車輛垂直車位的泊出方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)與流程
1.本技術(shù)涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛垂直車位的泊出方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
2.隨著當(dāng)前汽車行業(yè)快速發(fā)展，當(dāng)前汽車已不僅僅局限于傳統(tǒng)功能，智能化輔助駕駛已經(jīng)逐漸成為當(dāng)前發(fā)展的主流方向，目前國(guó)內(nèi)很多汽車廠商已經(jīng)逐漸推出自己的駕駛輔助方案，尤其是智能泊車及泊出方向，可以有效彌補(bǔ)駕駛員經(jīng)驗(yàn)不足造成的交通事故。
3.相關(guān)技術(shù)中，智能泊車輔助系統(tǒng)主要利用汽車上搭載的環(huán)視攝像頭及超聲波雷達(dá)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行融合感知，進(jìn)而規(guī)劃出合理的泊出路線，以實(shí)現(xiàn)將車輛泊車到指定車位或者從指定車位泊出的目的，提升用戶用車體驗(yàn)。
4.然而，相關(guān)技術(shù)中，對(duì)于車輛智能泊出規(guī)劃僅局限于平行車位或斜車位，且需要根據(jù)前方是否存在障礙物判斷能否通過(guò)泊車系統(tǒng)將車輛自動(dòng)泊出，實(shí)用性較低，有待改進(jìn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
5.本技術(shù)提供一種車輛垂直車位的泊出方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中，車輛的智能泊出規(guī)劃僅局限于平行車位或斜車位，實(shí)用性較低的技術(shù)問(wèn)題。
6.本技術(shù)第一方面實(shí)施例提供一種車輛垂直車位的泊出方法，包括以下步驟：檢測(cè)當(dāng)前車位的實(shí)際類型；在檢測(cè)到所述實(shí)際類型為垂直車位時(shí)，采集車輛周圍的感知信息，并根據(jù)所述感知信息判斷所述車輛是否滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件；以及如果所述車輛的左側(cè)空間和/或右側(cè)空間滿足所述預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件，則選擇滿足所述預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件的一側(cè)作為泊出方向，并控制所述車輛朝著所述所述泊出方向執(zhí)行預(yù)設(shè)垂直車位泊出策略。
7.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以在判斷車輛滿足垂直車位泊出條件時(shí)，在對(duì)應(yīng)一側(cè)的空間充足時(shí)，控制車輛執(zhí)行垂直車位泊出策略，從而實(shí)現(xiàn)處于垂直車位的車輛的自動(dòng)泊出，且可以適用于垂直車位前方通車道較窄、通車道車位線不清晰的情況，增加了實(shí)用性，增加用戶的使用體驗(yàn)，提高輔助駕駛的智能化水平。
8.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：如果所述車輛的左側(cè)空間和右側(cè)空間均不滿足所述預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件，則控制所述車輛退出垂直車位泊出模式的同時(shí)進(jìn)行垂直泊出失敗提醒。
9.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以在判斷不滿足垂直車位泊出條件時(shí)，進(jìn)行失敗提醒，便于用戶接管車輛泊出控制，從而提高車輛泊出的成功率。
10.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，在采集所述車輛周圍的感知信息之后，還包括：根據(jù)所述感知信息判斷所述車輛前方是否有障礙物；如果所述車輛前方有所述障礙物，則控制所述車輛退出所述垂直車位泊出模式的同時(shí)進(jìn)行水平泊出建議提醒，和/或退出所述垂直車位泊出模式。
11.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以在判斷前方存在障礙物時(shí)，控制車輛進(jìn)行水平泊出建議提醒，和/或退出垂直車位泊出模式，從而增加車輛泊出的靈活性，提高車輛泊出的成功率。
12.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)垂直車位泊出策略的過(guò)程中，還包括：檢測(cè)所述車輛周圍的環(huán)境變量；判斷所述環(huán)境變量是否滿足預(yù)設(shè)泊出條件；如果所述環(huán)境變量不滿足所述泊出條件，則進(jìn)行空間不足提醒和/或停止泊出動(dòng)作。
13.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以在判斷環(huán)境變量不滿足泊出條件時(shí)，進(jìn)行空間不足提醒和/或停止泊出動(dòng)作，便于用戶接管泊出控制，從而增加車輛泊出的靈活性，提高車輛泊出的成功率。
14.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，在進(jìn)行空間不足提醒和/或停止所述泊出動(dòng)作之后，還包括：根據(jù)所述車輛周圍的環(huán)境變量重新生成泊出規(guī)劃路徑；根據(jù)所述泊出規(guī)劃路徑控制所述車輛繼續(xù)執(zhí)行所述泊出動(dòng)作。
15.根據(jù)上述技術(shù)手段，本技術(shù)實(shí)施例可以根據(jù)車輛周圍的環(huán)境變量重新生成泊出規(guī)劃路徑，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)車輛泊出，使得車輛可以根據(jù)環(huán)境變量調(diào)整泊出策略，避免剮蹭風(fēng)險(xiǎn)，增加車輛泊出的成功率，提高輔助駕駛的智能化水平。
16.本技術(shù)第二方面實(shí)施例提供一種車輛垂直車位的泊出裝置，包括：檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)當(dāng)前車位的實(shí)際類型；第一判斷模塊，用于在檢測(cè)到所述實(shí)際類型為垂直車位時(shí)，采集車輛周圍的感知信息，并根據(jù)所述感知信息判斷所述車輛是否滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件；以及第一控制模塊，用于在所述車輛的左側(cè)空間和/或右側(cè)空間滿足所述預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件時(shí)，選擇滿足所述預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件的一側(cè)作為泊出方向，并控制所述車輛朝著所述所述泊出方向執(zhí)行預(yù)設(shè)垂直車位泊出策略。
17.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：第二控制模塊，用于在所述車輛的左側(cè)空間和右側(cè)空間均不滿足所述預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件時(shí)，控制所述車輛退出垂直車位泊出模式的同時(shí)進(jìn)行垂直泊出失敗提醒。
18.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：第二判斷模塊，用于根據(jù)所述感知信息判斷所述車輛前方是否有障礙物；第三控制模塊，用于在所述車輛前方有所述障礙物時(shí)，控制所述車輛退出所述垂直車位泊出模式的同時(shí)進(jìn)行水平泊出建議提醒，和/或退出所述垂直車位泊出模式。
19.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所示第一控制模塊還包括：檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述車輛周圍的環(huán)境變量；判斷單元，用于判斷所述環(huán)境變量是否滿足預(yù)設(shè)泊出條件；第一控制單元，用于在所述環(huán)境變量不滿足所述泊出條件時(shí)，進(jìn)行空間不足提醒和/或停止泊出動(dòng)作。
20.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所示第一控制模塊還包括：生成單元，用于根據(jù)所述車輛周圍的環(huán)境變量重新生成泊出規(guī)劃路徑；第二控制單元，用于根據(jù)所述泊出規(guī)劃路徑控制所述車輛繼續(xù)執(zhí)行所述泊出動(dòng)作。
21.本技術(shù)第三方面實(shí)施例提供一種車輛，包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的車輛垂直車位的泊出方法。
22.本技術(shù)第四方面實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)
存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上的車輛垂直車位的泊出方法。
23.本技術(shù)實(shí)施例的有益效果：
24.(1)本技術(shù)實(shí)施例可以在判斷車輛滿足垂直車位泊出條件時(shí)，在對(duì)應(yīng)一側(cè)的空間充足時(shí)，控制車輛執(zhí)行垂直車位泊出策略，從而實(shí)現(xiàn)處于垂直車位的車輛的自動(dòng)泊出，且可以適用于垂直車位前方通車道較窄、通車道車位線不清晰的情況，增加了實(shí)用性，增加用戶的使用體驗(yàn)，提高輔助駕駛的智能化水平；
25.(2)本技術(shù)實(shí)施例可以在判斷車輛不滿足垂直車位泊出條件時(shí)，進(jìn)行失敗反饋，便于用戶接管車輛控制；
26.(3)本技術(shù)實(shí)施例可以根據(jù)環(huán)境變量調(diào)整泊出策略，避免剮蹭風(fēng)險(xiǎn)，增加車輛泊出的成功率，提高輔助駕駛的智能化水平。
27.本技術(shù)附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本技術(shù)的實(shí)踐了解到。
附圖說(shuō)明
28.本技術(shù)上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：
29.圖1為根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的一種車輛垂直車位的泊出方法的流程圖；
30.圖2為根據(jù)本技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的車輛垂直車位的泊出方法的流程圖；
31.圖3為根據(jù)本技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的車輛垂直車位的泊出方法的原理示意圖；
32.圖4為根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的一種車輛垂直車位的泊出裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
33.圖5為根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的車輛的結(jié)構(gòu)示意圖。
34.其中，10-車輛垂直車位的泊出裝置；100-檢測(cè)模塊、200-第一判斷模塊、300-第一控制模塊。
具體實(shí)施方式
35.下面詳細(xì)描述本技術(shù)的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本技術(shù)，而不能理解為對(duì)本技術(shù)的限制。
36.下面參考附圖描述本技術(shù)實(shí)施例的車輛垂直車位的泊出方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。針對(duì)上述背景技術(shù)中心提到的相關(guān)技術(shù)中，車輛的智能泊出規(guī)劃僅局限于平行車位或斜車位，實(shí)用性較低的技術(shù)問(wèn)題，本技術(shù)提供了一種車輛垂直車位的泊出方法，在該方法中，可以在判斷車輛滿足垂直車位泊出條件時(shí)，在對(duì)應(yīng)一側(cè)的空間充足時(shí)，控制車輛執(zhí)行垂直車位泊出策略，從而實(shí)現(xiàn)處于垂直車位的車輛的自動(dòng)泊出，且可以適用于垂直車位前方通車道較窄、通車道車位線不清晰的情況，增加了實(shí)用性，增加用戶的使用體驗(yàn)，提高輔助駕駛的智能化水平。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中，車輛的智能泊出規(guī)劃僅局限于平行車位或斜車位，實(shí)用性較低的技術(shù)問(wèn)題。
37.具體而言，圖1為本技術(shù)實(shí)施例所提供的一種車輛垂直車位的泊出方法的流程示意圖。
38.如圖1所示，該車輛垂直車位的泊出方法包括以下步驟：
39.在步驟s101中，檢測(cè)當(dāng)前車位的實(shí)際類型。
40.在實(shí)際執(zhí)行過(guò)程中，本技術(shù)實(shí)施例可以通過(guò)感知設(shè)備，如攝像頭和雷達(dá)等，檢測(cè)當(dāng)前車位的實(shí)際類型，舉例而言，本技術(shù)實(shí)施例可以根據(jù)車輛周圍障礙物(其它車輛、障礙物等)與自身的距離、所在車位的邊界線、歷史停車信息等，檢測(cè)當(dāng)前車位的實(shí)際類型。
41.其中，當(dāng)前車位的實(shí)際類型可以包括平行車位、斜車位和垂直車位等。
42.在步驟s102中，在檢測(cè)到實(shí)際類型為垂直車位時(shí)，采集車輛周圍的感知信息，并根據(jù)感知信息判斷車輛是否滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件。
43.作為一種可能實(shí)現(xiàn)的方式，本技術(shù)實(shí)施例可以在檢測(cè)到實(shí)際類型為垂直車位時(shí)，通過(guò)感知設(shè)備采集車輛周圍的感知信息，并基于預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件，判斷車輛是否可以正常泊出。
44.具體而言，本技術(shù)實(shí)施例可以將感知信息傳送回給ecu(electronic control unit，電子控制單元)進(jìn)行分析處理，ecu通過(guò)分析，進(jìn)行泊出判定。
45.其中，預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件可以包括車輛前方空間、車輛兩側(cè)空間等是否滿足垂直車位泊出轉(zhuǎn)彎半徑要求。
46.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，在采集車輛周圍的感知信息之后，還包括：根據(jù)感知信息判斷車輛前方是否有障礙物；如果車輛前方有障礙物，則控制車輛退出垂直車位泊出模式的同時(shí)進(jìn)行水平泊出建議提醒，和/或退出垂直車位泊出模式。
47.可以理解的是，車輛的泊出需要可供車輛通行的空間，因此，本技術(shù)實(shí)施例可以通過(guò)采集車輛周圍的感知信息，判斷車輛前方是否存在障礙物，且障礙物與車輛的距離是否允許車輛泊出，若前方障礙物與車輛的距離不允許車輛進(jìn)行垂直車位泊出，本技術(shù)實(shí)施例可以控制車輛退出垂直車位泊出模式將車輛的控制交還用戶，此外，本技術(shù)實(shí)施例還可以在判斷當(dāng)前車輛周圍的感知信息允許水平泊出時(shí)，控制車輛退出垂直車位泊出模式并進(jìn)行水平泊出建議提醒，用戶可以根據(jù)建議提醒選擇當(dāng)下適宜的泊出模式，進(jìn)而提高泊出成功率，避免車輛在泊出過(guò)程中卡死，提高駕駛輔助的智能化水平。
48.在步驟s103中，如果車輛的左側(cè)空間和/或右側(cè)空間滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件，則選擇滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件的一側(cè)作為泊出方向，并控制車輛朝著泊出方向執(zhí)行預(yù)設(shè)垂直車位泊出策略。
49.在一些實(shí)施例中，可以在采集車輛周圍的感知信息之后，判斷車輛前方空間滿足垂直泊出需求時(shí)，判斷車輛的左側(cè)空間和/或右側(cè)空間是否可以滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件，即車輛的左側(cè)空間和/或右側(cè)空間可以保證車輛有正常泊出的相應(yīng)空間及余量，即是否滿足垂直車位泊出轉(zhuǎn)彎半徑要求，若兩側(cè)空間都滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件，則提示用戶選擇左右進(jìn)行垂直車位泊出操作，若只有一側(cè)滿足，則輸出一側(cè)，待用戶選擇確認(rèn)過(guò)后，系統(tǒng)可以響應(yīng)用戶操作，并輸出油門信號(hào)、擋位信號(hào)、剎車信號(hào)、轉(zhuǎn)向角度信號(hào)給相應(yīng)關(guān)聯(lián)系統(tǒng)，控制車輛朝著泊出方向執(zhí)行預(yù)設(shè)垂直車位泊出策略。
50.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，還包括：如果車輛的左側(cè)空間和右側(cè)空間均不滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件，則控制車輛退出垂直車位泊出模式的同時(shí)進(jìn)行垂直泊出失敗提醒。
51.在另一些實(shí)施例中，當(dāng)判斷車輛的左側(cè)空間和右側(cè)空間均不滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件時(shí)，本技術(shù)實(shí)施例可以判斷當(dāng)前無(wú)法進(jìn)行自動(dòng)垂直車位泊出，則可以控制車輛退出
垂直車位泊出模式的同時(shí)進(jìn)行垂直泊出失敗提醒，便于用戶接管車輛控制，還可以便于用戶與相鄰車位車主溝通挪車，或通知物業(yè)處理障礙物等，從而實(shí)現(xiàn)車輛的垂直車位泊出。
52.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，在執(zhí)行預(yù)設(shè)垂直車位泊出策略的過(guò)程中，還包括：檢測(cè)車輛周圍的環(huán)境變量；判斷環(huán)境變量是否滿足預(yù)設(shè)泊出條件；如果環(huán)境變量不滿足泊出條件，則進(jìn)行空間不足提醒和/或停止泊出動(dòng)作。
53.在實(shí)際執(zhí)行過(guò)程中，本技術(shù)實(shí)施例可以持續(xù)監(jiān)控車輛周圍的環(huán)境變量，判斷環(huán)境變量是否滿足預(yù)設(shè)泊出條件，即感知當(dāng)前路徑是否能夠滿足泊出條件，若轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，判斷用戶選擇方向空間不足，則提示用戶空間不足和/或停止泊出動(dòng)作，便于用戶接管，且留有用戶可操作的空間余量，避免車輛在泊出過(guò)程中卡死，增加增加車輛泊出的靈活性，提高車輛泊出的成功率。
54.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，在進(jìn)行空間不足提醒和/或停止泊出動(dòng)作之后，還包括：根據(jù)車輛周圍的環(huán)境變量重新生成泊出規(guī)劃路徑；根據(jù)泊出規(guī)劃路徑控制車輛繼續(xù)執(zhí)行泊出動(dòng)作。
55.作為一種可能實(shí)現(xiàn)的方式，當(dāng)本技術(shù)實(shí)施例感知空間不足時(shí)，可以根據(jù)車輛周圍的環(huán)境變量重新生成泊出規(guī)劃路徑，進(jìn)行路徑更新，并調(diào)整轉(zhuǎn)向角度信號(hào)、擋位信號(hào)、油門信號(hào)及剎車信號(hào)給關(guān)聯(lián)系統(tǒng)，按照重新規(guī)劃的路徑調(diào)整車輛，達(dá)到將車輛從垂直車位泊出到指定方向的目的，使得車輛可以根據(jù)環(huán)境變量調(diào)整泊出策略，增加車輛泊出的成功率，提高輔助駕駛的智能化水平。
56.結(jié)合圖2和圖3所示，以一個(gè)實(shí)施例對(duì)本技術(shù)實(shí)施例的車輛垂直車位的泊出方法的工作原理進(jìn)行詳細(xì)闡述。
57.在實(shí)際執(zhí)行過(guò)程中，車輛點(diǎn)火狀態(tài)下，用戶可以通過(guò)手動(dòng)操作觸發(fā)智能泊車輔助駕駛系統(tǒng)后，選擇系統(tǒng)中的泊出功能，泊車系統(tǒng)啟動(dòng)自檢無(wú)誤后，輸出信號(hào)至環(huán)視攝像頭及超聲波雷達(dá)進(jìn)行感知。
58.本技術(shù)實(shí)施例可以通過(guò)感知車輛周圍的環(huán)境信息過(guò)后，實(shí)時(shí)將信息傳送回給ecu進(jìn)行分析處理。
59.ecu通過(guò)分析收到環(huán)境數(shù)據(jù)，首先判斷前方是否有障礙物，如果前方存在障礙物，提示用戶進(jìn)行水平車位自動(dòng)泊出或者退出，若前方無(wú)障礙物空間充足，則進(jìn)一步判斷兩側(cè)是否有障礙物及兩邊障礙物是否滿足垂直車位泊出轉(zhuǎn)彎半徑要求，若兩邊空間都滿足要求，則提示用戶選擇左右進(jìn)行垂直車位泊出操作，若只有一側(cè)滿足，則輸出一側(cè)，待用戶選擇確認(rèn)過(guò)后，系統(tǒng)響應(yīng)用戶操作，并輸出油門信號(hào)、擋位信號(hào)、剎車信號(hào)、轉(zhuǎn)向角度信號(hào)至相應(yīng)關(guān)聯(lián)系統(tǒng)。
60.其間，系統(tǒng)持續(xù)監(jiān)控周圍環(huán)境變量，感知當(dāng)前路徑是否能夠滿足泊出條件，若轉(zhuǎn)彎過(guò)程遇上用戶選擇方向空間不足，則提示用戶空間不足，并自動(dòng)退出，若感知前方空間不足，則更新當(dāng)前路徑，并調(diào)整轉(zhuǎn)向角度信號(hào)、擋位信號(hào)、油門信號(hào)及剎車信號(hào)給關(guān)聯(lián)系統(tǒng)，并按照重新規(guī)劃的路徑調(diào)整車輛，達(dá)到將車輛從垂直車位泊出到指定方向的目的。
61.根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提出的車輛垂直車位的泊出方法，可以在判斷車輛滿足垂直車位泊出條件時(shí)，在對(duì)應(yīng)一側(cè)的空間充足時(shí)，控制車輛執(zhí)行垂直車位泊出策略，從而實(shí)現(xiàn)處于垂直車位的車輛的自動(dòng)泊出，且可以適用于垂直車位前方通車道較窄、通車道車位線不清晰的情況，增加了實(shí)用性，增加用戶的使用體驗(yàn)，提高輔助駕駛的智能化水平。由此，解決了
相關(guān)技術(shù)中，車輛的智能泊出規(guī)劃僅局限于平行車位或斜車位，實(shí)用性較低的技術(shù)問(wèn)題。
62.其次參照附圖描述根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提出的車輛垂直車位的泊出裝置。
63.圖4是本技術(shù)實(shí)施例的車輛垂直車位的泊出裝置的方框示意圖。
64.如圖4所示，該車輛垂直車位的泊出裝置10包括：檢測(cè)模塊100、第一判斷模塊200和第一控制模塊300。
65.具體地，檢測(cè)模塊100，用于檢測(cè)當(dāng)前車位的實(shí)際類型。
66.第一判斷模塊200，用于在檢測(cè)到實(shí)際類型為垂直車位時(shí)，采集車輛周圍的感知信息，并根據(jù)感知信息判斷車輛是否滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件。
67.第一控制模塊300，用于在車輛的左側(cè)空間和/或右側(cè)空間滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件時(shí)，選擇滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件的一側(cè)作為泊出方向，并控制車輛朝著泊出方向執(zhí)行預(yù)設(shè)垂直車位泊出策略。
68.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，車輛垂直車位的泊出裝置10還包括：第二控制模塊。
69.其中，第二控制模塊，用于在車輛的左側(cè)空間和右側(cè)空間均不滿足預(yù)設(shè)垂直車位泊出條件時(shí)，控制車輛退出垂直車位泊出模式的同時(shí)進(jìn)行垂直泊出失敗提醒。
70.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，車輛垂直車位的泊出裝置10還包括：第二控制模塊和第三控制模塊。
71.其中，第二判斷模塊，用于根據(jù)感知信息判斷車輛前方是否有障礙物。
72.第三控制模塊，用于在車輛前方有障礙物時(shí)，控制車輛退出垂直車位泊出模式的同時(shí)進(jìn)行水平泊出建議提醒，和/或退出垂直車位泊出模式。
73.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所示第一控制模塊300還包括：檢測(cè)單元、判斷單元和第一控制單元。
74.其中，檢測(cè)單元，用于檢測(cè)車輛周圍的環(huán)境變量。
75.判斷單元，用于判斷環(huán)境變量是否滿足預(yù)設(shè)泊出條件。
76.第一控制單元，用于在環(huán)境變量不滿足泊出條件時(shí)，進(jìn)行空間不足提醒和/或停止泊出動(dòng)作。
77.可選地，在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所示第一控制模塊300還包括：生成單元和第二控制單元。
78.其中，生成單元，用于根據(jù)車輛周圍的環(huán)境變量重新生成泊出規(guī)劃路徑。
79.第二控制單元，用于根據(jù)泊出規(guī)劃路徑控制車輛繼續(xù)執(zhí)行泊出動(dòng)作。
80.需要說(shuō)明的是，前述對(duì)車輛垂直車位的泊出方法實(shí)施例的解釋說(shuō)明也適用于該實(shí)施例的車輛垂直車位的泊出裝置，此處不再贅述。
81.根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提出的車輛垂直車位的泊出裝置，可以在判斷車輛滿足垂直車位泊出條件時(shí)，在對(duì)應(yīng)一側(cè)的空間充足時(shí)，控制車輛執(zhí)行垂直車位泊出策略，從而實(shí)現(xiàn)處于垂直車位的車輛的自動(dòng)泊出，且可以適用于垂直車位前方通車道較窄、通車道車位線不清晰的情況，增加了實(shí)用性，增加用戶的使用體驗(yàn)，提高輔助駕駛的智能化水平。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中，車輛的智能泊出規(guī)劃僅局限于平行車位或斜車位，實(shí)用性較低的技術(shù)問(wèn)題。
82.圖5為本技術(shù)實(shí)施例提供的車輛的結(jié)構(gòu)示意圖。該車輛可以包括：
83.存儲(chǔ)器501、處理器502及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器501上并可在處理器502上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程
序。
84.處理器502執(zhí)行程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例中提供的車輛垂直車位的泊出方法。
85.進(jìn)一步地，車輛還包括：
86.通信接口503，用于存儲(chǔ)器501和處理器502之間的通信。
87.存儲(chǔ)器501，用于存放可在處理器502上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序。
88.存儲(chǔ)器501可能包含高速ram存儲(chǔ)器，也可能還包括非易失性存儲(chǔ)器(non-volatile memory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。
89.如果存儲(chǔ)器501、處理器502和通信接口503獨(dú)立實(shí)現(xiàn)，則通信接口503、存儲(chǔ)器501和處理器502可以通過(guò)總線相互連接并完成相互間的通信。總線可以是工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(industry standard architecture，簡(jiǎn)稱為isa)總線、外部設(shè)備互連(peripheral component，簡(jiǎn)稱為pci)總線或擴(kuò)展工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(extended industry standard architecture，簡(jiǎn)稱為eisa)總線等。總線可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便于表示，圖5中僅用一條粗線表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的總線。
90.可選地，在具體實(shí)現(xiàn)上，如果存儲(chǔ)器501、處理器502及通信接口503，集成在一塊芯片上實(shí)現(xiàn)，則存儲(chǔ)器501、處理器502及通信接口503可以通過(guò)內(nèi)部接口完成相互間的通信。
91.處理器502可能是一個(gè)中央處理器(central processing unit，簡(jiǎn)稱為cpu)，或者是特定集成電路(application specific integrated circuit，簡(jiǎn)稱為asic)，或者是被配置成實(shí)施本技術(shù)實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。
92.本實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上的車輛垂直車位的泊出方法。
93.在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本技術(shù)的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或n個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
94.此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本技術(shù)的描述中，“n個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。
95.流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或n個(gè)用于實(shí)現(xiàn)定制邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本技術(shù)的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
96.在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)
行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個(gè)或n個(gè)布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計(jì)算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)，只讀存儲(chǔ)器(rom)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃速存儲(chǔ)器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲(chǔ)器(cdrom)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢酝ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。
97.應(yīng)當(dāng)理解，本技術(shù)的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，n個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(pga)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)等。
98.本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。
99.此外，在本技術(shù)各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。
100.上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本技術(shù)的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本技術(shù)的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本技術(shù)的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
