具有電動(dòng)馬達(dá)的車輛及車輛的制動(dòng)燈的控制方法與流程
1.本發(fā)明涉及一種具有電動(dòng)馬達(dá)的車輛及車輛的制動(dòng)燈的控制方法。
背景技術(shù)：
2.術(shù)語(yǔ)“滑行”在字典中被定義為在不施加驅(qū)動(dòng)力的情況下利用運(yùn)動(dòng)慣性繼續(xù)行駛，并且通常指在未操作加速踏板(aps)和制動(dòng)踏板(bps)的狀態(tài)下行駛。
3.當(dāng)以這種方式執(zhí)行滑行時(shí)施加到驅(qū)動(dòng)軸的扭矩可以被稱為慣性扭矩或滑行扭矩。在典型的內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)車輛中，即使當(dāng)未操作aps和bps時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的怠速扭矩也通過(guò)變矩器和變速器傳遞到驅(qū)動(dòng)軸。該扭矩還被稱為爬行扭矩。
4.在滑行期間，爬行扭矩由發(fā)動(dòng)機(jī)傳遞到驅(qū)動(dòng)軸，另一方面，根據(jù)車速的驅(qū)動(dòng)載荷作用在與爬行扭矩相反的方向上，并且驅(qū)動(dòng)載荷和爬行扭矩的和構(gòu)成慣性扭矩，將參照?qǐng)D1對(duì)此進(jìn)行描述。
5.圖1示出在一般車輛中執(zhí)行滑行時(shí)的滑行扭矩與車速之間的關(guān)系的示例。
6.參照?qǐng)D1，當(dāng)車速低時(shí)，變速器一般處于低擋位。因此，當(dāng)變速器的輸入擋位速度小于發(fā)動(dòng)機(jī)的怠速rpm時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的怠速扭矩被傳遞并且車輛僅通過(guò)爬行扭矩向前推進(jìn)。另一方面，在高車速時(shí)，變速器處于相對(duì)高擋位。因此，當(dāng)變速器的輸入擋位速度變得大于發(fā)動(dòng)機(jī)的怠速rpm時(shí)，由于發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料供應(yīng)切斷而導(dǎo)致的發(fā)動(dòng)機(jī)阻力被傳遞并且產(chǎn)生滑行扭矩。
7.另一方面，隨著近來(lái)對(duì)環(huán)境的關(guān)注增加，已經(jīng)對(duì)使用電動(dòng)馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)源的混合動(dòng)力車輛(hev)或電動(dòng)車輛(ev)進(jìn)行了許多開(kāi)發(fā)。
8.在配備有這種電動(dòng)馬達(dá)的車輛中，沒(méi)有發(fā)動(dòng)機(jī)，或者發(fā)動(dòng)機(jī)不是一直開(kāi)啟，因此發(fā)動(dòng)機(jī)不產(chǎn)生爬行扭矩。但是，為了實(shí)現(xiàn)一般內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)的特性，通常執(zhí)行通過(guò)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)來(lái)產(chǎn)生爬行扭矩的控制。因此，在配備有電動(dòng)馬達(dá)的車輛中，類似于圖1，在低速情況下，模擬內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)的怠速推力和變矩器的扭矩倍增效應(yīng)的正向扭矩，并且在高速情況下，模擬當(dāng)燃料供應(yīng)中斷時(shí)由發(fā)動(dòng)機(jī)阻力產(chǎn)生的反向扭矩。這樣，可以將模擬正向扭矩的區(qū)域稱為爬行區(qū)域，并且可以將模擬反向扭矩的區(qū)域稱為滑行區(qū)域。在這種情況下，反向扭矩可以實(shí)現(xiàn)為再生制動(dòng)。
9.在具有電動(dòng)馬達(dá)作為動(dòng)力源的諸如hev或ev的車輛中，當(dāng)制動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)作為發(fā)電機(jī)操作的馬達(dá)與現(xiàn)有液壓摩擦制動(dòng)器將車輛的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能并執(zhí)行制動(dòng)。這種類型的制動(dòng)被稱為再生制動(dòng)。
10.在一些目前上市的環(huán)保車輛中，存在一種通過(guò)使用撥片換擋桿改變?cè)偕苿?dòng)量，即滑行水平來(lái)同時(shí)實(shí)現(xiàn)駕駛樂(lè)趣并提高實(shí)際燃料效率的方式。
11.圖2是說(shuō)明滑行水平的一般概念的示圖。
12.參照?qǐng)D2，針對(duì)五種不同的滑行扭矩中的每一種示出圖1所示的車速與施加到車軸的總扭矩之間的關(guān)系。具體地，撥片換擋桿的
“?”
側(cè)每拉動(dòng)一次，再生制動(dòng)量增加一級(jí)，車輛減速度增加，并且撥片換擋桿的“+”側(cè)每拉動(dòng)一次，再生制動(dòng)量減小一級(jí)，車輛減速度減小。
因此，隨著滑行水平越高并且車速越低，由于再生制動(dòng)而在車輛中產(chǎn)生越大的減速度。
13.近來(lái)，已經(jīng)引入了一種智能再生制動(dòng)系統(tǒng)，該智能再生制動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)道路坡度或周圍車輛的駕駛狀態(tài)自動(dòng)控制滑行水平。
14.另一方面，存在被稱為單踏板駕駛(one-pedal driving)的技術(shù)，單踏板駕駛是當(dāng)電子換擋器放置在特定位置時(shí)激活的功能?？梢栽谖床僮鱞ps的情況下僅使用aps來(lái)控制加速和減速。此外，甚至可以通過(guò)將腳從aps完全移開(kāi)來(lái)停止車輛。該功能使用由于再生制動(dòng)的減速度。
15.然而，隨著近年來(lái)通過(guò)再生制動(dòng)產(chǎn)生減速度的諸如環(huán)保車輛的車輛的數(shù)量增加，已經(jīng)制定了與根據(jù)減速度的制動(dòng)燈的點(diǎn)亮標(biāo)準(zhǔn)有關(guān)的法規(guī)。具體地，ece r-13h法規(guī)的第5.2.22.4段規(guī)定，在應(yīng)用當(dāng)aps釋放時(shí)產(chǎn)生減速力的電動(dòng)再生制動(dòng)系統(tǒng)(e-braking)的車輛的情況下，需要根據(jù)下表1中定義的車輛減速度值操作(打開(kāi)和關(guān)閉)制動(dòng)燈。
16.表1
17.減速度操作標(biāo)準(zhǔn)備注減速度≤0.7不得打開(kāi)-0.7《減速度≤1.3允許打開(kāi)在以減速度《0.7m/s2減速前1.3《減速度必須打開(kāi)必須關(guān)閉
18.將參照?qǐng)D3描述根據(jù)該法規(guī)打開(kāi)和關(guān)閉制動(dòng)燈的方式。
19.圖3是說(shuō)明根據(jù)再生制動(dòng)裝置的法規(guī)的車輛減速度以及制動(dòng)燈的打開(kāi)與否的示圖。
20.參照?qǐng)D3，通過(guò)在法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)設(shè)置關(guān)閉閾值“α”和打開(kāi)閾值“β”來(lái)執(zhí)行根據(jù)再生制動(dòng)的制動(dòng)燈的操作。該標(biāo)準(zhǔn)是考慮跟隨車輛的駕駛員的安全性通過(guò)測(cè)試確定的。此時(shí)，通過(guò)將滯后余量“δ”作為α與β之間的差，當(dāng)由于再生制動(dòng)的車輛減速度在參考減速度附近變化時(shí)，可以防止頻繁打開(kāi)和關(guān)閉。
21.例如，如圖3所示，在車輛減速度大于或等于β的區(qū)間(
①
)中，制動(dòng)燈關(guān)閉。另外，在車輛減速度小于β的區(qū)間(
②
)中，控制根據(jù)再生制動(dòng)的制動(dòng)燈的打開(kāi)和關(guān)閉與否的控制器設(shè)置根據(jù)再生制動(dòng)的制動(dòng)燈的打開(kāi)請(qǐng)求，并且在減速度降到α以下的區(qū)間(
③
)中取消(重置)打開(kāi)請(qǐng)求。
22.最后，在法規(guī)中規(guī)定打開(kāi)或關(guān)閉的區(qū)間(即，0.7＜減速度≤1.3)中，車輛制造商通常通過(guò)將上述余量調(diào)整為固定值來(lái)減少抖動(dòng)(chattering)，因此基于車輛中檢測(cè)到的減速度值的打開(kāi)/關(guān)閉控制基本上沒(méi)有變化。
23.然而，制動(dòng)燈實(shí)際上僅當(dāng)通過(guò)上述滯后余量產(chǎn)生足夠的減速度時(shí)才打開(kāi)。因此，在此之前，即使車速降低，也不會(huì)打開(kāi)制動(dòng)燈。因此，存在當(dāng)跟隨車輛接近時(shí)可能發(fā)生事故的問(wèn)題。特別是，在許多情況下，電動(dòng)車輛具有楔形設(shè)計(jì)以降低空氣阻力。因此，從車頂后部到行李箱蓋的高度差不大，因而后窗的垂直面積小。因此，本車輛的駕駛員不容易確認(rèn)跟隨車輛是否接近，從而通過(guò)將余量應(yīng)用于減速度來(lái)控制制動(dòng)燈變得更加成問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
24.本發(fā)明涉及一種具有電動(dòng)馬達(dá)的車輛及車輛的制動(dòng)燈的控制方法。具體實(shí)施例涉及一種能夠通過(guò)根據(jù)再生制動(dòng)的制動(dòng)燈的操作控制來(lái)誘導(dǎo)跟隨車輛保持安全距離的具有
電動(dòng)馬達(dá)的車輛及車輛的制動(dòng)燈的控制方法。
25.因此，本發(fā)明的實(shí)施例涉及一種基本上消除由于現(xiàn)有技術(shù)的限制和缺點(diǎn)而導(dǎo)致的一個(gè)或多個(gè)問(wèn)題的具有電動(dòng)馬達(dá)的車輛及車輛的制動(dòng)燈的控制方法。
26.本發(fā)明的實(shí)施例提供一種能夠控制可以誘導(dǎo)跟隨車輛保持安全距離的制動(dòng)燈的具有電動(dòng)馬達(dá)的車輛及車輛的制動(dòng)燈的控制方法。
27.本發(fā)明的實(shí)施例的附加優(yōu)點(diǎn)、目的和特征將部分地在下面的描述中闡述，并且部分地在本領(lǐng)域技術(shù)人員查閱以下內(nèi)容時(shí)對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員將變得顯而易見(jiàn)或可以從本發(fā)明的實(shí)踐獲知。本發(fā)明的實(shí)施例的目的和其它優(yōu)點(diǎn)可以通過(guò)撰寫(xiě)的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)以及附圖中特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。
28.為了實(shí)現(xiàn)這些目的和其它優(yōu)點(diǎn)并且根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的目的，如本文所體現(xiàn)和廣泛描述的，一種配備有電動(dòng)馬達(dá)作為動(dòng)力源的電動(dòng)車輛的制動(dòng)燈的控制方法包括：當(dāng)在滑行情況下通過(guò)再生制動(dòng)減速時(shí)，確定跟隨車輛的位置；以及如果作為確定結(jié)果跟隨車輛位于根據(jù)距電動(dòng)車輛的后部的距離設(shè)置的多個(gè)區(qū)域中的一個(gè)內(nèi)，則執(zhí)行根據(jù)減速度的打開(kāi)閾值的校正和用于減速度變化的再生制動(dòng)扭矩的控制中的至少一種。
29.在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，一種配備有電動(dòng)馬達(dá)作為動(dòng)力源的電動(dòng)車輛包括：制動(dòng)燈；后部傳感器；以及控制器，被配置為在滑行情況下通過(guò)電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行再生制動(dòng)期間，基于減速度控制制動(dòng)燈，其中控制器在滑行情況下通過(guò)再生制動(dòng)減速時(shí)，通過(guò)后部傳感器確定跟隨車輛的位置，并且在作為確定結(jié)果跟隨車輛位于根據(jù)距電動(dòng)車輛的后部的距離設(shè)置的多個(gè)區(qū)域中的一個(gè)內(nèi)時(shí)，執(zhí)行根據(jù)減速度的打開(kāi)閾值的校正和用于減速度變化的再生制動(dòng)扭矩的控制中的至少一種。
30.將理解的是，本發(fā)明的實(shí)施例的上述一般描述和以下詳細(xì)描述都是示例性和解釋性的，并且旨在提供對(duì)所要求保護(hù)的本發(fā)明的進(jìn)一步說(shuō)明。
附圖說(shuō)明
31.所包括的附圖用于提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解并且被并入本技術(shù)中并構(gòu)成本技術(shù)的一部分，這些附圖示出了本發(fā)明的實(shí)施例并且與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本發(fā)明的原理。在附圖中：
32.圖1示出在一般車輛中執(zhí)行滑行時(shí)的滑行扭矩與車速之間的關(guān)系的示例；
33.圖2是說(shuō)明滑行水平的一般概念的示圖；
34.圖3是說(shuō)明根據(jù)再生制動(dòng)裝置的法規(guī)的車輛減速度以及是否打開(kāi)制動(dòng)燈的示圖；
35.圖4示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛配置的示例；
36.圖5是說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的根據(jù)距車輛的后部的距離的區(qū)域的示圖；
37.圖6a是通過(guò)與比較例的比較來(lái)說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的各區(qū)域中的制動(dòng)燈控制方式的概念的示圖；
38.圖6b是說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的第二區(qū)域中的減速扭矩控制的示圖；以及
39.圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的制動(dòng)燈的控制過(guò)程的示例的流程圖。
具體實(shí)施方式
40.在下文中，將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，以便本領(lǐng)域技術(shù)人員可以容易
地實(shí)施本發(fā)明。然而，本發(fā)明可以以多種不同的形式實(shí)施，并且不限于本文描述的實(shí)施例。此外，為了在附圖中清楚地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例，省略了與說(shuō)明無(wú)關(guān)的部件，并且在整個(gè)說(shuō)明書(shū)中相似的附圖標(biāo)記被賦予相似的部件。
41.在整個(gè)說(shuō)明書(shū)中，當(dāng)部件“包括”某個(gè)元件時(shí)，表示可以進(jìn)一步包括其它元件，而不是排除其它元件，除非另有說(shuō)明。另外，在整個(gè)說(shuō)明書(shū)中由相同的附圖標(biāo)記表示的部件指代相同的元件。
42.另外，在以下說(shuō)明中，將顯而易見(jiàn)的是，作為根據(jù)再生制動(dòng)的制動(dòng)燈的打開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)的減速度可以通過(guò)改變符號(hào)來(lái)表示加速度。
43.根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在當(dāng)由于再生制動(dòng)而產(chǎn)生減速度時(shí)另一車輛存在于本車輛后面的情況下，建議首先基于從車輛到另一車輛的距離校正在通過(guò)滑行扭矩的再生制動(dòng)情況下應(yīng)用的打開(kāi)閾值，以便準(zhǔn)備在與默認(rèn)打開(kāi)閾值相比的低減速度打開(kāi)制動(dòng)燈。另外，當(dāng)另一車輛接近時(shí)，建議執(zhí)行用于減速度變化的再生制動(dòng)扭矩的控制。例如，當(dāng)另一車輛接近時(shí)，建議通過(guò)控制再生制動(dòng)扭矩使得減速度超過(guò)打開(kāi)閾值來(lái)打開(kāi)制動(dòng)燈，并且建議控制減速度使得制動(dòng)燈中發(fā)生抖動(dòng)。以這種方式，考慮距跟隨車輛的距離，可以使跟隨車輛的駕駛員逐漸意識(shí)到本車輛的減速，因此可以誘使跟隨車輛保持安全距離。
44.假設(shè)應(yīng)用于實(shí)施例的具有電動(dòng)馬達(dá)的車輛是hev。然而，該假設(shè)是為了便于描述，并且顯然可以應(yīng)用諸如ev或燃料電池電動(dòng)車輛(fcev)的電動(dòng)車輛。
45.圖4示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛配置的示例。
46.參照?qǐng)D4，根據(jù)實(shí)施例的車輛可以包括混合動(dòng)力控制單元(hcu)110、馬達(dá)控制單元(mcu)120和制動(dòng)燈130。顯然，圖4所示的元件是與實(shí)施例最密切相關(guān)的元件，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將顯而易見(jiàn)的是，實(shí)際的車輛可以包括更多的元件。
47.hcu 110執(zhí)行安裝在hev中的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的整體控制，并且可以包括與本實(shí)施例相關(guān)的制動(dòng)燈閾值標(biāo)準(zhǔn)校正器111、減速扭矩校正器113和抖動(dòng)扭矩校正器115以考慮距跟隨車輛的距離來(lái)控制制動(dòng)燈。
48.另外，hcu 110可以具有表示距跟隨車輛的距離的到跟隨車輛的距離、由于再生制動(dòng)的車輛減速度以及關(guān)于是否打開(kāi)制動(dòng)燈的信息作為輸入信息。此處，輸入信息可以是hcu 110基于其它類型的輸入信息通過(guò)自我計(jì)算獲取的信息，或者是通過(guò)外部控制器或傳感器獲取的信息。例如，到跟隨車輛的距離可以通過(guò)諸如超聲波傳感器、lidar或radar的距離檢測(cè)傳感器或者攝像頭來(lái)獲取，或者通過(guò)管理從距離檢測(cè)傳感器獲取的信息的例如高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(adas)控制器的另一控制器來(lái)獲取。另外，車輛減速度信息可以通過(guò)加速度傳感器來(lái)獲取，可以通過(guò)對(duì)通過(guò)加速度傳感器獲取的信息應(yīng)用諸如預(yù)定濾波的校正來(lái)獲取，并且可以基于車輛的質(zhì)量和再生制動(dòng)扭矩來(lái)計(jì)算。此外，上述方法的組合也是可以的。另外，可以通過(guò)比較車輛減速度與制動(dòng)燈閾值來(lái)確定是否打開(kāi)制動(dòng)燈，但不限于此。
49.當(dāng)hcu 110發(fā)送與待從電動(dòng)馬達(dá)(未示出)輸出的扭矩相對(duì)應(yīng)的扭矩命令時(shí)，mcu 120可以基于該扭矩命令控制電動(dòng)馬達(dá)的扭矩。在本實(shí)施例中，具體地，可以執(zhí)行再生扭矩控制以控制通過(guò)再生制動(dòng)的減速。
50.制動(dòng)燈130可以根據(jù)hcu 110的控制在由于再生制動(dòng)的減速情況下打開(kāi)或關(guān)閉。例如，制動(dòng)燈130可以根據(jù)由hcu 110設(shè)置或者校正的制動(dòng)燈閾值，即，與打開(kāi)閾值和關(guān)閉閾值相比的減速度打開(kāi)或關(guān)閉。
51.在ev而不是混合動(dòng)力車輛的情況下，可以修改圖4的配置以適用于ev。hcu 110可以由負(fù)責(zé)電動(dòng)車輛的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的整體控制的車輛控制單元(vcu)代替，這是示例性的，并且本發(fā)明不限于此。
52.構(gòu)成mcu、hcu等的名稱的一部分的術(shù)語(yǔ)“控制單元”僅僅是控制車輛的特定功能的控制器的名稱的廣泛使用術(shù)語(yǔ)，并不表示通用功能單元。例如，每個(gè)控制單元可以包括用于與另一控制單元或傳感器通信以控制分配給另一控制單元或傳感器的功能的通信裝置，用于存儲(chǔ)操作系統(tǒng)或邏輯命令、輸入和輸出信息等的存儲(chǔ)器，以及用于執(zhí)行控制分配給另一控制單元或傳感器的功能所需的確定、計(jì)算、決定等的一個(gè)或多個(gè)處理器。
53.在詳細(xì)描述hcu 110的元件111、113和115中的每一個(gè)之前，將首先描述根據(jù)實(shí)施例的根據(jù)距跟隨車輛的距離定義的多個(gè)區(qū)域。
54.圖5是說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的根據(jù)距車輛的后部的距離的區(qū)域的示圖。
55.參照?qǐng)D5，箭頭的方向表示根據(jù)實(shí)施例的車輛100在驅(qū)動(dòng)(d)擋位下的行駛方向，在與該行駛方向相反的方向上，即，相對(duì)于車輛100向后，各距離設(shè)置有多個(gè)區(qū)域a1、a2、a3。
56.當(dāng)另一車輛接近作為距車輛的后部最遠(yuǎn)的區(qū)域的第一區(qū)域a1內(nèi)時(shí)，開(kāi)始根據(jù)實(shí)施例的制動(dòng)燈控制。此外，可以對(duì)比第一區(qū)域a1更接近的第二區(qū)域a2和最接近車輛的后部的第三區(qū)域a3中的每一個(gè)執(zhí)行不同方式的制動(dòng)燈控制。
57.每個(gè)區(qū)域的形狀在圖5中被示為具有梯形平面形狀。然而，該形狀是示例性的，而不是旨在限制。顯然，可以設(shè)置各種形狀，例如矩形和弧形。另外，每個(gè)區(qū)域的相對(duì)大小或每個(gè)區(qū)域的絕對(duì)縱向長(zhǎng)度可以根據(jù)駕駛環(huán)境而可變地設(shè)置。例如，每個(gè)區(qū)域可以相同地設(shè)置為具有5m的縱向長(zhǎng)度，或者可以設(shè)置為具有不同的縱向長(zhǎng)度。另外，在車速低的市區(qū)中，與在車速高的諸如高速公路的環(huán)境中相比，每個(gè)區(qū)域的大小可以設(shè)置得更小。另外，每個(gè)區(qū)域的大小可以根據(jù)路面狀況而不同地設(shè)置。例如，在下雨或下雪的情況下，每個(gè)區(qū)域的大小可以放大到默認(rèn)大小的約1.5至3倍。
58.將與hcu 110的元件111、113和115中的每一個(gè)的操作一起描述每個(gè)區(qū)域中的制動(dòng)燈控制的具體方式。
59.首先，在由于再生制動(dòng)的減速情況下，當(dāng)跟隨車輛進(jìn)入?yún)⒄請(qǐng)D5描述的第一區(qū)域時(shí)，制動(dòng)燈閾值標(biāo)準(zhǔn)校正器111可以校正打開(kāi)閾值，使得即使在小于默認(rèn)值的減速度下也可以打開(kāi)制動(dòng)燈。此處，校正范圍不超過(guò)關(guān)閉閾值，并且可以以各種形式設(shè)置。作為示例，可以將打開(kāi)閾值校正為以打開(kāi)閾值與關(guān)閉閾值之間的差的特定比率接近關(guān)閉閾值，或者可以將打開(kāi)閾值校正為以預(yù)設(shè)減速度值接近關(guān)閉閾值。然而，本發(fā)明不限于此。作為另一示例，在校正打開(kāi)閾值時(shí)可以將關(guān)閉閾值校正為更高。即使在這種情況下，優(yōu)選地，校正的打開(kāi)閾值不超過(guò)一起校正的關(guān)閉閾值。但是，校正的打開(kāi)閾值可以超過(guò)校正前的關(guān)閉閾值。
60.當(dāng)跟隨車輛進(jìn)入比第一區(qū)域更接近的第二區(qū)域時(shí)，減速扭矩校正器113可以控制再生制動(dòng)扭矩以產(chǎn)生大于由制動(dòng)燈閾值標(biāo)準(zhǔn)校正器111校正的打開(kāi)閾值的減速度。因此，當(dāng)跟隨車輛進(jìn)入第二區(qū)域時(shí)，可以打開(kāi)制動(dòng)燈。
61.當(dāng)跟隨車輛進(jìn)入比第二區(qū)域更接近的第三區(qū)域時(shí)，抖動(dòng)扭矩校正器115可以控制再生制動(dòng)扭矩，使得減速度變化，從而根據(jù)關(guān)閉閾值和校正的打開(kāi)閾值使制動(dòng)燈中發(fā)生抖動(dòng)。例如，在通過(guò)減速扭矩校正器113的控制打開(kāi)制動(dòng)燈的情況下干預(yù)再生制動(dòng)扭矩的控制的情況下，抖動(dòng)扭矩校正器115可以控制再生制動(dòng)扭矩，使得減速度在一定時(shí)間間隔內(nèi)重復(fù)
變得小于關(guān)閉閾值后再次變得大于打開(kāi)閾值。因此，制動(dòng)燈以在短時(shí)間內(nèi)重復(fù)閃爍的抖動(dòng)模式操作，由此，可以通過(guò)吸引跟隨車輛的駕駛員的注意力來(lái)誘導(dǎo)保持安全距離。
62.圖6a是通過(guò)與比較例的比較來(lái)說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的各區(qū)域中的制動(dòng)燈控制方式的概念的示圖，圖6b是說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的第二區(qū)域中的減速扭矩控制的示圖。在圖6a和圖6b中，假設(shè)隨著曲線圖沿著豎直軸下降，車輛減速度增加。
63.參照?qǐng)D6a，當(dāng)在根據(jù)實(shí)施例的電動(dòng)車輛中根據(jù)再生制動(dòng)執(zhí)行減速的情況下跟隨車輛接近并進(jìn)入第一區(qū)域a1時(shí)，將打開(kāi)閾值從默認(rèn)值(打開(kāi)閾值β)向上調(diào)整至打開(kāi)閾值β'。
64.此后，當(dāng)跟隨車輛接近并進(jìn)入第二區(qū)域a2時(shí)，控制再生制動(dòng)扭矩(即，減速扭矩)以產(chǎn)生大于校正的打開(kāi)閾值(打開(kāi)閾值β')的減速度，因此可以打開(kāi)制動(dòng)燈。
65.此處，將參照?qǐng)D6b更詳細(xì)地描述減速扭矩控制。
66.用于減速控制的目標(biāo)加速度可以通過(guò)在響應(yīng)于進(jìn)入第一區(qū)域a1而先前校正的打開(kāi)閾值以下應(yīng)用作為通過(guò)測(cè)試預(yù)先設(shè)定的余量的δ來(lái)確定。即，目標(biāo)減速度a
deccel
可以通過(guò)從校正的打開(kāi)閾值β'中減去δ來(lái)獲得(a
deccel
＝β
′?
δ)。
67.此處，δ可以根據(jù)車速而不同。例如，隨著車速增加，δ可以增加，以加強(qiáng)制動(dòng)燈的打開(kāi)。另外，減速扭矩(t
deccel
)可以如下計(jì)算。
68.公式1
69.t
deccel
＝t
now+
(a
deccel-a
now
)*m*r
wheel
70.在上述公式1中，t
now
表示當(dāng)前扭矩，a
now
表示當(dāng)前加速度，m表示車輛的質(zhì)量，r
wheel
表示車輛的車輪的動(dòng)態(tài)半徑。
71.在這種情況下，當(dāng)當(dāng)前加速度小于或等于目標(biāo)加速度并且已經(jīng)打開(kāi)制動(dòng)燈時(shí)，可以省略上述減速扭矩控制。但是，即使當(dāng)打開(kāi)制動(dòng)燈時(shí)，如果當(dāng)前加速度大于目標(biāo)加速度(β'》當(dāng)前加速度》目標(biāo)加速度)，也可以執(zhí)行減速扭矩控制以加強(qiáng)制動(dòng)燈的打開(kāi)并控制第三區(qū)域a3的抖動(dòng)扭矩。
72.再次返回圖6a，當(dāng)跟隨車輛進(jìn)入比第二區(qū)域a2更接近的第三區(qū)域a3時(shí)，可以控制再生制動(dòng)扭矩，使得減速度變化，從而根據(jù)關(guān)閉閾值α和校正的打開(kāi)閾值β'使制動(dòng)燈中發(fā)生抖動(dòng)。即，在減速扭矩校正器113的控制下打開(kāi)制動(dòng)燈的情況下干預(yù)再生制動(dòng)扭矩的控制的情況下，抖動(dòng)扭矩校正器115首先將減速度減小到小于關(guān)閉閾值α的減速度以關(guān)閉制動(dòng)燈，并將減速度再次增加到大于校正的打開(kāi)閾值β'的減速度以打開(kāi)制動(dòng)燈。通過(guò)允許在預(yù)定時(shí)間內(nèi)重復(fù)這樣的控制，制動(dòng)燈可以以抖動(dòng)模式操作以重復(fù)閃爍。例如，抖動(dòng)扭矩控制的周期和閃爍率通常模仿應(yīng)急燈的操作方式，即使在第三區(qū)域a3內(nèi)，也可以根據(jù)與跟隨車輛的距離和相對(duì)速度來(lái)校正周期。即，隨著跟隨車輛接近，可以縮短周期。
73.只要閾值α、β和β'中的每一個(gè)被設(shè)置為在表1所示的法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)，根據(jù)實(shí)施例的這種控制就可以在滿足法規(guī)的同時(shí)誘導(dǎo)跟隨車輛保持安全距離。
74.相反，在比較例中，既不執(zhí)行打開(kāi)閾值的校正，也不執(zhí)行減速扭矩的控制。因此，除非車輛減速度變得大于設(shè)置為默認(rèn)值的打開(kāi)閾值β，否則即使當(dāng)車輛由于再生制動(dòng)而實(shí)際減速時(shí)，制動(dòng)燈也不打開(kāi)并保持關(guān)閉。
75.上述根據(jù)實(shí)施例的制動(dòng)燈的控制過(guò)程總結(jié)在如圖7所示的流程圖中。
76.圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的制動(dòng)燈的控制過(guò)程的示例的流程圖。
77.參照?qǐng)D7，當(dāng)在滑行情況下(即，在未操作aps或bps的情況下)發(fā)生由于再生制動(dòng)的
減速(s710中為“是”)時(shí)，可以確定在本車輛后面的另一車輛(即，跟隨車輛)的位置。
78.當(dāng)未檢測(cè)到跟隨車輛或跟隨車輛存在于第一區(qū)域外(s720中為“否”)時(shí)，可以根據(jù)設(shè)置為默認(rèn)值的打開(kāi)閾值來(lái)控制制動(dòng)燈(s730)。
79.另一方面，當(dāng)跟隨車輛存在于第一區(qū)域內(nèi)(s720中為“是”)時(shí)，可以向上校正打開(kāi)閾值，使得即使在小于默認(rèn)值的減速度下也可以打開(kāi)制動(dòng)燈(s740)。此處，向上校正打開(kāi)閾值表示將打開(kāi)閾值校正為具有比默認(rèn)值更接近關(guān)閉閾值的值。例如，該表述表示在諸如圖3或圖6a或圖6b的曲線圖中豎直(+)向上校正，可以表示該值基于加速度增加(例如，-1-》-0.9)，并且可以表示該值基于加速度或減速度的絕對(duì)值減小(例如，1-》0.9)。
80.另外，當(dāng)跟隨車輛存在于第二區(qū)域內(nèi)(s750中為“是”)時(shí)，可以執(zhí)行減速(再生制動(dòng))扭矩控制，使得制動(dòng)燈在校正的打開(kāi)閾值打開(kāi)(s760)。
81.另外，當(dāng)跟隨車輛存在于第三區(qū)域內(nèi)(s770中為“是”)時(shí)，可以執(zhí)行抖動(dòng)扭矩控制，使得通過(guò)重復(fù)將減速度設(shè)置為小于關(guān)閉閾值后將減速度設(shè)置為大于校正的打開(kāi)閾值來(lái)使制動(dòng)燈中發(fā)生抖動(dòng)(s780)。
82.目前為止描述的根據(jù)實(shí)施例的制動(dòng)燈的控制方法可以在駕駛期間不斷地執(zhí)行，并且可以在使用上面參照?qǐng)D2描述的撥片換擋的再生制動(dòng)量可變?cè)O(shè)置功能或諸如智能再生制動(dòng)系統(tǒng)的允許駕駛員可變地控制在滑行期間施加的爬行扭矩量的功能的使用期間應(yīng)用。
83.此外，可以以類似于根據(jù)嬰兒是否乘車或是否安裝車輛座椅來(lái)不同地控制加速和減速的嬰兒模式的方式應(yīng)用上述制動(dòng)燈的控制方法。另外，在可以通過(guò)利用視覺(jué)傳感器等支持盲點(diǎn)檢測(cè)(bsd)功能來(lái)識(shí)別行駛車道的車輛中，視覺(jué)傳感器確定車輛是否在第一車道行駛，并且當(dāng)另一車輛在第一車道行駛期間接近后部時(shí)，可以通過(guò)以類似于抖動(dòng)扭矩控制的形式的縱向加速度的變化使本車輛的駕駛員意識(shí)到車輛接近本車輛后部，從而誘導(dǎo)駕駛員加速或改變到第二車道。在這種情況下，通過(guò)使通過(guò)抖動(dòng)扭矩的制動(dòng)燈的閃爍周期與應(yīng)急燈的點(diǎn)亮周期同步，可以向跟隨車輛的駕駛員傳達(dá)抱歉。
84.上述本發(fā)明可以實(shí)施為記錄有程序的介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)可讀代碼。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可讀數(shù)據(jù)的所有類型的記錄裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(hdd)、固態(tài)驅(qū)動(dòng)器(ssd)、硅磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(sdd)、rom、ram、cd-rom、磁帶、軟盤(pán)、光學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置等。
85.如上所述配置的根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的車輛可以通過(guò)基于距跟隨車輛的距離校正打開(kāi)閾值來(lái)有效地控制點(diǎn)亮?xí)r機(jī)。
86.另外，根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的車輛可以控制減速以便以抖動(dòng)模式(即，有意地產(chǎn)生抖動(dòng))打開(kāi)制動(dòng)燈。
87.因此，可以有效地使跟隨車輛的駕駛員意識(shí)到車輛是否正在減速，并因此可以誘導(dǎo)跟隨車輛的駕駛員保持安全距離。此外，可以通過(guò)利用車輛運(yùn)動(dòng)來(lái)提醒駕駛員跟隨車輛正在接近，從而防止突然制動(dòng)。
88.本發(fā)明中可獲得的效果不限于上述效果，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以通過(guò)以上描述而清楚地理解未提及的其它效果。
89.對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員將顯而易見(jiàn)的是，在不脫離本發(fā)明的思想或范圍的情況下，可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種修改和變形。因此，只要本發(fā)明的修改和變形落入所附權(quán)利要求書(shū)及其等同內(nèi)容的范圍內(nèi)，本發(fā)明就旨在涵蓋這些修改和變形。
技術(shù)特征：
1.一種配備有電動(dòng)馬達(dá)作為動(dòng)力源的車輛的制動(dòng)燈的控制方法，所述方法包括：當(dāng)在滑行情況下通過(guò)再生制動(dòng)減速時(shí)，確定跟隨車輛的位置；以及響應(yīng)于確定的所述跟隨車輛的位置在根據(jù)距所述車輛的后部的距離設(shè)置的多個(gè)區(qū)域中的一個(gè)內(nèi)，執(zhí)行根據(jù)減速度的打開(kāi)閾值的校正和用于減速度變化的再生制動(dòng)扭矩的控制中的至少一種。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，執(zhí)行打開(kāi)閾值的校正包括：響應(yīng)于確定的所述跟隨車輛的位置在所述多個(gè)區(qū)域中的第一區(qū)域內(nèi)，與默認(rèn)打開(kāi)閾值相比，向上校正所述打開(kāi)閾值。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，校正包括：將所述打開(kāi)閾值校正為比所述默認(rèn)打開(kāi)閾值更接近關(guān)閉閾值。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，進(jìn)一步包括：響應(yīng)于確定的所述跟隨車輛的位置在所述多個(gè)區(qū)域中的比所述第一區(qū)域更接近所述車輛的后部的第二區(qū)域內(nèi)，執(zhí)行所述再生制動(dòng)扭矩的控制以實(shí)現(xiàn)根據(jù)校正的打開(kāi)閾值打開(kāi)所述制動(dòng)燈的減速度。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，執(zhí)行所述再生制動(dòng)扭矩的控制包括：響應(yīng)于所述跟隨車輛位于所述多個(gè)區(qū)域中的比所述第二區(qū)域更接近所述車輛的后部的第三區(qū)域內(nèi)，控制所述再生制動(dòng)扭矩以實(shí)現(xiàn)根據(jù)所述校正的打開(kāi)閾值和關(guān)閉閾值使所述制動(dòng)燈中發(fā)生抖動(dòng)的減速度變化。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，控制所述再生制動(dòng)扭矩以實(shí)現(xiàn)使所述制動(dòng)燈中發(fā)生抖動(dòng)的減速度變化包括：控制所述再生制動(dòng)扭矩，使得減速度在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)重復(fù)變得小于所述關(guān)閉閾值后變得大于所述校正的打開(kāi)閾值。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述多個(gè)區(qū)域的大小基于天氣或路面狀況。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，執(zhí)行基于激活在所述滑行情況期間能夠進(jìn)行爬行扭矩的可變控制的功能來(lái)執(zhí)行。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，能夠進(jìn)行爬行扭矩的可變控制的功能包括使用撥片換擋的再生制動(dòng)量可變?cè)O(shè)置功能和智能再生制動(dòng)功能。10.一種計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，記錄有用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法的程序。11.一種車輛，包括：電動(dòng)馬達(dá)；制動(dòng)燈；后部傳感器；以及控制器，被配置為：在滑行情況下通過(guò)所述電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行再生制動(dòng)期間，基于減速度控制所述制動(dòng)燈，
響應(yīng)于在所述滑行情況下進(jìn)行所述再生制動(dòng)期間減速，通過(guò)所述后部傳感器確定跟隨車輛的位置，并且基于確定的所述跟隨車輛的位置在根據(jù)距所述車輛的后部的距離設(shè)置的多個(gè)區(qū)域中的一個(gè)內(nèi)，執(zhí)行根據(jù)減速度的打開(kāi)閾值的校正和用于減速度變化的再生制動(dòng)扭矩的控制中的至少一種。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛，其中，所述控制器被配置為：響應(yīng)于確定的所述跟隨車輛的位置在所述多個(gè)區(qū)域中的第一區(qū)域內(nèi)，與設(shè)置為默認(rèn)值的默認(rèn)打開(kāi)閾值相比，向上校正所述打開(kāi)閾值。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛，其中，所述控制器被配置為：將所述打開(kāi)閾值校正為比所述默認(rèn)打開(kāi)閾值更接近關(guān)閉閾值。14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛，其中，所述控制器被配置為：響應(yīng)于確定的所述跟隨車輛的位置在所述多個(gè)區(qū)域中的比所述第一區(qū)域更接近所述車輛的后部的第二區(qū)域內(nèi)，控制所述再生制動(dòng)扭矩以實(shí)現(xiàn)根據(jù)校正的打開(kāi)閾值打開(kāi)所述制動(dòng)燈的減速度。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛，其中，所述控制器被配置為：響應(yīng)于所述跟隨車輛的位置在所述多個(gè)區(qū)域中的比所述第二區(qū)域更接近所述車輛的后部的第三區(qū)域內(nèi)，控制所述再生制動(dòng)扭矩以實(shí)現(xiàn)根據(jù)所述校正的打開(kāi)閾值和關(guān)閉閾值使所述制動(dòng)燈中發(fā)生抖動(dòng)的減速度變化。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的車輛，其中，所述控制器被配置為：控制所述再生制動(dòng)扭矩，使得減速度在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)重復(fù)變得小于所述關(guān)閉閾值后變得大于所述校正的打開(kāi)閾值，以實(shí)現(xiàn)使所述制動(dòng)燈中發(fā)生抖動(dòng)的減速度變化。17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛，其中，所述多個(gè)區(qū)域的大小基于天氣或路面狀況。18.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛，其中，所述控制器被配置為：基于激活在所述滑行情況期間能夠進(jìn)行爬行扭矩的可變控制的功能來(lái)執(zhí)行所述打開(kāi)閾值的校正或所述再生制動(dòng)扭矩的控制。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛，其中，能夠進(jìn)行爬行扭矩的可變控制的功能包括使用撥片換擋的再生制動(dòng)量可變?cè)O(shè)置功能和智能再生制動(dòng)功能。20.一種配備有電動(dòng)馬達(dá)作為動(dòng)力源的車輛的制動(dòng)燈的控制方法，所述方法包括：響應(yīng)于在滑行情況下由于發(fā)生再生制動(dòng)而減速，確定跟隨車輛的位置；響應(yīng)于所述跟隨車輛的位置在所述車輛的后部后面的第一區(qū)域內(nèi)，通過(guò)向上校正打開(kāi)閾值來(lái)執(zhí)行所述打開(kāi)閾值的校正，使得所述制動(dòng)燈能夠在小于默認(rèn)打開(kāi)閾值的減速度打
開(kāi)；響應(yīng)于所述跟隨車輛的位置在比所述第一區(qū)域更接近所述車輛的后部的第二區(qū)域內(nèi)，執(zhí)行減速扭矩控制，使得所述制動(dòng)燈在校正的打開(kāi)閾值打開(kāi)；響應(yīng)于所述跟隨車輛的位置在比所述第二區(qū)域更接近所述車輛的后部的第三區(qū)域內(nèi)，執(zhí)行抖動(dòng)扭矩控制，使得通過(guò)重復(fù)將減速度設(shè)置為小于關(guān)閉閾值后將減速度設(shè)置為大于所述校正的打開(kāi)閾值來(lái)使所述制動(dòng)燈中發(fā)生抖動(dòng)；以及響應(yīng)于所述跟隨車輛的位置在所述第一區(qū)域、所述第二區(qū)域和所述第三區(qū)域外，根據(jù)所述默認(rèn)打開(kāi)閾值控制所述制動(dòng)燈。
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)一種配備有電動(dòng)馬達(dá)作為動(dòng)力源的車輛的制動(dòng)燈的控制方法，該方法包括：當(dāng)在滑行情況下通過(guò)再生制動(dòng)減速時(shí)，確定跟隨車輛的位置；以及響應(yīng)于確定的跟隨車輛的位置在根據(jù)距車輛的后部的距離設(shè)置的多個(gè)區(qū)域中的一個(gè)內(nèi)，執(zhí)行根據(jù)減速度的打開(kāi)閾值的校正和用于減速度變化的再生制動(dòng)扭矩的控制中的至少一種。一種。一種。
