一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法與流程
1.本發明涉及光伏板清潔技術領域，更具體地說，本發明涉及一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法。
背景技術：
2.光伏板，也稱太陽能發電板，在戶外工作時，無可避免地會積灰、被鳥蟲弄臟等，因此造成光伏板發電效率大打折，或者因此加劇損壞。
3.目前對于光伏板的清潔方法主要有：
4.(1)人工清洗，戶外人工清洗勞動環境差，清洗人員需要克服戶外環境，攜帶較重的裝備，在亂石或高樓之間行走，勞動強度高和安全性較差；
5.(2)專業清洗工具清洗，專業清洗工具具有一根長桿，工作人員在距離光伏板較遠處手持專業清洗工具清洗，工具動作不靈活，清潔不徹底；
6.(3)光伏板清潔設備清洗，現有光伏板清潔設備采用滾刷轉動對光伏板表面的灰塵進行清掃，不具備噴淋功能，清潔效果較差。
7.因此，有必要提出一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，以至少部分地解決現有技術中存在的問題。
技術實現要素：
8.在發明內容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本發明的發明內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。
9.為至少部分地解決上述問題，本發明提供了一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，包括：
10.s100、將滾刷組件和噴淋組件組裝于機身上；
11.s200、將履帶機器人放置于光伏板表面，遠程控制終端控制履帶機器人啟動；
12.s300、行走組件驅動履帶機器人在光伏板上行進，噴淋組件將清洗液噴淋于光伏板表面后，滾刷組件對光伏板表面的灰塵清掃；
13.s400、使用預設時間后，控制履帶機器人停機，更換滾刷組件。
14.優選的，s300中行走組件設置為履帶結構，機身內設置有驅動行走組件動作的第一驅動機構，第一驅動機構與控制單元電連接。
15.優選的，s100中滾刷組件成對設置，兩個滾刷組件分別連接于機身前后側端，滾刷組件包括滾刷支架和連接于滾刷支架內側的滾刷頭，滾刷支架設置為可拆卸式u字型安裝架結構，滾刷支架內設置有驅動滾刷頭轉動的第二驅動機構，第二驅動機構與控制單元電連接。
16.優選的，s300中噴淋組件包括：噴淋支架、噴淋管和噴頭，噴淋支架連接于位于前側的滾刷支架上，噴淋支架上裝夾有噴淋管，噴淋管上均勻連接有若干個噴頭。
17.優選的，s200包括：
18.s201、將履帶機器人放置于光伏板表面，對履帶機器人進行定位，控制履帶機器人移動至光伏板一端的清掃起點；
19.s202、檢測光伏板傾斜角度，轉動噴淋組件調節噴淋角，并調節噴淋水壓，使清洗液噴淋于機身行進方向前方預設距離；
20.s203、遠程控制終端控制履帶機器人啟動。
21.優選的，s201中，在機身頂端設置攝像頭，獲取光伏板的圖像并提取輪廓，計算得到：
22.第一偏移量，第一偏移量為機身的中心與光伏板橫向邊緣的距離；
23.第二偏移量，第二偏移量為機身的中心與光伏板縱向邊緣的距離；
24.角度偏移量，角度偏移量為機身中心線與光伏板中心線所成角度值；
25.控制單元依據第一偏移量、第二偏移量和角度偏移量規劃行走組件的行走路徑，驅動履帶機器人移動至光伏板一端的清掃起點。
26.優選的，一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，還包括：
27.s501、完成一塊光伏板的清掃后，履帶機器人移動至下一塊光伏板上進行清掃；
28.s502、對清掃后的光伏板進行檢測，具體為：
29.對清掃后光伏板的功率進行檢測，設定清潔有效系數為檢測得到的光伏板功率與正常工作狀態下的光伏板功率的比值，將檢測數據信號傳輸至控制單元，當清潔有效系數低于預設的清潔有效系數時，判斷為需要重新清掃；
30.s503、當多塊光伏板全部清掃完成，履帶機器人移動至需要重新清掃的光伏板上按照步驟s300進行清掃操作。
31.優選的，機身底端設置有局部清潔單元，局部清潔單元包括：
32.座體，座體連接于機身底端，座體底端設有凹槽；
33.滑座，滑座滑動連接于凹槽內，滑座頂端與凹槽之間連接有彈簧，座體底端與滑座邊沿相對位置連接有壓力傳感器；
34.集液囊，集液囊包圍連接于座體底端，集液囊和凹槽內容納有清洗液，集液囊與清洗液供液系統連接；
35.觸頭，觸頭固定連接于集液囊底端，觸頭與滑座之間連接有兩個導向桿一。
36.優選的，局部清潔單元還包括：
37.壓板，壓板滑動連接于兩個導向桿一之間；
38.導流桿，導流桿底端連接于壓板中心，導流桿內開設有連通設置的管路一和管路二，管路一貫穿導流桿底端設置，管路二貫穿導流桿側端設置，導流桿呈階梯型設置；
39.擋板，擋板滑動連接于滑座中心孔內，導流桿頂端滑動連接于擋板中心孔內，擋板與滑座內壁之間連接有彈簧。
40.優選的，局部清潔單元還包括：
41.管路三，管路三開設于集液囊側壁；
42.管路四，管路四彎折開設于滑座內并靠近滑座邊沿布置，管路四連通凹槽與管路三設置；
43.刮片，多個刮片均勻連接于集液囊外側端，刮片中空設置，且刮片內腔與管路三連
通；
44.出液口，多個出液口開設于刮片底端。
45.相比現有技術，本發明至少包括以下有益效果：
46.本發明提供的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，采用可拆卸式滾刷組件，在進行清潔時有效實現機器人結構的快速組裝，通過噴淋組件和前后兩個滾刷組件的配合設置，在機器人行走時，將清洗液噴淋在光伏板表面后進行清掃，具有干濕可掃的性能特點，有效適應不同的戶外環境，對光伏板實現快速、徹底的清潔，減少光伏板上灰塵附著，保證光伏板的發電效率。
47.本發明的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，本發明的其它優點、目標和特征將部分通過下面的說明體現，部分還將通過對本發明的研究和實踐而為本領域的技術人員所理解。
附圖說明
48.附圖用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制。在附圖中：
49.圖1為本發明一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法的流程圖；
50.圖2為本發明中履帶機器人的結構示意圖；
51.圖3為本發明中局部清潔單元的剖面結構示意圖；
52.圖4為本發明圖3中a處局部結構示意圖；
53.圖5為本發明中刮片的剖面結構示意圖；
54.圖6為本發明中碾壓單元的剖面結構示意圖；
55.圖7為本發明中柱體的剖面結構示意圖。
56.圖中：1.機身；2.行走組件；3.滾刷組件；4.滾刷支架；5.滾刷頭；6.噴淋組件；11.座體；12.凹槽；13.滑座；14.集液囊；15.觸頭；16.導向桿；17.壓板；18.導流桿；19.管路一；21.管路二；22.擋板；23.管路三；24.管路四；25.刮片；26.出液口；31.腔體一；32.齒輪一；33.齒輪二；34.彈性膜；35.碾壓球；36.柱體；37.腔體二；38.轉軸；39.磁塊；41.變阻器；42.滑片；61.噴淋支架；62.噴淋管；63.噴頭。
具體實施方式
57.下面結合附圖以及實施例對本發明做進一步的詳細說明，以令本領域技術人員參照說明書文字能夠據以實施。
58.應當理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術語并不排除一個或多個其它元件或其組合的存在或添加。
59.如圖1-7所示，本發明提供了一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，包括：
60.s100、將滾刷組件3和噴淋組件6組裝于機身1上；
61.s200、將履帶機器人放置于光伏板表面，遠程控制終端控制履帶機器人啟動；
62.s300、行走組件2驅動履帶機器人在光伏板上行進，噴淋組件6將清洗液噴淋于光伏板表面后，滾刷組件3對光伏板表面的灰塵清掃；
63.s400、使用預設時間后，控制履帶機器人停機，更換滾刷組件3。
64.上述技術方案的工作原理和有益效果為：
65.本發明提供一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，各組件采用可拆卸式設計，使用時將滾刷組件3和噴淋組件6組裝在機身1上，形成履帶機器人的整體結構，然后將履帶機器人放置于光伏板表面，遠程控制終端與機器人的控制單元電連接，控制機器人啟動行走組件2、滾刷組件3和噴淋組件6，噴淋組件6將清洗液噴灑在履帶機器人行進方向前方，位于機身1前方的滾刷組件3轉動將機身1前方的灰塵清掃，隨著機器人的行進，機身2后方的滾刷組件3轉動將清掃過的區域再次清掃，光伏板并列設置為多個，當完成一塊光伏板的清掃后，行走組件2帶動履帶機器人進入下一塊光伏板進行清掃，在履帶機器人使用預設時間后，停機更換滾刷組件3。
66.上述技術方案的有益效果為
67.本發明提供一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，采用可拆卸式滾刷組件3，在進行清潔時有效實現機器人結構的快速組裝，通過噴淋組件6和前后兩個滾刷組件3的配合設置，在機器人行走時，將清洗液噴淋在光伏板表面后進行清掃，具有干濕可掃的性能特點，靈活度高，有效適應不同的戶外環境，對光伏板實現快速、徹底的清潔，減少光伏板上灰塵附著，保證光伏板的發電效率，同時提高了作業安全性。
68.在一個實施例中，s300中行走組件2設置為履帶結構，機身1內設置有驅動行走組件2動作的第一驅動機構，第一驅動機構與控制單元電連接。
69.上述技術方案的工作原理和有益效果為：
70.將行走組件2設置為履帶結構，在多個光伏板并列設置時，各光伏板之間通過搭接橋架的方式連接起來，為機器人提供行走路徑，采用履帶式結構，傳動比準確，能夠在相鄰光伏板之間靈活行走，提高機器人爬坡和轉彎能力。
71.在一個實施例中，s100中滾刷組件3成對設置，兩個滾刷組件3分別連接于機身1前后側端，滾刷組件3包括滾刷支架4和連接于滾刷支架4內側的滾刷頭5，滾刷支架4設置為可拆卸式u字型安裝架結構，滾刷支架4內設置有驅動滾刷頭5轉動的第二驅動機構，第二驅動機構與控制單元電連接。
72.上述技術方案的工作原理和有益效果為：
73.將滾刷支架4設置為可拆卸式u字型安裝架結構，在滾刷支架4上安裝滾刷頭5，在機器人不使用時，可以將滾刷頭5拆卸收納，減少機器人本體的尺寸和重量，便于搬運和收納，并在機器人工作時，快速實現安裝，實用性更好，在機身1前后側端均設置滾刷組件3，能夠在機身1經過前后均對光伏板進行清掃將表面灰塵清除，減少了機身1下方的灰塵殘留，對光伏板的清潔更徹底。
74.在一個實施例中，s300中噴淋組件6包括：噴淋支架61、噴淋管62和噴頭63，噴淋支架61連接于位于前側的滾刷支架4上，噴淋支架61上裝夾有噴淋管62，噴淋管62上均勻連接有若干個噴頭63。
75.上述技術方案的工作原理和有益效果為：
76.噴淋支架61連接在滾刷支架4頂端，將噴淋管62固定，噴淋管62與清洗液供液系統連接，清洗液通過供液系統輸送至噴淋管62內，然后通過噴頭63將清洗液噴灑至滾刷組件3前方，使清洗液能夠按照預設角度噴淋，保證噴淋區域準確。
77.在一個實施例中，s200包括：
78.s201、將履帶機器人放置于光伏板表面，對履帶機器人進行定位，控制履帶機器人移動至光伏板一端的清掃起點；
79.s202、檢測光伏板傾斜角度，轉動噴淋組件6調節噴淋角，并調節噴淋水壓，使清洗液噴淋于機身1行進方向前方預設距離；
80.s203、遠程控制終端控制履帶機器人啟動。
81.在一個實施例中，s201中，在機身1頂端設置攝像頭，獲取光伏板的圖像并提取輪廓，計算得到：
82.第一偏移量，第一偏移量為機身1的中心與光伏板橫向邊緣的距離；
83.第二偏移量，第二偏移量為機身1的中心與光伏板縱向邊緣的距離；
84.角度偏移量，角度偏移量為機身1中心線與光伏板中心線所成角度值；
85.控制單元依據第一偏移量、第二偏移量和角度偏移量規劃行走組件2的行走路徑，驅動履帶機器人移動至光伏板一端的清掃起點。
86.上述技術方案的工作原理和有益效果為：
87.將履帶機器人放置于光伏板表面時，由于每次的放置位置不同，導致在每次清掃時需要重新規劃清掃路徑，降低清潔效率，因此，將履帶機器人放置于光伏板表面后，對履帶機器人進行定位，通過攝像頭獲取光伏板圖像并提取光伏板的輪廓，計算機身1的中心與光伏板橫向邊緣的距離和機身1的中心與光伏板縱向邊緣的距離，確定履帶機器人與光伏板邊緣的距離，即可獲得機器人移動至光伏板一端在橫向和縱向需要移動的距離，計算機身1中心線與光伏板中心線所成角度值，確定機身1與光伏板的偏移角度，即可獲得機器人移動至中心線與光伏板中心線平行需要轉動的角度，根據第一偏移量、第二偏移量和角度偏移量確定履帶機器人移動至光伏板一端的行走路徑，并確定該位置為清掃起點，對機器人清潔路徑進行規劃，在每次清掃當前光伏板時使用規劃的路徑，提高清潔效率，有效提高了機器人的智能性，使其不受放置點的約束，路徑復現性更好。
88.由于光伏板常傾斜安裝，固定角度的噴淋組件6在不同角度的光伏板上行進時，會導致清洗液噴淋后的落點不同，因此，通過角度測量儀檢測光伏板的傾斜角度，當光伏板角度超度預設角度時，清洗液噴淋區域位于預設噴淋區域的內側，使部分清洗液落到滾刷頭5上造成清洗液浪費，此時轉動噴淋管62，降低噴頭63的出口高度，同時增大噴淋水壓；當光伏板角度小于預設角度時，清洗液噴淋區域位于預設噴淋區域的外側，使清洗液與滾刷頭5距離較遠，清洗液容易超出光伏板邊沿造成浪費，此時轉動噴淋管62，調高噴頭63的出口高度，同時降低噴淋水壓，保證清洗液的噴淋區域位置準確，提高清洗液的利用率，使灰塵在清掃前能夠與清洗液充分接觸，達到更徹底有效的清潔效果。
89.在一個實施例中，一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，還包括：
90.s501、完成一塊光伏板的清掃后，履帶機器人移動至下一塊光伏板上進行清掃；
91.s502、對清掃后的光伏板進行檢測，具體為：
92.對清掃后光伏板的功率進行檢測，設定清潔有效系數為檢測得到的光伏板功率與正常工作狀態下的光伏板功率的比值，將檢測數據信號傳輸至控制單元，當清潔有效系數低于預設的清潔有效系數時，判斷為需要重新清掃；
93.s503、當多塊光伏板全部清掃完成，履帶機器人移動至需要重新清掃的光伏板上按照步驟s300進行清掃操作。
94.上述技術方案的工作原理和有益效果為：
95.在對光伏板清潔完成后，若清掃不徹底，光伏板表面的灰塵會對光伏板的功率產生影響，因此在完成一塊光伏板的清掃后，需要對光伏板的清潔有效性進行評估，通過對清掃后光伏板的功率進行檢測，設定清潔有效系數為檢測得到的光伏板功率與正常工作狀態下的光伏板功率的比值，當清潔有效系數低于預設的清潔有效系數時，判斷為光伏板表面清潔不徹底，需要重新清掃，在履帶機器人完成全部光伏板的清掃后，重新返回至需要清掃的光伏板，在此進行清掃，直至所有光伏板在清掃完成后的清潔有效系數在預設范圍內，有效實現對清潔過程的監控，保證清潔的有效性，降低灰塵附著對光伏板功率的影響。
96.在一個實施例中，機身1底端設置有局部清潔單元，局部清潔單元包括：
97.座體11，座體11連接于機身1底端，座體11底端設有凹槽12；
98.滑座13，滑座13滑動連接于凹槽12內，滑座13頂端與凹槽12之間連接有彈簧，座體11底端與滑座13邊沿相對位置連接有壓力傳感器；
99.集液囊14，集液囊14包圍連接于座體11底端，集液囊14和凹槽12內容納有清洗液，集液囊14與清洗液供液系統連接；
100.觸頭15，觸頭15固定連接于集液囊14底端，觸頭15與滑座13之間連接有兩個導向桿一16。
101.上述技術方案的工作原理和有益效果為：
102.當光伏板上存在粘接牢固的附著物時，滾刷頭5轉動不能將其有效清潔，通過在機身1底端設置多個局部清潔單元，使用時，當機身1經過附著物時，若附著物顆粒較小，顆粒物與觸頭15接觸并推動觸頭15向上微量移動，集液囊14采用彈性材料制成，集液囊14產生微量變形，集液囊14對觸頭15實現緩沖，同時觸頭15上升過程中，推動滑座13在凹槽12內滑動，滑座13與凹槽12之間的彈簧提供彈力，對觸頭15進行緩沖，從而使觸頭15能夠快速經過較小的附著物并復位，觸頭15與附著物之間產生摩擦有助于附著物的脫落，提高了對光伏板局部牢固附著物的清潔效果。
103.在一個實施例中，局部清潔單元還包括：
104.導向桿一16，兩個導向桿一16對稱連接于觸頭15與滑座13底端之間；
105.壓板17，壓板17滑動連接于兩個導向桿一16之間；
106.導流桿18，導流桿18底端連接于壓板17中心，導流桿18內開設有連通設置的管路一19和管路二21，管路一19貫穿導流桿18底端設置，管路二21貫穿導流桿18側端設置，導流桿18呈階梯型設置；
107.擋板22，擋板22滑動連接于滑座13中心孔內，導流桿18頂端滑動連接于擋板22中心孔內，擋板22與滑座13內壁之間連接有彈簧。
108.在一個實施例中，局部清潔單元還包括：
109.管路三23，管路三23開設于集液囊14側壁；
110.管路四24，管路四24彎折開設于滑座13內并靠近滑座13邊沿布置，管路四24連通凹槽12與管路三23設置；
111.刮片25，多個刮片25均勻連接于集液囊14外側端，刮片25中空設置，且刮片25內腔與管路三23連通；
112.出液口26，多個出液口26開設于刮片25底端。
113.上述技術方案的工作原理和有益效果為：
114.當附著物顆粒較大時，附著物與觸頭15和集液囊14側端接觸，觸頭15在與附著物接觸后向上移動，通過導向桿一16推動滑座13在凹槽12內滑動，當滑座13邊沿與座體11接觸后，壓力傳感器受壓將壓力信號傳輸至控制單元，當壓力達到預設值時，控制單元控制清洗液供液系統向集液囊14內注入清洗液，使集液囊14膨脹并且壓力增大，在清洗液的壓力作用下，推動壓板17在導向桿一16上滑動并靠近滑座13，壓板17帶動導流桿18在擋板22內滑動，使管路二21與凹槽12連通，清洗液通過管路一19進入到管路二21內，并流入凹槽12內，凹槽12內的清洗液通過管路四24進入管路三23內均勻分配到集液囊14側壁內。擋板22在彈簧作用下卡接在壓板17的中心孔內，擋板22和導流桿18之間設置有橡膠密封圈，當觸頭15和集液囊14受到擠壓力過大時，橡膠密封圈能夠起到減速的作用，導流桿18的階梯移動至與擋板22接觸，推動擋板22在壓板17中心孔內滑動，通過彈簧對擋板22再次緩沖，防止壓力突增導致清洗液噴出壓力過大的情況，提高清洗液流動的穩定性。在集液囊14側端設置刮片25，管路三23內的清洗液進入到刮片25內腔，并通過出液口26流出，使附著物上均勻浸透清洗液，刮片25與附著物接觸摩擦使附著物松動和刮下。
115.通過上述結構設計，附著物較大時，自動向集液囊14內注入清洗液，通過接觸壓力和注液壓力的作用，使清洗液流動至集液囊14側壁的管路三23內，在集液囊14上設置刮片25，通過刮片25與附著物的刮動摩擦，使附著物松動，在刮片25與附著物接觸同時釋放清洗液，對附著物充分浸泡，在清洗液和刮片25的共同作用下，使局部大顆粒附著物更易清除，提高了機器人對光伏板局部粘接牢固附著物的清潔效果，防止滾刷頭6清掃不到位的情況，避免附著物長時間殘留在光伏板表面對光伏板產生損傷，使清潔更徹底。
116.在一個實施例中，觸頭15內設置有碾壓單元，碾壓單元包括：
117.腔體一31，腔體一31開設于觸頭15內，腔體一31內轉動連接有齒輪一32和齒輪二33，齒輪二33轉軸與調速電機輸出端連接，并且齒輪一32和齒輪二33的轉軸豎直布置，腔體一31底端貫穿觸頭15；
118.彈性膜34，彈性膜片34連接于腔體一31底端；
119.碾壓球35，碾壓球35一端偏心連接于齒輪一32上，碾壓球35另一端抵觸彈性膜34并凸出觸頭15設置，碾壓球35具有磁性；
120.柱體36，柱體36連接于腔體一31內并穿設齒輪一32中心，柱體36與齒輪一32同心設置；
121.腔體二37，腔體二37偏心開設于柱體36內；
122.轉軸38，轉軸38轉動連接于腔體二37內并與柱體36同心設置，轉軸38側端相對設置有磁塊39和滑動變阻器41，磁塊39與碾壓球35相吸引；
123.滑片42，滑片42一端滑動連接于滑動變阻器41內，并且滑片42與轉軸38之間設置有彈簧，滑片42另一端抵觸連接于腔體二37內壁，滑片42在滑動變阻器41上移動改變滑動變阻器41的阻值，滑動變阻器41通過導線與調速電機串聯。
124.上述技術方案的工作原理和有益效果為：
125.在觸頭15內設置碾壓單元，當壓力傳感器受壓將壓力信號傳輸至控制單元后，控制單元啟動調速電機，調速電機驅動齒輪二33轉動，齒輪二33與齒輪一32嚙合傳動，帶動齒輪一32轉動，同時帶動碾壓球35在腔體一31內轉動，碾壓球35與彈性膜34接觸位置隨之轉
動，使碾壓球35帶動彈性膜34對附著物進行轉動碾壓，將附著物壓碎或松動，在碾壓球35轉動同時，由于碾壓球35與磁塊39之間的磁力作用，帶動磁塊39在腔體二37內轉動，使轉軸38轉動，帶動滑動變阻器41隨之轉動，滑片42一端在腔體二37內壁滑動，由于轉軸38與腔體二37偏心設置，使滑片42在腔體二37內壁滑動同時，在滑動變阻器41上移動，從而改變滑動變阻器41的阻值，使通過調速電機的電流改變，從而調節調速電機的轉速，使碾壓球35的轉動速度隨之改變。
126.通過上述結構設計，在觸頭15內設置碾壓單元，通過碾壓球35轉動對附作物碾壓破碎，使附著物在與觸頭15接觸同時受力產生松動，在碾壓球35轉動同時改變滑動變阻器41的阻值，改變調速電機的轉速，使碾壓球35能夠做變速運動，防止勻速轉動時附作物受力均勻被壓實的情況，提高了對附著物的碾壓效果，使附著物連接松動，更容易被清掃，調速電機的轉速隨著碾壓球35轉動自動調節，降低了控制難度，提高了機器人的實用性。
127.在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。
128.在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接或彼此可通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
129.盡管本發明的實施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實施方式中所列運用，它完全可以被適用于各種適合本發明的領域，對于熟悉本領域的人員而言，可容易地實現另外的修改，因此在不背離權利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發明并不限于特定的細節與這里示出與描述的圖例。
技術特征：
1.一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，包括：s100、將滾刷組件(3)和噴淋組件(6)組裝于機身(1)上；s200、將履帶機器人放置于光伏板表面，遠程控制終端控制履帶機器人啟動；s300、行走組件(2)驅動履帶機器人在光伏板上行進，噴淋組件(6)將清洗液噴淋于光伏板表面后，滾刷組件(3)對光伏板表面的灰塵清掃；s400、使用預設時間后，控制履帶機器人停機，更換滾刷組件(3)。2.根據權利要求1所述的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，s300中行走組件(2)設置為履帶結構，機身(1)內設置有驅動行走組件(2)動作的第一驅動機構，第一驅動機構與控制單元電連接。3.根據權利要求1所述的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，s100中滾刷組件(3)成對設置，兩個滾刷組件(3)分別連接于機身(1)前后側端，滾刷組件(3)包括滾刷支架(4)和連接于滾刷支架(4)內側的滾刷頭(5)，滾刷支架(4)設置為可拆卸式u字型安裝架結構，滾刷支架(4)內設置有驅動滾刷頭(5)轉動的第二驅動機構，第二驅動機構與控制單元電連接。4.根據權利要求3所述的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，s300中噴淋組件(6)包括：噴淋支架(61)、噴淋管(62)和噴頭(63)，噴淋支架(61)連接于位于前側的滾刷支架(4)上，噴淋支架(61)上裝夾有噴淋管(62)，噴淋管(62)上均勻連接有若干個噴頭(63)。5.根據權利要求1所述的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，s200包括：s201、將履帶機器人放置于光伏板表面，對履帶機器人進行定位，控制履帶機器人移動至光伏板一端的清掃起點；s202、檢測光伏板傾斜角度，轉動噴淋組件(6)調節噴淋角，并調節噴淋水壓，使清洗液噴淋于機身(1)行進方向前方預設距離；s203、遠程控制終端控制履帶機器人啟動。6.根據權利要求5所述的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，s201中，在機身(1)頂端設置攝像頭，獲取光伏板的圖像并提取輪廓，計算得到：第一偏移量，第一偏移量為機身(1)的中心與光伏板橫向邊緣的距離；第二偏移量，第二偏移量為機身(1)的中心與光伏板縱向邊緣的距離；角度偏移量，角度偏移量為機身(1)中心線與光伏板中心線所成角度值；控制單元依據第一偏移量、第二偏移量和角度偏移量規劃行走組件(2)的行走路徑，驅動履帶機器人移動至光伏板一端的清掃起點。7.根據權利要求1所述的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，還包括：s501、完成一塊光伏板的清掃后，履帶機器人移動至下一塊光伏板上進行清掃；s502、對清掃后的光伏板進行檢測，具體為：對清掃后光伏板的功率進行檢測，設定清潔有效系數為檢測得到的光伏板功率與正常工作狀態下的光伏板功率的比值，將檢測數據信號傳輸至控制單元，當清潔有效系數低于預設的清潔有效系數時，判斷為需要重新清掃；
s503、當多塊光伏板全部清掃完成，履帶機器人移動至需要重新清掃的光伏板上按照步驟s300進行清掃操作。8.根據權利要求1所述的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，機身(1)底端設置有局部清潔單元，局部清潔單元包括：座體(11)，座體(11)連接于機身(1)底端，座體(11)底端設有凹槽(12)；滑座(13)，滑座(13)滑動連接于凹槽(12)內，滑座(13)頂端與凹槽(12)之間連接有彈簧，座體(11)底端與滑座(13)邊沿相對位置連接有壓力傳感器；集液囊(14)，集液囊(14)包圍連接于座體(11)底端，集液囊(14)和凹槽(12)內容納有清洗液，集液囊(14)與清洗液供液系統連接；觸頭(15)，觸頭(15)固定連接于集液囊(14)底端，觸頭(15)與滑座(13)之間連接有兩個導向桿一(16)。9.根據權利要求8所述的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，局部清潔單元還包括：壓板(17)，壓板(17)滑動連接于兩個導向桿一(16)之間；導流桿(18)，導流桿(18)底端連接于壓板(17)中心，導流桿(18)內開設有連通設置的管路一(19)和管路二(21)，管路一(19)貫穿導流桿(18)底端設置，管路二(21)貫穿導流桿(18)側端設置，導流桿(18)呈階梯型設置；擋板(22)，擋板(22)滑動連接于滑座(13)中心孔內，導流桿(18)頂端滑動連接于擋板(22)中心孔內，擋板(22)與滑座(13)內壁之間連接有彈簧。10.根據權利要求9所述的一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，其特征在于，局部清潔單元還包括：管路三(23)，管路三(23)開設于集液囊(14)側壁；管路四(24)，管路四(24)彎折開設于滑座(13)內并靠近滑座(13)邊沿布置，管路四(24)連通凹槽(12)與管路三(23)設置；刮片(25)，多個刮片(25)均勻連接于集液囊(14)外側端，刮片(25)中空設置，且刮片(25)內腔與管路三(23)連通；出液口(26)，多個出液口(26)開設于刮片(25)底端。
技術總結
本發明公開了一種基于履帶機器人的光伏板清潔方法，包括：S100、將滾刷組件和噴淋組件組裝于機身；S200、將履帶機器人放置于光伏板表面，遠程控制終端控制履帶機器人啟動；S300、行走組件驅動履帶機器人在光伏板上行進，噴淋組件將清洗液噴淋于光伏板表面后，滾刷組件對光伏板表面的灰塵清掃；S400、使用預設時間后，控制履帶機器人停機，更換滾刷組件。本發明在進行清潔時有效實現機器人結構的快速組裝，通過噴淋組件和前后兩個滾刷組件的配合設置，在機器人行走時，將清洗液噴淋在光伏板表面后進行清掃，具有干濕可掃的性能特點，有效適應不同的戶外環境，對光伏板實現快速、徹底的清潔，減少光伏板上灰塵附著，保證光伏板的發電效率。率。率。
