仿真11vs11機(jī)器人足球2019中國機(jī)器人大賽FIRA仿真組技術(shù)委員會(huì)2019年6月10日2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則目錄一、項(xiàng)目簡介......................................................................................................................2一、項(xiàng)目簡介......................................................................................................................2二、技術(shù)委員會(huì)與組織委員會(huì)..........................................................................................3三、資格認(rèn)證要求..............................................................................................................4四、技術(shù)與競賽組織討論群..............................................................................................5五、賽事規(guī)則要求..............................................................................................................6六、比賽場地及器材........................................................................................................14七、機(jī)器人要求................................................................................................................15八、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)....................................................................................................................16九、賽程賽制....................................................................................................................17十、附加說明....................................................................................................................18一、項(xiàng)目簡介2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則FIRA仿真11vs11機(jī)器人足球比賽在國際、國內(nèi)比賽的歷史已有二十年，這個(gè)仿真賽在國際、國內(nèi)的機(jī)器人大賽中是非常有影響力的比賽項(xiàng)目之一，每年有幾十所高校代表隊(duì)勇躍報(bào)名參加比賽。FRIA11vs11仿真機(jī)器人足球是模仿人類足球比賽的規(guī)模，所有的硬件設(shè)備均由計(jì)算機(jī)模擬實(shí)現(xiàn)，并假設(shè)它們都工作在理想狀態(tài)簡化比賽系統(tǒng)復(fù)雜度，減少硬件需求可控性好、無破壞性、可重復(fù)使用，不受硬件條件和場地環(huán)境的限制，可以在這個(gè)比賽平臺(tái)下，深入研究決策理論，包括：1、多智能體理論，決策樹機(jī)器學(xué)習(xí)遺傳算法計(jì)算智能；2、六步推理模型：輸入信息預(yù)處理，態(tài)勢(shì)分析和策略選擇，隊(duì)形確定和角色分配，目標(biāo)位姿確定，運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，左右輪速確定；3、三層決策模型，協(xié)調(diào)層：多機(jī)器人協(xié)調(diào)問題；運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問題；動(dòng)作層：機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問題等，促進(jìn)人工智能、機(jī)器人足球的發(fā)展。FIRA11vs11仿真機(jī)器人足球項(xiàng)目是模擬人類足球比賽，規(guī)模大，技術(shù)復(fù)雜，參加該項(xiàng)目能提高程序設(shè)計(jì)水平，研究先進(jìn)算法，提高學(xué)習(xí)能力；鍛煉同學(xué)們的耐力與意志力；提高同學(xué)們的合作，交流與溝通的能力；提高同學(xué)分析問題與解決問題的能力。參加國際比賽還能提高學(xué)生外語的聽、說、讀、寫、譯的水平與國際交流的能力。2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則二、技術(shù)委員會(huì)與組織委員會(huì)2.1技術(shù)委員會(huì)負(fù)責(zé)人：羅忠文，中國地質(zhì)大學(xué)（武漢），luozw@,成員：劉釗，武漢科技大學(xué)史豪斌，西北工業(yè)大學(xué)趙國棟，哈爾濱工程大學(xué)左國玉，北京工業(yè)大學(xué)技術(shù)顧問：黃鴻，北京理工大學(xué)呂維先，中國地質(zhì)大學(xué)（武漢）王強(qiáng)，西華大學(xué)2.2組織委員會(huì)王少威，武漢科技大學(xué)馮光升，哈爾濱工程大學(xué)2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則三、資格認(rèn)證要求3.1參賽隊(duì)伍要求允許同一高校的不同學(xué)院的不同人員報(bào)名參賽，且在分小組時(shí)受限制，同一單位隊(duì)伍分在同一小組。每支隊(duì)伍的隊(duì)員人數(shù)不超過6人。3.2技術(shù)認(rèn)證文檔要求各參賽隊(duì)伍應(yīng)提交隊(duì)伍描述文檔（TDP），簡要描述隊(duì)伍所使用的核心技術(shù)。同時(shí)在視頻網(wǎng)站上發(fā)布其內(nèi)部比賽的視頻。并在TDP中給出視頻的鏈接地址。2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則四、技術(shù)與競賽組織討論群QQ群：中國機(jī)器人大賽FIRA仿真組（820207623）2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則五、賽事規(guī)則要求5.1比賽開始前，所有比賽隊(duì)伍需修改比賽隊(duì)名為編號(hào)_隊(duì)名5.2仿真平臺(tái)5.2.1場地尺寸（見圖1）賽場為黑色長方形場地，屏幕尺寸為1130x788象素，有5個(gè)像素寬的淡藍(lán)色圍墻。在場地四角固定四個(gè)42×42象素的等腰三角形以避免球進(jìn)入角落。5.2.2場上標(biāo)記5.2.3球門、門線與門區(qū)球門寬246象素，沒有橫梁和網(wǎng)。門線是恰好位于球門前長246象素的直線。門區(qū)包括位于球門前尺寸為426×90象素的長方形區(qū)域以及附屬的弧形區(qū)域，弧形區(qū)域平行于球門線長度為123象素，垂直于球門線高度為28象素5.2.4罰球區(qū)罰球區(qū)（圖1中的區(qū)域A，B）包括球門前尺寸為80cm×35cm的長方形區(qū)域及其附屬弧形區(qū)域.2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則圖1：場地尺寸5.3比賽過程5.3.1時(shí)間比賽分為上下兩個(gè)半場，每個(gè)半場5分鐘，中場休息10分鐘。系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)時(shí)。如果一支球隊(duì)在中場休息時(shí)間沒有準(zhǔn)備好，不能繼續(xù)開始下半場比賽，休息時(shí)間可以延長5分鐘。若在延時(shí)之后球隊(duì)仍未準(zhǔn)備好繼續(xù)比賽，則將取消其比賽資格。5.3.2暫停如果出現(xiàn)犯規(guī)等情況，只有系統(tǒng)裁判會(huì)讓比賽暫停。5.3.3記時(shí)以仿真平臺(tái)上的記時(shí)器為準(zhǔn)。5.3.4關(guān)于資格取消若有一方比賽隊(duì)員開賽前五分鐘仍未到場，視作此球隊(duì)棄權(quán)該場比賽。5.3.5關(guān)于策略的更換2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則為保證比賽的公正與平臺(tái)的穩(wěn)定，只允許中場休息時(shí)更換策略（注：加時(shí)賽亦不可更換），若球隊(duì)不更換，默認(rèn)為放棄更換資格）。5.3.6比賽過程中取消資格除放策略外，比賽過程中只允許裁判操作電腦，若有球隊(duì)隊(duì)員不顧反對(duì)自行操作電腦，裁判給予警告，累計(jì)兩次警告則取消其比賽資格。5.4比賽中斷只有在下列情況下比賽中斷：5.4.1仿真平臺(tái)出現(xiàn)問題5.5運(yùn)動(dòng)員5.4.2有不可預(yù)知的情況發(fā)生，如計(jì)算機(jī)自動(dòng)重啟，突然停電如果一個(gè)機(jī)器人位于己方的球門區(qū)內(nèi)，應(yīng)當(dāng)被視為守門員。(一個(gè)機(jī)器人有多于50％在門區(qū)內(nèi)就認(rèn)為該機(jī)器人在門區(qū)內(nèi)，這一點(diǎn)由系統(tǒng)裁判員來判斷。)5.6比賽開始5.6.1比賽允許手動(dòng)啟動(dòng)。為了能同國際比賽一致，本次比賽只接受Windows7平臺(tái)下比賽方式的隊(duì)伍。5.6.2在比賽開始前，開球權(quán)可通過投幣來決定。投幣獲勝的隊(duì)伍優(yōu)先獲得開球權(quán)。5.6.3比賽開始時(shí)，雙方隊(duì)伍由程序擺好位置。5.6.4上半場和下半場開球，以及進(jìn)球后重新開球時(shí)，球放置在場地中心處。開球方必須先將球踢到對(duì)方半場或者傳回本方半場。裁判哨響之后，比賽重新開始，所有機(jī)器人開始自由移動(dòng)。如果攻方在5秒之內(nèi)未能將球開出，將再發(fā)一次定位球.若這種情況發(fā)生兩次，將由對(duì)方發(fā)定位球。5.6.5中場休息后，兩隊(duì)交換場地。5.7比賽結(jié)束2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則比賽結(jié)束后參賽隊(duì)?wèi)?yīng)自己清除程序，否則，裁判員、大賽組委會(huì)將不會(huì)對(duì)程序被濫用負(fù)任何責(zé)任。5.8裁判員5.9計(jì)分比賽以系統(tǒng)平臺(tái)的裁判為主，裁判員控制現(xiàn)場。5.9.1勝負(fù)當(dāng)整個(gè)球越過門線時(shí)即破門得分。比賽的勝負(fù)根據(jù)分?jǐn)?shù)來確定。5.9.2積分規(guī)則5.9.3平局處理勝一場得三分、平一場得一分，負(fù)一場得零分在下半場結(jié)束之后出現(xiàn)平局的情況下，采用加時(shí)賽突然死亡法決定勝負(fù)。比賽在休息5分鐘之后繼續(xù)，加時(shí)賽3分鐘，首先破門得分的隊(duì)為勝者。若3分鐘加時(shí)賽后仍保持平局，雙方將通過互罰點(diǎn)球來決定勝負(fù)。每個(gè)隊(duì)罰三次點(diǎn)球，只有罰球者和守門員允許在守方半場上，守門員在門區(qū)內(nèi)，罰球者和球的位置如圖2所示。裁判員哨響之后，守門員可以跑出球門區(qū)。在三次罰點(diǎn)球之后仍為平局的情況下，可一個(gè)個(gè)地追加罰球數(shù)直到?jīng)Q出勝者。所有罰球由一個(gè)機(jī)器人進(jìn)行，隨裁判的哨聲開始罰球。球滾出球門區(qū)或者裁判員哨響后15秒而球未發(fā)出，該次罰球結(jié)束。2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則圖2:發(fā)點(diǎn)球時(shí)球和機(jī)器人的位置5.10點(diǎn)球PK(PenaltyKick)在下列情況下罰點(diǎn)球：5.10.1防守方有多于一個(gè)的機(jī)器人（≥2）進(jìn)入球門區(qū)內(nèi)(一個(gè)機(jī)器人多于50％在門區(qū)內(nèi)就認(rèn)為該機(jī)器人在門區(qū)內(nèi)，這一點(diǎn)由裁判員來判斷)。5.10.2防守方有多于三個(gè)（≥4）的機(jī)器人進(jìn)入罰球區(qū)(一個(gè)機(jī)器人多于50％在門區(qū)內(nèi)就認(rèn)為該機(jī)器人在門區(qū)內(nèi)，這一點(diǎn)由系統(tǒng)裁判員來判斷)。5.11爭球FB(FreeBall)在門區(qū)外兩隊(duì)之間出現(xiàn)僵局達(dá)10秒鐘，判爭球。圖3所示為一例。2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則圖3:爭球是球和機(jī)器人位置示例1.12爭球時(shí)人和球的位置11v11規(guī)則應(yīng)該是，在一個(gè)1／4場地內(nèi)爭球時(shí)，球置于相應(yīng)的爭球位置(如圖1中FB)。按下爭球的按鈕后，機(jī)器人由程序擺好位置。1.13拋球（drop-ball）處理在一些情況下，如發(fā)任意球或界外球，比賽是處于停止?fàn)顟B(tài)的。如果球隊(duì)在規(guī)定的發(fā)任意球時(shí)間內(nèi)不能將球發(fā)出，服務(wù)器將在200個(gè)周期后自動(dòng)執(zhí)行拋球（drop-ball）命令。如果某支球隊(duì)反復(fù)的出現(xiàn)發(fā)任意球時(shí)沒有球員發(fā)球，甚至沒有球員向球移動(dòng)試圖發(fā)球，則裁判可以適當(dāng)?shù)耐ㄟ^手動(dòng)拋球（drop-ball）命令縮短比賽的等待時(shí)間。這樣做的目的是，在保證參賽球隊(duì)有公平的機(jī)會(huì)行使他們的權(quán)利的同時(shí)，確保比賽盡可能流暢的進(jìn)行。如果比賽在play_on狀態(tài)下，沒有任何一個(gè)球員向球移動(dòng)，裁判可以在200個(gè)周期后拋球（drop-ball）。在拋球（drop-ball）的時(shí)候，裁判應(yīng)該將球放在離球的當(dāng)前位置盡可能近的地方。如果在禁區(qū)內(nèi)出現(xiàn)拋球（drop-ball）的情況，則應(yīng)該將球放在禁區(qū)的角上。1.14犯規(guī)絕大多數(shù)情況下服務(wù)器會(huì)自動(dòng)的進(jìn)行任意球和界外球的判罰。然而，有些犯規(guī)情況只能由人類裁判識(shí)別，并由他判罰給被犯規(guī)球任意球。符合下列情況視為犯規(guī)：如果一支球隊(duì)將球圍住，以至于其他球隊(duì)隊(duì)員無法踢到球；如果球門被許多球員擋住，以至于無法進(jìn)球（粗野的防線：將球員排成人墻擋住球門）；如果一支球隊(duì)試圖擋住對(duì)方球員的運(yùn)動(dòng)；守門員的移動(dòng)次數(shù)被限制在2次。守門員可能會(huì)輕踢一腳球，然后再次抱球，這樣會(huì)又獲得兩次移動(dòng)機(jī)會(huì)。這種情況只能允許發(fā)生一次，我們要求人類裁判將球放在最近的禁區(qū)角上；任何其它的被比賽委員會(huì)認(rèn)定的違反公平競賽的行為都可以被成為犯規(guī)。1.15競賽公平性：2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則比賽的進(jìn)行參照了現(xiàn)實(shí)足球的公平性和比賽規(guī)則，同時(shí)還受到服務(wù)器虛擬的仿真環(huán)境的約束。任何不受約束的行為都被視為違背了公平競賽的承諾，這在比賽中是嚴(yán)格禁止的。違反競賽公平的行為如下：使用其他球隊(duì)的可執(zhí)行代碼參加比賽；球隊(duì)每個(gè)周期給每名球員發(fā)送超過三個(gè)或四個(gè)指令，造成服務(wù)器（仿真比賽環(huán)境）阻塞；球隊(duì)使用其他的方式，如進(jìn)程間的直接通訊來進(jìn)行球員間的通訊，而不是通過服務(wù)器使用’say’命令；一方球隊(duì)試圖通過記錄并發(fā)送從前的通訊內(nèi)容或者模仿對(duì)方球隊(duì)的通信來擾亂對(duì)方球隊(duì)的正常通訊。上述的任何一種行為都是被嚴(yán)格禁止的。其它的策略一旦被比賽委員會(huì)發(fā)現(xiàn)并磋商認(rèn)定的，也將被視為違反公平競賽原則。特別是，如果向?qū)Ψ角騿T實(shí)施破壞性的操作或者通過其它的并非服務(wù)器提供的方式獲得優(yōu)勢(shì)利益的，將被看作是不公平競賽。然而，我們希望每一支球隊(duì)都能像公平競爭球隊(duì)?wèi)?yīng)該的那樣透明。如果你對(duì)使用某些方法有疑問，請(qǐng)?jiān)诒荣愔跋虮荣愇瘑T會(huì)詢問。如果一旦發(fā)現(xiàn)某支球隊(duì)在比賽中使用了有違公平的方法，那么將立即取消該隊(duì)的參賽資格。如果某支球隊(duì)被懷疑違反了公平競賽的規(guī)則，比賽委員會(huì)有權(quán)索取其源代碼檢查。2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則六、比賽場地及器材1、10臺(tái)電腦，每臺(tái)配置為i5-64008G1TGT7302G獨(dú)顯，分辨率不低于1920x1080，17吋以上顯示器，8G內(nèi)存1T硬盤。必須是Windows7系統(tǒng)；2、一塊記分板；3、一臺(tái)投影儀；4、一臺(tái)打印機(jī)，A4紙一包；5、30張桌子，50把椅子。2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則七、機(jī)器人要求FIRA仿真11vs11平臺(tái)虛擬的足球機(jī)器人2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則八、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)比賽根據(jù)仿真平臺(tái)內(nèi)置的電子裁判進(jìn)行。裁判只更改，由于平臺(tái)導(dǎo)致的一次進(jìn)球，得2分的情況，當(dāng)平臺(tái)的計(jì)分有變動(dòng)，意味著進(jìn)一次球，記一次得分。其他的情況裁判無權(quán)判罰，全部有平臺(tái)內(nèi)置的電子裁判判罰。裁判只需根據(jù)電子裁判的提示，讓比賽進(jìn)行。按照勝一場得三分，平一場得一分，負(fù)一場不得分的方式進(jìn)行積分評(píng)分。比分條：參賽隊(duì)號(hào)隊(duì)名比分(A:B)積分獲勝積3分，平局積1分，失利積0分A隊(duì)簽字B隊(duì)簽字裁判裁判電話電話記分表：參賽隊(duì)名小組1234512345合計(jì)2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則九、賽程賽制FIRA仿真5VS5機(jī)器人足球比賽的賽程賽制如下：兩階段：小組賽+決賽1、小組賽：將所有組隊(duì)通過隨機(jī)抽簽的方式分為若干組，種子隊(duì)是上屆前三名，抽簽分別進(jìn)入各小組，初選賽為單循環(huán)賽。2、決賽：小組賽的前二名出線進(jìn)入決賽，決賽采用單循環(huán)賽，通過決賽期間的積分決出冠、亞、季軍。十、附加說明無2019中國機(jī)器人大賽比賽規(guī)則

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