用于控制運(yùn)載工具的系統(tǒng)、方法與流程
1.本公開涉及一種控制運(yùn)載工具的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
2.運(yùn)載工具的安全性能正受到廣泛關(guān)注。防碰撞系統(tǒng)已被開發(fā)，用于檢測對于運(yùn)載工具可見/可檢測的危險(xiǎn)目標(biāo)。
3.然而，在運(yùn)載運(yùn)行側(cè)方方向上的危險(xiǎn)目標(biāo)可能隱藏在其他運(yùn)載工具后面，以使得該目標(biāo)可能不能被該運(yùn)載工具檢測到，直到其突然出現(xiàn)在該運(yùn)載工具前方。短的反應(yīng)時(shí)間可能造成碰撞。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
4.本公開的一方面在于一種控制運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：側(cè)向盲區(qū)檢測模塊，被配置為確定由于第二運(yùn)載工具在第一運(yùn)載工具的側(cè)向方向上的遮蔽而形成了所述第一運(yùn)載工具的側(cè)向盲區(qū)；移動特征監(jiān)視模塊，被配置為響應(yīng)于該側(cè)向盲區(qū)被確定來監(jiān)視該第二運(yùn)載工具的移動特征；以及安全動作控制模塊，被配置為基于該第二運(yùn)載工具的被監(jiān)視到的該移動特征來控制該第一運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作。
5.本公開的另一方面在于一種控制運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作的方法，該方法包括：檢測由第二運(yùn)載工具在第一運(yùn)載工具的移動軌跡的側(cè)向方向上造成的該第一運(yùn)工具的側(cè)向盲區(qū)；響應(yīng)于檢測到該第一運(yùn)載工具的側(cè)向盲區(qū)，監(jiān)視該第二運(yùn)載工具的移動特征；并且基于該第二運(yùn)載工具的被監(jiān)視到的移動特征來控制該第一運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作。
6.本公開的再一方面在于一種存儲有指令集的機(jī)器可讀介質(zhì)，當(dāng)該指令集由處理器執(zhí)行時(shí)，使該處理器：檢測由第二運(yùn)載工具在第一運(yùn)載工具的側(cè)面造成的該第一運(yùn)載工具的側(cè)向盲區(qū)；響應(yīng)于檢測到該第一運(yùn)載工具的側(cè)向盲區(qū)，監(jiān)視該第二運(yùn)載工具的移動特征；分析檢測到的該第二運(yùn)載工具的移動特征，以評估該側(cè)向盲區(qū)內(nèi)的危險(xiǎn)事件；并且響應(yīng)于該第二運(yùn)載工具的移動特征中的特定移動特征來控制該第一運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作。
附圖說明
7.圖1a至圖1c示出了一個(gè)危險(xiǎn)事件的示例。
8.圖2a至圖2c示出了根據(jù)本公開的控制運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作的系統(tǒng)。
9.圖3a至圖3b示出了根據(jù)本公開的具有盲區(qū)事件評估模塊/部件的控制運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作的系統(tǒng)。
10.圖4a至圖4c示出了根據(jù)本公開的具有環(huán)境匹配模塊的控制運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作的系統(tǒng)和方法。
11.圖5a至圖5b示出了根據(jù)本公開的控制運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作的方法。
12.圖6a至圖6b示出了根據(jù)本公開的具有用于本公開的裝置和方法的指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)。
13.貫穿附圖，相同的附圖標(biāo)記指示相同的或相似的元素。附圖僅為說明目的并且不是按比例的。
具體實(shí)施方式
14.運(yùn)載工具由于被其側(cè)方方向上的其它運(yùn)載工具遮擋而存在側(cè)向盲區(qū)。該側(cè)向盲區(qū)中可能存在危險(xiǎn)目標(biāo)。該運(yùn)載工具的傳感器或駕駛員難以檢測/觀察到這種目標(biāo)。
15.參考圖1，第二運(yùn)載工具102造成了第一運(yùn)載工具101的側(cè)向盲區(qū)105。在圖1a的時(shí)間點(diǎn)，側(cè)向盲區(qū)105內(nèi)存在移動以試圖穿越馬路的目標(biāo)103。在圖1b的時(shí)間點(diǎn)，目標(biāo)103離開盲區(qū)105并且對于第一運(yùn)載工具可檢測/可見。然而，反應(yīng)距離d11不允許第一運(yùn)載工具101執(zhí)行有效的安全動作。結(jié)果，在圖1c的時(shí)間點(diǎn)發(fā)生碰撞。
16.本公開提供了避免第一運(yùn)載工具101與來自側(cè)向盲區(qū)105的目標(biāo)103碰撞的系統(tǒng)和方法，以及存儲有用于實(shí)施本公開內(nèi)容的指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)。
17.本公開的第二運(yùn)載工具可以是在第一運(yùn)載工具的鄰近/旁邊車道/行駛軌跡中移動的運(yùn)載工具。第二運(yùn)載工具在側(cè)向方向上造成第一運(yùn)載工具的遮擋.第二運(yùn)載工具的移動軌跡(包括當(dāng)前以及將來位置)可以與第一運(yùn)載工具的包括將來的位置的移動軌跡不相交。換言之，第二運(yùn)載工具不妨礙第一運(yùn)載工具的移動。
18.如圖2a所示，系統(tǒng)200可以包括側(cè)向盲區(qū)檢測模塊201、移動特征監(jiān)視模塊202和安全動作控制模塊203。
19.側(cè)向盲區(qū)檢測模塊201可以被配置為確定由第二運(yùn)載工具102在第一運(yùn)載工具101的側(cè)向方向上造成的側(cè)向盲區(qū)105。在一個(gè)實(shí)施例中，盲區(qū)檢測模塊201可以包括諸如相機(jī)、雷達(dá)之類的能夠識別第一運(yùn)載工具101的側(cè)向方向上的遮擋的任意設(shè)備。側(cè)向盲區(qū)檢測模塊可以檢測由第二運(yùn)載工具遮擋的盲區(qū)的面積或視角范圍。在另一實(shí)施例中，側(cè)向盲區(qū)檢測模塊可以基于檢測從第一運(yùn)載工具到第二運(yùn)載工具的距離來以估計(jì)的方式確定盲區(qū)。
20.還可以設(shè)定用于確定或檢測盲區(qū)的閾值。例如，當(dāng)被遮擋的面積或角度范圍達(dá)到特定閾值時(shí)，可以確定側(cè)向盲區(qū)。還可以在第一運(yùn)載工具到第二運(yùn)載工的距離小于指定距離(例如，10米)時(shí)，確定側(cè)向盲區(qū)。觸發(fā)側(cè)向盲區(qū)的確定的距離可以隨例如第一或第二運(yùn)載工具的速度而變化。也可以采用側(cè)向盲區(qū)檢測模塊的其他實(shí)施方式。
21.移動特征監(jiān)視模塊202可以被配置為響應(yīng)于盲區(qū)105的確定而監(jiān)視所述第二運(yùn)載工具的移動特征。本文所述的移動特征包括但不限于：第二運(yùn)載工具相對于地球的速度、第二運(yùn)載工具相對地球的速度變化率(速度相對于時(shí)間一階導(dǎo)數(shù))、第二運(yùn)載工具的加速度變化率(速度相對于時(shí)間的二階導(dǎo)數(shù))。本文所述的移動特征還可以包括根據(jù)監(jiān)視到的任意參數(shù)計(jì)算出的第二運(yùn)載工具在將來特定時(shí)間點(diǎn)的的位置。
22.移動特征監(jiān)視模塊202可以被實(shí)施為包括執(zhí)行相關(guān)計(jì)算功能的處理器的基于視覺的相機(jī)、基于發(fā)射和接收脈沖的雷達(dá)以及他們中任意組合。監(jiān)視器202并不限于此，只要能獲取第二運(yùn)載工具的包括位置、速度相對于時(shí)間的信息的移動特征。
23.第二運(yùn)載工具的移動特征可以由第一運(yùn)載工具的處理器根據(jù)檢測到的第二運(yùn)載工具相對于第一運(yùn)載工具的位置/速度以及第一運(yùn)載工具本身的位置/速度來計(jì)算。第二運(yùn)載工具的移動特征還可以根據(jù)對由第一運(yùn)載工具的視覺部件捕獲的視頻流/圖像幀的分析來獲得。
24.移動特征可以是基于具有諸如與雷達(dá)發(fā)射/接收脈沖和/或視覺相機(jī)幀頻率匹配或成比例的特定頻率的信號采樣而估計(jì)的。被監(jiān)視的第二運(yùn)載工具的數(shù)量可以是一個(gè)或多個(gè)。
25.安全動作控制模塊203可以被配置為基于第二運(yùn)載工具的移動特征來控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行至少一種安全動作，旨在避免與來自由第二運(yùn)載工具遮擋的側(cè)向盲區(qū)的不可見危險(xiǎn)目標(biāo)碰撞
26.本文的安全動作的示例可以包括但不限于：(1)將第一與第二運(yùn)載工具之間的速度差控制在期望差值內(nèi)；(2)控制第一運(yùn)載工具的速度以使該第一運(yùn)載工具不超越第二運(yùn)載工具；(3)使用燈光、聲音、和震動中的至少一個(gè)警告第一運(yùn)載工具的駕駛者；(4)使第一運(yùn)載工具鳴笛；(5)閃爍第一運(yùn)載工具的遠(yuǎn)光燈；(6)閃爍第一運(yùn)載工具尾部的雙黃燈；(7)閃爍第一運(yùn)載工具尾部的指示減速的燈；(8)將第一運(yùn)載工具的至少一種資源集中到靠近盲區(qū)的區(qū)域；以及(9)向能夠第一運(yùn)載工具上的能夠最小化側(cè)向盲區(qū)的檢測裝置分配更多資源。
27.因此，安全動作控制模塊可以向第一運(yùn)載工具的與速度相關(guān)的部件(諸如剎車系統(tǒng)，電的動能回收系統(tǒng)，加速系統(tǒng)之類)發(fā)送指令。安全動作控制模塊還可以直接包括第一運(yùn)載工具的與速度相關(guān)的部件，諸如剎車系統(tǒng)。此外，安全動作控制模塊還可以包括警告第一運(yùn)載工具的駕駛員的部件，諸如燈光裝置，震動裝置，聲音裝置等等。
28.安全動作控制模塊可以發(fā)送/命令指令至第一運(yùn)載工具的單元或資源，以將資源集中在靠近盲區(qū)的區(qū)域，從而提高第一運(yùn)載工具對來自盲區(qū)的目標(biāo)的響應(yīng)性。例如，安全動作控制模塊可以指示向由捕獲的圖像幀或雷達(dá)回波構(gòu)建的環(huán)境模型中的一部分分配更多的計(jì)算資源，以努力發(fā)現(xiàn)潛在的目標(biāo)，該一部分是表示環(huán)境模型中的靠近盲區(qū)的區(qū)域。例如，安全動作控制模塊可以指示將相機(jī)的焦點(diǎn)/雷達(dá)的定向集中于靠近側(cè)向盲區(qū)的部分。例如，可以向朝向盲區(qū)定向的檢測裝置(例如雷達(dá)和視覺相機(jī))分配更多的資源，諸如計(jì)算資源。例如，可以向第一運(yùn)載工具上的前排檢測器中的離第二運(yùn)載工具最遠(yuǎn)的檢測器)分配更多資源,這是因?yàn)槠淠軌蜃钚』瘋?cè)向盲區(qū)。
29.在一個(gè)實(shí)施例中，第一與第二運(yùn)載工具之間的速度差值可以被控制為允許第一運(yùn)載工具減速以避免碰撞的期望速度差值。該期望的差值可以基于第二運(yùn)載工具的移動特征而被調(diào)節(jié)。例如，如果移動特征指示第二運(yùn)載工具以第一幅度減速，則可以將該速度差控制在第一差值以內(nèi)，并且如果移動特征指示第二運(yùn)載工具以高于第一幅度的第二幅度減速，則可以將該速度差控制在小于第一差值的第二差值以內(nèi)。
30.在一個(gè)實(shí)施例中，響應(yīng)于安裝在第一運(yùn)載工具上的移動特征監(jiān)視模塊監(jiān)視到第二運(yùn)載工具的減速加速度的值或者減速加速度的變化率超過預(yù)定義閾值時(shí)，安全動作模塊控制第一運(yùn)載工具的速度。例如，如果第二運(yùn)載工具的減速加速度值超過預(yù)定義減速加速度閾值，則第一運(yùn)載工具的速度可被控制為使得該第一運(yùn)載工具不超越第二運(yùn)載工具。該預(yù)定義減速加速度閾值可以從0.3至1.1g(重力加速度gravitational acceleration的0.3至1.1倍)之間選擇。優(yōu)選地，可以選擇0.7g作為該預(yù)定義減速加速度閾值。
31.安全動作還可以包括經(jīng)由輸出接口發(fā)送信息，該信息既可以是描述被監(jiān)視到的移動特征的信息，也可以是指示側(cè)向盲區(qū)內(nèi)存在潛在危險(xiǎn)目標(biāo)的信息。該信息可以被發(fā)送至第一運(yùn)載工具的其它部件，和/或經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至其它接收者，諸如其它運(yùn)載工具或云服務(wù)
平臺。
32.側(cè)向盲區(qū)檢測模塊201、移動特征監(jiān)視模塊202和安全動作控制模塊203可以以有線或無線的方式彼此通訊，并且可以一起被安裝在第一運(yùn)載工具上，使得該第一運(yùn)載工具101具有完整并且獨(dú)立的避免與來自側(cè)向盲區(qū)的目標(biāo)碰撞的能力。在這種情況下，本公開可以在第一運(yùn)載工具不與第二運(yùn)載工具通信的情況下能夠?qū)嵤?盡管這并不排除第一運(yùn)載工具和第二運(yùn)載工具之間可以通訊的實(shí)施例)。這是有利的，因?yàn)椴煌\(yùn)載工具之間的通訊可能需要諸如鏈接延遲、不同制造商之間的硬件匹配和通訊協(xié)議之類的額外的成本。
33.如圖在圖3a的虛線的塊中所示的，系統(tǒng)可以進(jìn)一步包括被配置為基于監(jiān)視到的第二運(yùn)載工具的移動特征來評估盲區(qū)105內(nèi)的危險(xiǎn)事件的側(cè)向盲區(qū)事件評估模塊304’。在一個(gè)實(shí)施例中，側(cè)向盲區(qū)事件評估模塊304’的元件的一部分可以與移動特征監(jiān)視模塊中的元件的一部分元件相同，而其他元件可以與安全動作控制模塊的元件中的一部分元件相同。例如，表示第二運(yùn)載工具的移動特征的信息可以從移動特征監(jiān)視模塊的輸出端口被發(fā)送至安全動作控制模塊的輸入端口。第二運(yùn)載工具的移動特征(多個(gè))與所評估的危險(xiǎn)事件(多個(gè))之間的映射(諸如查表或描述輸入/輸出方程的代碼)可以存儲在安全動作控制模塊或移動特征監(jiān)視模塊的存儲器中。安全動作控制模塊的處理器可以通過基于接收到的表示移動特征的信息來例如在查表中檢索，從而評估側(cè)向盲區(qū)中的潛在的危險(xiǎn)事件。在此情況下，與此評估相關(guān)的移動特征監(jiān)視模塊的元件與安全動作控制模塊的中的元件可以組合地被視作側(cè)向盲區(qū)事件評估模塊304’。安全動作控制模塊203然后可以基于該評估來輸出表示危險(xiǎn)事件的信息。在此示情況下，輸出表示危險(xiǎn)事件的信息是安全動作控制模塊執(zhí)行的安全動作。
34.在一個(gè)實(shí)施例中，系統(tǒng)可以包括獨(dú)立的側(cè)向盲區(qū)事件評估器304，如圖3b所示的。側(cè)向盲區(qū)事件評估器304可以包括單獨(dú)的存儲器314、處理器324以及輸入/輸出接口334。該獨(dú)立的側(cè)向盲區(qū)評估器304可以經(jīng)由輸入輸出接口334接收的表示移動特征的信息,并且處理器324可以根據(jù)存儲在存儲器314中的移動特征與危險(xiǎn)事件之間的映射(例如，查表或計(jì)算方程)來處理接收到的移動特征的表示，以獲得危險(xiǎn)事件的估計(jì)。表示被評估的危險(xiǎn)事件的信息可以經(jīng)由輸入/輸出324部件發(fā)送至安全動作控制模塊。安全動作控制模塊然后基于被評估的危險(xiǎn)事件來控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作。
35.在一個(gè)實(shí)施例中，側(cè)向盲區(qū)事件評估模塊/部件可以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與其他運(yùn)載工具或云平臺進(jìn)行通信。例如，側(cè)向盲區(qū)事件評估模塊/部件可以經(jīng)由與諸如其它服務(wù)器的通信而知道第一運(yùn)載工具所處的特定地理位置屬于行人橫穿馬路高發(fā)區(qū)，并且因此提高事件的估計(jì)等級。
36.如圖2b所示，系統(tǒng)可以進(jìn)一步包括環(huán)境匹配模塊205。環(huán)境匹配模塊205可以被安裝在第一運(yùn)載工具上并且檢測對于第一運(yùn)載工具可見/可檢測的第二運(yùn)載工具的部分環(huán)境。換句話說，被檢測的環(huán)境不包括第二運(yùn)載工具的環(huán)境的側(cè)向盲區(qū)內(nèi)的部分。
37.環(huán)境匹配模塊205可以進(jìn)一步被配置為確定第二運(yùn)載工具的移動特征與檢測到的環(huán)境之間的匹配等級。并且安全動作控制模塊203可以基于所述匹配等級從多個(gè)不同等級的安全動作中選擇并執(zhí)行特定等級的安全動作。
38.如圖4a所示的，例如，環(huán)境匹配模塊可以檢測在第二運(yùn)載工具前方50米(位置400)處存在障礙物。
39.例如，如果所監(jiān)視到的移動特征指示第二運(yùn)載工具將在移動45米后(位置401)停止，環(huán)境匹配模塊205可以確定此移動特征與此環(huán)境以第一等級匹配。在此情況下，安全動作控制模塊203可以控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行對應(yīng)于盲區(qū)不存在危險(xiǎn)目標(biāo)的第一等級的安全動作。例如，安全動作控制模塊可以不響應(yīng)于此移動特征來使第一運(yùn)載工具減速，或者不警告第一運(yùn)載工具的駕駛者盲區(qū)可能存在危險(xiǎn)目標(biāo)。
40.例如，如果所檢測到的第二運(yùn)載工具的移動的特征為在移動25米后(位置402)停止，則環(huán)境匹配模塊可以確定此移動特征與此環(huán)境以低于第一等級的第二等級匹配。在此情況下，安全動作組203件可以控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行高于第一等級的第二等級的安全動作，例如，安全動作控制模塊可以使第一運(yùn)載工具以第一幅度減速，或者(例如使用黃警示燈)警告第一運(yùn)載工具的駕駛者側(cè)向盲區(qū)可能存在危險(xiǎn)目標(biāo)。
41.例如，如果所監(jiān)視到的第二運(yùn)載工具的移動的特征為在移動5米后(位置403)停止，則環(huán)境匹配模塊可以確定此移動特征與此環(huán)境以低于第二等級的第三等級匹配。在此情況下，安全動作控制模塊203可以控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行第三等級的安全動作，例如，安全動作控制模塊可以使第一運(yùn)載工具以更大的幅度減速，以使得第一運(yùn)載工具不超越第二運(yùn)載工具。例如，還可以使用紅警示燈、急促的警報(bào)聲音、震動中的至少一個(gè)警告第一運(yùn)載工具的駕駛者。
42.不同等級的安全動作可以在多個(gè)方面不同。例如，第二等級的安全動作可以指減速幅度大于第一等級的安全動作。再例如，相比第一等級的安全動作，第二等級的安全動作可以執(zhí)行更多種類的動作。
43.所檢測的第二運(yùn)載工具的環(huán)境還可以包括如圖4b所示的第二運(yùn)載工具102的隊(duì)列中的前方的第三運(yùn)載工具(多個(gè))406的移動特征。
44.在一個(gè)實(shí)施例中，安全動作控制模塊被配置為：響應(yīng)于前方的第三運(yùn)載工具提高速度而第二運(yùn)載工具不提高速度(移動特征與環(huán)境的匹配等級例如為二級)，控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行諸如抑制第一運(yùn)載工具的加速幅度和/或使用黃燈光警告駕駛者之類的第一等級的安全動作；或響應(yīng)于第二運(yùn)載工具在跟隨第三運(yùn)載工具提高速度之后降低速度，而第三運(yùn)載工具沒有降低速度(匹配等級例如為三級),控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行諸如減速和/或使用紅燈光警告駕駛者之類的第二等級的安全動作。
45.被檢測的第二運(yùn)載工具的環(huán)境還可以包括如圖4c所示的用于第二運(yùn)載工具的交通指示，諸如信號燈指示、減速指示、轉(zhuǎn)向標(biāo)指示或其它指示。安全動作控制模塊可以基于移動特征與指示之間的匹配等級來控制第一運(yùn)載工具101執(zhí)行安全動作。例如，當(dāng)(1)第二運(yùn)載工具不提高速度甚至減速，而用于第二運(yùn)載工具的車道的綠燈亮起,或(2)第二運(yùn)載工具的移動特征為將要在10米后(位置404)停止，而檢測到轉(zhuǎn)向標(biāo)志遠(yuǎn)在前方80米處時(shí)，安全動作可被執(zhí)行。
46.除了以上描述的示例，環(huán)境還可以包括可能使第二運(yùn)載工具執(zhí)行諸如減速之類的特定移動特征的任何因素。例如環(huán)境檢測還可以包括檢測第二運(yùn)載工具的轉(zhuǎn)向燈。
47.如圖2c所示的，系統(tǒng)可以進(jìn)一步包括被配置為調(diào)節(jié)所述安全動作與所述移動特征之間的映射的調(diào)節(jié)模塊206。該調(diào)節(jié)模塊可以調(diào)節(jié)移動特征與要被執(zhí)行的安全動作之間的映射。映射調(diào)節(jié)可以包括調(diào)節(jié)移動特征與危險(xiǎn)事件的估計(jì)之間的映射(例如存儲在側(cè)向盲區(qū)事件評估模塊/部件中的映射)，和/或調(diào)節(jié)所估計(jì)的危險(xiǎn)事件與安全動作之間的映射(例
如存儲在安全動作模塊中的映射)。
48.調(diào)節(jié)模塊可以根據(jù)預(yù)定義的策略自動調(diào)節(jié)映射。例如，當(dāng)?shù)谝贿\(yùn)載工具101在行人橫穿馬路經(jīng)常發(fā)生的區(qū)域中時(shí)，調(diào)節(jié)模塊206可以使特定移動特征對應(yīng)更高等級的安全動作。調(diào)節(jié)模塊還可以根據(jù)用戶的輸入調(diào)節(jié)映射。例如，當(dāng)用戶選擇“安全模式”時(shí)，調(diào)節(jié)模塊可以調(diào)節(jié)映射以使得特定的移動特征對應(yīng)更高等級的安全動作。例如，當(dāng)用戶選擇“運(yùn)動模式”或“速度模式”時(shí)，調(diào)節(jié)模塊可以調(diào)節(jié)映射以使得特定的移動特征對應(yīng)更低等級的安全動作。
49.圖5(5a和5b)示出了根據(jù)本公開的控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作的方法。在501，檢測由第二運(yùn)載工具在第一運(yùn)載工具的側(cè)向方向上造成的第一運(yùn)工具的側(cè)向盲區(qū)。在502，響應(yīng)于檢測到第一運(yùn)載工具的側(cè)向盲區(qū)，監(jiān)視第二運(yùn)載工具的移動特征。在503，基于第二運(yùn)載工具的被監(jiān)視到的移動特征來控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作。
50.如圖5b所示的，方法還包括，在504檢測第二運(yùn)載工具的環(huán)境，并且確定第二運(yùn)載工具的移動特征與檢測到的環(huán)境之間的匹配等級，其中被檢測的環(huán)境是環(huán)境中的對第一運(yùn)載工具可見的部分。方法還包括，在505，基于被確定的匹配等級從多個(gè)不同等級的安全動作中選擇并執(zhí)行特定等級的安全動作。方法還包括，在506，基于用戶輸入的當(dāng)前設(shè)定或預(yù)定義的策略來調(diào)節(jié)要被第一運(yùn)載工具執(zhí)行的安全動作與第二運(yùn)載工具的移動特征之間的映射。
51.本公開還包括一種存儲有指令集的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，當(dāng)指令集由處理器執(zhí)行時(shí)，使處理器執(zhí)行本公開的方法。
52.如圖6a所示的，根據(jù)本公開的機(jī)器可讀介質(zhì)600可以存儲有：用于檢測由第二運(yùn)載工具在第一運(yùn)載工具的側(cè)面造成的第一運(yùn)載工具的側(cè)向盲區(qū)的指令601；用于響應(yīng)于檢測到第一運(yùn)載工具的側(cè)向盲區(qū)，監(jiān)視第二運(yùn)載工具的移動特征的指令602；以及用于響應(yīng)于第二運(yùn)載工具的移動特征來控制第一運(yùn)載工具執(zhí)行安全動作的指令603。
53.如圖6b所示的，根據(jù)本公開的機(jī)器可讀介質(zhì)600還可以存儲有：用于分析檢測到的第二運(yùn)載工具的移動特征，以評估側(cè)向盲區(qū)內(nèi)的危險(xiǎn)事件的指令604。
54.如圖6b所示的，根據(jù)本公開的機(jī)器可讀介質(zhì)600還可以存儲有：用于檢測第二運(yùn)載工具的環(huán)境，并且基于第二運(yùn)載工具的移動特征與檢測到的環(huán)境之間的匹配等級從多個(gè)不同等級的安全動作中選擇并執(zhí)行特定等級的安全動作的指令605。
55.可以在方法、裝置、模塊、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的所有可能的組合中組合在本文描述的示例的特征。本文所述的模塊包含各種元素，這些元素中的任意元素不一定專用于特定模塊，不同模塊可以共用諸如存儲器和/或處理器之類的同一元素。
56.冠詞“一”、“一個(gè)”、“該”、“所述”旨在意指有一個(gè)或多個(gè)元件，除非上下文另外明確規(guī)定。單數(shù)形式的描述并不排除包括復(fù)數(shù)個(gè)特征的實(shí)施例。術(shù)語“包括”、“包含”、“含有”及類似用詞不排除其它元件或步驟。
57.本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)對附圖、公開文本和所附的權(quán)利要求的研究、理解并實(shí)現(xiàn)所公開的實(shí)施方式的變體。
