一種基于改進(jìn)預(yù)設(shè)性能的無模型自適應(yīng)滑模約束控制方法

2023年12月14日發(fā)(作者：化工紫砂壺鑒別方法)

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(19)中華人民共和國國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局

(12)發(fā)明專利說明書

(21)申請?zhí)?CN2.3

(22)申請日 2021.10.28

(71)申請人 季華實(shí)驗(yàn)室

地址 528200 廣東省佛山市南海區(qū)桂城街道環(huán)島南路28號

(72)發(fā)明人 黃秀韋 董志巖 李志建 鄧濤 霍震 古家威 陳海龍 何昊名

(74)專利代理機(jī)構(gòu) 44377 佛山市海融科創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)

代理人 陳志超

(51)

G05B13/02(20060101)

權(quán)利要求說明書 說明書 幅圖

(10)申請公布號 CN 113703313 A

(43)申請公布日 2021.11.26

(54)發(fā)明名稱

一種基于改進(jìn)預(yù)設(shè)性能的無模型自

適應(yīng)滑模約束控制方法

(57)摘要

本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，

具體公開了一種基于改進(jìn)預(yù)設(shè)性能的無模型自適應(yīng)滑模約束控制方法，該方法包括步驟：將帶有外部擾動(dòng)的離散非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為仿射系統(tǒng)；定義包含補(bǔ)償向量的跟蹤誤差，并設(shè)計(jì)包含預(yù)設(shè)函數(shù)和收斂函數(shù)的收斂域，使收斂域的邊界隨時(shí)間變化逐步收斂為對稱邊界；將受收斂域約束的跟蹤誤差轉(zhuǎn)化為無約束變量；根據(jù)無約束變量設(shè)計(jì)滑模函數(shù)；根據(jù)滑模函數(shù)和包含補(bǔ)償向量的跟蹤誤差設(shè)計(jì)受限控制器；該方法利用預(yù)設(shè)函數(shù)和收斂函數(shù)設(shè)計(jì)隨時(shí)間變化逐步收斂為對稱邊界的收斂域，且在跟蹤誤差中增加補(bǔ)償向量，使得跟蹤誤差穩(wěn)定時(shí)能處于對稱邊界的中央部分，從而消除跟蹤誤差因收斂域上邊界和下邊界不對稱引起的偏移誤差。

法律狀態(tài)

法律狀態(tài)公告日

法律狀態(tài)信息

2021-11-26

公開

2021-12-14

實(shí)質(zhì)審查的生效2022-02-08

授權(quán)

法律狀態(tài)

公開

實(shí)質(zhì)審查的生效發(fā)明專利權(quán)授予

權(quán) 利 要 求 說 明 書

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說 明 書

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