永宏P(guān)LC多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令說明書

2024年3月2日發(fā)(作者：簡歷封面圖片)

定位控制指令

FUN147

MHSPO

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

Gp

：第幾個群組（0～1）

SR：定位程序起始緩存器

WR：指令運作起始緩存器，共占用9個緩存器，其它程序不可重復(fù)使用

HR

范圍

Gp

SR

WR

DR ROR K

操作數(shù)

R0 D0 R5000

∣ ∣ ∣

R3839 D3999 R8071

○

○

○

○

0～1

○

○*

指令說明

1. FUN147（MHSPO）指令之直線補(bǔ)間定位程序是以文字之程序書寫方式來編輯；每一定位點我們稱一步（含輸出頻率、動作行程、轉(zhuǎn)移條件），每一步定位點需占用15個緩存器。

2. FUN147（MHSPO）直線補(bǔ)間定位指令最多可同時作四軸直線補(bǔ)間，或兩組獨立之二軸直線補(bǔ)間運動。

3. 將定位程序存在緩存器最大好處是，如果結(jié)合人機(jī)作機(jī)臺操控設(shè)定，則可將定位程序存入人機(jī)，更換模具時，可直接由人機(jī)操作存取該副模具之定位程序。

4. 當(dāng)執(zhí)行控制輸入〝EN〞=1時，如Gp(群組)內(nèi)的各軸(Ps0～Ps3)沒有被其它FUN140或FUN147指令占用（Ps0=M1992、Ps1=M1993、Ps2=M1994、Ps3=M1995之狀態(tài)為ON），則由下一步定位點開始執(zhí)行（如已至最后一步，則重新由第1步開始執(zhí)行）；如Gp(群組)內(nèi)的各軸(Ps0～3)被其它FUN140或FUN147指令占用（Ps0=M1992、Ps1=M1993、Ps2=M1994、Ps3=M1995之狀態(tài)為OFF），則等占用之FUN140或FUN147釋出控制權(quán)，本指令取得定位控制之脈波(Pul)輸出權(quán)。

5. 當(dāng)執(zhí)行控制〝EN〞=0時，馬上停止脈波輸出。

6. 當(dāng)暫停輸出〝PAU〞=1，且執(zhí)行控制〝EN〞先前為1時，則暫停脈波輸出；

當(dāng)暫停輸出〝PAU〞=0，而執(zhí)行控制〝EN〞仍為1時，繼續(xù)輸出未完成之脈波數(shù)。

7. 當(dāng)放棄輸出〝ABT〞=1時，馬上停止脈波輸出。

（下一次當(dāng)執(zhí)行控制輸入〝EN〞=1時，重新由第一步定位點開始執(zhí)行）

8. 當(dāng)脈波輸出中，輸出指示〝ACT〞ON。

9. 當(dāng)指令執(zhí)行錯誤時，輸出指示〝ERR〞ON。

（錯誤代碼存放于錯誤碼緩存器）

10.當(dāng)每一步定位點完成時，輸出指示〝DN〞ON。

13-9

定位控制指令

FUN147

MHSPO

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

*** 務(wù)必設(shè)定Pul Output之工作模式（不設(shè)定時，Y0～Y7當(dāng)作一般輸出）

為U/D或A/B等二種模式之一，Pul Output才能正常輸出。

U/D

A/B

模式：Y0（Y2，Y4，Y6）送出上數(shù)脈波。

Y1（Y3，Y5，Y7）送出下數(shù)脈波。

模式：Y0（Y2，Y4，Y6）送出A相脈波。

Y1（Y3，Y5，Y7）送出B相脈波。

●Pul Output輸出極性可選擇Normal ON或Normal OFF。

【接口處理信號】

M1991

M1992

M1993

M1994

M1995

M1934

M1935

ON : 停止或暫停FUN147，減速后停止脈波輸出

OFF: 停止或暫停FUN147，立即停止脈波輸出

ON : 代表Ps0 Ready

OFF: 代表Ps0作動中

ON : 代表Ps1 Ready

OFF: 代表Ps1作動中

ON : 代表Ps2 Ready

OFF: 代表Ps2作動中

ON : 代表Ps3 Ready

OFF: 代表Ps3作動中

ON : Gp0完成最后一步定位

ON : Gp1完成最后一步定位

M2000 : ON，多軸同動(當(dāng)應(yīng)用程序在同一掃描時間同時啟動多軸定位控制時，則其脈波會同時輸出而不會有任何時差)

DR4068

DR4070

D4060

D4061

D4062

D4063

Gp0線(向量)速度顯示緩存器

Gp1線(向量)速度顯示緩存器

Gp0錯誤碼緩存器

Gp1錯誤碼緩存器

Gp0定位完成時之步號

Gp1定位完成時之步號

Ps No.目前輸出頻率 目前PS位置剩余待輸出PS數(shù)

Ps0 DR4080 DR4088 DR4072

Ps1 DR4082 DR4090 DR4074

Ps2 DR4084 DR4092 DR4076

Ps3

DR4086

DR4094 DR4078

※FUN147（MHSPO）多軸直線補(bǔ)間定位運動不支持動態(tài)更改輸出頻率功能。

13-10

定位控制指令

FUN147

MHSPO

● 直線補(bǔ)間定位程序格式：

SR：定位程序起始緩存器，說明如下：

SR

SR+1

SR+2

SR+3

●

●

●

●

●

●

●

●

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

A55CH

總步數(shù)

；有效補(bǔ)間定位程序，起始緩存器旗標(biāo)必為A55CH

第一步定位點程序（每步占用15個緩存器）

SR+14

SR+15

SR+16

第N步定位點程序SR+N×15+2

13-11

定位控制指令

FUN147

MHSPO

●

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

指令運作工作緩存器說明：

WR為起始緩存器

WR+0

WR+1

WR+2

WR+3

WR+4

WR+5

WR+6

WR+7

WR+8

目前工作或停留步數(shù)

工作旗標(biāo)

系統(tǒng)使用

系統(tǒng)使用

系統(tǒng)使用

系統(tǒng)使用

系統(tǒng)使用

系統(tǒng)使用

系統(tǒng)使用

WR+0：如果本指令正執(zhí)行中，則該緩存器之內(nèi)容值即為正執(zhí)行之步數(shù)（1～N）；

如果本指令未執(zhí)行中，則該緩存器之內(nèi)容值代表目前所停留之步數(shù)。

當(dāng)執(zhí)行控制〝EN〞=1時，會將目前步數(shù)加一再執(zhí)行，亦即執(zhí)行下一步（如果目前步數(shù)已指到最后一步，則會重新由第一步開始執(zhí)行）。

啟動執(zhí)行控制〝EN〞=1前，使用者可先更新WR+0之內(nèi)容值以決定由那一步開始執(zhí)行（WR+0之內(nèi)容=0時，執(zhí)行控制〝EN〞= 1時，代表由第一步開始執(zhí)行）。

WR+1：B0～B7，總步數(shù)。

B8 =ON，暫停輸出。

B9 =ON，等待轉(zhuǎn)移條件。

B10=ON，連續(xù)運轉(zhuǎn)。

B12=ON，脈波輸出中（輸出指示〝ACT〞）。

B13=ON，指令執(zhí)行錯誤（輸出指示〝ERR〞）。

B14=ON，一步定位點完成（輸出指示〝DN〞）。

*** 每一步定位點完成后，輸出指示〝DN〞會一直維持ON；如果不想讓輸出指示一直維持ON，則在每步定位點完成后，利用輸出指示線圈所控制之上緣接點指令將WR+1緩存器內(nèi)容清除為0，即可達(dá)成。

13-12

定位控制指令

FUN147

MHSPO

錯誤指示 錯誤碼

注：錯誤指示緩存器內(nèi)容會保持最近一次之錯誤碼，如需確認(rèn)不再有錯誤發(fā)生，可將錯誤指示緩存器內(nèi)容清除為0，祇要其內(nèi)容一直維持0不變，即代表無錯誤發(fā)生。

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

R4060（Ps0） 0 ：無錯誤

R4061（Ps1） 1 ：參數(shù)0錯誤

R4062（Ps2） 2 ：參數(shù)1錯誤

R4063（Ps3） 3 ：參數(shù)2錯誤

D4060（Gp0） 4 ：參數(shù)3錯誤

D4061（Gp1） 5 ：參數(shù)4錯誤

6 ：參數(shù)5錯誤

7 ：參數(shù)6錯誤

8 ：參數(shù)7錯誤

9 ：參數(shù)8錯誤

10 ：參數(shù)9錯誤

13 ：參數(shù)12錯誤

14 ：參數(shù)13錯誤

15 ：參數(shù)14錯誤

30 ：速度設(shè)定變量號碼錯誤

31 ：速度設(shè)定值錯誤

32 ：行程設(shè)定變量號碼錯誤

33 ：行程設(shè)定值錯誤

34 ：不合法定位程序

35 ：步數(shù)長度錯誤

36 ：超過最大步數(shù)

37 ：最高頻率錯誤

38 ：起始／停止頻率錯誤

39 ：移動量補(bǔ)正值太大

40 ：移動量超出范圍

42 ：DRVC不可銜接DRVZ命令

43 ：驅(qū)動命令碼錯誤

50 ：DRVZ工作模式錯誤

51 ：近點DOG輸入點錯誤

52 ：零點信號PG0輸入點錯誤

53 ：歸零清除CLR輸出點錯誤

60 ：不合法補(bǔ)間驅(qū)動命令

執(zhí)行FUN140與

執(zhí)行FUN147時

可能之錯誤碼

執(zhí)行FUN141時

可能之錯誤碼

41 ：DRVC內(nèi)不允許ABS尋址

13-13

定位控制指令

FUN147

MHSPO

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

使用WinProladder編輯伺服命令表格

于項目窗口中點選伺服命令表格: 專案名稱

表格編輯

伺服命令表格 ? 按右鍵后，點選”新增伺服命令表格”。

● 表格類別 : FUN147（MHSPO）直線補(bǔ)間指令需選擇”多軸命令表格”。

● 表格名稱 : 可為多軸命令表格輸入一容易辨識之名稱，方便日后修改或除錯用。

● 表格起始位置 : FUN147所用之?dāng)?shù)據(jù)表格起始緩存器SR之起始位置。

13-14

定位控制指令

FUN147

MHSPO

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

z 為了讓定位程序易編、易讀、易維護(hù)，在FUN147指令下我們衍生出下列幾個相關(guān)指令，使用者在WinProladder下即可直接編輯、修改定位程序。

z 補(bǔ)間運動定位衍生指令列表如下：

指令 操作數(shù) 說y

補(bǔ)間運動之線(向量)速度或頻率設(shè)定；

明

SPD XXXXXX或

Rxxxx 或

Dxxxx

1≦設(shè)定值≦1840000

y FUN141參數(shù)0=0時為速度；參數(shù)0=1或2時為頻率(系統(tǒng)內(nèi)定為頻率）。操作數(shù)可直接輸入常數(shù)或變量（Rxxxx，Dxxxx）；當(dāng)操作數(shù)為變量時共需使用二個緩存器，例如D10，即代表D10（Low Word）與D11（High

Word）為頻率或速度設(shè)定值。

y 當(dāng)選擇使用速度設(shè)定時，系統(tǒng)會自動將速度設(shè)定值轉(zhuǎn)換為頻率輸出。

y FUN147指令執(zhí)行時，會根據(jù)線速度計算出各軸之分量速度并轉(zhuǎn)換為頻率輸出

y 各軸之頻率輸出范圍：1≦頻率輸出≦921600Hz

LIN ADR，X，Y，Z，W，Ut

或 或

ABS Ps

X：Ps0之行程設(shè)定值

Y：Ps1之行程設(shè)定值

Z：Ps2之行程設(shè)定值

W：Ps3之行程設(shè)定值

y 各軸脈波輸出量設(shè)定

（FUN141參數(shù)0=1時，單位為Ps；參數(shù)0=0或2時，單位為mm，Deg，Inch；系統(tǒng)內(nèi)定為Ps）

y 當(dāng)脈波輸出單位不為Ps時，系統(tǒng)會根據(jù)FUN141之參數(shù)1，2，3設(shè)定轉(zhuǎn)換為Ps數(shù)輸出。

y LIN指令操作數(shù)共有六項，說明如下：

第一項操作數(shù)：定位坐標(biāo)選擇

ADR或ABS： ADR，相對值坐標(biāo)定位。

ABS，絕對值坐標(biāo)定位。

第二～五項操作數(shù)：各軸行程設(shè)定值（脈波輸出量）。

可直接輸入常數(shù)或變量（Rxxxx，XXXXXXXX

或

Dxxxx）；當(dāng)使用變量時共需使用二個緩存器，例如R0，即代表R0（Low

?XXXXXXXX

或Rxxxx

Word）與R1（High Word）為行程或Dxxxx

設(shè)定值。

行程設(shè)定值為正值時，代表正轉(zhuǎn)

行程設(shè)定值為負(fù)值時，代表反轉(zhuǎn)

*** 當(dāng)行程設(shè)定值=0或空白時(Space)且坐標(biāo)為ADR時，代表該軸不輸出。

*** 當(dāng)行程設(shè)定值為空白時(Space)且坐標(biāo)為ABS時，代表該軸不輸出。

*** 行程設(shè)定范圍：每軸一次運動之最大移動量為

±1999999Ps

第六項操作數(shù)：行程設(shè)定值分辨率

Ut或Ps：Ut時，分辨率為一個單位；（由FUN141之參數(shù)0，3決定）Ps時，強(qiáng)制分辨率為一個Ps。

13-15

定位控制指令

FUN147

MHSPO

指令 操LINE

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

作數(shù) 說LINE為多軸同動連續(xù)運轉(zhuǎn)模式。

明

ADR，X，Y，Z，W，Ut

或 或

ABS Ps

X：Ps0之行程設(shè)定值

Y：Ps1之行程設(shè)定值

Z：Ps2之行程設(shè)定值

W：Ps3之行程設(shè)定值

LINE之使用及操作數(shù)說明與LIN指令大致相同，唯一有差別的地方在于對第二～五項操作數(shù)(行程設(shè)定值)之解釋；在LINE運作模式下，四軸的行程設(shè)定值將被解釋為一比例關(guān)系(行程最長的軸為主，其余軸為追蹤)。

舉例來說:若在LINE模式下運作，四軸的行程設(shè)定分別為1000、500、300、0(單位為Ps)，即表示Ps0軸每輸出1000Ps，Ps1及Ps2軸會分別輸出500Ps跟300Ps(Ps3軸因行程為0，故不輸出) 。FUN147會根據(jù)此比例關(guān)系持續(xù)輸出不停，直到離開條件滿足或FUN147被停止。

注：相對值坐標(biāo)定位（ADR）與絕對值坐標(biāo)定位（ABS）比較說明

欲由位置30000移至?10000時，程序?qū)懛ǎ?

DRV ADR,?,40000,Ut或DRV ABS, ,?10000,Ut

．．．

．．．30000 Ut

-10000 0 10000 20000

欲由位置?10000移至10000時，

程序?qū)懛ǎ篋RV ADR,+,20000,Ut 或DRV ABS, ,10000,Ut

指令 操作數(shù) 說明

WAIT

TIME，XXXXX

或Rxxxx

或Dxxxx

y 當(dāng)補(bǔ)間運動脈波輸出完成時，欲執(zhí)行下一步之等待指令；

操作數(shù)共有五種，說明如下：

Time：等待時間（單位為0.01秒），可直接輸入常數(shù)或變量

（Rxxxx或Dxxxx）；當(dāng)計時到，則執(zhí)行GOTO所指

之步數(shù)。

X0～X255：等待輸入接點信號ON，執(zhí)行GOTO所指之步數(shù)。Y0～Y255：等待輸出接點信號ON，執(zhí)行GOTO所指之步數(shù)。M0～M1911：等待內(nèi)部繼電器ON，執(zhí)行GOTO所指之步數(shù)。

S0～S999：等待步進(jìn)繼電器ON，執(zhí)行GOTO所指之步數(shù)。

或X0～X255

或Y0～Y255

或M0～M1911

或 S0～S999

13-16

定位控制指令

FUN147

MHSPO

EXT X0～X255

或 Y0～Y255

或 M0～M1911

或 S0～S999

GOTO NEXT

或1～N

或Rxxxx

或Dxxxx

MEND

y 外部觸發(fā)指令，當(dāng)脈波輸出中（脈波個數(shù)尚未送完），如果外部觸發(fā)信號作動（ON），則立即執(zhí)行GOTO所指之步數(shù)；如果脈波輸出已完成，外部觸發(fā)信號尚未作動，則與WAIT指令相同，信號（ON）時，才會執(zhí)行GOTO所指之步數(shù)。

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

y 當(dāng)WAIT，EXT等指令條件滿足時，利用GOTO指令描述將要執(zhí)行之步數(shù)。

NEXT ：代表執(zhí)行下一步

1～N ： 執(zhí)行第幾步

Rxxxx： 欲執(zhí)行之步號存放于緩存器Rxxxx

Dxxxx： 欲執(zhí)行之步號存放于緩存器Dxxxx

定位程序結(jié)束

z 定位程序之書寫：

補(bǔ)間定位程序在編輯之前，必須要先完成FUN147指令，并在FUN147指令指定欲存放定位程序之起始緩存器號碼；編輯定位程序時，會將新編之定位程序存入所指定之緩存器區(qū)塊，每編1個定位點（稱為1步）會占用15個緩存器，如有N個定位點（N步），共占用N

× 15 + 2個緩存器。

*** 注意：儲存定位程序之緩存器不可被重復(fù)使用！

z 程序格式與范例:

001 SPD 5000 ；線速度為5KHz

LIN ADR,500,400,300,200,Ut ；輸出500(Ps0)/400(Ps1)/300(Ps2)/200(Ps3)個單位

WAIT TIME,100 ；等待1秒

GOTO NEXT ；執(zhí)行下一步

002 SPD R1000 ；線速度存放在DR1000（R1001與R1000）

LIN ADR,D100,D200, , ,Ut ；Ps0行程存放在DD100，Ps1行程存放在DD200

WAIT TIME,R500 ；等待時間存放在R500

GOTO NEXT ；執(zhí)行下一步

003 SPD R1002 ；線速度存放在DR1002（R1003與R1002）

LIN ADR,0,0,R300,R400,Ps ；Ps2行程存放在DR300，Ps3行程存放在DR400

WAIT X0 ；等待X0 ON時

GOTO 1 ；執(zhí)行第一步

13-17

定位控制指令

FUN147

MHSPO

直線補(bǔ)間示意圖

假設(shè)多軸命令表格內(nèi)容如下:

多軸直線補(bǔ)間定位輸出指令

FUN147

MHSPO

表示Ps0軸(X軸)的行程設(shè)定為1000個Ps，Ps1軸(Y軸)的行程設(shè)定為500個Ps，Ps2及Ps3軸不輸出(因行程設(shè)定為0)。

動作示意圖如下:

13-18