智能小車及智能倉儲物流系統的制作方法
1.本發明涉及運輸工具技術領域，尤其是涉及一種智能小車，以及包含該智能小車的智能倉儲物流系統。
背景技術：
2.網購、外賣的快速發展，使得物流業也快速增長。面對終端側的物流派送，目前國內主要采用人工進行，其占據大量的勞動力，并且很多時候快遞員也只將物品送到快遞柜，需要用戶自己提取。已有的一些自動化派送系統，如專利申請號為cn201921133629.8，名稱為一種無人倉儲智能售貨送貨裝置的專利申請所記載的技術方案，又如專利申請號為cn201920482523.2，名稱室外室內全自動無人配送系統的專利申請所記載的技術方案，其在空間利用、派送效率還不能滿足快速、分散多目的地高并發的派送任務，多個包裹一起運轉最后只能逐個包裹派送，派送效率低，轉運的agv占地大(不能疊放)未必能擠得上電梯，覆蓋的應用場景少，只能是一些路況較好的大型商場、寫字樓、小區，無法覆蓋密集的舊式住宅小區場景，以及不能利用樓梯、電動扶梯進行派送。
3.同時，現有的自動化派送系統只能用于物流派送，當沒有派送任務的時候，系統的設備就閑置無法用作其它用途，最多它們只會多一個以巡邏名義播廣告的功能，但像我們日常的清潔衛生、維護綠化、檢修公共設施等則需要其它自動化系統實現。
4.另一方面，共享單車已經在國內各大中型城市普及，共享單車在給人們帶來便利的同時，也給城市造成負面的影響，如車輛亂停放或在指定區域超出可放數量，占用大量行走通道、綠化面積，影響城市美觀，車輛調度成本高使得車輛利用率低，想用車的地方沒車，不想用車的地方一堆車占用人行道，車輛亂停放加上調度不方便使得車輛容易損壞且不能及時檢修、維護，導致車況加速變差、用戶體驗差，運營共享單車的公司也難以盈利。
5.共享單車其功能在本質上還是1790年發明的單車，人想往哪騎就往哪騎，在兩百多年后燃油車都開始退出舞臺、地面交通發達的城市里，不可由程序控制的、難以監管的小型交通工具比以往任何時候都更容易造成交通事故。
技術實現要素：
6.鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的智能小車和智能倉儲物流系統。
7.第一方面，本發明提供一種智能小車。
8.所述智能小車包括車身、行進部件、機械手、攝像部件、處理器；所述處理器用于根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件行進，以及控制所述機械手執行動作。
9.可選地，所述機械手的固定端與車身連接；所述攝像部件布置于所述機械手上。
10.可選地，所述車身設置第一鎖固部，所述機械手設置第二鎖固部，所述第二鎖固部能夠與所述第一鎖固部鎖定配合；兩個以上所述智能小車能夠通過機械手實現兩兩之間的
同級連接。
11.可選地，所述機械手的第二鎖固部能夠與設置第一鎖固部的物體鎖定配合，實現物體抓取和使用。
12.可選地，所述機械手在抓取、使用物體過程中，可通過自由端到固定端之間的若干個關節依次與支撐面接觸，提高垂直于接觸面的力。
13.可選地，所述智能小車還包括輔助行進部件，所述處理器還用于根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件、輔助行進部件協作以提高智能小車的通過性和/ 或車身穩定性。
14.可選地，所述車身設置第一鎖固部，所述機械手的自由端設置能夠與所述第一鎖固部鎖定配合的第二鎖固部；所述處理器還用于根據路線設置數據、堆疊設置數據控制所述機械手執行動作以實現兩個以上所述智能小車的縱向堆疊及分離。
15.可選地，所述車身頂部設置第一限位部，所述車身底部設置第二限位部；兩個以上所述智能小車縱向堆疊時，位于下方的智能小車的第一限位部與位于上方的智能小車的第二限位部相互配合對該兩智能小車進行定位。
16.可選地，所述智能小車還包括測距單元，所述處理器還用于當所述測距單元的檢測信號確定在行進方向上存在障礙物與所述智能小車的距離小于預設閥值時，控制所述行進部件改變行進方向。
17.可選地，所述處理器還用于根據工作模式設置數據控制所述行進部件行進，控制所述機械手執行動作，以及與其裝載的功能性裝置進行通訊。
18.第二方面，本發明提供一種智能倉儲物流系統。
19.所述智能倉儲物流系統包括：
20.倉儲空間，所述倉儲空間布置至少兩個能夠相互疊置的倉儲物，所述倉儲空間設置支承裝置，用于支承位于所述倉儲空間的倉儲物；
21.如第一方面所述的智能小車，用于將倉儲物于倉儲空間及預設位置之間進行運送。
22.可選地，所述支承裝置包括支承架，以及安裝于支承架的支承件，所述支承件運動至支承位置時，所述支承件能夠支承所述倉儲空間的倉儲物。
23.可選地，所述智能倉儲物流系統還包括搬運機械手，所述搬運機械手布置于倉儲空間，用于將所述智能小車運送至倉儲空間的倉儲物存入所述倉儲空間，和/或將倉儲物從所述倉儲空間取出并放置于所述智能小車上。
24.可選地，所述倉儲物設置第一鎖固部，所述搬運機械手設置能夠與所述倉儲物的第一鎖固部鎖定配合的第二鎖固部。
25.可選地，所述智能倉儲物流系統還包括吊臂工具，所述吊臂工具的兩端設置第二鎖固部，該第二鎖固部能夠與倉儲物上端兩相對布置的第一鎖固部鎖定配合；所述吊臂工具的中部設置第一鎖固部，所述搬運機械手的第二鎖固部能夠與所述吊臂工具的第一鎖固部鎖定配合。
26.可選地，所述倉儲物的底部設置有第一鎖固部，所述車身的承載部設置能夠與所述倉儲物的底部的第一鎖固部鎖定配合的第二鎖固部。
27.可選地，所述倉儲物的頂部設置第一限位部；兩個以上運送倉儲物的所述智能小
車縱向堆疊時，位于下方的智能小車的倉儲物的第一限位部與位于上方的智能小車的車身的底部的第二限位部相互配合對該兩智能小車進行鎖定。
28.可選地，所述倉儲物為功能性裝置，和/或由容納器以及放置于容納器內的功能性裝置兩者組成，和/或由容納器以及放置于容納器內的除功能性裝置外的物體組成。
29.本發明實施例智能小車，其包括車身、行進部件、機械手、攝像部件、處理器；所述處理器用于根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件行進，以及控制所述機械手執行動作。所述智能小車可以用于運送貨物，可以用于載人，還可以用于承載功能性裝置并與承載功能性裝置相互協作以實現相應功能。智能小車可以兩兩之間同級連接，以提高其通過性、穩定性，可以相互縱向堆疊，以減少閑置或行駛過程的占地面積。
附圖說明
30.所包括的附圖用來提供對本技術實施例的進一步的理解，其構成了說明書的一部分，用于例示本技術的實施方式，并與文字描述一起來闡釋本技術的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：
31.圖1為本發明智能小車的示例性實施例的結構示意圖；
32.圖2為智能小車乘坐電梯的示意圖；
33.圖3為第二鎖固部的示意圖；
34.圖4為智能小車爬樓梯的示意圖；
35.圖5為智能小車爬樓梯的另一示意圖；
36.圖6為智能小車乘坐電動扶梯的示意圖；
37.圖7為智能小車縱向堆疊過程其一示意圖；
38.圖8為智能小車縱向堆疊過程另一示意圖；
39.圖9為智能小車縱向堆疊過程再一示意圖；
40.圖10為智能小車縱向堆疊過程再一示意圖；
41.圖11為智能小車開車的示意圖；
42.圖12為智能小車將貨物交給收貨人其一示意圖；
43.圖13為智能小車將貨物交給收貨人另一示意圖；
44.圖14為智能小車承載用戶其一示意圖；
45.圖15為智能小車承載用戶另一示意圖；
46.圖16為智能小車承載用戶再一示意圖
47.圖17為智能小車縱向堆疊再一示意圖；
48.圖18為智能小車承載吸塵器其一示意圖；
49.圖19為智能小車承載吸塵器另一示意圖；
50.圖20為智能小車承載吸塵器再一示意圖；
51.圖21為智能小車承載吸塵器再一示意圖；
52.圖22為本發明智能倉儲物流系統的示例性實施例的結構示意圖；
53.圖23為倉儲物流系統另一結構示意圖；
54.圖24為倉儲物流系統再一結構示意圖。
55.附圖標記說明：1、車身；2、攝像部件；3、機械手；4、行走輪；5、貨物；6、主桿件； 7、鎖定塊；8、輔助輪；9、容納器；10、踏板；11、座椅；12、操控面板；13、側擋板；14、吸塵器；15、外殼體；16、吸頭；17、垃圾盒；18、智能小車；19、支承架；20、倉儲物； 21、支承件；22、搬運機械手；23、吊臂工具。
具體實施方式
56.下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在不脫離本發明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的范圍由權利要求及其等同物限定。
57.在本發明的描述中提到或者可能提到的術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。
58.此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。另外，術語“包括”、“包含”及其任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。
59.在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
60.下面參考附圖描述根據本發明實施例的智能小車。
61.參見圖1，根據本發明實施例的智能小車，其包括車身1、行進部件、攝像部件2、機械手3、處理器。所述行進部件包含位于車身兩側且相對布置的兩行走輪4，當然，所述行走輪還可以布置于車身的底部，驅動所述行走輪轉動的電機。所述電機與所述處理器電性連接，由所述處理器控制所述電機工作，從而控制所述行進部件行進。在實施中，所述智能小車可以包括充電電池，如鋰電池，其與電機、處理器均布置于車身內。
62.在另一實施例中，所述行進部件包含三個以上行走輪，如三個行走輪、四個行走輪等，以及驅動所述行走輪轉動的電機，所述電機與處理器電性連接，當然，也可以采用無線連接的方式進行通訊，由所述處理器控制所述電機工作，從而控制所述行進部件行進。
63.所述機械手包含多個關節，各關節相互配合可執行不同的動作，如抓取物體，操控或使用物體等等。所述機械手與所述處理器電性連接，由所述處理器控制所述機械手執行動作。當然，所述機械手與所述處理器之間還可以采用無線連接的方式進行通訊，如zigbee、 bluetooth等。在本實施例中，所述機械手的固定端與車身連接。
64.所述攝像部件能夠在行走過程中實時拍攝周圍物體的圖像，和/或在抓取、操控或使用物體的過程中實時拍攝物體的圖像，并將圖像數據通過有線或無線連接的方式發送至
處理器。所述處理器根據智能小車路線設置、攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件行進，以及控制所述機械手執行動作。
65.在本實施例中，所述攝像部件安裝于機械手上，具體為安裝于機械手靠近其自由端的關節上，以便于利用機械手動作的靈活性拍攝不同角度、不同高度的圖像。當然，所述攝像部件也可以安裝于車身上，或與車身連接的其它部件上；或者，所述攝像部件的數量為二，其一安裝于機械手上，另一安裝于車身上等等。
66.在一種應用情景中，所述智能小車用于運送貨物，貨物放置于車身的承載部，智能小車承載貨物由發貨處，如倉庫出發，可以根據預先設置的路線設置數據行進，也可以由綁定的控制終端實時發送的路線設置數據行進，派送至收貨處。所述控制終端采用無線通訊方式與智能小車相連，可以一個控制終端與一部智能小車相連，也可以一個控制終端與多部智能小車相連。所述控制終端可以根據實時路況信息，向智能小車發送更新的路線設置數據。
67.在實施中，所述智能小車在運送貨物的過程中，需要乘坐電梯進入相應樓層。如圖2所示，智能小車進入電梯后，所述攝像部件拍攝電梯內部的圖像，所述處理器對電梯內部的圖像數據進行識別，識別出電梯控制面板的位置，控制面板上各按鍵表面所記載的信息，如其代表的樓層、開關電梯門等，以及樓層顯示面板的信息，如處于第幾層，然后控制機械手按壓控制面板上相應的按鍵，當識別出電梯門處于打開狀態且樓層顯示面板顯示的樓層信息與路線設置數據相符時，控制所述行進部件行進，即離開電梯。
68.在實施中，所述智能小車在運送貨物的過程中，需要爬樓梯進入相應樓層。智能小車到達樓梯后，所述攝像部件拍攝樓梯的圖像，所述處理器對該圖像進行識別，并控制機械手與行進部件配合實現爬樓梯。
69.兩智能小車可以連接在一起一同實現爬樓梯。具體而言，所述智能小車的車身設置第一鎖固部，該第一鎖固部可以置于車身中背向機械手的固定端的連接處的部位。所述機械手設置第二鎖固部，該第二鎖固部可以置于機械手的自由端，即未節關節，也可以設置于機械手的其它關節上。位于后方的智能小車的機械手的第二鎖固部與位于前方的智能小車的車身的第一鎖固部鎖定配合，實現兩者同級連接。當然，也可以多個智能小車通過機械手實現兩兩之間的同級連接，以提高其通過性、穩定性。
70.所述第一鎖固部、第二鎖固部可以采用旋扣的方式現實鎖定配合，如圖3所示，所述第二鎖固部包括主桿件6，所述主桿件6的自由端固定橢圓形的鎖定塊7。所述鎖定塊能夠嵌入所述第一鎖固部的階梯式鎖定孔內，所述鎖定塊嵌入所述第一鎖固部的階梯式鎖定孔內時第一鎖固部、第二鎖固部兩者鎖定，反向操作即解除鎖定。當然，所述第一鎖固部、第二鎖固部還可以采用其它合適的結構，在此不一一列舉。
71.所述智能小車可以包括輔助行進部件，所述處理器還用于根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件、輔助行進部件協作以提高智能小車的通過性和/或車身穩定性。
72.現返回圖1，所述輔助行進部件安裝于機械手中靠近固定端的關節上，其包括輔助輪8，以及驅動所述輔助輪轉動的電機，該電機與所述處理器電性連接，由所述處理器控制該電機工作，從而控制所述輔助輪行進。當然，在利用輔助行進部件提高智能小車的通過性和/或車身穩定性時，需要處理器同時控制機械手執行相應的動作，即使輔助輪與支撐面，
如地面、墻面接觸。所述輔助輪與所述行走輪可以共用電機驅動，電機與輔助輪之間設置傳動機構，如皮帶。所述輔助行進部件還可以采用其它合適的結構，如履帶，在此不一一列舉。
73.兩智能小車連接在一起一同實現爬樓梯的過程中，如圖4所示，兩智能小車處于樓梯的直線段，前方智能小車的攝像部件可以實時拍攝樓梯的圖像，后方智能小車的攝像部件可以拍攝兩智能小車之間樓梯的圖像，處理器根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件、輔助行進部件協作行進。例如，前方智能小車的行走輪離開臺階的地面，處理器控制后方智能小車的機械手、前方智能小車的機械手對前方智能小車提供支撐，并且控制后方智能小車的行走輪、輔助輪，以及前方智能小車的輔助輪行走，使前方智能小車的行走輪與臺階的豎直面接觸，再控制前方智能小車的行走輪行走，以實現前方智能小車向上運動爬上臺階。而后方智能小車的行車輪離開臺階的地面時，處理器控制后方智能小車的機械手提供支撐，并控制前方智能小車的行走輪、輔助輪，以及后方智能小車的輔助輪行走，以拖動后方智能小車移動，實現后方智能小車向上運動爬上臺階。
74.如圖5所示，兩智能小車處于樓梯的拐彎段，即梯段、樓梯平臺相接處，前方智能小車的攝像部件可以實時拍攝樓梯平臺的圖像，后方智能小車的攝像部件可以拍攝兩智能小車之間樓梯的圖像，處理器根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件、輔助行進部件協作行進。例如，前方智能小車處于樓梯平臺，后方智能小車的行走輪位于臺階的地面，處理器控制前方智能小車的行車輪、輔助輪前進，此時，前方智能小車的輔助輪與行車輪同時與樓梯平臺地面接觸，輔助輪可以提高前方智能小車的車身穩定性。所述處理器還控制后方智能小車機械手執行拖曳動作，以及后方智能小車的行走輪、輔助輪行走，以實現后方智能小車向上運動爬上臺階。
75.在實施中，所述智能小車在運送貨物的過程中，需要乘坐電動扶梯進入相應樓層。智能小車到達電動扶梯后，所述攝像部件拍攝電動扶梯圖像，所述處理器對該圖像數據進行識別，并控制機械手與行進部件配合乘坐電動扶梯。如圖6所示，兩智能小車可以縱向堆疊在一起共同乘坐電動扶梯以減少地面占用。
76.參見圖7至圖9，所述處理器根據路線設置數據、堆疊設置數據控制預設下級智能小車的機械手的第二鎖固部與預設上級智能小車的車身的第一鎖固部鎖定配合，控制兩機械手執行支撐動作，使被鎖定的智能小車逐漸抬高，最終實現兩智能小車的縱向堆疊。在智能小車縱向堆疊的過程中，所述攝像部件可以實時拍攝智能小車圖像，處理器根據圖像數據識別兩智能小車的位置，實時調整兩機械手的支撐動作。預設下級智能小車的機械手在執行支撐動作的過程中，可以通過自由端到固定端之間的若干個關節依次與支撐面，如地面接觸，以提高垂直于接觸面的力。預設上級智能小車的機械手可以通過與支撐面接觸取得支撐力，也可以通過與握住其它物體，如扶手、扶桿等取得相應的拉力。
77.所述智能小車運送的貨物的頂部可以設置第一限位部，智能小車的底部可以設置第二限位部，如第一限位部為突起，第二限位部為凹陷。兩智能小車縱向堆疊時，預設下級智能小車運送的貨物的第一限位部與預設上級智能小車的底部的第二限位部相互配合，從而對兩智能小車進行定位。
78.當然，所述處理器還用于根據路線設置數據、堆疊設置數據控制所述機械手執行動作以實現多個智能小車的縱向堆疊，如圖10所示。所述處理器還用于根據路線設置數據、堆疊設置數據控制所述機械手執行動作以實現兩智能小車的縱向分離、多個智能小車的縱
向分離。
79.現返回圖6，兩智能小車縱向堆疊后，預設上級智能小車的攝像部件實時拍攝電動扶梯的梯段、扶手的圖像，并發送給預設下級智能小車的處理器。預設下級智能小車的處理器根據路線設置數據及圖像數據控制行走輪行進于階梯的地面，并控制其機械手扶握扶手，以提高兩智能小車的穩定性。當預設下級智能小車的處理器根據圖像數據識別出腳下階級即將消失時，其控制行走輪行走，并控制其機械手放開扶手，以離開電動扶梯。
80.當然，兩智能小車縱向堆疊一起共同乘坐電動扶梯時，兩智能小車的機械手可以均扶握扶手，兩攝像部件可以均實時拍攝電動扶梯的梯段、扶手的圖像。或，下級智能小車的攝像部件實時拍攝電動扶梯的梯段、扶手的圖像，上級智能小車的機械手扶握扶手。
81.在實施中，所述智能小車在運送貨物的過程中，需要穿過門到達指定位置。如圖11所示，智能小車到達門前，所述攝像部件拍攝門的圖像，所述處理器對該圖像進行識別，識別出門把手的位置及形狀，并控制機械手握住門把手，并向后拉門，然后控制行走輪行進，穿過門，同時控制機械手離開門把手。
82.在實施中，所述智能小車運送貨物到收貨處后，需要將貨物交給收貨人。具體而言，所述智能小車到達收貨處后，攝像部件拍攝、識別附近人物的特征，如識別面部特征，若所述處理器比對識別到的面部特征與預設的收貨人面部特征相符，則行駛到收貨人附近，并通過小車上的聲、光或機械手動作等方式引起收貨人的注意，收貨人確認車上的標識后，繼續進行如掃描二維碼取件碼等取件確認操作后，最終將貨物交予收貨人，否則拒絕交出貨物。
83.參見圖12及圖13，所述貨物可以放置于一個容納器9，如保溫箱內，所述處理器對拍攝、識別到的面部特征與預設的收貨人的面部特征數據進行比對，若兩者相符則行駛到收貨人附近通過語音、閃燈、擺動機械手、撥打收貨人電話等方式引起收貨人注意，然后與收貨人進行取件確認后，則處理器與容納器進行通訊，并控制容納器打開蓋子，將貨物呈現給收貨人。處理器通過圖像數據判斷收貨人提取貨物后，處理器控制容納器關閉蓋子，并根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件行進，以及控制所述機械手執行動作，以返回原發貨處，或其它指定地點。
84.可選的，所述智能小車還包括測距單元，如距離傳感器。所述處理器還用于當所述測距單元的檢測信號確定在行進方向上存在障礙物與所述智能小車的距離小于預設閥值時，控制所述行進部件改變行進方向。所述測距單元可以安裝在車身上，也可以安裝在機械手上。
85.智能小車在行進過程中，測距單元可以周期性檢測智能小車在行進方向與障礙物的距離信息，也可以根據路線設置數據檢測某位置智能小車在行進方向與障礙物的距離信息，并發送給處理器，該距離信息能夠反映行進方向上障礙物與所述智能小車的距離，所述處理器根據該距離信息判斷障礙物與所述智能小車的距離，當判斷該距離小于預設閥值時，控制所述行進部件改變行進方向，如繞彎后繼續行進。
86.在另一種應用情景中，所述智能小車用于載人。智能小車于出發地接送用戶，可以根據預先設置的路線設置數據行進，可以由綁定的用戶終端，如手機app實時發送的路線設置數據行進，將用戶運送至目的地。
87.現返回圖1，可選的，所述車身的承載部設置兩踏板組，各踏板組由能夠相互靠近
及遠展的踏板10組成，即各踏板組能伸展開，使用戶能更舒適地站立于車身上。所述各踏板組可以由電機驅動展開及收合，也可以由人工手動展開及收合。
88.參見圖14，用戶站上車身的過程，所述處理器可以控制機械手執行動作使輔助輪與地面接觸或與地面保持特定距離，以增加車身穩定性。用戶站上車身后，攝像部件拍攝用戶圖像，測距單元檢測用戶的距離信息，處理器根據攝像部件拍攝用戶的圖像數據及測距單元檢測用戶的距離信息判斷用戶站姿和是否站穩，當判斷用戶站穩，處理器可以控制所述機械手執行動作使輔助輪離開地面，并根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件行進，以及控制所述機械手執行動作。同樣的，處理器根據攝像部件拍攝用戶的圖像數據判斷用戶是否攜帶了其它不允許一起搭乘的物件，如體積超大或長度超長的物體，避免行駛過程中造成不便或交通事故。
89.參見圖15，在實施中，所述機械手可以作為控制桿使用，用戶手握機械手，處理器根據用戶對機械手的操控，確定相應的操控信息，操控信息可以包括速度值(可以對應行駛速度)、轉向值(可以對應轉向角度、轉向半徑)、方向值(可以對應前進、倒退)等，并根據操控信息控制行進部件行進，如加速、減速、轉向、倒退等。
90.在實施中，可以由兩智能小車共同協作運送用戶和/或物品，參見圖16，后方智能小車的機械手的第二鎖固部與前方智能小車的車身的第一鎖固部鎖定配合，實現兩者同級連接。后方智能小車的車身承載座椅11，前方智能小車的踏板組伸展開，提高用戶乘坐的舒適性。兩小車處理器根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件、輔助行進部件協作行進，以及控制所述機械手執行動作。
91.可選的，所述智能小車還包括操控面板12，用戶能夠在操作面板上輸入對智能小車的操控信息，操控信息可以包括速度值(可以對應行駛速度)、轉向值(可以對應轉向角度、轉向半徑)、方向值(可以對應前進、倒退)、行駛線路、目的地等，處理器根據操控信息控制行進部件行進，如加速、減速、轉向、倒退，以及以指定速度沿行駛線路行進或往目的地行進等。
92.所述智能小車將用戶運送至目的地后，可以自主導航，如采用slam自動導航至附近充電站進行充電、檢修，也可以自主導航至附近空閑的停放處，并與停放處其它智能小車縱向堆疊，以節省停放占地，如圖17所示。可選的，如圖1所示，車身設置兩相對布置的側擋板 13，側檔板的頂部設置第一限位部。智能小車縱向堆疊時，下級智能小車的第一限位部與上級智能小車的車身的底部的第二限位部相互配合對該兩智能小車進行定位。
93.可選的，上述座椅還可存放需要運送的貨物，當用戶到達目的地后，兩智能小車可分離，裝載有座椅及運送貨物的智能小車可繼續行進運送貨物到目的地，這樣可提高道路資源的利用率，減少擁堵。
94.在另一種應用情景中，所述智能小車用于承載功能性裝置，如吸塵器、垃圾搜集裝置、灑水機、掃地機、噴漆裝置、檢測裝置等，并與承載功能性裝置相互協作，以實現相應功能，如吸塵、倒垃圾、灑水、掃地等。
95.例如，智能小車承載吸塵器，并進行吸塵。參見圖18至圖21，所述吸塵器14放置于車身的承載部上，可以由處理器根據攝像部件拍攝吸塵器的圖像數據控制機械手抓取吸塵器，并將吸塵器放置于車身的承載部上，具體的，所述吸塵器的外殼體15設置第一鎖固部，可以于外殼體的頂部設置第一鎖固部，所述機械手的第二鎖固部與該第一鎖固部鎖定后，
機械手提升所述吸塵器，待吸塵器穩固地放置于車身的承載部上，所述機械手的第二鎖固部與該第一鎖固部解除鎖定。若吸塵器較重，機械手在提升吸塵器過程中，可通過自由端到固定端之間的若干個關節依次與支撐面，如地面接觸，提高垂直于接觸面的力。也可以由工作人員將吸塵器直接放置于車身的承載部。
96.吸塵器放置于車身的承載部后，所述處理器根據工作模式設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件行進，控制所述機械手執行動作，以及與吸塵器進行通訊，控制吸塵器工作。
97.具體而言，所述處理器根據工作模式設置數據，工作模式設置數據可以為送貨模式數據、載人模式數據、吸塵模式數據、灑水模式數據、倒垃圾模式數據等等，控制機械手執行動作，包括控制機械手執行動作使攝像部件可以拍攝吸塵器圖像，處理器根據吸塵器的圖像數據識別出吸塵器的工作部件，如吸塵器的吸頭16、垃圾盒17等，控制機械手抓取吸頭并抽取出來，控制吸塵器啟動，機械手執行吸塵動作，行走輪行進。待吸塵完成后，處理器控制吸塵器停機，控制機械手將吸頭塞回，然后機械手抓取垃圾盒，將里面的垃圾倒掉，再放回。所述吸頭、垃圾盒均設置第一鎖固部，因而機械手通過第二鎖固部與第一鎖固部的鎖定配合來現實吸頭、垃圾盒的抓取、使用。
98.可選的，當載人或運送貨物完成后，智能小車可到指定位置獲取功能性裝置，執行相應的功能性程序，根據日常行進記錄的信息，對環境、公共設施的維護保養或提供其它類型的服務，最大限度的提高智能小車的利用率，避免了使用多種單一功能自動化系統、設備導致更高的制造、維護成本。
99.可選的，所述智能小車可以通過拍攝其它智能小車的照片，并與該智能小車進行通訊，可以直接無線通訊，也可以通過云端進行無線通訊，以告知該小車是否需要調整其執行任務中的動作、線路、行程安排等等。所述智能小車還可以將其行進過程中，發現路道的異常情況信息，如擁堵、封路等發送給其它執行任務的智能小車，也可以發送給控制終端，由控制終端修改路線設置數據，并發送至其它執行任務的智能小車。
100.本發明實施例智能小車，其包括車身、行進部件、機械手、攝像部件、處理器；所述處理器用于根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件行進，以及控制所述機械手執行動作。所述智能小車可以用于運送貨物，可以用于載人，還可以用于承載功能性裝置并與承載功能性裝置相互協作以實現相應功能。智能小車可以兩兩之間同級連接，以提供其通過性，可以相互縱向堆疊，以減少占地面積。
101.下面參考附圖描述根據本發明實施例的智能倉儲物流系統。
102.參見圖22、圖23，根據本發明實施例的智能倉儲物流系統，包括倉儲空間，智能小車 18。所述倉儲空間設置支承裝置，用于支承位于所述倉儲空間內能夠相互疊置的倉儲物20。所述智能小車與上述實施例的智能小車相同，在此不再詳細描述，所述智能小車能夠將倉儲物于倉儲空間及預設位置之間進行運送。
103.在實施中，所述支承裝置包括由方形鋁型材搭建而成的支承架19，支承架的內側可以采用l型鋁合金型材作為倉儲物于豎直方向的限位件。所述支承裝置還可以包括安裝于支承架的支承件21，所述支承件運動至支承位置時，其能夠支承所述倉儲空間的倉儲物。具體而言，所述支承件能夠于水平方向運動，如伸展和收縮、轉動等，支承件處于支承位置時，其部分結構處于相應一列倉儲物于豎直方向移動的軌跡上，因而，所述支承件能夠支承
倉儲物。當支承件處于非支承位置時，其結構完全離開相應一列倉儲物于豎直方向移動的軌跡，倉儲物的移動不受支承件的限制。
104.所述支承件可以設置于支承架的不同層級上，如于底層設置支承件，于第二層設置支承件、于第三層設計支承件等，各層級之間的支承件可以均由終端控制器對其動作進行控制，以提升支承裝置存、取倉儲物的靈活性。例如，底層的支承件及第三層的支承件同時處于支承位置，而第二層的支承件處于非支承位置，那么處于第二層的倉儲物不受上層倉儲物的壓力，可以將其從支承架直接取出。可選地，所述倉儲物的周側設置提耳，所述支承件支承倉儲物時，支承件托承提耳。又例如，取出底層倉儲物時，第二層的支承件處于支承位置，承受第二層及第二層以上倉儲物的重量，而第一層的支承件處于非支承位置，從而可以將其從支承架直接取出。
105.所述倉儲物的存、取，可以由智能小車的機械手進行操作，也可以由搬運機械手進行操作，即所述智能倉儲物流系統還可以包括搬運機械手22，所述搬運機械手布置于倉儲空間，能夠將所述智能小車運送至倉儲空間的倉儲物存入所述倉儲空間，和將倉儲物從所述倉儲空間取出并放置于所述智能小車上。所述搬運機械手的數量、活動空間、位置可以根據實際需要而定，在此不詳細列舉。
106.在實施中，所述倉儲物設置第一鎖固部，所述搬運機械手設置第二鎖固部，搬運機械手的第二鎖固部與第一鎖固部鎖定時，搬運機械手可以移動相應的倉儲物。所述搬運機械手還可以設置讀取部件，如攝像頭、射頻讀卡器等，能夠讀取倉儲物的標記信息，標記信息可以為圖案、二維碼、文字等，以獲取倉儲物的特征，從而提高倉儲物存、取的準確性。
107.所述智能倉儲物流系統還可以包括吊臂工具23。所述吊臂工具的兩端設置第二鎖固部，該第二鎖固部能夠與倉儲物上端兩相對布置的第一鎖固部鎖定配合；所述吊臂工具的中部設置第一鎖固部，所述搬運機械手的第二鎖固部能夠與所述吊臂工具的第一鎖固部鎖定配合。從而搬運機械手可以利用該吊臂工具移動較大體積的倉儲物。
108.在實施中，為提高倉儲物在運送過程的穩定性、安全性，所述倉儲物的底部可以設置有第一鎖固部，所述車身的承載部設置第二鎖固部。車身的承載部的第二鎖固部與倉儲物的底部的第一鎖固部鎖定時，倉儲物可以穩固地放置于車身的承載部，而車身的承載部的第二鎖固部與倉儲物的底部的第一鎖固部解除鎖定時，機械手或搬運機械手可以將倉儲物搬離。
109.在實施中，所述倉儲物的頂部還設置第一限位部。兩個以上運送倉儲物的所述智能小車縱向堆疊時，位于下方的智能小車的倉儲物頂部的第一限位部與位于上方的智能小車的車身的底部的第二限位部相互配合對該兩智能小車進行鎖定。
110.現參見圖24，所述倉儲物可以為功能性裝置，如吸塵器、垃圾搜集裝置、保溫箱、座椅、灑水機、掃地機、噴漆裝置、檢測裝置等，當然，功能性裝置存儲于支承裝置內時，其需保持能夠相互疊置的狀態。所述倉儲物還可以為由容納器以及放置于容納器內的除功能性裝置外的物體組成，即普通貨物，可以為由容納器以及放置于容納器內的功能性裝置兩者組成，其相互疊置于支承裝置內。
技術特征：
1.一種智能小車，其特征在于：包括車身、行進部件、機械手、攝像部件、處理器；所述處理器用于根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件行進，以及控制所述機械手執行動作。2.根據權利要求1所述的智能小車，其特征在于：所述機械手的固定端與車身連接；所述攝像部件布置于所述機械手上。3.根據權利要求1所述的智能小車，其特征在于：所述車身設置第一鎖固部，所述機械手設置第二鎖固部，所述第二鎖固部能夠與所述第一鎖固部鎖定配合；兩個以上所述智能小車能夠通過機械手實現兩兩之間的同級連接。4.根據權利要求1所述的智能小車，其特征在于：所述機械手的第二鎖固部能夠與設置第一鎖固部的物體鎖定配合，實現物體抓取和使用。5.根據權利要求3或4所述的智能小車，其特征在于：所述機械手在抓取、使用物體過程中，可通過自由端到固定端之間的若干個關節依次與支撐面接觸，提高垂直于接觸面的力。6.根據權利要求1所述的智能小車，其特征在于：還包括輔助行進部件，所述處理器還用于根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件、輔助行進部件協作以提高智能小車的通過性和/或車身穩定性。7.根據權利要求1所述的智能小車，其特征在于：所述車身設置第一鎖固部，所述機械手的自由端設置能夠與所述第一鎖固部鎖定配合的第二鎖固部；所述處理器還用于根據路線設置數據、堆疊設置數據控制所述機械手執行動作以實現兩個以上所述智能小車的縱向堆疊及分離。8.根據權利要求7所述的智能小車，其特征在于：所述車身頂部設置第一限位部，所述車身底部設置第二限位部；兩個以上所述智能小車縱向堆疊時，位于下方的智能小車的第一限位部與位于上方的智能小車的第二限位部相互配合對該兩智能小車進行定位。9.根據權利要求1所述的智能小車，其特征在于：還包括測距單元，所述處理器還用于當所述測距單元的檢測信號確定在行進方向上存在障礙物與所述智能小車的距離小于預設閥值時，控制所述行進部件改變行進方向。10.根據權利要求1所述的智能小車，其特征在于：所述處理器還用于根據工作模式設置數據控制所述行進部件行進，控制所述機械手執行動作，以及與其裝載的功能性裝置進行通訊。11.一種智能倉儲物流系統，其特征在于，包括：倉儲空間，所述倉儲空間布置至少兩個能夠相互疊置的倉儲物，所述倉儲空間設置支承裝置，用于支承位于所述倉儲空間的倉儲物；如權利要求1至10任一項所述的智能小車，用于將倉儲物于倉儲空間及預設位置之間進行運送。12.根據權利要求11所述的智能倉儲物流系統，其特征在于：所述支承裝置包括支承架，以及安裝于支承架的支承件，所述支承件運動至支承位置時，所述支承件能夠支承所述倉儲空間的倉儲物。13.根據權利要求11所述的智能倉儲物流系統，其特征在于：還包括搬運機械手，所述搬運機械手布置于倉儲空間，用于將所述智能小車運送至倉儲空間的倉儲物存入所述倉儲空間，和/或將倉儲物從所述倉儲空間取出并放置于所述智能小車上。
14.根據權利要求13所述的智能倉儲物流系統，其特征在于：所述倉儲物設置第一鎖固部，所述搬運機械手設置能夠與所述倉儲物的第一鎖固部鎖定配合的第二鎖固部。15.根據權利要求14所述的智能倉儲物流系統，其特征在于：還包括吊臂工具，所述吊臂工具的兩端設置第二鎖固部，該第二鎖固部能夠與倉儲物上端兩相對布置的第一鎖固部鎖定配合；所述吊臂工具的中部設置第一鎖固部，所述搬運機械手的第二鎖固部能夠與所述吊臂工具的第一鎖固部鎖定配合。16.根據權利要求14所述的智能倉儲物流系統，其特征在于：所述倉儲物的底部設置有第一鎖固部，所述車身的承載部設置能夠與所述倉儲物的底部的第一鎖固部鎖定配合的第二鎖固部。17.根據權利要求11所述的智能倉儲物流系統，其特征在于：所述倉儲物的頂部設置第一限位部；兩個以上運送倉儲物的所述智能小車縱向堆疊時，位于下方的智能小車的倉儲物的第一限位部與位于上方的智能小車的車身的底部的第二限位部相互配合對該兩智能小車進行鎖定。18.根據權利要求11所述的智能倉儲物流系統，其特征在于：所述倉儲物為功能性裝置，和/或由容納器以及放置于容納器內的功能性裝置兩者組成，和/或由容納器以及放置于容納器內的除功能性裝置外的物體組成。
技術總結
本發明涉及一種智能小車。所述智能小車包括車身、行進部件、機械手、攝像部件、處理器；所述處理器用于根據路線設置數據及攝像部件拍攝的圖像數據控制所述行進部件行進，以及控制所述機械手執行動作。所述智能小車可以用于運送貨物，可以用于載人，還可以用于承載功能性裝置并與承載功能性裝置相互協作以實現相應功能。智能小車可以兩兩之間同級連接，以提供其通過性，可以相互縱向堆疊，以減少占地面積。本發明還涉及一種智能倉儲物流系。本發明還涉及一種智能倉儲物流系。本發明還涉及一種智能倉儲物流系。
