輔助泊車方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質與流程
1.本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及輔助泊車方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。
背景技術：
2.輔助泊車方法，是一種輔助駕駛員進行泊車的技術。目前，在進行輔助泊車時，通常采用的方式為：由駕駛員自己開車到車位后，再通過輔助泊車方式進行泊車操作。
3.然而，發明人發現，當采用上述方式進行輔助泊車時，經常會存在如下技術問題：第一，駕駛員在尋車位的過程中容易錯過可用于泊車的車位，需要倒車回到車位處，再進行輔助泊車，因此，導致泊車效率降低；第二，未能為駕駛員提供便于泊車的位置，需要駕駛員根據經驗自行對車輛位置姿態進行調整，因此，存在駕駛員多次調整車輛車輛位置姿態的情況，從而，導致輔助泊車的效率降低。
4.該背景技術部分中所公開的以上信息僅用于增強對本發明構思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本國的本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現要素：
5.本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。
6.本公開的一些實施例提出了輔助泊車方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。
7.第一方面，本公開的一些實施例提供了一種輔助泊車方法，該方法包括：獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息；基于上述車位感知信息和上述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值，其中，上述車位信息組中的每個車位信息包括車位類型信息；基于上述車道可用寬度值和上述車位信息組，生成車位置信度等級；將上述車位信息組、上述車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇；響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于上述車道上述目標車位信息包括的車位類型信息和上述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將上述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制上述當前車輛移動至初始泊車位置；響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。
8.第二方面，本公開的一些實施例提供了一種輔助泊車裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置成獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息；第一生成單元，被配置成基于上述車位感知信息和上述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值，其中，上述車位信息組中的每個車位信息包括車
位類型信息；第二生成單元，被配置成基于上述車道可用寬度值和上述車位信息組，生成車位置信度等級；發送單元，被配置成將上述車位信息組、上述車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇；生成以及發送單元，被配置成響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于上述車道上述目標車位信息包括的車位類型信息和上述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將上述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制上述當前車輛移動至初始泊車位置；執行單元，被配置成響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。
9.第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。
10.第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。
11.第五方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執行時實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。
12.本公開的上述各個實施例具有如下有益效果：通過本公開的一些實施例的輔助泊車方法，可以提高泊車效率。具體來說，造成泊車效率降低的原因在于：駕駛員在尋車位的過程中容易錯過可用于泊車的車位，需要倒車回到車位處，再進行輔助泊車，因此，導致泊車效率降低。基于此，本公開的一些實施例的輔助泊車方法，首先，獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息。通過同時引入視覺方面的停車場圖像和感知方面的車位感知信息，可以便于對車位的檢測。其次，基于上述車位感知信息和上述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值。其中，上述車位信息組中的每個車位信息包括車位類型信息。通過生成車位信息組和車道可用寬度值，可以用于確定車位是否可用。也因為引入了車位感知信息，可以在駕駛員經過車位之前，便可提前識別到車位是否可用。以此可以避免駕駛員開車錯過車位。從而，可以提高泊車效率。接著，基于上述車道可用寬度值和上述車位信息組，生成車位置信度等級。通過生成車位置信度等級，以便于駕駛員選擇容易進行泊車的車位。然后，將上述車位信息組、上述車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇。之后，響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于上述車道上述目標車位信息包括的車位類型信息和上述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將上述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制上述當前車輛移動至初始泊車位置。通過接收，可以用于確定駕駛員選擇需要泊車的車位和泊車方式。最后，響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。從而，可以依據駕駛員選擇的車位和泊車方式，進行輔助泊車。進而，可以提高泊車效率。
附圖說明
13.結合附圖并參考以下具體實施方式，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。貫穿附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素。應當理解附圖是示意性的，元件和元素不一定按照比例繪制。
14.圖1是本公開的輔助泊車方法的一些實施例的流程圖；
圖2是根據本公開的輔助泊車方法的一些實施例中的車位遠端對向長度值的示意圖；圖3是根據本公開的輔助泊車方法的另一些實施例中的車位視角長度值的示意圖；圖4是根據本公開的輔助泊車裝置的一些實施例的結構示意圖；圖5是適于用來實現本公開的一些實施例的電子設備的結構示意圖。
具體實施方式
15.下面將參照附圖更詳細地描述本公開的實施例。雖然附圖中顯示了本公開的某些實施例，然而應當理解的是，本公開可以通過各種形式來實現，而且不應該被解釋為限于這里闡述的實施例。相反，提供這些實施例是為了更加透徹和完整地理解本公開。應當理解的是，本公開的附圖及實施例僅用于示例性作用，并非用于限制本公開的保護范圍。
16.另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關發明相關的部分。在不沖突的情況下，本公開中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
17.需要注意，本公開中提及的“第一”、“第二”等概念僅用于對不同的裝置、模塊或單元進行區分，并非用于限定這些裝置、模塊或單元所執行的功能的順序或者相互依存關系。
18.需要注意，本公開中提及的“一個”、“多個”的修飾是示意性而非限制性的，本領域技術人員應當理解，除非在上下文另有明確指出，否則應該理解為“一個或多個”。
19.本公開實施方式中的多個裝置之間所交互的消息或者信息的名稱僅用于說明性的目的，而并不是用于對這些消息或信息的范圍進行限制。
20.下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本公開。
21.圖1示出了根據本公開的輔助泊車方法的一些實施例的流程100。該輔助泊車方法，包括以下步驟：步驟101，獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息。
22.在一些實施例中，輔助泊車方法的執行主體可以通過有線的方式或者無線的方式獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息。其中，停車場圖像組中的各個停車場圖像可以是由不同車載相機在同一時刻拍攝的多個角度的圖像。車位感知信息可以是當前車輛一定范圍（例如，120米）內的感知數據。感知數據可以包括感知點坐標和感知點距離。感知點距離可以是感知點到當前車輛之間的距離。
23.作為示例，上述感知設備可以包括但不限于以下至少一項：激光雷達、超聲波雷達等。
24.步驟102，基于車位感知信息和停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值。
25.在一些實施例中，上述執行主體可以基于上述車位感知信息和上述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值。其中，上述車位信息組中的每個車位信息可以包括車位類型信息。
26.在一些實施例的一些可選的實現方式中，上述執行主體基于上述車位感知信息和上述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值，可以包括以
下步驟：第一步，對上述車位感知信息進行提取處理，得到提取后感知車位信息組和車道可用寬度值。其中，提取后感知車位信息組中的每個提取后感知車位信息可以包括車位實際長度值、車位可用長度值、車位可用寬度值、車位類型信息和車位遠端對向長度值。車位類型信息可以為斜向車位類型標識、側方車位類型標識或垂直車位類型標識等。其次，車位實際長度值可以是車位自身的長度值。車位可用長度值可以是測量得到的車位長度值。車位遠端對向長度值可以是車位入口線遠側頂點、與對位車位入口線所在車道線的最遠端點之間的距離值。
27.作為示例，如圖2所示。其中，線段s即為車位遠端對向長度值。a、b、c、d分別為右側車位的頂點坐標。e、f、g、h分別為左側車位的頂點坐標。gh線段為左側車位的入口線。ab線段為右側車位的入口線。ab線段所在虛線可以是車道線。因此，相對于當前車輛位置來說，車位遠端對向長度值可以是車位入口線遠側頂點坐標到對向車位入口線所在車道線最遠端點之間的距離值。這里，最遠端點可以是車道線的終點也可以是當前車輛觀測范圍的最遠點。
28.可以通過預設的提取算法，對上述車位感知信息進行提取處理，得到提取后感知車位信息組和車道可用寬度值。車道可用寬度值可以是當前車輛所在道路的可用寬度值。
29.作為示例，上述提取算法可以包括但不限于以下至少一項：fcn（fully convolutional networks，全卷積神經網絡）模型、resnet（residual network，殘差神經網絡）模型、vgg（visual geometry group network，卷積神經網絡）模型或googlenet（深度神經網絡）模型等。
30.第二步，對上述停車場圖像組中的每個停車場圖像進行識別處理以生成車位視角長度值和車位入口線長度值，得到車位視角長度值組和車位入口線長度值組。其中，可以通過預設的識別算法，對停車場圖像中的車位進行識別，得到車位視角長度值和車位入口線長度值。
31.作為示例，如圖3所示，識別算法可以識別到可用車位的側面線上的一段長度d（即車位視角長度值）和車位入口線長度值c。其中，虛線a可以是當前車輛車頭位置處的道路寬度線。虛線a左右兩側相交于當前車輛所在道路的車道線。虛線b可以是從虛線a上遠離上述車位一側的角點出發的一條射線，射線經過線段c近端點后到達上述車位側面線上。以此，可以得到車位視角長度值d。另外，上述識別算法可以包括但不限于以下至少一項：g-crf（gaus-conditional random field，高斯條件隨機場）模型、densecrf（fully-connected conditional random fields，全連接條件隨機場）模型。
32.第三步，將上述車位視角長度值組中的每個車位視角長度值和上述車位入口線長度值組中的車位入口線長度值添加至上述提取后感知車位信息組中對應的提取后感知車位信息中以作為車位信息，得到車位信息組。其中，對應的可以是提取后感知車位信息與車位入口線長度值和車位視角長度值對應同一車位。
33.步驟103，基于車道可用寬度值和車位信息組，生成車位置信度等級。
34.在一些實施例中，上述執行主體可以基于上述車道可用寬度值和上述車位信息組，生成車位置信度等級。其中，車位置信度等級組中的每個車位置信度可以對應一個車位、以及表征對應車位的可用程度。
35.在一些實施例的一些可選的實現方式中，上述執行主體基于上述車道可用寬度值和上述車位信息組，生成車位置信度等級，可以包括以下步驟：第一步，獲取當前車輛的車輛長度值、車輛最大寬度值和車輛斜對角線長度值。其中，可以從數據庫中獲取當前車輛的車輛長度值和車輛最大寬度值。這里，車輛最大寬度值可以是包括當前車輛后視鏡在內的寬度值。
36.第二步，確定上述車位信息組中每個車位信息包括的車位視角長度值與車位實際長度值的比值，以生成車位置信度等級參數組。其中，不同的比值可以根據預設的分段方法，得到對應的車位置信度等級參數。
37.作為示例，若比值處于（0，0.2]區間內，則對應車位置信度等級參數可以是4。若比值處于（0.2，0.4]區間內，則對應車位置信度等級參數可以是3。若比值處于（0.4，0.6]區間內，則對應車位置信度等級參數可以是2。若比值處于（0.6，0.8]區間內，則對應車位置信度等級參數可以是1。若比值處于（0.8，1]區間內，則對應車位置信度等級參數可以是0。
38.第三步，將上述車位置信度等級參數組發送至上述顯示終端，以供駕駛員選擇車位置信度等級參數組對應的車位以及控制當前車輛移動。其中，駕駛員可以根據自己的需求選擇顯示終端中的車位置信度等級參數。然后控制車輛移動至對應的車位附近。
39.第四步，響應于確定當前車輛位置坐標與駕駛員所選擇的車位置信度等級參數對應的車位之間的距離小于預設距離閾值，根據上述車輛長度值、車輛最大寬度值、上述車輛斜對角線長度值、上述車位信息組中各個車位信息包括的車位可用長度值、車位可用寬度值和車位遠端對向長度值與預設的標定閾值和置信度約束條件，對初始車位置信度等級參數進行調整，得到車位置信度等級。其中，標定閾值可以是用于調整置信度的值。置信度約束條件可以是用于調整置信度的條件。上述置信度約束條件可以包括道路寬度條件組、車位可用寬度條件組和車位可用長度條件。其次，可以通過以下步驟，對初始車位置信度等級參數進行調整，得到車位置信度等級：步驟一，將與上述車位置信度等級參數對應的車位可用長度值、車位可用寬度值和車位遠端對向長度值，分別確定為目標車位可用長度值、目標車位可用寬度值和目標車位遠端對向長度值。其中，上述初始車位置信度等級參數可以是0。
40.步驟二，根據上述置信度約束條件包括的上述置信度約束條件可以包括道路寬度條件組、車位可用寬度條件組和車位可用長度條件，分別對上述車位置信度等級進行更新，得到更新后置信度等級參數序列。其中，更新可以是利用道路寬度條件組對上述初始車位置信度等級參數進行更新，得到更新后置信度等級參數序列中的第一個更新后置信度等級參數。利用車位可用寬度條件組對上述初始車位置信度等級參數進行更新，得到更新后置信度等級參數序列中的第二個更新后置信度等級參數。以及利用車位可用長度條件對上述初始車位置信度等級參數進行更新，得到更新后置信度等級參數序列中的第三個更新后置信度等級參數。因此，可以生成三個更新后置信度等級參數，得到更新后置信度等級參數序列。
41.作為示例，道路寬度條件組中的道路寬度條件可以是：若上述車道可用寬度值減去1米后小于等于上述車輛最大寬度值，則將上述初始車位置信度等級參數加6。若上述目標車位遠端對向長度值小于等于上述車輛斜對角線長度值與上述標定閾值的和，則將上述初始車位置信度等級參數加1。
42.其次，車位可用寬度條件組中的車位可用寬度條件可以是：若上述車輛最大寬度值加上0.8米小于等于上述目標車位可用寬度值，以及上述車輛最大寬度值加上1米大于等于上述目標車位可用寬度值，則將上述初始車位置信度等級參數加1。若上述車輛最大寬度值加上0.6米小于等于上述目標車位可用寬度值，以及上述車輛最大寬度值加上0.8米大于等于上述目標車位可用寬度值，則將上述初始車位置信度等級參數加2。若上述車輛最大寬度值加上0.4米小于等于上述目標車位可用寬度值，則將上述初始車位置信度等級參數加3。若上述車輛最大寬度值加上0.2米小于等于上述目標車位可用寬度值，則將上述初始車位置信度等級參數加4。若上述車輛最大寬度值加上0.1米小于等于上述目標車位可用寬度值，則將上述初始車位置信度等級參數加5。若上述車輛最大寬度值加上0.05米大于等于上述目標車位可用寬度值，則將上述初始車位置信度等級參數加6。
43.另外，車位可用長度條件可以用于針對車位類型信息為側方車位類型標識或斜向車位類型標識的車位。車位可用長度條件可以是：若上述車輛長度值加上0.15米大于等于上述目標車位可用長度值，則將上述初始車位置信度等級參數加6。
44.步驟三，響應于確定上述車位的車位類型為垂直車位類型標識，以及上述更新后置信度等級參數組中的第一個更新后置信度等級參數或第二個更新后置信度等級參數等于6，確定上述車位不能用。
45.步驟四，響應于確定上述車位的車位類型為垂直車位類型標識，以及上述更新后置信度等級參數組中的第一個更新后置信度等級參數或第二個更新后置信度等級參數小于6，則對第一個更新后置信度等級參數和第二個更新后置信度等級參數進行加權求和，得到第一加權置信度值。以及從上述第一個更新后置信度等級參數、第二個更新后置信度等級參數和上述第一加權置信度值中選出最大值，作為第一目標置信度值。
46.作為示例，上述加權求和可以是將第一個更新后置信度等級參數乘以0.6加上第二個更新后置信度等級參數乘以0.6，對其結果進行向下取整得到第一加權置信度值。
47.步驟五，若上述第一目標置信度值大于5，將數值5確定為車位置信度等級。其中，該車位置信度等級可以表征將當前車輛泊車至上述車位的難度非常困難。另外，若第一目標置信度值小于5，可以將第一加權置信度值確定為車位置信度等級。
48.可選的，若上述車位的車位類型為側方車位類型標識或斜向車位類型標識，以及上述更新后置信度等級參數組中存在值為6的更新后置信度等級參數，則確定上述車位不可用。
49.若上述車位的車位類型為側方車位類型標識或斜向車位類型標識，以及上述更新后置信度等級參數組中不存在值為6的更新后置信度等級參數，則可以對上述更新后置信度等級參數組中的更新后置信度等級參數進行加權求和，得到第二加權置信度值。以及從上述更新后置信度等級參數組和上述第二加權置信度值中選出最大值，作為第二目標置信度值。
50.作為示例，加權求和可以是將第一個更新后置信度等級參數乘以0.45、加上第二個更新后置信度等級參數乘以0.45、加上第三個更新后置信度等級參數乘以0.45后向下取整，得到第二加權置信度值。這里，0.45可以是人工設置的權重，該權重可以根據需求自行設置。
51.另外，若上述第二目標置信度值大于5，將數值5確定為車位置信度等級。另外，若
第二目標置信度值小于5，可以將第二加權置信度值確定為車位置信度等級。
52.步驟104，將車位信息組、車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇。
53.在一些實施例中，上述執行主體可以將上述車位信息組、上述車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇。其中，駕駛員可以參考車位置信度等級和車位信息組，選擇需要的泊車方式信息。
54.步驟105，響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于車道目標車位信息包括的車位類型信息和目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制當前車輛移動至初始泊車位置。
55.在一些實施例中，上述執行主體可以響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于上述車道上述目標車位信息包括的車位類型信息和上述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將上述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制上述當前車輛移動至初始泊車位置。
56.在一些實施例的一些可選的實現方式中，目標泊車方式信息包括初始泊車位置相對位姿矩陣，上述目標車位信息包括車位坐標組。以及上述執行主體基于上述車道上述目標車位信息包括的車位類型信息和上述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，可以包括以下步驟：第一步，基于上述初始泊車位置相對位姿矩陣，對上述目標車位信息包括的車位坐標組中的各個車位坐標進行車位坐標轉換，得到初始泊車區域坐標組。其中，目標車位信息可以是駕駛員選擇的車位信息。目標泊車方式信息可以是駕駛員選擇的泊車方式信息。初始泊車位置相對位姿矩陣可以是初始泊車區域坐標組與車位坐標組中坐標之間的轉換關系。因此，可以通過初始泊車位置相對位姿矩陣，將車位坐標轉換為初始泊車區域坐標。
57.實踐中，初始泊車區域坐標可以是初始泊車區域中的坐標。初始泊車區域可以是車位附近容易進行泊車的位置區域。因此，通過設置初始泊車位置相對位姿矩陣，可以確定所選車位的初始泊車位置。
58.作為示例，初始泊車位置區域可以是在車位的左側或者車位的右側。
59.第二步，對當前車輛所在位置坐標與上述初始泊車區域坐標組對應區域進行路徑規劃，得到初始泊車位置路徑。可以通過預設的路徑規劃算法，對當前車輛所在位置坐標與上述初始泊車區域坐標組對應區域進行路徑規劃，得到初始泊車位置路徑。
60.作為示例，上述路徑規劃算法可以包括但不限于以下至少一項：rrt（rapidly-exploring random tree，基于采樣的路徑規劃）算法、dwa（dynamic window approach，動態窗口路徑規劃）算法、a星算法等。
61.步驟106，響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。
62.在一些實施例中，上述執行主體可以響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。其中，初始泊車位置可以是上述初始泊車區域中的位置。
63.在一些實施例的一些可選的實現方式中，響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作，可以包括以下步驟：第一步，響應于確定上述目標車位信息包括的車位類型信息為斜向車位類型標識，生成駕駛員自主泊車信息。其中，可以將預設的駕駛員提示信息確定為駕駛員自主泊車
信息。
64.作為示例，預設的駕駛員提示信息可以是：“駕駛員自行停車”。
65.第二步，將上述駕駛員自主泊車信息發送至上述顯示終端以供駕駛員進行泊車操作。其中，還可以在顯示終端對上述駕駛員自主泊車信息進行語音播報。
66.上述內容作為本公開的實施例的一個發明點，解決了背景技術提及的技術問題二“未能為駕駛員提供便于泊車的位置，需要駕駛員根據經驗自行對車輛位置姿態進行調整，因此，存在駕駛員多次調整車輛車輛位置姿態的情況，從而，導致輔助泊車的效率降低”。導致輔助泊車的效率降低的因素往往如下：未能為駕駛員提供便于泊車的位置，需要駕駛員根據經驗自行對車輛位置姿態進行調整，因此，存在駕駛員多次調整車輛車輛位置姿態的情況。如果解決了上述因素，就能提高輔助泊車的效率。為了達到這一效果，首先，通過生成車位遠端對向長度值，便于后續車位置信度的生成。然后，通過識別出車位視角長度值，可以用于確定車位的可用程度。接著，通過生成車位置信度等級參數組。可以用于為駕駛員粗劣的提供可用車位的選項。其中，通過分段方法，可以細粒度的對車位置信度進行等級劃分，以便駕駛員選擇。之后，通過上述對初始車位置信度等級參數的調整步驟，可以用于得到更加準確的車位置信度等級。這里，也因為引入了置信度約束條件，可以更加全面的對初始車位置信度等級參數進行調整，以此提高車位置信度等級的準確度。最后，通過生成初始泊車位置路徑，可以為駕駛員提供便于進行泊車操作的位置。以此避免駕駛員多次調整車輛位置姿態。從而，可以提高輔助泊車的效率。
67.可選的，上述執行主體響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作，還可以包括以下步驟：第一步，響應于確定上述目標車位信息包括的車位類型信息為側方車位類型標識或垂直車位類型標識、且當前車輛檔位不是倒車檔位，生成倒車檔位切換信息，以及利用上述倒車檔位切換信息提示駕駛員進行倒車檔位切換操作。其中，可以將預設的倒擋切換提示信息確定為倒車檔位切換信息。其次，可以對上述倒車檔位切換信息進行語音播報，以提示駕駛員進行倒車檔位切換操作。
68.第二步，響應于確定倒車檔位切換完成，對當前車輛從上述初始泊車位置到上述目標車位信息包括車位坐標組對應的區域進行路徑規劃，得到第一泊車路徑。其中，可以通過上述路徑規劃算法，生成第一泊車路徑。
69.第三步，將上述第一泊車路徑發送至上述車輛控制終端以供控制當前車輛進行泊車操作。
70.可選的，上述執行主體響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作，還可以包括以下步驟：第一步，響應于確定上述當前車輛泊車未完成，確定當前車輛所在區域與車位坐標組對應的區域是否相匹配。其中，可以通過感知設備確定當前車輛位置姿態與車位坐標組對應車位的位置姿態之間是否匹配。
71.第二步，響應于確定當前車輛所在區域與車位坐標組對應的區域不匹配，生成前進檔位調整信息，以及利用上述前進檔位調整信息提示駕駛員進行前進檔位切換操作。其中，不匹配可以表征當前車輛的泊車位置不合適，需要調整位置。可以將預設的前進檔位信息確定為前進檔位調整信息。
72.第三步，響應于確定前進檔位調整完成，生成車輛姿態調整路徑，其中，上述車輛姿態調整路徑可以包括調整路徑終點坐標。可以通過上述路徑規劃算法，生成車輛姿態調整路徑。
73.第四步，將上述車輛姿態調整路徑發送至上述車輛控制終端以供當前車輛移動。
74.第五步，響應于確定當前車輛處于上述調整路徑終點坐標，生成調整泊車路徑，以及再次利用上述倒車檔位切換信息提示駕駛員進行倒車檔位切換操作。其中，可以通過上述路徑規劃算法，生成調整泊車路徑。
75.第六步，響應于確定倒車檔位切換完成，將上述調整泊車路徑發送至上述車輛控制終端以供進行泊車操作。
76.可選的，在提示駕駛員泊車的過程中，上述執行主體還可以生成“請輕踩油門”、“請輕踩剎車”、“請左/右轉方向盤九十度”、“請左/右轉方向盤半圈”、
“?
請左/右轉方向盤半圈”等提示音，以供輔助駕駛員泊車。
77.本公開的上述各個實施例具有如下有益效果：通過本公開的一些實施例的輔助泊車方法，可以提高泊車效率。具體來說，造成泊車效率降低的原因在于：駕駛員在尋車位的過程中容易錯過可用于泊車的車位，需要倒車回到車位處，再進行輔助泊車，因此，導致泊車效率降低。基于此，本公開的一些實施例的輔助泊車方法，首先，獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息。通過同時引入視覺方面的停車場圖像和感知方面的車位感知信息，可以便于對車位的檢測。其次，基于上述車位感知信息和上述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值。其中，上述車位信息組中的每個車位信息包括車位類型信息。通過生成車位信息組和車道可用寬度值，可以用于確定車位是否可用。也因為引入了車位感知信息，可以在駕駛員經過車位之前，便可提前識別到車位是否可用。以此可以避免駕駛員開車錯過車位。從而，可以提高泊車效率。接著，基于上述車道可用寬度值和上述車位信息組，生成車位置信度等級。通過生成車位置信度等級，以便于駕駛員選擇容易進行泊車的車位。然后，將上述車位信息組、上述車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇。之后，響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于上述車道上述目標車位信息包括的車位類型信息和上述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將上述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制上述當前車輛移動至初始泊車位置。通過接收，可以用于確定駕駛員選擇需要泊車的車位和泊車方式。最后，響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。從而，可以依據駕駛員選擇的車位和泊車方式，進行輔助泊車。進而，可以提高泊車效率。
78.進一步參考圖4，作為對上述各圖所示方法的實現，本公開提供了一種輔助泊車裝置的一些實施例，這些裝置實施例與圖1所示的那些方法實施例相對應，該裝置具體可以應用于各種電子設備中。
79.如圖4所示，一些實施例的輔助泊車裝置400包括：獲取單元401、第一生成單元402、第二生成單元403、發送單元404、生成以及發送單元405和執行單元406。其中，獲取單元401，被配置成獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息；第一生成單元402，被配置成基于上述車位感知信息和上述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值，其中，上述車位信息組中的每個車位信
息包括車位類型信息；第二生成單元403，被配置成基于上述車道可用寬度值和上述車位信息組，生成車位置信度等級；發送單元404，被配置成將上述車位信息組、上述車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇；生成以及發送單元405，被配置成響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于上述車道上述目標車位信息包括的車位類型信息和上述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將上述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制上述當前車輛移動至初始泊車位置；執行單元406，被配置成響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。
80.可以理解的是，該裝置400中記載的諸單元與參考圖1描述的方法中的各個步驟相對應。由此，上文針對方法描述的操作、特征以及產生的有益效果同樣適用于裝置400及其中包含的單元，在此不再贅述。
81.下面參考圖5，其示出了適于用來實現本公開的一些實施例的電子設備500的結構示意圖。圖5示出的電子設備僅僅是一個示例，不應對本公開的實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。
82.如圖5所示，電子設備500可以包括處理裝置（例如中央處理器、圖形處理器等）501，其可以根據存儲在只讀存儲器（rom）502中的程序或者從存儲裝置508加載到隨機訪問存儲器（ram）503中的程序而執行各種適當的動作和處理。在ram 503中，還存儲有電子設備500操作所需的各種程序和數據。處理裝置501、rom 502以及ram 503通過總線504彼此相連。輸入/輸出（i/o）接口505也連接至總線504。
83.通常，以下裝置可以連接至i/o接口505：包括例如觸摸屏、觸摸板、鍵盤、鼠標、攝像頭、麥克風、加速度計、陀螺儀等的輸入裝置506；包括例如液晶顯示器（lcd）、揚聲器、振動器等的輸出裝置507；包括例如磁帶、硬盤等的存儲裝置508；以及通信裝置509。通信裝置509可以允許電子設備500與其他設備進行無線或有線通信以交換數據。雖然圖5示出了具有各種裝置的電子設備500，但是應理解的是，并不要求實施或具備所有示出的裝置。可以替代地實施或具備更多或更少的裝置。圖5中示出的每個方框可以代表一個裝置，也可以根據需要代表多個裝置。
84.特別地，根據本公開的一些實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現為計算機軟件程序。例如，本公開的一些實施例包括一種計算機程序產品，其包括承載在計算機可讀介質上的計算機程序，該計算機程序包含用于執行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的一些實施例中，該計算機程序可以通過通信裝置509從網絡上被下載和安裝，或者從存儲裝置508被安裝，或者從rom 502被安裝。在該計算機程序被處理裝置501執行時，執行本公開的一些實施例的方法中限定的上述功能。
85.需要說明的是，本公開的一些實施例上述的計算機可讀介質可以是計算機可讀信號介質或者計算機可讀存儲介質或者是上述兩者的任意組合。計算機可讀存儲介質例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個或多個導線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機訪問存儲器（ram）、只讀存儲器（rom）、可擦式可編程只讀存儲器（eprom或閃存）、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器（cd-rom）、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本公開的一些實施例中，計算機可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或
者與其結合使用。而在本公開的一些實施例中，計算機可讀信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數據信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀信號介質還可以是計算機可讀存儲介質以外的任何計算機可讀介質，該計算機可讀信號介質可以發送、傳播或者傳輸用于由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。計算機可讀介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限于：電線、光纜、rf（射頻）等等，或者上述的任意合適的組合。
86.在一些實施方式中，客戶端、服務器可以利用諸如http（hyper text transfer protocol，超文本傳輸協議）之類的任何當前已知或未來研發的網絡協議進行通信，并且可以與任意形式或介質的數字數據通信（例如，通信網絡）互連。通信網絡的示例包括局域網（“lan”），廣域網（“wan”），網際網（例如，互聯網）以及端對端網絡（例如，ad hoc端對端網絡），以及任何當前已知或未來研發的網絡。
87.上述計算機可讀介質可以是上述裝置中所包含的；也可以是單獨存在，而未裝配入該電子設備中。上述計算機可讀介質承載有一個或者多個程序，當上述一個或者多個程序被該電子設備執行時，使得該電子設備：獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息；基于上述車位感知信息和上述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值，其中，上述車位信息組中的每個車位信息包括車位類型信息；基于上述車道可用寬度值和上述車位信息組，生成車位置信度等級；將上述車位信息組、上述車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇；響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于上述車道上述目標車位信息包括的車位類型信息和上述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將上述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制上述當前車輛移動至初始泊車位置；響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。
88.可以以一種或多種程序設計語言或其組合來編寫用于執行本公開的一些實施例的操作的計算機程序代碼，上述程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、smalltalk、c++，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如“c”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算機上執行、部分地在用戶計算機上執行、作為一個獨立的軟件包執行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執行、或者完全在遠程計算機或服務器上執行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網絡——包括局域網（lan）或廣域網（wan）——連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機（例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接）。
89.附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本公開各種實施例的系統、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本并行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或操作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令
的組合來實現。
90.描述于本公開的一些實施例中的單元可以通過軟件的方式實現，也可以通過硬件的方式來實現。所描述的單元也可以設置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取單元、第一生成單元、第二生成單元、發送單元、生成以及發送單元和執行單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構成對該單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為“獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息”。
91.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一個或多個硬件邏輯部件來執行。例如，非限制性地，可以使用的示范類型的硬件邏輯部件包括：現場可編程門陣列（fpga）、專用集成電路（asic）、專用標準產品（assp）、片上系統（soc）、復雜可編程邏輯設備（cpld）等等。
92.以上描述僅為本公開的一些較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本公開的實施例中所涉及的發明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離上述發明構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本公開的實施例中公開的（但不限于）具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。
技術特征：
1.一種輔助泊車方法，包括：獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息；基于所述車位感知信息和所述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值，其中，所述車位信息組中的每個車位信息包括車位類型信息；基于所述車道可用寬度值和所述車位信息組，生成車位置信度等級；將所述車位信息組、所述車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇；響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于所述車道所述目標車位信息包括的車位類型信息和所述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將所述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制所述當前車輛移動至初始泊車位置；響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述車位感知信息和所述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值，包括：對所述車位感知信息進行提取處理，得到提取后感知車位信息組和車道可用寬度值，其中，提取后感知車位信息組中的每個提取后感知車位信息包括車位實際長度值、車位可用長度值、車位可用寬度值、車位類型信息和車位遠端對向長度值，車位類型信息為斜向車位類型標識、側方車位類型標識或垂直車位類型標識；對所述停車場圖像組中的每個停車場圖像進行識別處理以生成車位視角長度值和車位入口線長度值，得到車位視角長度值組和車位入口線長度值組；將所述車位視角長度值組中的每個車位視角長度值和所述車位入口線長度值組中的車位入口線長度值添加至所述提取后感知車位信息組中對應的提取后感知車位信息中以作為車位信息，得到車位信息組。3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述車道可用寬度值和所述車位信息組，生成車位置信度等級，包括：獲取當前車輛的車輛長度值、車輛最大寬度值和車輛斜對角線長度值；確定所述車位信息組中每個車位信息包括的車位視角長度值與車位實際長度值的比值，以生成車位置信度等級參數組；將所述車位置信度等級參數組發送至所述顯示終端，以供駕駛員選擇車位置信度等級參數組對應的車位以及控制當前車輛移動；響應于確定當前車輛位置坐標與駕駛員所選擇的車位置信度等級參數對應的車位之間的距離小于預設距離閾值，根據所述車輛長度值、車輛最大寬度值、所述車輛斜對角線長度值、所述車位信息組中各個車位信息包括的車位可用長度值、車位可用寬度值和車位遠端對向長度值與預設的標定閾值和置信度約束條件，對初始車位置信度等級參數進行調整，得到車位置信度等級。4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標泊車方式信息包括初始泊車位置相對位姿矩陣，所述目標車位信息包括車位坐標組；以及所述基于所述車道所述目標車位信息包括的車位類型信息和所述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，包括：
基于所述初始泊車位置相對位姿矩陣，對所述目標車位信息包括的車位坐標組中的各個車位坐標進行車位坐標轉換，得到初始泊車區域坐標組；對當前車輛所在位置坐標與所述初始泊車區域坐標組對應區域進行路徑規劃，得到初始泊車位置路徑。5.根據權利要求2所述的方法，其中，所述響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作，包括：響應于確定所述目標車位信息包括的車位類型信息為斜向車位類型標識，生成駕駛員自主泊車信息；將所述駕駛員自主泊車信息發送至所述顯示終端以供駕駛員進行泊車操作。6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作，還包括：響應于確定所述目標車位信息包括的車位類型信息為側方車位類型標識或垂直車位類型標識、且當前車輛檔位不是倒車檔位，生成倒車檔位切換信息，以及利用所述倒車檔位切換信息提示駕駛員進行倒車檔位切換操作；響應于確定倒車檔位切換完成，對當前車輛從所述初始泊車位置到所述目標車位信息包括車位坐標組對應的區域進行路徑規劃，得到第一泊車路徑；將所述第一泊車路徑發送至所述車輛控制終端以供控制當前車輛進行泊車操作。7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作，還包括：響應于確定所述當前車輛泊車未完成，確定當前車輛所在區域與車位坐標組對應的區域是否相匹配；響應于確定當前車輛所在區域與車位坐標組對應的區域不匹配，生成前進檔位調整信息，以及利用所述前進檔位調整信息提示駕駛員進行前進檔位切換操作；響應于確定前進檔位調整完成，生成車輛姿態調整路徑，其中，所述車輛姿態調整路徑包括調整路徑終點坐標；將所述車輛姿態調整路徑發送至所述車輛控制終端以供當前車輛移動；響應于確定當前車輛處于所述調整路徑終點坐標，生成調整泊車路徑，以及再次利用所述倒車檔位切換信息提示駕駛員進行倒車檔位切換操作；響應于確定倒車檔位切換完成，將所述調整泊車路徑發送至所述車輛控制終端以供進行泊車操作。8.一種輔助泊車裝置，包括：獲取單元，被配置成獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息；第一生成單元，被配置成基于所述車位感知信息和所述停車場圖像組，生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值，其中，所述車位信息組中的每個車位信息包括車位類型信息；第二生成單元，被配置成基于所述車道可用寬度值和所述車位信息組，生成車位置信度等級；發送單元，被配置成將所述車位信息組、所述車位置信度等級和預設的泊車方式信息
組發送至顯示終端以供駕駛員選擇；生成以及發送單元，被配置成響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，基于所述車道所述目標車位信息包括的車位類型信息和所述目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將所述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制所述當前車輛移動至初始泊車位置；執行單元，被配置成響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。9.一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的方法。10.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的方法。
技術總結
本公開的實施例公開了輔助泊車方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取當前車輛的車載相機拍攝的停車場圖像組和感知設備測量的車位感知信息；生成車位信息組和當前車輛所在車道的車道可用寬度值；生成車位置信度等級；將上述車位信息組、上述車位置信度等級和預設的泊車方式信息組發送至顯示終端以供駕駛員選擇；響應于接收到駕駛員選擇的目標車位信息和目標泊車方式信息，生成初始泊車位置路徑，以及將上述初始泊車位置路徑發送至車輛控制終端，以控制上述當前車輛移動至初始泊車位置；響應于確定當前車輛處于初始泊車位置，執行輔助泊車操作。該實施方式可以提高泊車效率。該實施方式可以提高泊車效率。該實施方式可以提高泊車效率。
