用于提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)的裝置及其系統(tǒng)和方法與流程
用于提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)的裝置及其系統(tǒng)和方法
1.相關(guān)申請的交叉引用
2.本技術(shù)要求于2021年6月22日在韓國知識產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請第10-2021-0081148號的權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
3.本公開涉及一種用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，以及用于提取駕駛數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法，更具體地，涉及用于提取自動駕駛車輛的駕駛記錄數(shù)據(jù)的裝置、系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
4.當(dāng)配備有自動駕駛系統(tǒng)的車輛在自動駕駛模式下駕駛時記錄和存儲數(shù)據(jù)的設(shè)備稱為數(shù)據(jù)記錄器。診斷通信用于提取存儲在數(shù)據(jù)記錄器中的數(shù)據(jù)，并基于統(tǒng)一診斷服務(wù)(uds)協(xié)議構(gòu)造診斷消息。
5.uds用于提取存儲在數(shù)據(jù)記錄器中的自動駕駛數(shù)據(jù)，并基于uds在診斷設(shè)備(測試器)和數(shù)據(jù)記錄器之間執(zhí)行存儲的數(shù)據(jù)提取。uds協(xié)議和數(shù)據(jù)記錄器基于軟件平臺，并且uds幀大小的最大容量限制在1.5kb。
6.因此，需要一種用于提取預(yù)計為數(shù)百kb的大量自動駕駛數(shù)據(jù)的方法。
7.在本背景技術(shù)部分中公開的上述信息僅用于增強(qiáng)對本公開背景技術(shù)的理解，并且因此，其可能包含不形成本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在國內(nèi)已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
8.本公開的示例性實(shí)施例提供了一種用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置以及用于提取駕駛數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法，其中該裝置、系統(tǒng)和方法能夠提取自動駕駛車輛的大量駕駛記錄數(shù)據(jù)，并從車載診斷(obd)和控制器單元提取駕駛記錄數(shù)據(jù)，同時通過一起使用基于統(tǒng)一診斷服務(wù)(usd)診斷協(xié)議的常規(guī)控制(rid)和診斷標(biāo)識符(did)提取駕駛記錄數(shù)據(jù)來克服統(tǒng)一診斷服務(wù)(usd)診斷協(xié)議的傳輸限制。
9.本公開的技術(shù)目的不限于上述目的，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員可以從權(quán)利要求書的描述清楚地理解未提及的其他技術(shù)目的。
10.本公開的示例性實(shí)施例提供了一種用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，包括：存儲模塊，其被配置為存儲自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)；駕駛記錄模塊，其被配置為管理駕駛數(shù)據(jù)的記錄，以基于統(tǒng)一診斷服務(wù)(usd)的診斷協(xié)議，根據(jù)幀大小將駕駛數(shù)據(jù)劃分為多條，并基于usd的診斷協(xié)議，通過使用常規(guī)控制(rid)服務(wù)和標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)(did)服務(wù)輸出劃分的駕駛數(shù)據(jù)；診斷模塊，其被配置為從外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收提取劃分的駕駛數(shù)據(jù)的請求，從駕駛記錄模塊順序接收劃分的駕駛數(shù)據(jù)，并順序向數(shù)據(jù)提取設(shè)備傳輸駕駛數(shù)據(jù)；以及診斷通信模塊，其被配置為基于usd的診斷協(xié)議在數(shù)據(jù)提取設(shè)備和診斷模塊之間執(zhí)行診斷通信。
11.在示例性實(shí)施例中，駕駛記錄模塊可以限定單個did和單個rid，并且可以通過單個did和單個rid順序地傳輸劃分的駕駛數(shù)據(jù)。
12.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第一駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求(rid)時，診斷通信模塊可以向診斷模塊傳輸常規(guī)服務(wù)調(diào)用。
13.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到常規(guī)控制請求時，診斷通信模塊可以一起接收數(shù)據(jù)提取設(shè)備的版本信息、先前接收的駕駛數(shù)據(jù)的提取狀態(tài)信息和提取的先前駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)量信息。
14.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)接收到常規(guī)服務(wù)調(diào)用時，診斷模塊可以向駕駛記錄模塊請求讀取數(shù)據(jù)。
15.在示例性實(shí)施例中，駕駛記錄模塊可以將第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆\斷模塊。
16.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)傳輸?shù)谝获{駛數(shù)據(jù)時，駕駛記錄模塊可以一起傳輸其傳輸狀態(tài)信息，該信息指示是否能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
17.在示例性實(shí)施例中，駕駛記錄模塊可以將駕駛記錄模塊的版本信息、劃分的駕駛數(shù)據(jù)的總數(shù)、當(dāng)前傳輸?shù)鸟{駛數(shù)據(jù)的數(shù)量(計數(shù))和當(dāng)前傳輸?shù)鸟{駛數(shù)據(jù)的容量一起傳輸。
18.在示例性實(shí)施例中，診斷模塊可以將駕駛記錄模塊的傳輸狀態(tài)信息和診斷模塊的傳輸狀態(tài)信息一起傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備。
19.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第一駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求(did)時，診斷通信模塊可以向診斷模塊傳輸讀取服務(wù)調(diào)用。
20.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)執(zhí)行常規(guī)控制時，診斷模塊可以通過診斷通信模塊將從駕駛記錄模塊接收的第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備。
21.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第二駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求(rid)時，診斷通信模塊可以向診斷模塊傳輸常規(guī)服務(wù)調(diào)用。
22.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第一駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求時，診斷模塊可以通過請求將第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)今{駛記錄模塊來接收第一駕駛數(shù)據(jù)，并可以通知能夠進(jìn)行第一駕駛數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)提取設(shè)備的傳輸。
23.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取第一駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求時，診斷模塊可以將第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備。
24.在示例性實(shí)施例中，在第一駕駛數(shù)據(jù)的提取完成之后，當(dāng)從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第二駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求時，診斷模塊可以通過請求將第二駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)今{駛記錄模塊來接收第二駕駛數(shù)據(jù)，并且然后通知能夠進(jìn)行第二駕駛數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)提取設(shè)備的傳輸。
25.在示例性實(shí)施例中，當(dāng)從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取第二駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求時，診斷模塊可以將第二駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備。
26.本公開的示例性實(shí)施例提供了一種用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取系統(tǒng)，包括：數(shù)據(jù)提取設(shè)備，被配置為提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)；以及駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，被配置為管理駕駛數(shù)據(jù)的記錄，以基于統(tǒng)一診斷服務(wù)(usd)的診斷協(xié)議，根據(jù)幀大小將駕駛數(shù)據(jù)劃分為多條，并基于usd的診斷協(xié)議，通過使用常規(guī)控制(rid)服務(wù)和標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)(did)服務(wù)將劃分的駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備。
27.本公開的示例性實(shí)施例提供了一種用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取方法，包
括：記錄自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)；當(dāng)外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備請求提取駕駛數(shù)據(jù)時，基于統(tǒng)一診斷服務(wù)(usd)的診斷協(xié)議，根據(jù)幀大小將駕駛數(shù)據(jù)劃分為多條，并基于usd的診斷協(xié)議，通過使用常規(guī)控制(rid)服務(wù)和標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)(did)服務(wù)，將劃分的駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備。
28.在示例性實(shí)施例中，該傳輸可以包括：從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收用于提取劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第一駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求；提取第一駕駛數(shù)據(jù)，并通知能夠進(jìn)行第一駕駛數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)提取設(shè)備的傳輸；從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收用于提取第一駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求；以及將第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備。
29.在示例性實(shí)施例中，該傳輸可以包括：在第一駕駛數(shù)據(jù)的提取完成之后，從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收用于提取劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第二駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求；提取第二駕駛數(shù)據(jù)，并通知能夠進(jìn)行第二駕駛數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)提取設(shè)備的傳輸；從數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收用于提取第二駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求；以及將第二駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備。
30.根據(jù)本技術(shù)，能夠提取自動駕駛車輛的大量駕駛記錄數(shù)據(jù)，并從車載診斷(obd)和控制器單元提取自動駕駛車輛的駕駛記錄數(shù)據(jù)，同時通過基于usd診斷協(xié)議使用常規(guī)控制(rid)和診斷標(biāo)識符(did)一起提取自動駕駛車輛的駕駛記錄數(shù)據(jù)，來克服統(tǒng)一診斷服務(wù)(usd)診斷協(xié)議的傳輸限制。
31.此外，還可以提供通過本文檔可以直接或間接識別的各種效果。
附圖說明
32.圖1示出了圖示根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取系統(tǒng)的配置的框圖。
33.圖2示出了用于描述根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取方法的示圖。
34.圖3示出了圖示根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取操作的流程圖。
35.圖4示出了用于描述根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取方法的示圖。
36.圖5示出了圖示根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取操作的流程圖。
37.圖6a示出了根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的當(dāng)請求用于提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制時包括選項信息的表。
38.圖6b示出了根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的當(dāng)請求用于提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制時包括狀態(tài)信息的表。
39.圖7示出了用于描述根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取方法的流程圖。
40.圖8示出了根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的計算系統(tǒng)。
具體實(shí)施方式
41.應(yīng)當(dāng)理解，本文使用的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其他類似術(shù)語包括一般的機(jī)動車
輛，例如乘用車，包括運(yùn)動型多用途車(suv)、公共汽車、卡車、各種商用車、船只，包括各種船和輪船、飛機(jī)等，并且包括混合動力車輛、電動車輛、插電式混合動力電動車輛、氫動力車輛和其他替代燃料車輛(例如源自石油以外的資源的燃料)。如本文所述，混合動力車輛是具有兩個以上動力源的車輛，例如汽油動力車輛和電動動力車輛。
42.本文使用的術(shù)語僅用于描述特定實(shí)施例的目的，并不旨在限制本公開。如本文所使用的，單數(shù)形式“一”、“一個”和“該”旨在也包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文清楚地另有指示。將進(jìn)一步理解，當(dāng)在本說明書中使用時，術(shù)語“包括”和/或“包含”指定所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件的存在，但是不排除一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或其組合的存在或添加。如本文所使用的，術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關(guān)列出項目的任何和所有組合。在整個說明書中，除非明確相反地描述，否則“包括”一詞和諸如“包括”或“包含”的變體將被理解為暗示包括所述元件，但不排除任何其他元件。此外，在說明書中描述的術(shù)語“單元”、“器”、“體”和“模塊”是指用于處理至少一個功能和操作的單元，并且可以由硬件組件或軟件組件及其組合來實(shí)施。
43.此外，本公開的控制邏輯可以體現(xiàn)為計算機(jī)可讀介質(zhì)上的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，該計算機(jī)可讀介質(zhì)包含由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括但不限于rom、ram、光盤(cd)-rom、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲設(shè)備。計算機(jī)可讀介質(zhì)也可以分布在網(wǎng)絡(luò)耦合的計算機(jī)系統(tǒng)中，使得計算機(jī)可讀介質(zhì)以分布式方式存儲和執(zhí)行，例如由遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器或控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(can)。
44.在下文中，將參照示例性附圖詳細(xì)描述本公開的一些示例性實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)注意，在對每個附圖的組成元件添加附圖標(biāo)記時，即使在不同的附圖中表示相同的組成元件，也盡可能使用相同的附圖標(biāo)記。此外，在描述本公開的示例性實(shí)施例時，當(dāng)確定相關(guān)的公知配置或功能的詳細(xì)描述干擾對本公開的示例性實(shí)施例的理解時，將省略其詳細(xì)描述。
45.在描述根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的組成元件時，可以使用諸如第一、第二、a、b、(a)和(b)的術(shù)語。這些術(shù)語僅用于區(qū)分組成元件與其他組成元件，組成元件的性質(zhì)、順序或排序不受這些術(shù)語的限制。此外，本文使用的包括技術(shù)和科學(xué)術(shù)語的所有術(shù)語具有與本公開所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員(本領(lǐng)域技術(shù)人員)通常理解的含義相同的含義，除非它們被不同地定義。通用詞典中定義的術(shù)語應(yīng)被解釋為具有與相關(guān)技術(shù)上下文中的含義相匹配的含義，并且除非在本說明書中明確定義，否則不應(yīng)被解釋為具有理想化或過度正式的含義。
46.在下文中，將參照圖1至圖8詳細(xì)描述本公開的示例性實(shí)施例。
47.圖1示出了圖示根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取系統(tǒng)的配置的框圖。
48.參照圖1，根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取系統(tǒng)可以包括自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100和數(shù)據(jù)提取設(shè)備200。
49.根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100可以在車輛內(nèi)部實(shí)施。在這種情況下，自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100可以與車輛的內(nèi)部控制單元一體形成，或者可以被實(shí)施為通過單獨(dú)的連接構(gòu)件連接到車輛的控制單元的單獨(dú)的設(shè)備。
50.自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100可以存儲自動駕駛期間的駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)，并且可以根據(jù)外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備200的請求將基于rid和did存儲的駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵獠繑?shù)據(jù)提取設(shè)備200。
51.如表1所示，自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100可以通過一起使用標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)(did)服務(wù)和常規(guī)控制(rid)服務(wù)來提取自動駕駛車輛的數(shù)據(jù)。
52.表1
[0053][0054]
如表1所示，標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)(did)服務(wù)根據(jù)did讀取數(shù)據(jù)，并且常規(guī)控制(rid)服務(wù)執(zhí)行預(yù)定義的例程(邏輯)并獲得結(jié)果。
[0055]
參照圖1，自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100可以包括診斷模塊110、駕駛記錄模塊120、存儲模塊130、診斷通信模塊140和運(yùn)行時環(huán)境(rte)150。自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100的每個部件可以是執(zhí)行軟件命令的電路，從而執(zhí)行后面描述的各種數(shù)據(jù)處理和計算。
[0056]
作為診斷軟件組件(dsc)的診斷模塊110可以執(zhí)行自動駕駛車輛的診斷相關(guān)操作，并且可以執(zhí)行診斷通信模塊140和駕駛記錄模塊120之間的通信。例如，診斷模塊110可以是安裝在車輛中的電子控制單元(ecu)、微控制器單元(mcu)或其他子控制器。
[0057]
當(dāng)從數(shù)據(jù)提取設(shè)備200接收到提取駕駛數(shù)據(jù)的請求時，診斷模塊110可以從駕駛記錄模塊120順序地接收被劃分成多條的駕駛數(shù)據(jù)，并且可以將駕駛數(shù)據(jù)順序地傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備200。
[0058]
作為數(shù)據(jù)記錄器的駕駛記錄模塊120可以獲取自動駕駛車輛的駕駛狀態(tài)、車輛數(shù)據(jù)、傳感器和地圖數(shù)據(jù)等，以將它們存儲在存儲模塊130中并管理它們。例如，駕駛記錄模塊120可以被實(shí)施為中央處理單元(cpu)等，并且可以執(zhí)行諸如記錄和刪除駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)的整體管理。
[0059]
駕駛記錄模塊120可以基于統(tǒng)一診斷服務(wù)(usd)的診斷協(xié)議，根據(jù)幀大小，將自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)劃分為多條，并且可以基于usd的診斷協(xié)議，通過使用常規(guī)控制(rid)服務(wù)和標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)(did)服務(wù)，將劃分的駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)杰囕v外部的數(shù)據(jù)提取設(shè)備200。
[0060]
存儲模塊130可以存儲由駕駛記錄模塊120提取的駕駛信息，以及駕駛記錄模塊120和診斷模塊110進(jìn)行操作所需的數(shù)據(jù)和/或算法。
[0061]
作為示例，存儲模塊130可以存儲諸如自動駕駛期間傳感器的感測結(jié)果、當(dāng)前車輛速度、障礙物信息、地圖信息、車輛的駕駛狀態(tài)和車輛數(shù)據(jù)等駕駛數(shù)據(jù)。存儲在存儲模塊130中的駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)可以包括約200kb以上的大容量數(shù)據(jù)。
[0062]
存儲模塊130可以包括嵌入式多媒體卡(emmc)、各種類型的存儲器中的至少一種類型的存儲介質(zhì)，存儲器諸如閃存、硬盤、微型卡、卡(例如，安全數(shù)字(sd)卡或極限數(shù)字
(xd)卡)、隨機(jī)存取存儲器(ram)、靜態(tài)ram(sram)、只讀存儲器(rom)、可編程rom(prom)、電可擦除prom(eeprom)、磁存儲器(mram)、磁盤和光盤等。
[0063]
作為診斷通信管理器(dcm)的診斷通信模塊140，可以基于軟件平臺來實(shí)施，并且可以基于autosar執(zhí)行診斷功能。
[0064]
rte 150可以執(zhí)行診斷通信模塊140的軟件平臺與診斷模塊110之間的通信，以及診斷模塊110與駕駛記錄模塊120之間的通信。
[0065]
數(shù)據(jù)提取設(shè)備200通過外部模塊診斷消息向自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100請求自動駕駛數(shù)據(jù)的提取，該外部模塊診斷消息可以通過預(yù)定義的診斷協(xié)議執(zhí)行交互，并且可以響應(yīng)于來自作為數(shù)據(jù)記錄器的駕駛記錄模塊120的請求接收存儲的數(shù)據(jù)。
[0066]
診斷模塊110、駕駛記錄模塊120和診斷通信模塊140可以以硬件、軟件或硬件和軟件的組合的形式來實(shí)施，或者可以是安裝在車輛中的例如電子控制單元(ecu)、微控制器單元(mcu)或其他子控制器。
[0067]
因此，根據(jù)本公開，通過限定單個did和單個rid，可以通過單個did和單個rid順序地傳輸被劃分為多條的駕駛數(shù)據(jù)。
[0068]
圖2示出了用于描述根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取方法的示圖，并且圖3示出了圖示根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取操作的流程圖。
[0069]
將在圖2和圖3中描述使用基于did的標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)服務(wù)提取車輛的駕駛數(shù)據(jù)的方法。
[0070]
參照圖2，在本公開的實(shí)施例中，當(dāng)基于did提取車輛的駕駛數(shù)據(jù)時，為了提取日志數(shù)據(jù)，需要為各個did分配存儲器。在這種情況下，由于需要為駕駛記錄模塊120的cpu和診斷模塊110的mcu中的每一個分配存儲器，因此需要兩倍于每個存儲器總數(shù)(存儲器#n)的容量。這可能導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)存不足。
[0071]
通過將日志數(shù)據(jù)劃分為可以一次傳輸?shù)膸笮韨鬏斎罩緮?shù)據(jù)，并且例如，在將日志數(shù)據(jù)劃分為1500字節(jié)作為可以一次傳輸?shù)膸笮≈螅梢詡鬏斎罩緮?shù)據(jù)。因此，對于作為單獨(dú)劃分?jǐn)?shù)據(jù)的每個塊需要did限定，并且例如，每個1500字節(jié)的單獨(dú)劃分?jǐn)?shù)據(jù)都需要d1d限定。
[0072]
例如，當(dāng)駕駛數(shù)據(jù)的總大小為200k字節(jié)時，將200k字節(jié)除以1500字節(jié)得到133，因此總共需要133個did限定，因此對于每133個塊，可以分配一個標(biāo)識號，例如did#1、did#2、
……
和did#133。
[0073]
單獨(dú)的did可以形成為包括多達(dá)1500字節(jié)的陣列，為了確保n個did，需要1500字節(jié)
×
n個存儲器分配，并且存儲器必須分配給cpu和mcu兩者，因此確保存儲器變得困難。
[0074]
參照圖3，當(dāng)數(shù)據(jù)提取設(shè)備200向車輛中的自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100的診斷通信模塊140請求第一塊(#1塊)的數(shù)據(jù)讀取控制以提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)時(s101)，診斷通信模塊140向診斷模塊110請求讀取服務(wù)調(diào)用(s102)。在這種情況下，調(diào)用是指連接到通信網(wǎng)絡(luò)的終端設(shè)備呼叫作為呼叫進(jìn)行通信的對等設(shè)備的操作。
[0075]
因此，由診斷通信模塊140調(diào)用的診斷模塊110向駕駛記錄模塊120請求讀取車輛駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)(s103)，并且駕駛記錄模塊120從存儲模塊130讀取第一塊(#1塊)的數(shù)據(jù)，并將第一塊(#1塊)的數(shù)據(jù)寫入診斷模塊110(s104)。然后，診斷模塊110可以將從駕駛記錄模
塊120接收的第一塊(#1塊)的數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆\斷通信模塊140(s105)，并且診斷通信模塊140可以將接收的第一塊(#1)的數(shù)據(jù)傳輸?shù)阶詣玉{駛數(shù)據(jù)提取裝置100的外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備200(s106)。
[0076]
然后，數(shù)據(jù)提取設(shè)備200向診斷通信模塊140執(zhí)行數(shù)據(jù)讀取控制請求，以提取第二塊(塊#2)的數(shù)據(jù)(s107)。隨后的處理與作為上述第一塊的數(shù)據(jù)提取處理s102至s106相同，并且可以對第三塊、第四塊、
……
和第n塊重復(fù)上述處理。
[0077]
因此，在標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)(0x22)服務(wù)的情況下，當(dāng)通過診斷標(biāo)識符(did)從控制器獲取所需數(shù)據(jù)(結(jié)果值)并且存在大量劃分?jǐn)?shù)據(jù)時，必須為每個劃分?jǐn)?shù)據(jù)新限定存儲器區(qū)域的did。
[0078]
圖4示出了用于描述根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取方法的示圖，并且圖5示出了圖示根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取操作的流程圖。將在圖4和圖5中描述使用基于did的標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)服務(wù)和基于rid的標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)服務(wù)的組合，來提取車輛的駕駛數(shù)據(jù)的方法。
[0079]
參照圖4，當(dāng)通過組合rid和did來提取駕駛數(shù)據(jù)時，可以通過逐個限定rid和did來提取駕駛數(shù)據(jù)，從而不需要分配對應(yīng)于總數(shù)據(jù)大小的存儲器。即，cpu和mcu各分配一個1500字節(jié)的存儲器區(qū)域，并且通過一個分配的存儲器區(qū)域(did#1)，可以逐個傳輸330個1500字節(jié)的劃分日志數(shù)據(jù)，因此不需要分配330個存儲器區(qū)域。即，存在新限定did所需的一個數(shù)組，并且通過為1500字節(jié)的日志數(shù)據(jù)分配一個存儲器區(qū)域，可以克服存儲器負(fù)載并提取大量數(shù)據(jù)作為診斷服務(wù)。
[0080]
參照圖5，數(shù)據(jù)提取設(shè)備200向診斷通信模塊140請求用于第一塊(塊#1)的數(shù)據(jù)提取的常規(guī)控制(s201)。在這種情況下，數(shù)據(jù)提取設(shè)備200可以將選項信息傳輸?shù)皆\斷通信模塊140，如圖6a所示。圖6a示出了根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的當(dāng)請求用于提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制時包括選項信息的表。如圖6a所示，選項信息可以包括駕駛記錄模塊的版本信息、先前塊的狀態(tài)信息和先前傳輸?shù)膲K的計數(shù)信息。在這種情況下，診斷模塊110可以檢查駕駛記錄模塊的版本信息和數(shù)據(jù)提取設(shè)備200的版本信息。此外，先前塊的狀態(tài)信息可以包括與是否正常接收到該塊有關(guān)的信息。先前傳輸?shù)膲K的計數(shù)信息指示先前傳輸?shù)膲K的數(shù)量。
[0081]
然后，診斷通信模塊140執(zhí)行對診斷模塊110的常規(guī)服務(wù)調(diào)用(s202)。
[0082]
因此，診斷模塊110向駕駛記錄模塊120請求數(shù)據(jù)讀取(s203)，并且駕駛記錄模塊120從存儲模塊130獲得數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)寫入診斷模塊110(s204)。在這種情況下，可以通過分配給cpu和mcu的一個存儲器區(qū)域來執(zhí)行第一塊的數(shù)據(jù)寫入。
[0083]
此外，駕駛記錄模塊120向診斷模塊110傳輸指示可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)某Ｒ?guī)控制狀態(tài)信息(s205)。因此，診斷模塊110處于掛起(pending)狀態(tài)，直到從診斷通信模塊140接收到數(shù)據(jù)讀取控制請求(讀取did)。
[0084]
在這種情況下，常規(guī)控制狀態(tài)信息可以包括駕駛記錄模塊的版本信息、要傳輸?shù)膲K的總數(shù)(劃分?jǐn)?shù)據(jù)的總數(shù))、當(dāng)前傳輸?shù)膲K的計數(shù)信息(當(dāng)前傳輸?shù)膲K的數(shù)量)和當(dāng)前傳輸?shù)膲K的容量等，如圖6b所示。圖6b示出了根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的當(dāng)請求用于提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制時包括狀態(tài)信息的表。
[0085]
診斷模塊110傳輸常規(guī)控制狀態(tài)信息(例如，狀態(tài)：ok)，指示可以向診斷通信模塊
140傳輸數(shù)據(jù)(s206)，并且診斷通信模塊140向數(shù)據(jù)提取設(shè)備200傳輸常規(guī)控制狀態(tài)信息(s207)。因此，數(shù)據(jù)提取設(shè)備200可以檢查診斷模塊110和駕駛記錄模塊120的數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)備狀態(tài)是否正常。
[0086]
因此，當(dāng)診斷模塊110和駕駛記錄模塊120的數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)備狀態(tài)正常時，數(shù)據(jù)提取設(shè)備200請求數(shù)據(jù)讀取控制以提取第一塊(塊#1)的數(shù)據(jù)(讀取did)(s208)。
[0087]
診斷通信模塊140向診斷模塊110請求讀取服務(wù)調(diào)用(s209)。
[0088]
因此，由診斷通信模塊140調(diào)用的診斷模塊110將在步驟s204中從駕駛記錄模塊120接收的第一塊(塊#1)的數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆\斷通信模塊140(s210)。診斷通信模塊140可以將接收到的第一塊(塊#1)的數(shù)據(jù)傳輸?shù)阶詣玉{駛數(shù)據(jù)提取裝置100的外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備200(s211)。
[0089]
然后，數(shù)據(jù)提取設(shè)備200向診斷通信模塊140執(zhí)行常規(guī)控制請求，以提取第二塊(塊#2)的數(shù)據(jù)(s212)。隨后的處理與作為上述第一塊的數(shù)據(jù)提取處理的s202至s211相同，并且可以對第三塊、第四塊、
……
和第n塊重復(fù)上述處理。
[0090]
在下文中，將參照圖7描述根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取方法。圖7示出了用于描述根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的用于自動駕駛裝置的駕駛數(shù)據(jù)提取方法的流程圖。
[0091]
在下文中，假設(shè)圖1的自動駕駛車輛的數(shù)據(jù)提取系統(tǒng)執(zhí)行圖7的處理。此外，在圖7的描述中，可以理解，被描述為由每個模塊執(zhí)行的操作由處理器控制。
[0092]
參照圖7，當(dāng)外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備200(測試儀)向自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100的駕駛記錄模塊120請求常規(guī)控制時(s301)，駕駛記錄模塊120執(zhí)行對數(shù)據(jù)提取設(shè)備200(測試儀)的常規(guī)控制響應(yīng)(s302)。在這種情況下，常規(guī)控制響應(yīng)是對是否可能進(jìn)行常規(guī)控制、即是否可能進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)捻憫?yīng)。
[0093]
參照圖7，當(dāng)常規(guī)控制可行時，數(shù)據(jù)提取設(shè)備200(測試儀)向自動駕駛數(shù)據(jù)提取裝置100的駕駛記錄模塊120請求讀取控制(s303)，并且駕駛記錄模塊120提取第一塊的數(shù)據(jù)并將其傳輸?shù)綌?shù)據(jù)提取設(shè)備200(測試儀)(s304)。
[0094]
數(shù)據(jù)提取設(shè)備200(測試儀)可以確定接收到的塊是否是要提取的駕駛數(shù)據(jù)的最后塊，并且當(dāng)不是最后塊時，可以重復(fù)步驟s301至s304。
[0095]
因此，根據(jù)本公開，當(dāng)僅使用did提取駕駛數(shù)據(jù)時，可以在解決存儲器分配限制問題的同時提取大量自動駕駛數(shù)據(jù)，并且可以從車輛obd和控制器單元提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)。
[0096]
圖8示出了根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的計算系統(tǒng)。
[0097]
參照圖8，計算系統(tǒng)1000可以包括至少一個通過總線1200連接的處理器1100、存儲器1300、用戶接口輸入設(shè)備1400、用戶接口輸出設(shè)備1500、存儲裝置1600和網(wǎng)絡(luò)接口1700。
[0098]
處理器1100可以是中央處理單元(cpu)或半導(dǎo)體裝置，其對存儲在存儲器1300和/或存儲裝置1600中的命令執(zhí)行處理。存儲器1300和存儲裝置1600可以包括各種類型的易失性或非易失性存儲介質(zhì)。例如，存儲器1300可以包括只讀存儲器(rom)1310和隨機(jī)存取存儲器(ram)1320。
[0099]
因此，結(jié)合本文公開的示例性實(shí)施例描述的方法或算法的步驟可以由處理器1100執(zhí)行的硬件、軟件模塊或兩者的組合直接實(shí)施。軟件模塊可以駐留在存儲介質(zhì)(即，存儲器
1300和/或存儲裝置1600)中，例如ram存儲器、閃存、rom存儲器、eprom存儲器、eeprom存儲器、寄存器、硬盤、可移動盤和cd-rom。
[0100]
示例性存儲介質(zhì)耦合到處理器1100，處理器1100可以從存儲介質(zhì)讀取信息和向存儲介質(zhì)寫入信息。可替代地，存儲介質(zhì)可以與處理器1100集成。處理器和存儲介質(zhì)可以駐留在專用集成電路(asic)內(nèi)。asic可以駐留在用戶終端內(nèi)。可替代地，處理器和存儲介質(zhì)可以作為單獨(dú)的部件駐留在用戶終端中。
[0101]
以上描述僅僅是對本公開的技術(shù)思想的說明，并且本公開所屬領(lǐng)域的本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不脫離本公開的基本特征的情況下進(jìn)行各種修改和變化。
[0102]
因此，本公開中公開的示例性實(shí)施例并不旨在限制本公開的技術(shù)思想，而是解釋它們，并且本公開的技術(shù)思想的范圍不受這些示例性實(shí)施例的限制。本公開的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求書為準(zhǔn)，并且所有等同范圍內(nèi)的技術(shù)思想應(yīng)理解為包含在本公開的范圍內(nèi)。
技術(shù)特征：
1.一種用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，所述駕駛數(shù)據(jù)提取裝置包括：存儲模塊，被配置為存儲自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)；駕駛記錄模塊，被配置為管理所述駕駛數(shù)據(jù)的記錄，以基于統(tǒng)一診斷服務(wù)的診斷協(xié)議，根據(jù)幀大小，將所述駕駛數(shù)據(jù)劃分為多條，并基于所述統(tǒng)一診斷服務(wù)的所述診斷協(xié)議，通過使用常規(guī)控制服務(wù)和標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)服務(wù)，輸出劃分的駕駛數(shù)據(jù)；診斷模塊，被配置為從外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收提取所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)的請求，以從所述駕駛記錄模塊順序接收所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)，并且所述診斷模塊向所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備順序傳輸所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)；以及診斷通信模塊，被配置為基于所述統(tǒng)一診斷服務(wù)的所述診斷協(xié)議，在所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備和所述診斷模塊之間執(zhí)行診斷通信。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，所述駕駛記錄模塊限定單個標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)和單個常規(guī)控制，并通過所述單個標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)和所述單個常規(guī)控制順序地傳輸p個所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第一駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求時，所述診斷通信模塊向所述診斷模塊傳輸常規(guī)服務(wù)調(diào)用。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到所述常規(guī)控制請求時，所述診斷通信模塊將所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備的版本信息、先前接收的駕駛數(shù)據(jù)的提取狀態(tài)信息和已提取的先前駕駛數(shù)據(jù)的數(shù)量信息一起接收。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)接收到所述常規(guī)服務(wù)調(diào)用時，所述診斷模塊向所述駕駛記錄模塊請求讀取數(shù)據(jù)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，所述駕駛記錄模塊將所述第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鲈\斷模塊。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)傳輸所述第一駕駛數(shù)據(jù)時，所述駕駛記錄模塊一起傳輸所述第一駕駛數(shù)據(jù)的傳輸狀態(tài)信息，所述傳輸狀態(tài)信息指示是否能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，所述駕駛記錄模塊將所述駕駛記錄模塊的版本信息、所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)的總數(shù)、當(dāng)前傳輸?shù)鸟{駛數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述當(dāng)前傳輸?shù)鸟{駛數(shù)據(jù)的容量一起傳輸。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，所述診斷模塊將所述駕駛記錄模塊的傳輸狀態(tài)信息和所述診斷模塊的傳輸狀態(tài)信息一起傳輸?shù)剿鰯?shù)據(jù)提取設(shè)備。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第一駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求時，所述診斷通信模塊向所述診斷模塊傳輸讀取服務(wù)調(diào)用。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)執(zhí)行常規(guī)控制時，所述診斷模塊通過所述診斷通信模塊，將從所述駕駛記錄模塊接收的所述第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鰯?shù)據(jù)提取設(shè)備。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第二駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求時，所述診斷通信模塊向所
述診斷模塊傳輸常規(guī)服務(wù)調(diào)用。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第一駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求時，所述診斷模塊通過請求將所述第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鲴{駛記錄模塊來接收所述第一駕駛數(shù)據(jù)，并且所述診斷模塊通知能夠進(jìn)行所述第一駕駛數(shù)據(jù)到所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備的傳輸。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取所述第一駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求時，所述診斷模塊將所述第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鰯?shù)據(jù)提取設(shè)備。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，在所述第一駕駛數(shù)據(jù)的提取完成之后，當(dāng)從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第二駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求時，所述診斷模塊通過請求將所述第二駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鲴{駛記錄模塊來接收所述第二駕駛數(shù)據(jù)，并且然后所述診斷模塊通知能夠進(jìn)行所述第二駕駛數(shù)據(jù)到所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備的傳輸。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，其中，當(dāng)從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收到用于提取所述第二駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求時，所述診斷模塊將所述第二駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鰯?shù)據(jù)提取設(shè)備。17.一種用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)提取設(shè)備，被配置為提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)；以及駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，被配置為管理所述駕駛數(shù)據(jù)的記錄，基于統(tǒng)一診斷服務(wù)的診斷協(xié)議，根據(jù)幀大小將所述駕駛數(shù)據(jù)劃分為多條，并基于所述統(tǒng)一診斷服務(wù)的所述診斷協(xié)議，通過使用常規(guī)控制服務(wù)和標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)服務(wù)將劃分的駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鰯?shù)據(jù)提取設(shè)備。18.一種用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取方法，所述駕駛數(shù)據(jù)提取方法包括：記錄所述自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)；當(dāng)外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備請求提取所述駕駛數(shù)據(jù)時，基于統(tǒng)一診斷服務(wù)的診斷協(xié)議，根據(jù)幀大小將所述駕駛數(shù)據(jù)劃分為多條，并基于所述統(tǒng)一診斷服務(wù)的所述診斷協(xié)議，通過使用常規(guī)控制服務(wù)和標(biāo)識符讀取數(shù)據(jù)服務(wù)將劃分的駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鰯?shù)據(jù)提取設(shè)備。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的駕駛數(shù)據(jù)提取方法，其中，傳輸包括：從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收用于提取所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第一駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求；提取所述第一駕駛數(shù)據(jù)，并通知能夠進(jìn)行所述第一駕駛數(shù)據(jù)到所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備的傳輸；從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收用于提取所述第一駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求；以及將所述第一駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鰯?shù)據(jù)提取設(shè)備。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的駕駛數(shù)據(jù)提取方法，其中，傳輸包括：在所述第一駕駛數(shù)據(jù)的提取完成后，從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收用于提取所述劃分的駕駛數(shù)據(jù)中的第二駕駛數(shù)據(jù)的常規(guī)控制請求；提取所述第二駕駛數(shù)據(jù)，并通知能夠進(jìn)行所述第二駕駛數(shù)據(jù)到所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備的傳
輸；從所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收用于提取所述第二駕駛數(shù)據(jù)的讀取控制請求；以及將所述第二駕駛數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿鰯?shù)據(jù)提取設(shè)備。
技術(shù)總結(jié)
本公開涉及用于提取自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)的裝置及其系統(tǒng)和方法。用于自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)提取裝置，包括：存儲模塊，用于存儲自動駕駛車輛的駕駛數(shù)據(jù)；駕駛記錄模塊，被配置為管理駕駛數(shù)據(jù)的記錄，基于統(tǒng)一診斷服務(wù)(USD)的診斷協(xié)議，根據(jù)幀大小將駕駛數(shù)據(jù)劃分為多條，并通過使用常規(guī)控制(RID)服務(wù)輸出劃分的駕駛數(shù)據(jù)；診斷模塊，被配置為從外部數(shù)據(jù)提取設(shè)備接收提取駕駛數(shù)據(jù)的請求，從駕駛記錄模塊順序接收劃分的駕駛數(shù)據(jù)，并向數(shù)據(jù)提取設(shè)備順序傳輸駕駛數(shù)據(jù)；以及診斷通信模塊，被配置為基于USD的診斷協(xié)議在數(shù)據(jù)提取設(shè)備和診斷模塊之間執(zhí)行診斷通信。模塊之間執(zhí)行診斷通信。模塊之間執(zhí)行診斷通信。
