毫米波雷達探測數據的處理方法、裝置、設備和存儲介質與流程
1.本發(fā)明實施例涉及計算機領域，尤其涉及一種毫米波雷達探測數據的處理方法、裝置、設備和存儲介質。
背景技術：
2.隨著智能駕駛技術的不斷發(fā)展，越來越多的車輛均配備了毫米波雷達，用于增加車輛對周圍環(huán)境的感知，從而能夠提供給駕駛員更多的感知信息。對于毫米波雷達來說，它對于目標的縱向測量距離的準確性毋庸置疑，但是對于目標的橫向位置來說，由于毫米波雷達與探測目標的相對位置關系不同，就可能出現毫米波雷達對探測物的橫向位置測量不準確的問題，危害車輛行駛安全。因此，如何提高毫米波雷達對探測物橫向位置測量的準確性，從而提高毫米波雷達探測精度，是需要解決的問題。
技術實現要素：
3.本發(fā)明提供了一種毫米波雷達探測數據的處理方法、裝置、設備和存儲介質，可以提高毫米波雷達對探測物橫向位置測量的準確性，從而提高毫米波雷達的探測精度。
4.根據本發(fā)明的一方面，提供了一種毫米波雷達探測數據的處理方法，包括：
5.根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定所述第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及所述第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集；
6.確定所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離；
7.根據所述重合區(qū)域和所述縱向距離，確定所述第一探測物和所述第二探測物是否相同；
8.根據確定結果、所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集，確定所述毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；
9.將所述候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對所述候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得所述毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
10.根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種毫米波雷達探測數據的處理裝置，該裝置包括：
11.感興趣區(qū)域集確定模塊，用于根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定所述第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及所述第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集；
12.重合區(qū)域確定模塊，用于確定所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離；
13.探測物確定模塊，用于根據所述重合區(qū)域和所述縱向距離，確定所述第一探測物和所述第二探測物是否相同；
14.候選區(qū)域集確定模塊，用于根據確定結果、所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感
興趣區(qū)域集，確定所述毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；
15.目標區(qū)域集確定模塊，用于將所述候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對所述候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得所述毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
16.根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：
17.至少一個處理器；以及
18.與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
19.所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的毫米波雷達探測數據的處理方法。
20.根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現本發(fā)明任一實施例所述的毫米波雷達探測數據的處理方法。
21.本發(fā)明實施例的技術方案，根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集；確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離；根據重合區(qū)域和縱向距離，確定第一探測物和第二探測物是否相同，并根據確定結果、第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；將候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。上述方案，在毫米波雷達探測出兩個探測物的情況下，通過獲取毫米波雷達對兩個探測物的探測結果，獲取第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集；根據第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域和縱向距離，確定毫米波雷達探測到的兩個探測物是否為同一探測物，從而確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域。再將毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域與視覺信息進行匹配，以調整候選感興趣區(qū)域，獲取毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。解決了由于毫米波雷達對探測物的橫向位置測量不準確，導致的毫米波雷達對探測物的位置識別結果存在誤差，影響車輛行駛安全的問題。實現了提高毫米波雷達對探測物橫向位置測量的準確性，避免毫米波雷達對探測物的誤識別，提高毫米波雷達的探測精度的效果。
22.應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發(fā)明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
附圖說明
23.為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
24.圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種毫米波雷達探測數據的處理方法的流程圖；
25.圖2為本發(fā)明實施例二提供的一種毫米波雷達探測數據的處理方法的流程圖；
26.圖3為本發(fā)明實施例三提供的一種毫米波雷達探測數據的處理方法的流程圖；
27.圖4為本發(fā)明實施例四提供的一種毫米波雷達探測數據的處理裝置的結構示意圖；
28.圖5為本發(fā)明實施例五提供的一種電子設備的結構示意圖。
具體實施方式
29.為了使本技術領域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本發(fā)明保護的范圍。
30.需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”和“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語“包括”和“等”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。
31.實施例一
32.圖1為本發(fā)明實施例一提供了一種毫米波雷達探測數據的處理方法的流程圖，本實施例可適用于對毫米波雷達的探測數據進行處理的情況。該方法可以由毫米波雷達探測數據的處理裝置來執(zhí)行，該毫米波雷達探測數據的處理裝置可以采用硬件和/或軟件的形式實現，該毫米波雷達探測數據的處理裝置可配置于電子設備中。如圖1所示，該方法包括：
33.s110、根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集。
34.其中，毫米波雷達是工作在毫米波波段探測的雷達。第一探測物和第二探測物是指毫米波雷達探測到的物體，例如車輛上安裝的毫米波雷達探測到的車輛前方的探測物，探測物可以是移動的探測物，也可以是靜止的探測物。感興趣區(qū)域集roi(region of interest，感興趣區(qū)域集)是指機器視覺和圖像處理中，從被處理的圖像中以方框、圓、橢圓或不規(guī)則多邊形等方式勾勒出需要處理的區(qū)域。第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集中，分別包含有至少兩個感興趣子區(qū)域。感興趣子區(qū)域即從被處理的圖像中以方框、圓、橢圓或不規(guī)則多邊形等方式勾勒出需要處理的任一區(qū)域。
35.需要說明的是，由于毫米波雷達對探測物的橫向探測結果存在一定的誤差，因此可能在僅存在一個探測物的情況下，毫米波雷達將一個探測物誤識別為兩個探測物，從而獲取到兩個探測物的探測結果的情況。
36.具體的，當毫米波雷達識別到兩個探測物時，根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果，獲取第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集；根據毫米波雷達對第二探測物的探測結果，獲取第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集。第一感興趣區(qū)域集的獲取方式可以是，確定第一探測物的邊界點，用方框、圓、橢圓或不規(guī)則多邊形等方式勾勒出第一探測物的邊界點對應的邊界區(qū)域，整合第一探測物的邊界點對應的邊界區(qū)域，獲取第一感興趣區(qū)域集。第
二感興趣區(qū)域集的獲取方式可以是，確定第二探測物的邊界點，用方框、圓、橢圓或不規(guī)則多邊形等方式勾勒出第二探測物的邊界點對應的邊界區(qū)域，整合第二探測物的邊界點對應的邊界區(qū)域，獲取第二感興趣區(qū)域集。
37.s120、確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離。
38.其中，第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離可以是第一感興趣區(qū)域的中心點到第二感興趣區(qū)域的中心點的縱向距離。
39.具體的，設第一感興趣區(qū)域集為r1，且r1＝{a1，b1，c1，d1}，第二感興趣區(qū)域集為r2，且r2＝{a2，b2，c2，d2}。其中，a1，b1，c1和d1為第一感興趣區(qū)域集中包含的感興趣子區(qū)域，即第一感興趣子區(qū)域；a2，b2，c2和d2為第二感興趣區(qū)域集中包含的感興趣子區(qū)域，即第二感興趣子區(qū)域。確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集是否存在重合區(qū)域，若存在重合區(qū)域，則設重合區(qū)域為rn，且rn＝(r1∩r2)。并確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離。
40.s130、根據重合區(qū)域和縱向距離，確定第一探測物和第二探測物是否相同。
41.具體的，若重合區(qū)域的面積大于或等于預先設定的面積閾值，且縱向距離小于或等于預先設定的距離閾值，則確定第一探測物和第二探測物為同一探測物，即第一探測物和第二探測物相同；若重合區(qū)域的面積小于預先設定的面積閾值，或縱向距離小于預先設定的距離閾值，則確定第一探測物和第二探測物為不同探測物，即第一探測物和第二探測物不同。其中，面積閾值和距離閾值可以根據實際需要進行設置。
42.示例性的，還可以通過如下子步驟確定第一探測物和第二探測物是否相同：
43.s1301、確定重合區(qū)域的重合面積，以及重合區(qū)域對應的重合時間。
44.其中，重合區(qū)域對應的重合時間是指重合區(qū)域的重合面積保持不變的連續(xù)時間。
45.具體的，根據毫米波雷達的探測結果，確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集的重合區(qū)域的重合面積，并確定重合區(qū)域對應的重合時間。
46.s1302、根據第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集的比較結果，確定最小感興趣區(qū)域集。
47.其中，最小感興趣區(qū)域集是指第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集中面積最小的感興趣區(qū)域集。
48.具體的，確定第一感興趣區(qū)域集的面積和第二感興趣區(qū)域集的面積，并比較第一感興趣區(qū)域集的面積和第二感興趣區(qū)域集的面積，根據比較結果，確定最小感興趣區(qū)域集。例如，若第一感興趣區(qū)域集的面積小于或等于第二感興趣區(qū)域集的面積，則將第一感興趣區(qū)域集作為最小感興趣區(qū)域集；若第一感興趣區(qū)域集的面積大于第二感興趣區(qū)域集的面積，則將第二感興趣區(qū)域集作為最小感興趣區(qū)域集。
49.s1303、若重合區(qū)域的重合面積大于或等于最小感興趣區(qū)域集，縱向距離小于或等于距離閾值，且重合時間大于或等于時間閾值，則確定第一探測物和第二探測物相同。
50.其中，時間閾值可以根據實際需要進行設置。
51.具體的，若重合區(qū)域的重合面積大于或等于最小感興趣區(qū)域集的面積，縱向距離小于或等于距離閾值，且重合時間大于或等于時間閾值，則確定第一探測物和第二探測物相同。
52.s1304、若重合區(qū)域的重合面積小于最小感興趣區(qū)域集，重合時間小于時間閾值，或縱向距離大于距離閾值，則確定第一探測物和第二探測物不同。
53.具體的，若重合區(qū)域的重合面積小于最小感興趣區(qū)域集的面積，重合時間小于時間閾值，或縱向距離大于距離閾值，則確定第一探測物和第二探測物不同。
54.可以理解的是，根據第一感興趣區(qū)域集與第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離，重合區(qū)域的重合面積，以及重合區(qū)域對應的重合時間，確定第一探測物和第二探測物是否相同，可以提高毫米波雷達對探測物橫向位置的探測精度。
55.s140、根據確定結果、第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集。
56.其中，候選感興趣區(qū)域集是指，毫米波雷達探測到的，可能存在誤差的感興趣區(qū)域集。
57.具體的，根據確定結果，對第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集進行處理，從第一感興趣區(qū)域集的感興趣子區(qū)域和第二感興趣區(qū)域集的感興趣子區(qū)域中選擇候選感興趣區(qū)域集的感興趣子區(qū)域，整合候選感興趣區(qū)域集的感興趣子區(qū)域，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集。
58.示例性的，若確定結果為相同，則整合第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；若確定結果為不同，則將第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集作為毫米波雷達的兩個候選感興趣區(qū)域集。
59.具體的，若確定結果為相同，則確定第一感興趣區(qū)域集中的感興趣子區(qū)域，即第一感興趣子區(qū)域；并確定第二感興趣區(qū)域集中的感興趣子區(qū)域，即第二感興趣子區(qū)域。將第一感興趣子區(qū)域和第二感興趣子區(qū)域作為候選感興趣區(qū)域集中的感興趣子區(qū)域，整合第一感興趣子區(qū)域和第二感興趣子區(qū)域，獲取候選感興趣區(qū)域集。
60.若確定結果為不同，則將第一感興趣區(qū)域集作為毫米波雷達探測到的第一探測物對應的候選感興趣區(qū)域集；將第二感興趣區(qū)域集作為毫米波雷達探測到的第二探測物對應的候選感興趣區(qū)域集。
61.根據第一探測物和第二探測物是否相同的確定結果，第一感興趣區(qū)域集，以及第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集，進一步提高了毫米波雷達的探測精度。
62.s150、將候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
63.其中，圖像采集設備是指用于采集圖像的設備，例如可以是攝像機。視覺信息即圖像采集設備采集到的毫米波雷達周圍的圖像。
64.具體的，采用圖像采集設備采集毫米波雷達探測范圍內的視覺信息，視覺信息包括圖像采集設備采集到的第一探測物的視覺信息和第二探測物的視覺信息。將候選感興趣區(qū)域集中的感興趣子區(qū)域作為候選感興趣子區(qū)域，將各候選感興趣子區(qū)域分別和視覺信息進行匹配，確定候選感興趣子區(qū)域中與視覺信息匹配的區(qū)域為目標感興趣子區(qū)域。整合目標感興趣子區(qū)域，確定毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
65.本實施例提供的技術方案，根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及第二探測物對應的第二感
興趣區(qū)域集；確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離；根據重合區(qū)域和縱向距離，確定第一探測物和第二探測物是否相同，并根據確定結果、第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；將候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。上述方案，在毫米波雷達探測出兩個探測物的情況下，通過獲取毫米波雷達對兩個探測物的探測結果，獲取第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集；根據第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域和縱向距離，確定毫米波雷達探測到的兩個探測物是否為同一探測物，從而確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域。再將毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域與視覺信息進行匹配，以調整候選感興趣區(qū)域，獲取毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。解決了由于毫米波雷達對探測物的橫向位置測量不準確，導致的毫米波雷達對探測物的位置識別結果存在誤差，影響車輛行駛安全的問題。實現了提高毫米波雷達對探測物橫向位置測量的準確性，避免毫米波雷達對探測物的誤識別，提高毫米波雷達的探測精度的效果。
66.實施例二
67.圖2為本發(fā)明實施例二提供的一種毫米波雷達探測數據的處理方法的流程圖，本實施例在上述實施例的基礎上進行了優(yōu)化，給出了一種根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集的優(yōu)選實施方案。具體的，如圖2所示，該方法包括：
68.s210、根據區(qū)域劃分條件，對毫米波雷達的探測范圍進行劃分，獲得至少兩條探測范圍的劃分線。
69.其中，區(qū)域劃分條件是指預先規(guī)定的，對毫米波雷達的探測范圍進行劃分的方式，區(qū)域劃分條件可以根據實際需要進行設置，也可以根據實際需要，對設置好的區(qū)域劃分條件進行更改。毫米波雷達的探測范圍是指毫米波雷達所能探測到的區(qū)域范圍。例如，當前毫米波雷達的最大探測距離一般為200米，因此可以設置以毫米波雷達為圓心，半徑為200米的圓形區(qū)域為毫米波雷達的探測范圍。根據區(qū)域劃分條件，將毫米波雷達的探測范圍劃分為若干探測區(qū)域，探測區(qū)域之間的分割線即為探測范圍的劃分線。
70.具體的，區(qū)域劃分條件可以是，每隔十米，對毫米波雷達的探測范圍劃分一次，即每隔十米作一條探測范圍的劃分線。其中，探測范圍的劃分線之間的間隔長度可以根據實際需要進行設置。
71.需要說明的是，毫米波雷達探測近處的探測物，所能獲取的探測物對應的感興趣區(qū)域較大；探測遠處的探測物，所能獲取的探測物對應的感興趣區(qū)域較小。因此，可以設置區(qū)域劃分條件為，按照探測范圍的劃分線與毫米波雷達的距離，設置n條探測范圍的劃分線，n為大于1的正整數。距離毫米波雷達最近的探測范圍的劃分線為第一劃分線，距離毫米波雷達最遠的探測范圍的劃分線為第n劃分線。相鄰的兩條探測范圍的劃分線之間的距離關系可以是：y＝km。其中，y為第m條探測范圍的劃分線和第m+1條探測范圍的劃分線之間的距離，1≤m《n，且m為整數。k為系數，且k》1。
72.s220、獲取各劃分線上的第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果。
73.具體的，根據探測范圍的劃分線，確定各劃分線上的毫米波雷達對第一探測物的探測結果，以及各劃分線上的毫米波雷達對第二探測物的探測結果。
74.s230、根據各劃分線上的第一探測物的探測結果，確定第一探測物在各劃分線上的第一感興趣子區(qū)域，整合第一感興趣子區(qū)域，確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集。
75.具體的，根據毫米波雷達探測到的，第一探測物在各劃分線上的探測結果，確定各劃分線上第一探測物的位置，根據各劃分線上第一探測物的位置，以方框、圓、橢圓或不規(guī)則多邊形等方式勾勒出各劃分線上第一探測物的第一感興趣子區(qū)域。整合各劃分線上第一探測物的第一感興趣子區(qū)域，可以確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集。
76.s240、根據各劃分線上的第二探測物的探測結果，確定第二探測物在各劃分線上的第二感興趣子區(qū)域，整合第二感興趣子區(qū)域，確定第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集。
77.具體的，根據毫米波雷達探測到的，第二探測物在各劃分線上的探測結果，確定各劃分線上第二探測物的位置，根據各劃分線上第二探測物的位置，以方框、圓、橢圓或不規(guī)則多邊形等方式勾勒出各劃分線上第二探測物的第二感興趣子區(qū)域。整合各劃分線上第二探測物的第二感興趣子區(qū)域，可以確定第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集。
78.s250、確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離。
79.s260、根據重合區(qū)域和縱向距離，確定第一探測物和第二探測物是否相同。
80.s270、根據確定結果、第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集.
81.s280、將候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
82.本實施例的技術方案，根據區(qū)域劃分條件對毫米波雷達的探測范圍進行劃分，獲得至少兩條探測范圍的劃分線；再根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果，確定毫米波雷達探測到的第一探測物在各劃分線上的第一感興趣子區(qū)域；根據毫米波雷達對第二探測物的探測結果，確定毫米波雷達探測到的第二探測物在各劃分線上的第二感興趣子區(qū)域；根據第一感興趣子區(qū)域確定第一感興趣區(qū)域集；根據第二感興趣子區(qū)域確定第二感興趣區(qū)域集；再根據第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集的重合區(qū)域和縱向距離，確定毫米波雷達探測到的第一探測物和第二探測物是否相同；根據確定結果、第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；根據圖像采集設備的視覺信息對候選感興趣區(qū)域集進行調整，確定毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。上述方案提供了一種確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集的可選方式，規(guī)范了第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集的獲取方式，提高了對第一感興趣區(qū)域和第二感興趣區(qū)域進行處理的便捷性，從而提高了毫米波雷達探測數據的處理效率。
83.實施例三
84.圖3為本發(fā)明實施例三提供的一種毫米波雷達探測數據的處理方法的流程圖，本實施例在上述實施例的基礎上進行了優(yōu)化，給出了一種將候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集的優(yōu)選實施方式。具體的，如圖3所示，該方法包括：
85.s310、根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集。
86.s320、確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及第一感
興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離。
87.s330、根據重合區(qū)域和縱向距離，確定第一探測物和第二探測物是否相同。
88.s340、根據確定結果、第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集。
89.s350、通過歸一化互相關匹配算法，對目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域與圖像采集設備的視覺信息進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配點。
90.其中，歸一化互相關匹配算法即ncc(normalization cross correlation，歸一化互相關匹配)算法。ncc算法是根據已知的模板圖像到另一幅大圖像中尋相應位置的處理方法。模板圖像就是事先給定的小圖像，歸一化互相關匹配算法就是在一幅大圖像中尋模板圖像，并確定大圖像中對應的模板圖像的位置。在本實施例中，已知的模板圖像為目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域，大圖像為圖像采集設備的視覺信息。第一匹配點是指各目標感興趣子區(qū)域中與視覺信息匹配度最高的位置點。目標感興趣子區(qū)域是指目標感興趣區(qū)域集中所包含的感興趣子區(qū)域。
91.具體的，通過ncc算法，分別將目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域與圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，確定目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息匹配度最高的位置點，并將目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息匹配度最高的位置點作為各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配點。
92.示例性的，可以通過如下子步驟確定各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配點：
93.s3501、對目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域進行離散處理，確定各目標感興趣子區(qū)域的候選離散點。
94.其中，離散處理是一個訓練集預處理的方法，用于將連續(xù)的數值屬性轉化為離散的數值屬性。
95.具體的，可以采用離散化算法，對目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域進行離散處理，根據離散處理結果，獲取目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域的候選離散點。
96.s3502、提取毫米波雷達的視覺信息的圖像特征點。
97.其中，圖像特征點指的是圖像灰度值發(fā)生劇烈變化的點，或在圖像邊緣上曲率較大的點。
98.具體的，采用特征提取算法提取毫米波雷達的視覺信息的圖像特征點。
99.s3503、通過歸一化互相關匹配算法，將圖像特征點與各目標感興趣子區(qū)域的候選離散點進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域中與圖像特征點匹配的目標離散點，并將各目標感興趣子區(qū)域中的目標離散點，作為各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配點。
100.具體的，通過ncc算法，將圖像特征點與各目標感興趣子區(qū)域的候選離散點進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域中與圖像特征點匹配度最高的候選離散點，并將各目標感興趣子區(qū)域中與圖像特征點匹配度最高的候選離散點作為各目標感興趣子區(qū)域中與圖像特征點匹配的目標離散點。將各目標感興趣子區(qū)域中的目標離散點，作為各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配點。
101.可以理解的是，將各目標感興趣子區(qū)域的候選離散點與視覺信息的特征點進行匹配，以確定各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配點，可以在保證第一匹配點獲取精度的同時，提高第一匹配點的獲取效率。
102.s360、根據各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配點確定各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配區(qū)域。
103.其中，第一匹配區(qū)域是指，以方框、圓、橢圓或不規(guī)則多邊形等方式勾勒出第一匹配點所在的區(qū)域，第一匹配區(qū)域中包含第一匹配點。
104.例如，第一匹配區(qū)域可以是，以第一匹配點為圓心，按照規(guī)定的半徑做圓，所獲得的圓形區(qū)域。規(guī)定的半徑可以根據實際需求進行設置。
105.s370、通過歸一化互相關匹配算法，根據各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與視覺信息進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與視覺信息的第二匹配點。
106.其中，第二匹配點是指各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與視覺信息匹配度最高的位置點。
107.具體的，通過ncc算法，分別將各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，確定各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與視覺信息匹配度最高的位置點，并將各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與視覺信息匹配度最高的位置點作為各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與視覺信息的第二匹配點。
108.s380、根據各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配點確定各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第二匹配區(qū)域。
109.其中，第二匹配區(qū)域是指，以方框、圓、橢圓或不規(guī)則多邊形等方式勾勒出第二匹配點所在的區(qū)域，第二匹配區(qū)域中包含第二匹配點。
110.例如，第二匹配區(qū)域可以是，以第二匹配點為圓心，按照規(guī)定的半徑做圓，所獲得的圓形區(qū)域。
111.s390、將各目標感興趣子區(qū)域的第二匹配區(qū)域進行整合，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
112.具體的，若第一探測物和第二探測物相同，則將各目標感興趣子區(qū)域的第二匹配區(qū)域整合到一個集合中，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
113.若第一探測物和第二探測物不同，則整合第一感興趣區(qū)域集中各目標感興趣子區(qū)域的第二匹配區(qū)域，獲得第一探測物對應的毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集；整合第二感興趣區(qū)域集中各目標感興趣子區(qū)域的第二匹配區(qū)域，獲得第二探測物對應的毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
114.本實施例的技術方案，在確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集后，通過歸一化互相關匹配算法，確定目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域與圖像采集設備的視覺信息的第一匹配點，并根據第一匹配點確定第一匹配區(qū)域；再根據歸一化互相關匹配算法，將各目標感興趣子區(qū)域中的第一匹配區(qū)域和視覺信息進行匹配，確定第二匹配點，并根據第二匹配點確定第二匹配區(qū)域，根據第二匹配區(qū)域，確定毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。上述方案通過歸一化互相關匹配算法，以及圖像采集設備采集到的視覺信息，對毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集進行調整，從而獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集，提高了獲取到的毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集的準確性，從而進一步提高了毫米波雷達的探測精度。
115.實施例四
116.圖4為本發(fā)明實施例四提供的一種毫米波雷達探測數據的處理裝置的結構示意圖。本實施例可適用于對毫米波雷達的探測數據進行處理的情況。如圖4所示，該毫米波雷達探測數據的處理裝置包括：感興趣區(qū)域集確定模塊410、重合區(qū)域確定模塊420、探測物確定模塊430、候選區(qū)域集確定模塊440和目標區(qū)域集確定模塊450。
117.其中，感興趣區(qū)域集確定模塊410，用于根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集；
118.重合區(qū)域確定模塊420，用于確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離；
119.探測物確定模塊430，用于根據重合區(qū)域和縱向距離，確定第一探測物和第二探測物是否相同；
120.候選區(qū)域集確定模塊440，用于根據確定結果、第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；
121.目標區(qū)域集確定模塊450，用于將候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
122.本實施例提供的技術方案，根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集；確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離；根據重合區(qū)域和縱向距離，確定第一探測物和第二探測物是否相同，并根據確定結果、第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；將候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。上述方案，在毫米波雷達探測出兩個探測物的情況下，通過獲取毫米波雷達對兩個探測物的探測結果，獲取第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集；根據第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域和縱向距離，確定毫米波雷達探測到的兩個探測物是否為同一探測物，從而確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域。再將毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域與視覺信息進行匹配，以調整候選感興趣區(qū)域，獲取毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。解決了由于毫米波雷達對探測物的橫向位置測量不準確，導致的毫米波雷達對探測物的位置識別結果存在誤差，影響車輛行駛安全的問題。實現了提高毫米波雷達對探測物橫向位置測量的準確性，避免毫米波雷達對探測物的誤識別，提高毫米波雷達的探測精度的效果。
123.示例性的，感興趣區(qū)域集確定模塊410包括：
124.探測范圍劃分單元，用于根據區(qū)域劃分條件，對毫米波雷達的探測范圍進行劃分，獲得至少兩條探測范圍的劃分線；
125.探測結果獲取單元，用于獲取各劃分線上的第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果；
126.第一區(qū)域集確定單元，用于根據各劃分線上的第一探測物的探測結果，確定第一探測物在各劃分線上的第一感興趣子區(qū)域，整合第一感興趣子區(qū)域，確定第一探測物對應
的第一感興趣區(qū)域集；
127.第二區(qū)域集確定單元，用于根據各劃分線上的第二探測物的探測結果，確定第二探測物在各劃分線上的第二感興趣子區(qū)域，整合第二感興趣子區(qū)域，確定第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集。
128.示例性的，探測物確定模塊430具體用于：
129.確定重合區(qū)域的重合面積，以及重合區(qū)域對應的重合時間；
130.根據第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集的比較結果，確定最小感興趣區(qū)域集；
131.若重合區(qū)域的重合面積大于或等于最小感興趣區(qū)域集，縱向距離小于或等于距離閾值，且重合時間大于或等于時間閾值，則確定第一探測物和第二探測物相同；
132.若重合區(qū)域的重合面積小于最小感興趣區(qū)域集，重合時間小于時間閾值，或縱向距離大于距離閾值，則確定第一探測物和第二探測物不同。
133.示例性的，候選區(qū)域集確定模塊440具體用于：
134.若確定結果為相同，則整合第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；
135.若確定結果為不同，則將第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集作為毫米波雷達的兩個候選感興趣區(qū)域集。
136.示例性的，目標區(qū)域集確定模塊450包括：
137.第一匹配點確定單元，用于通過歸一化互相關匹配算法，對目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域與圖像采集設備的視覺信息進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配點；
138.第一匹配區(qū)域確定單元，用于根據各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配點確定各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配區(qū)域；
139.第二匹配點確定單元，用于通過歸一化互相關匹配算法，根據各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與視覺信息進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與視覺信息的第二匹配點；
140.第二匹配區(qū)域確定單元，用于根據各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配點確定各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第二匹配區(qū)域；
141.目標區(qū)域集確定單元，用于將各目標感興趣子區(qū)域的第二匹配區(qū)域進行整合，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。
142.示例性的，第一匹配點確定單元具體用于：
143.對目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域進行離散處理，確定各目標感興趣子區(qū)域的候選離散點；
144.提取毫米波雷達的視覺信息的圖像特征點；
145.通過歸一化互相關匹配算法，將圖像特征點與各目標感興趣子區(qū)域的候選離散點進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域中與圖像特征點匹配的目標離散點，并將各目標感興趣子區(qū)域中的目標離散點，作為各目標感興趣子區(qū)域與視覺信息的第一匹配點。
146.本實施例提供的毫米波雷達探測數據的處理裝置可適用于上述任意實施例提供的毫米波雷達探測數據的處理方法，具備相應的功能和有益效果。
147.實施例五
148.圖5示出了可以用來實施本發(fā)明的實施例的電子設備10的結構示意圖。電子設備旨在表示各種形式的數字計算機，諸如，膝上型計算機、臺式計算機、工作臺、個人數字助理、服務器、刀片式服務器、大型計算機、和其它適合的計算機。電子設備還可以表示各種形式的移動裝置，諸如，個人數字處理、蜂窩電話、智能電話、可穿戴設備(如頭盔、眼鏡、手表等)和其它類似的計算裝置。本文所示的部件、它們的連接和關系、以及它們的功能僅僅作為示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本發(fā)明的實現。
149.如圖5所示，電子設備10包括至少一個處理器11，以及與至少一個處理器11通信連接的存儲器，如只讀存儲器(rom)12、隨機訪問存儲器(ram)13等，其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，處理器11可以根據存儲在只讀存儲器(rom)12中的計算機程序或者從存儲單元18加載到隨機訪問存儲器(ram)13中的計算機程序，來執(zhí)行各種適當的動作和處理。在ram 13中，還可存儲電子設備10操作所需的各種程序和數據。處理器11、rom 12以及ram 13通過總線14彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口15也連接至總線14。
150.電子設備10中的多個部件連接至i/o接口15，包括：輸入單元16，例如鍵盤、鼠標等；輸出單元17，例如各種類型的顯示器、揚聲器等；存儲單元18，例如磁盤、光盤等；以及通信單元19，例如網卡、調制解調器、無線通信收發(fā)機等。通信單元19允許電子設備10通過諸如因特網的計算機網絡和/或各種電信網絡與其他設備交換信息/數據。
151.處理器11可以是各種具有處理和計算能力的通用和/或專用處理組件。處理器11的一些示例包括但不限于中央處理單元(cpu)、圖形處理單元(gpu)、各種專用的人工智能(ai)計算芯片、各種運行機器學習模型算法的處理器、數字信號處理器(dsp)、以及任何適當的處理器、控制器、微控制器等。處理器11執(zhí)行上文所描述的各個方法和處理，例如毫米波雷達探測數據的處理方法。
152.在一些實施例中，毫米波雷達探測數據的處理方法可被實現為計算機程序，其被有形地包含于計算機可讀存儲介質，例如存儲單元18。在一些實施例中，計算機程序的部分或者全部可以經由rom 12和/或通信單元19而被載入和/或安裝到電子設備10上。當計算機程序加載到ram 13并由處理器11執(zhí)行時，可以執(zhí)行上文描述的毫米波雷達探測數據的處理方法的一個或多個步驟。備選地，在其他實施例中，處理器11可以通過其他任何適當的方式(例如，借助于固件)而被配置為執(zhí)行毫米波雷達探測數據的處理方法。
153.本文中以上描述的系統(tǒng)和技術的各種實施方式可以在數字電子電路系統(tǒng)、集成電路系統(tǒng)、場可編程門陣列(fpga)、專用集成電路(asic)、專用標準產品(assp)、芯片上系統(tǒng)的系統(tǒng)(soc)、負載可編程邏輯設備(cpld)、計算機硬件、固件、軟件、和/或它們的組合中實現。這些各種實施方式可以包括：實施在一個或者多個計算機程序中，該一個或者多個計算機程序可在包括至少一個可編程處理器的可編程系統(tǒng)上執(zhí)行和/或解釋，該可編程處理器可以是專用或者通用可編程處理器，可以從存儲系統(tǒng)、至少一個輸入裝置、和至少一個輸出裝置接收數據和指令，并且將數據和指令傳輸至該存儲系統(tǒng)、該至少一個輸入裝置、和該至少一個輸出裝置。
154.用于實施本發(fā)明的方法的計算機程序可以采用一個或多個編程語言的任何組合來編寫。這些計算機程序可以提供給通用計算機、專用計算機或其他可編程數據處理裝置的處理器，使得計算機程序當由處理器執(zhí)行時使流程圖和/或框圖中所規(guī)定的功能/操作被
實施。計算機程序可以完全在機器上執(zhí)行、部分地在機器上執(zhí)行，作為獨立軟件包部分地在機器上執(zhí)行且部分地在遠程機器上執(zhí)行或完全在遠程機器或服務器上執(zhí)行。
155.在本發(fā)明的上下文中，計算機可讀存儲介質可以是有形的介質，其可以包含或存儲以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設備使用或與指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設備結合地使用的計算機程序。計算機可讀存儲介質可以包括但不限于電子的、磁性的、光學的、電磁的、紅外的、或半導體系統(tǒng)、裝置或設備，或者上述內容的任何合適組合。備選地，計算機可讀存儲介質可以是機器可讀信號介質。機器可讀存儲介質的更具體示例會包括基于一個或多個線的電氣連接、便攜式計算機盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦除可編程只讀存儲器(eprom或快閃存儲器)、光纖、便捷式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光學儲存設備、磁儲存設備、或上述內容的任何合適組合。
156.為了提供與用戶的交互，可以在電子設備上實施此處描述的系統(tǒng)和技術，該電子設備具有：用于向用戶顯示信息的顯示裝置(例如，crt(陰極射線管)或者lcd(液晶顯示器)監(jiān)視器)；以及鍵盤和指向裝置(例如，鼠標或者軌跡球)，用戶可以通過該鍵盤和該指向裝置來將輸入提供給電子設備。其它種類的裝置還可以用于提供與用戶的交互；例如，提供給用戶的反饋可以是任何形式的傳感反饋(例如，視覺反饋、聽覺反饋、或者觸覺反饋)；并且可以用任何形式(包括聲輸入、語音輸入或者、觸覺輸入)來接收來自用戶的輸入。
157.可以將此處描述的系統(tǒng)和技術實施在包括后臺部件的計算系統(tǒng)(例如，作為數據服務器)、或者包括中間件部件的計算系統(tǒng)(例如，應用服務器)、或者包括前端部件的計算系統(tǒng)(例如，具有圖形用戶界面或者網絡瀏覽器的用戶計算機，用戶可以通過該圖形用戶界面或者該網絡瀏覽器來與此處描述的系統(tǒng)和技術的實施方式交互)、或者包括這種后臺部件、中間件部件、或者前端部件的任何組合的計算系統(tǒng)中。可以通過任何形式或者介質的數字數據通信(例如，通信網絡)來將系統(tǒng)的部件相互連接。通信網絡的示例包括：局域網(lan)、廣域網(wan)、區(qū)塊鏈網絡和互聯(lián)網。
158.計算系統(tǒng)可以包括客戶端和服務器。客戶端和服務器一般遠離彼此并且通常通過通信網絡進行交互。通過在相應的計算機上運行并且彼此具有客戶端-服務器關系的計算機程序來產生客戶端和服務器的關系。服務器可以是云服務器，又稱為云計算服務器或云主機，是云計算服務體系中的一項主機產品，以解決了傳統(tǒng)物理主機與vps服務中，存在的管理難度大，業(yè)務擴展性弱的缺陷。
159.應該理解，可以使用上面所示的各種形式的流程，重新排序、增加或刪除步驟。例如，本發(fā)明中記載的各步驟可以并行地執(zhí)行也可以順序地執(zhí)行也可以不同的次序執(zhí)行，只要能夠實現本發(fā)明的技術方案所期望的結果，本文在此不進行限制。
160.上述具體實施方式，并不構成對本發(fā)明保護范圍的限制。本領域技術人員應該明白的是，根據設計要求和其他因素，可以進行各種修改、組合、子組合和替代。任何在本發(fā)明的精神和原則之內所作的修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明保護范圍之內。
技術特征：
1.一種毫米波雷達探測數據的處理方法，其特征在于，包括：根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定所述第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及所述第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集；確定所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離；根據所述重合區(qū)域和所述縱向距離，確定所述第一探測物和所述第二探測物是否相同；根據確定結果、所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集，確定所述毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；將所述候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對所述候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得所述毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定所述第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及所述第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集，包括：根據區(qū)域劃分條件，對毫米波雷達的探測范圍進行劃分，獲得至少兩條所述探測范圍的劃分線；獲取各劃分線上的第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果；根據各劃分線上的第一探測物的探測結果，確定所述第一探測物在各劃分線上的第一感興趣子區(qū)域，整合所述第一感興趣子區(qū)域，確定所述第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集；根據各劃分線上的第二探測物的探測結果，確定所述第二探測物在各劃分線上的第二感興趣子區(qū)域，整合所述第二感興趣子區(qū)域，確定所述第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述重合區(qū)域和所述縱向距離，確定所述第一探測物和所述第二探測物是否相同，包括：確定所述重合區(qū)域的重合面積，以及所述重合區(qū)域對應的重合時間；根據所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集的比較結果，確定最小感興趣區(qū)域集；若所述重合區(qū)域的重合面積大于或等于所述最小感興趣區(qū)域集，所述縱向距離小于或等于距離閾值，且所述重合時間大于或等于時間閾值，則確定所述第一探測物和所述第二探測物相同；若所述重合區(qū)域的重合面積小于所述最小感興趣區(qū)域集，所述重合時間小于時間閾值，或所述縱向距離大于距離閾值，則確定所述第一探測物和所述第二探測物不同。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據確定結果、所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集，確定所述毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集，包括：若確定結果為相同，則整合所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集，確定所述毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；若確定結果為不同，則將所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集作為所述毫米波雷達的兩個候選感興趣區(qū)域集。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對所述候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得所述毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集，包括：通過歸一化互相關匹配算法，對所述目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域與圖像采集設備的視覺信息進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域與所述視覺信息的第一匹配點；根據各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配點確定各目標感興趣子區(qū)域與所述視覺信息的第一匹配區(qū)域；通過歸一化互相關匹配算法，根據各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與所述視覺信息進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配區(qū)域與所述視覺信息的第二匹配點；根據各目標感興趣子區(qū)域的第一匹配點確定各目標感興趣子區(qū)域與所述視覺信息的第二匹配區(qū)域；將各目標感興趣子區(qū)域的第二匹配區(qū)域進行整合，獲得所述毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，通過歸一化互相關匹配算法，對所述目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域與圖像采集設備的視覺信息進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域與所述視覺信息的第一匹配點，包括：對所述目標感興趣區(qū)域集中的各目標感興趣子區(qū)域進行離散處理，確定各目標感興趣子區(qū)域的候選離散點；提取所述毫米波雷達的視覺信息的圖像特征點；通過歸一化互相關匹配算法，將所述圖像特征點與各目標感興趣子區(qū)域的候選離散點進行匹配，確定各目標感興趣子區(qū)域中與所述圖像特征點匹配的目標離散點，并將各目標感興趣子區(qū)域中的目標離散點，作為各目標感興趣子區(qū)域與所述視覺信息的第一匹配點。7.一種毫米波雷達探測數據的處理裝置，其特征在于，包括：感興趣區(qū)域集確定模塊，用于根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定所述第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及所述第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集；重合區(qū)域確定模塊，用于確定所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離；探測物確定模塊，用于根據所述重合區(qū)域和所述縱向距離，確定所述第一探測物和所述第二探測物是否相同；候選區(qū)域集確定模塊，用于根據確定結果、所述第一感興趣區(qū)域集和所述第二感興趣區(qū)域集，確定所述毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；目標區(qū)域集確定模塊，用于將所述候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對所述候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得所述毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述感興趣區(qū)域集確定模塊，包括：探測范圍劃分單元，用于根據區(qū)域劃分條件，對毫米波雷達的探測范圍進行劃分，獲得至少兩條所述探測范圍的劃分線；
探測結果獲取單元，用于獲取各劃分線上的第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果；第一區(qū)域集確定單元，用于根據各劃分線上的第一探測物的探測結果，確定所述第一探測物在各劃分線上的第一感興趣子區(qū)域，整合所述第一感興趣子區(qū)域，確定所述第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集；第二區(qū)域集確定單元，用于根據各劃分線上的第二探測物的探測結果，確定所述第二探測物在各劃分線上的第二感興趣子區(qū)域，整合所述第二感興趣子區(qū)域，確定所述第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集。9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行權利要求1-6中任一項所述的毫米波雷達探測數據的處理方法。10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現權利要求1-6中任一項所述的毫米波雷達探測數據的處理方法。
技術總結
本發(fā)明公開了一種毫米波雷達探測數據的處理方法，包括：根據毫米波雷達對第一探測物的探測結果和第二探測物的探測結果，確定第一探測物對應的第一感興趣區(qū)域集，以及第二探測物對應的第二感興趣區(qū)域集；確定第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的重合區(qū)域，以及第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集之間的縱向距離；根據重合區(qū)域和縱向距離，確定第一探測物和第二探測物是否相同；根據確定結果、第一感興趣區(qū)域集和第二感興趣區(qū)域集，確定毫米波雷達的候選感興趣區(qū)域集；候選感興趣區(qū)域集和圖像采集設備的視覺信息進行匹配，根據匹配結果，對候選感興趣區(qū)域集進行調整，獲得毫米波雷達的目標感興趣區(qū)域集。提高了毫米波雷達的探測精度。達的探測精度。達的探測精度。
