一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統
1.本發明涉及森林防火技術領域，具體為一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統。
背景技術：
2.傳統的農事監測主要通過人工田間目視手查實現，存在工作量巨大、時效性差、耗費人力、物力等不足。目前的無人機監測技術已經較為成熟，但一般都是通過人工放飛無人機和人為實時監控來實現；另一方面，目前的智能巡檢設備的成本較大，需要建設大量地面設施作為基準設備，農林作物種植地區因成本和不易操作等原因，并不適用于大范圍監測作業；現有的無人機巡航系統在續航、全自動化作業、無人化作業方面存在局限性，極大地限制了巡航無人機的使用靈活度。
3.與此同時，近十年間我國森林火災發生總次數超過2000次，森林火災火場總面積達到49.417萬公頃，受害森林面積達到20.41萬公頃。傳統的森林巡防模式在實際應用中存在許多問題，如無法保證巡防人員安全、無法獲取實時的全林區數據等。森林火災發生突然，可預見性很低，如果不能對火情有實時的監測并及時采取緊急滅火措施，就很有可能導致火災迅速蔓延。
4.因此提高巡防救援系統的機動性刻不容緩，現急需一種可以補足衛星遙感無法實現小范圍內高精度數據獲取和信息傳遞的穩定性受氣象因素影響的缺點、突破無人機系統的續航與通信范圍的限制的無人機巡航系統。
技術實現要素：
5.本發明的目的在于提供一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，以解決上述背景技術中提出的問題。
6.為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，包括巡航無人機和地面控制指揮發射塔以及滅火無人機，其中：
7.巡航無人機用于對監控區域內的異常情況進行監測，并將監測結果回傳給地面控制指揮發射塔；
8.地面控制指揮發射塔包括傳感器組，該傳感器組包括風力傳感器、雨雪傳感器、濕度傳感器以及信號收發器，其中的信號收發器用來與所述巡航無人機通訊；該地面控制指揮發射塔設置在待巡航監測區域附近，用于控制所述巡航無人機巡航，并監測區域內的氣象情況；
9.滅火無人機與地面控制指揮發射塔信號連接，并搭載攝像機與云臺，監測火焰位置。
10.使得本發明具備便攜性，能夠適用于平原和丘陵等地形，可廣泛應用于森林防火巡查和農業數據采集，實現無人化智慧監測，解決了無人機采集遙感數據過程中操作難度系數高等問題，使小范圍內高精度數據獲取和信息傳遞的穩定性不會受氣象因素影響，有
廣泛的應用前景。
11.優選的，所述地面控制指揮發射塔還包括可伸縮剪刀差、無人機停機艙、自動展開太陽能板、自動追光太陽能板，所述無人機停機艙、自動追光太陽能板和傳感器組均置于所述可伸縮剪刀差頂部設置的轉動平臺上，該轉動平臺上能夠帶動無人機停機艙、自動追光太陽能板和傳感器組水平轉動。
12.自動追光太陽能板采用可伸縮伸展結構，同時可轉動不同水平相對角度，可以隨光照調整不同展開狀態，其優點在于兩側的自動追光太陽能板能夠在可伸縮剪刀差的轉動下始終朝向太陽，以增大受光面積、最大化能量收集效率；通過采用自動追光太陽能板高效率獲取太陽能，在巡航無人機返回無人機停機艙內后，將自動以無線充電的方式向無人機供能，避免使用較長時間后需要人為給無人機充電。
13.優選的，所述自動展開太陽能板和自動追光太陽能板采用可伸縮的菱形剪刀差伸展結構，能夠隨光照調整不同展開狀態。
14.優選的，所述無人機停機艙為頂部水平雙開合結構，配有升降臺、倉殼、攝像頭以及控制模塊，其中：
15.所述升降臺、倉殼、攝像頭均與所述控制模塊電性連接；
16.所述升降臺用于停放所述巡航無人機，并能夠在控制模塊的控制下實現升降，該升降臺底部設有感光盤和無線充電裝置；
17.所述倉殼用于控制所述無人機停機艙的開合；
18.所述控制模塊用于控制所述無人機停機艙的動作，同時負責信息存儲及信息處理；
19.所述攝像頭用于監測地面情況。
20.優選的，所述巡航無人機包括無人機處理模塊、多光譜攝像機、飛行控制模塊、旋轉云臺和充電線圈二，其中：
21.所述無人機處理模塊控制所述飛行控制模塊，同時發送所述多光譜攝像機獲取的遙感數據到所述地面控制指揮發射塔，并接收和處理所述地面控制指揮發射塔發送的指令；
22.所述多光譜攝像機安裝在所述旋轉云臺上，用于實時獲取可見、近紅外、長波紅外探測的地面遙感信息，并將獲取的數據通過所述無人機處理模塊發送到所述地面控制指揮發射塔；
23.所述飛行控制模塊受所述無人機處理模塊的控制，將傳感數據發送到所述無人機處理模塊；
24.所述旋轉云臺安裝在所述巡航無人機的底部，通過兩個步進電機實現兩自由度運動，調整所述多光譜攝像機的位置和拍攝角度，以保證所述多光譜攝像機保持穩定且對準目標區域。
25.優選的，所述飛行控制模塊包括激光發射器、高精度陀螺儀、超聲波測距傳感器和定位模塊，其中：
26.所述飛行控制模塊中的各部分均與所述無人機處理模塊電性連接，受所述無人機處理模塊的控制，將傳感數據發送到所述無人機處理模塊；
27.所述激光發射器安裝在所述巡航無人機的側壁上，在所述巡航無人機降落回艙
時，豎直向下發射激光輔助所述巡航無人機降落；
28.所述高精度陀螺儀用于實時監測所述巡航無人機的飛行姿態、速度、加速度和方向；
29.所述超聲波測距傳感器共有四個，分別安裝在所述巡航無人機的四個側面，當無人機周圍出現非預期障礙時給予反饋，完成即時避障；
30.所述定位模塊用于實時獲取位置信息，保證所述巡航無人機按照預定軌跡運動。
31.優選的，所述地面控制指揮發射塔的數量可根據使用需求靈活調整。
32.優選的，所述滅火無人機采用垂起無人機，并設置三個用于裝配滅火彈的孔位。
33.所述巡航無人機的返艙步驟如下：
34.s1、所述巡航無人機通過gps導航系統返回到所述地面控制指揮發射塔附近；
35.s2、所述地面控制指揮發射塔上的信號收發器向周圍空間發射電磁波，所述巡航無人機根據無線電測向技術進一步確定停機艙位置；
36.s3、所述巡航無人機上的激光發射器豎直向下發射激光，所述無人機停機艙內的感光盤通過感知激光照射位置向所述巡航無人機發送微調指令；當所述巡航無人機到達最佳水平位置后下降至停機艙內，實現精準全自動回艙。
37.與現有技術相比，本發明的有益效果是：
38.1、本應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，具備便攜性，能夠適用于平原和丘陵等地形，可廣泛應用于森林防火巡查和農業數據采集，實現無人化智慧監測，解決了無人機采集遙感數據過程中操作難度系數高等問題，使小范圍內高精度數據獲取和信息傳遞的穩定性不會受氣象因素影響，有廣泛的應用前景。
39.2、本應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，自動追光太陽能板采用可伸縮伸展結構，同時可轉動不同水平相對角度，可以隨光照調整不同展開狀態，其優點在于兩側的自動追光太陽能板能夠在可伸縮剪刀差的轉動下始終朝向太陽，以增大受光面積、最大化能量收集效率；通過采用自動追光太陽能板高效率獲取太陽能，在巡航無人機返回無人機停機艙內后，將自動以無線充電的方式向無人機供能，避免使用較長時間后需要人為給無人機充電。
附圖說明
40.圖1為本發明的整體結構示意圖；
41.圖2為本發明地面控制指揮發射塔的結構示意圖；
42.圖3為本發明無人機停機艙的結構示意圖；
43.圖4為本發明無人機停機艙的結構示意圖；
44.圖5為本發明步進電機的結構示意圖；
45.圖6為本發明倉殼的結構示意圖；
46.圖7為本發明滅火無人機的結構示意圖；
47.圖8為本發明巡航無人機的結構示意圖。
48.圖中：1、可伸縮剪刀差；2、無人機停機艙；21、停機臺；211、感光盤；212、充電線圈一；22、倉殼；23、齒輪齒條傳動機構；24、步進電機；25、無人機歸位裝置一；26、無人機歸位裝置二；27、滑軌；28、攝像頭；3、自動追光太陽能板；4、傳感器組；41、風力傳感器；42、雨雪
傳感器；43、濕度傳感器；44、信號收發器；5、巡航無人機；51、激光發射器；52、充電線圈二；53、多光譜攝像機；6、滅火無人機；61、孔位。
具體實施方式
49.下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
50.如圖1所示為本發明實施例提供的一種應用于無人機遙感場景的自動巡航系統的整體結構示意圖，該系統包括地面控制指揮發射塔和巡航無人機5和滅火無人機6，其中的地面控制指揮發射塔設置于待巡航監測區域附近，用于控制巡航無人機5巡航，并為巡航無人機5供能以及監測區域內的氣象情況。
51.如圖8所示，巡航無人機5為四旋翼無人機，用于對監控區域內的異常情況進行監測，并將監測結果回傳給地面控制指揮發射塔，巡航無人機5在發現火情時把火源位置及畫面信息反饋給控制指揮發射塔，滅火無人機6根據該坐標位置抵達火源點，再基于圖像信息通過目標追蹤技術鎖定火源的精準位置。
52.如圖7所示，滅火無人機6采用垂起無人機，搭載攝像機與云臺，監測火焰位置。同時裝置配有三個孔位61，用于裝配滅火彈，配合實現精準投放。
53.如圖1和圖2所示，地面控制指揮發射塔具體包括可伸縮剪刀差1、無人機停機艙2、自動追光太陽能板3和傳感器組4，其中的無人機停機艙2、自動追光太陽能板3及傳感器組4均置于可伸縮剪刀差1上；可伸縮剪刀差1頂部置有圓形轉動平臺，能在控制信號作用下帶動無人機停機艙2、自動追光太陽能板3及傳感器組4水平轉動；無人機停機艙2為頂部水平雙開合結構，用于停放巡航無人機5；傳感器組4具體包括風力傳感器41、雨雪傳感器42、濕度傳感器43以及信號收發器44，分別位于無人機停機艙2頂部的四個角上方，如圖1和圖2所示，風力傳感器41、雨雪傳感器42、濕度傳感器43以及信號收發器44分別通過四個l型支架連接在無人機停機艙2頂部；其中，信號收發器44用來與巡航無人機5通訊。
54.如圖1和圖4所示，自動追光太陽能板3共兩組，形狀均為菱形，采用可伸縮伸展結構，同時可轉動不同水平相對角度，可以隨光照調整不同展開狀態。這樣設置的優點在于兩側的自動追光太陽能板3能夠在可伸縮剪刀差1的轉動下始終朝向太陽，以增大受光面積、最大化能量收集效率。通過采用自動追光太陽能板3高效率獲取太陽能，在巡航無人機5返回無人機停機艙2內后，將自動以無線充電的方式向無人機供能，避免使用較長時間后需要人為給無人機充電。
55.具體實現時，風力傳感器41、雨雪傳感器42及濕度傳感器43實時采集系統周圍環境的氣象信息，用于判斷是否達到巡航無人機5的起飛條件，或判斷是否需要召回巡航無人機5；當雨雪傳感器42檢測到當前環境天氣變化時，將自動折疊收納自動追光太陽能板3，以防自動追光太陽能板3受損；當濕度傳感器43檢測到當前環境干旱時，將自動增加巡航無人機5的巡航次數；風力傳感器41也會將測量數據發送給巡航無人機5，為巡航無人機5的巡航路徑、巡航速度、巡航高度提供參考；若存在不滿足飛行條件的雨雪、大風天氣，則巡航無人機5不會收到起飛指令；若巡航無人機5在飛行過程中突遇雨雪、大風天氣，則地面控制指揮
發射塔將向巡航無人機5發送返艙指令，以保證巡航無人機5的安全。
56.如圖1、圖3、圖5和圖6所示，無人機停機艙2為頂部水平雙開合結構，該開合結構的開合由齒輪齒條傳動機構23配合步進電機24實現實現，具體的，配有停機臺21、感光盤211、步進電機24、無人機歸位裝置一25、無人機歸位裝置二26、滑軌27、攝像頭28；停機臺21、無人機歸位裝置一25、無人機歸位裝置二26、攝像頭28、滑軌27均與步進電機24電性連接；停機臺21用于停放巡航無人機5，可在步進電機24的控制下實現升降，停機臺21平臺底部設有感光盤211和充電線圈一212；為方便感光盤211工作，升降臺的顏為透明；倉殼22用于保護巡航無人機5；步進電機24帶動齒輪齒條傳動機構23運行，也即利用齒輪齒條的配合實現傳動，以控制兩個倉殼22的開合，從而帶動無人機艙打開和閉合，用于控制無人機停機艙2的動作；無人機歸位裝置一25將巡航無人機5運動到合適的固定位置，艙門關閉，無人機歸位裝置二26在艙門關閉同時將巡航無人機5運動到合適的固定位置,巡航無人機5到達中心位置，充電線圈一212和充電線圈二52對準進行充電；攝像頭28用于監測地面情況。
57.如圖8所示為本發明實施例巡航無人機5的結構示意圖，巡航無人機5包括無人機處理模塊、激光發射器51、充電線圈二52、多光譜攝像機53、飛行控制模塊和旋轉云臺，其中：
58.無人機處理模塊控制飛行控制模塊，同時發送多光譜攝像機53獲取的遙感數據到地面控制指揮發射塔，并接收和處理地面控制指揮發射塔發送的指令；多光譜攝像機53安裝在旋轉云臺上，用于實時獲取可見、近紅外、長波紅外探測的地面遙感信息，并將獲取的數據通過無人機處理模塊發送到地面控制指揮發射塔；飛行控制模塊受無人機處理模塊的控制，將傳感數據發送到無人機處理模塊；旋轉云臺安裝在巡航無人機5的底部，通過兩個步進電機24實現兩自由度運動，調整多光譜攝像機53的位置和拍攝角度，以保證多光譜攝像機53保持穩定且對準目標區域。
59.具體實現中，飛行控制模塊包括激光發射器51、高精度陀螺儀、超聲波測距傳感器和定位模塊，具體的，飛行控制模塊中的各部分均與無人機處理模塊電性連接，受無人機處理模塊的控制，將傳感數據發送到無人機處理模塊；激光發射器51安裝在巡航無人機5的側壁上，圖中連接在側壁上的圓柱形物體就是激光發射器51，在巡航無人機5降落回艙時，豎直向下發射激光輔助巡航無人機5降落；高精度陀螺儀用于實時監測巡航無人機5的飛行姿態、速度、加速度和方向；超聲波測距傳感器共有四個，分別安裝在巡航無人機5的四個側面，當無人機周圍出現非預期障礙時給予反饋，完成即時避障；定位模塊用于實時獲取位置信息，保證巡航無人機5按照預定軌跡運動。
60.巡航無人機5返回無人機停機艙2的具體步驟如下：
61.s1：巡航無人機5通過gps導航系統返回到地面控制指揮發射塔附近；
62.s2：地面控制指揮發射塔上的信號收發器44向周圍空間發射電磁波，巡航無人機5根據無線電測向技術進一步確定停機艙位置；
63.s3：巡航無人機5上的激光發射器51豎直向下發射激光，無人機停機艙2內的感光盤211通過感知激光照射位置向巡航無人機5發送微調指令；當巡航無人機5到達最佳水平位置后下降至停機艙內，實現精準全自動回艙。
64.另外，考慮到帶寬限制，在巡航無人機5巡航過程中，巡航無人機5先向地面控制指揮發射塔回傳低畫質、低幀率圖像；待巡航無人機5返艙后，再以wifi的方式向地面控制指
揮發射塔傳輸高清圖像信息。
65.具體實現時，上述自動巡航系統可用于監測火情，巡航無人機5以目標識別技術定位巡航區域內的火情，發現火情后，巡航無人機5將向地面控制指揮發射塔發送災情警告；地面控制指揮發射塔收到災情警告后，將災情信息發送給相關軟件平臺，用戶在相關軟件平臺上收到警告后可采取相應措施，如派出滅火無人機6飛至著火點投擲滅火彈以控制火情等。
66.另外，地面控制指揮發射塔的數量可根據使用需求靈活調整，這樣設置的目的在于：一方面可以采集監測區域內多點的氣象信息，另一方面可以防止巡航無人機5回艙時需折返路程而浪費能源。
67.上述自動巡航系統使用自由度很高，巡航路線、無人機拍照點、自動巡航參數等均可在軟件平臺上任意設置，可根據需求靈活使用。
68.值得注意的是，本發明實施例中未作詳細描述的內容屬于本領域專業技術人員公知的現有技術。
69.下面對上述自動巡航系統的工作過程進行說明如下：
70.在巡航無人機5起飛前需先在軟件平臺上設置好無人機的巡航參數，包括巡航時間、巡航路線、巡航速度、數據采集點等等；隨后這些參數通過網絡發送至地面控制指揮發射塔，再由地面控制指揮發射塔以wifi網絡的方式，與傳感器組4收集的氣象信息一同傳送給巡航無人機5；巡航無人機5收到信息后，會對氣象信息、剩余電量等進行判斷。
71.若滿足起飛條件，則無人機停機艙2將自動開啟，待巡航無人機5飛離后再自行關閉；若不滿足起飛條件，則無人機將等待下一次參數傳送并重復上述判斷過程。
72.巡航無人機5起飛后，將根據預設的參數巡航。巡航過程中，地面控制指揮發射塔將持續向巡航無人機5發送氣象信息，供巡航無人機5判斷是否需要返航；同時巡航無人機5也將通過網絡向地面控制指揮發射塔匯報自身飛行參數(如坐標、飛行速度、電量、飛行方向等)以確保安全。當巡航無人機5飛至事先設定好的巡航地點后，將保持懸停，多光譜攝像機53全方位旋轉以獲取遙感圖像。
73.巡航無人機5完成返艙后，巡航無人機5會將遙感圖像傳送給無人機停機艙2，之后無人機停機艙2會將數據上傳至軟件平臺對數據進行處理，并反饋分析結果給用戶，巡航無人機5在發現火情時把火源位置及畫面信息反饋給控制指揮發射塔，滅火無人機6根據該坐標位置抵達火源點，再基于圖像信息通過目標追蹤技術鎖定火源的精準位置，同時無人機停機艙2將以無線充電的方式對巡航無人機5充電，為下一次巡航任務做準備。
74.綜上，本發明實施例系統具備便攜性，能夠適用于平原和丘陵等地形，可廣泛應用于森林防火巡查和農業數據采集，實現無人化智慧監測，解決了無人機采集遙感數據過程中操作難度系數高等問題，有廣泛的應用前景。
75.最后應說明的是：以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本發明的保護范圍之內。
技術特征：
1.一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，其特征在于，包括巡航無人機(5)和地面控制指揮發射塔以及滅火無人機(6)，其中：巡航無人機用于對監控區域內的異常情況進行監測，并將監測結果回傳給地面控制指揮發射塔；地面控制指揮發射塔包括傳感器組，該傳感器組包括風力傳感器(41)、雨雪傳感器(42)、濕度傳感器(43)以及信號收發器(44)，其中的信號收發器用來與所述巡航無人機通訊；該地面控制指揮發射塔設置在待巡航監測區域附近，用于控制所述巡航無人機巡航，并監測區域內的氣象情況；滅火無人機(6)與地面控制指揮發射塔信號連接，并搭載攝像機與云臺，監測火焰位置。2.根據權利要求1所述的一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，其特征在于：所述地面控制指揮發射塔還包括可伸縮剪刀差、無人機停機艙、自動展開太陽能板、自動追光太陽能板，所述無人機停機艙、自動追光太陽能板和傳感器組均置于所述可伸縮剪刀差頂部設置的轉動平臺上，該轉動平臺上能夠帶動無人機停機艙、自動追光太陽能板和傳感器組水平轉動。3.根據權利要求2所述的一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，其特征在于：所述自動展開太陽能板和自動追光太陽能板采用可伸縮的菱形剪刀差伸展結構，能夠隨光照調整不同展開狀態。4.根據權利要求3所述的一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，其特征在于：所述無人機停機艙為頂部水平雙開合結構，配有升降臺、倉殼(22)、攝像頭(28)以及控制模塊，其中：所述升降臺、倉殼(22)、攝像頭(28)均與所述控制模塊電性連接；所述升降臺用于停放所述巡航無人機(5)，并能夠在控制模塊的控制下實現升降，該升降臺底部設有感光盤和無線充電裝置；所述倉殼(22)用于控制所述無人機停機艙的開合；所述控制模塊用于控制所述無人機停機艙的動作，同時負責信息存儲及信息處理；所述攝像頭(28)用于監測地面情況。5.根據權利要求4所述的一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，其特征在于：所述巡航無人機(5)包括無人機處理模塊、多光譜攝像機(53)、飛行控制模塊、旋轉云臺和充電線圈二(52)，其中：所述無人機處理模塊控制所述飛行控制模塊，同時發送所述多光譜攝像機(53)獲取的遙感數據到所述地面控制指揮發射塔，并接收和處理所述地面控制指揮發射塔發送的指令；所述多光譜攝像機(53)安裝在所述旋轉云臺上，用于實時獲取可見、近紅外、長波紅外探測的地面遙感信息，并將獲取的數據通過所述無人機處理模塊發送到所述地面控制指揮發射塔；所述飛行控制模塊受所述無人機處理模塊的控制，將傳感數據發送到所述無人機處理模塊；所述旋轉云臺安裝在所述巡航無人機的底部，通過兩個步進電機(24)實現兩自由度運
動，調整所述多光譜攝像機(53)的位置和拍攝角度，以保證所述多光譜攝像機(53)保持穩定且對準目標區域。6.根據權利要求5所述的一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，其特征在于：所述飛行控制模塊包括激光發射器(51)、高精度陀螺儀、超聲波測距傳感器和定位模塊，其中：所述飛行控制模塊中的各部分均與所述無人機處理模塊電性連接，受所述無人機處理模塊的控制，將傳感數據發送到所述無人機處理模塊；所述激光發射器(51)安裝在所述巡航無人機(5)的側壁上，在所述巡航無人機降落回艙時，豎直向下發射激光輔助所述巡航無人機降落；所述高精度陀螺儀用于實時監測所述巡航無人機的飛行姿態、速度、加速度和方向；所述超聲波測距傳感器共有四個，分別安裝在所述巡航無人機的四個側面，當無人機周圍出現非預期障礙時給予反饋，完成即時避障；所述定位模塊用于實時獲取位置信息，保證所述巡航無人機按照預定軌跡運動。7.根據權利要求1-6任意一項所述的一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，其特征在于：所述地面控制指揮發射塔的數量可根據使用需求靈活調整。8.根據權利要求1-6任意一項所述的一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，其特征在于：所述滅火無人機(6)采用垂起無人機，并設置三個用于裝配滅火彈的孔位(61)。9.根據權利要求6所述的一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，其特征在于：所述巡航無人機(5)的返艙步驟如下：s1、所述巡航無人機通過gps導航系統返回到所述地面控制指揮發射塔附近；s2、所述地面控制指揮發射塔上的信號收發器(44)向周圍空間發射電磁波，所述巡航無人機根據無線電測向技術進一步確定停機艙位置；s3、所述巡航無人機上的激光發射器(51)豎直向下發射激光，所述無人機停機艙內的感光盤通過感知激光照射位置向所述巡航無人機發送微調指令；當所述巡航無人機到達最佳水平位置后下降至停機艙內，實現精準全自動回艙。
技術總結
本發明涉及森林防火技術領域，公開了一種應用于森林防火場景的無人機自動巡航系統，包括巡航無人機和地面控制指揮發射塔以及滅火無人機，巡航無人機用于對監控區域內的異常情況進行監測，并將監測結果回傳給地面控制指揮發射塔；地面控制指揮發射塔包括傳感器組，該傳感器組包括風力傳感器、雨雪傳感器、濕度傳感器以及信號收發器，其中的信號收發器用來與所述巡航無人機通訊，本發明具備便攜性，能夠適用于平原和丘陵等地形，可廣泛應用于森林防火巡查和農業數據采集，實現無人化智慧監測，解決了無人機采集遙感數據過程中操作難度系數高等問題，使小范圍內高精度數據獲取和信息傳遞的穩定性不會受氣象因素影響，有廣泛的應用前景。用前景。用前景。
