點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法、系統及存儲介質與流程
1.本發明貝塞爾曲線數據標注領域，特別涉及一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法、系統及存儲介質。
背景技術：
2.在自動駕駛領域中，標注數據作為ai學習模型的基石，數據的精確性是直接影響到ai學習模型的訓練效果；數據標注是對文本、圖像、語音、視頻等待標注數據進行歸類、整理、編輯、糾錯、標記和批注等操作，為待標注數據增加標簽，生產滿足機器學習訓練要求的機器可讀數據編碼。
3.點云是許多小數據點的集合，這些點存在于三個維度中，每個維度具有x，y和z坐標；每個點代表某個區域(例如工程現場)內一部分表面，點云越密集，在圖像中看到的細節和地形屬性越多。
4.在現有的點云數據標注中，一般是通過直線或折線進行數據標注，進而將車道線路邊線等標注出來，但是這樣的標注效果針對傳統車道線或路邊線來說，標注方式無法獲取數據高度擬合，且在一些復雜場景下也無法通過直線或折線來進行精確標注。
技術實現要素：
5.本發明的提供一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法、系統及存儲介質，替代直線或折線標注的方式，獲取到高擬合度的標注數據，提高機器學習的準確性。
6.第一方面，提供一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，包括以下步驟：
7.構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；
8.在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；
9.在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線。
10.根據第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
11.在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維二階貝塞爾曲線；
12.根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線，繪制第二條三維二階貝塞爾曲線；
13.根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線及所述第二條三維二階貝塞爾曲線，構建連續三維二階貝塞爾曲線。
14.根據第一方面的第二種可能的實現方式，在第一方面的第三種可能的實現方式中，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
15.選取所述點云建模場景中距離光線投射器最近點為第一起點，并選取所述點云建模場景中任意第一點為第一終點，所述點云建模場景中任意第二點為第一控制點；
16.移動所述第一控制點，在所述第一起點、所述第一終點及所述第一控制點組成的平面內繪制第一條三維二階貝塞爾曲線。
17.根據第一方面的第三種可能的實現方式，在第一方面的第四種可能的實現方式中，所述“根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線，繪制第二條三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
18.設定所述第一終點為下一條三維二階貝塞爾曲線的第二起點，選取所述點云建模場景中任意第三點為第二終點，所述點云建模場景中任意第四點為第二控制點；
19.移動所述第二控制點，在所述第二起點、所述第二終點及所述第二控制點組成的平面內繪制第二條三維二階貝塞爾曲線。
20.根據第一方面的第四種可能的實現方式，在第一方面的第五種可能的實現方式中，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
21.在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維三階貝塞爾曲線；
22.根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線；
23.根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線及所述第二條三維三階貝塞爾曲線，構建連續三維三階貝塞爾曲線。
24.根據第一方面的第五種可能的實現方式，在第一方面的第六種可能的實現方式中，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維三階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
25.選取所述點云建模場景中距離光線投射器最近點為第一起點，并選取所述點云建模場景中任意第五點為第三終點，所述點云建模場景中任意第六點為第三控制點，所述點云建模場景中任意第七點為第四控制點；
26.移動所述第三控制點及所述第四控制點，基于所述第一起點、所述第三終點及所述第三控制點組成的平面，以及基于所述第一起點、所述第三終點及所述第四控制點組成的平面，繪制第一條三維三階貝塞爾曲線。
27.根據第一方面的第六種可能的實現方式，在第一方面的第七種可能的實現方式中，所述“根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
28.設定所述第三終點為下一條三維三階貝塞爾曲線的第三起點，選取所述點云建模場景中任意第八點為第四終點，所述點云建模場景中任意第九點為第五控制點，所述點云建模場景中任意第十點為第六控制點；
29.移動所述第五控制點及所述第六控制點，基于所述第三起點、所述第四終點及所述第五控制點組成的平面，以及基于所述第三起點、所述第四終點及所述第六控制點組成的平面，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線。
30.第二方面，提供一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制系統，包括：
31.點云構建模塊，用于構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；
32.連續三維二階貝塞爾曲線繪制模塊，與所述點云構建模塊通信連接，用于在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；
33.連續三維三階貝塞爾曲線繪制模塊，與所述點云構建模塊通信連接，用于在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線。
34.第三方面，提供一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述的所述的點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法。
35.與現有技術相比，本發明的優點如下：本發明首先構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；再在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；同時在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線。因此能將貝塞爾曲線應用到點云標注中，替代直線或折線標注的方式，通過調整繪制點坐標，從而獲取到高擬合度的標注數據，提高機器學習的準確性，同時連續的二階或三階三維貝塞爾曲線則更是能將一些復雜場景下無法通過直線或折線精確標注的車道線路邊線等更直觀精確標注出來。
附圖說明
36.圖1是本發明一實施例一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法的流程示意圖；
37.圖2是本發明一實施例一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制系統的結構示意圖。
38.附圖說明：
39.100、點云三維連續貝塞爾曲線的繪制系統；110、點云構建模塊；120、連續三維二階貝塞爾曲線繪制模塊；130、連續三維三階貝塞爾曲線繪制模塊。
具體實施方式
40.現在將詳細參照本發明的具體實施例，在附圖中例示了本發明的例子。盡管將結合具體實施例描述本發明，但將理解，不是想要將本發明限于所述的實施例。相反，想要覆蓋由所附權利要求限定的在本發明的精神和范圍內包括的變更、修改和等價物。應注意，這里描述的方法步驟都可以由任何功能塊或功能布置來實現，且任何功能塊或功能布置可被實現為物理實體或邏輯實體、或者兩者的組合。
41.為了使本領域技術人員更好地理解本發明，下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細說明。
42.注意：接下來要介紹的示例僅是一個具體的例子，而不作為限制本發明的實施例必須為如下具體的步驟、數值、條件、數據、順序等等。本領域技術人員可以通過閱讀本說明書來運用本發明的構思來構造本說明書中未提到的更多實施例。
43.參見圖1所示，本發明實施例提供一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，包括以下步驟：
44.s100，構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；
45.s200，在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；
46.s300，在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線。
47.具體地，本實施例中，繪制連續三維二階貝塞爾曲線及連續三維三階貝塞爾曲線所需要的引擎由開源的前端框架three.js提供；
48.現場測量師可以使用激光雷達從點云創建3d模型。使用激光，可以掃描選定的環境(例如建筑工地)，然后掃描儀會記錄其中的表面數據點，在擁有完整的點云后，可以將其導入到點云建模軟件構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器，光線投射器作用于在點云建模場景中抓取鼠標或其它設備控制在場景中所指定的點；還包括軌道控制器，軌道控制器控制點云建模場景視角。
49.再在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；同時在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線。
50.本發明將貝塞爾曲線應用到點云標注中，替代直線或折線標注的方式，通過調整繪制點坐標，從而獲取到高擬合度的標注數據，提高機器學習的準確性，同時連續的二階或三階三維貝塞爾曲線則更是能將一些復雜場景下無法通過直線或折線精確標注的車道線路邊線等更直觀精確標注出來。
51.優選地，在本技術另外的實施例中，所述“s200，在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
52.s210，在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維二階貝塞爾曲線；
53.s220，根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線，繪制第二條三維二階貝塞爾曲線；
54.s230，根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線及所述第二條三維二階貝塞爾曲線，構建連續三維二階貝塞爾曲線。
55.優選地，在本技術另外的實施例中，所述“s210，在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
56.s211，在構建好的點云構建場景中根據光線投射器能獲取到鼠標所在場景平面位置上所有投射點坐標，選取所述點云建模場景中距離光線投射器最近點為第一起點，并選取所述點云建模場景中任意第一點為第一終點，所述點云建模場景中任意第二點為第一控制點；
57.s212，移動所述第一控制點，在所述第一起點、所述第一終點及所述第一控制點組成的平面內繪制第一條三維二階貝塞爾曲線。
58.優選地，在本技術另外的實施例中，所述“s220，根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線，繪制第二條三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
59.s221，設定所述第一終點為下一條三維二階貝塞爾曲線的第二起點，選取所述點云建模場景中任意第三點為第二終點，所述點云建模場景中任意第四點為第二控制點；
60.s222，移動所述第二控制點，在所述第二起點、所述第二終點及所述第二控制點組成的平面內繪制第二條三維二階貝塞爾曲線。
61.因此，連續三維二階貝塞爾曲線的構建過程：選取所述點云建模場景中距離光線投射器最近點為第一起點，并選取所述點云建模場景中任意第一點為第一終點，所述點云建模場景中任意第二點為第一控制點；移動所述第一控制點，在所述第一起點、所述第一終點及所述第一控制點組成的平面內繪制第一條三維二階貝塞爾曲線；設定所述第一終點為
下一條三維二階貝塞爾曲線的第二起點，選取所述點云建模場景中任意第三點為第二終點，所述點云建模場景中任意第四點為第二控制點；移動所述第二控制點，在所述第二起點、所述第二終點及所述第二控制點組成的平面內繪制第二條三維二階貝塞爾曲線；根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線及所述第二條三維二階貝塞爾曲線，構建連續三維二階貝塞爾曲線。
62.優選地，在本技術另外的實施例中，所述“s300，在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
63.s310，在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維三階貝塞爾曲線；
64.s320，根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線；
65.s330，根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線及所述第二條三維三階貝塞爾曲線，構建連續三維三階貝塞爾曲線。
66.優選地，在本技術另外的實施例中，所述“s310，在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維三階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
67.s311，選取所述點云建模場景中距離光線投射器最近點為第一起點，并選取所述點云建模場景中任意第五點為第三終點，所述點云建模場景中任意第六點為第三控制點，所述點云建模場景中任意第七點為第四控制點；
68.s312，移動所述第三控制點及所述第四控制點，基于所述第一起點、所述第三終點及所述第三控制點組成的平面，以及基于所述第一起點、所述第三終點及所述第四控制點組成的平面，繪制第一條三維三階貝塞爾曲線。
69.優選地，在本技術另外的實施例中，所述“s320，根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：
70.s321，設定所述第三終點為下一條三維三階貝塞爾曲線的第三起點，選取所述點云建模場景中任意第八點為第四終點，所述點云建模場景中任意第九點為第五控制點，所述點云建模場景中任意第十點為第六控制點；
71.s322，移動所述第五控制點及所述第六控制點，基于所述第三起點、所述第四終點及所述第五控制點組成的平面，以及基于所述第三起點、所述第四終點及所述第六控制點組成的平面，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線。
72.因此，連續三維三階貝塞爾曲線的構建過程：選取所述點云建模場景中距離光線投射器最近點為第一起點，并選取所述點云建模場景中任意第五點為第三終點，所述點云建模場景中任意第六點為第三控制點，所述點云建模場景中任意第七點為第四控制點；移動所述第三控制點及所述第四控制點，基于所述第一起點、所述第三終點及所述第三控制點組成的平面，以及基于所述第一起點、所述第三終點及所述第四控制點組成的平面，繪制第一條三維三階貝塞爾曲線；設定所述第三終點為下一條三維三階貝塞爾曲線的第三起點，選取所述點云建模場景中任意第八點為第四終點，所述點云建模場景中任意第九點為第五控制點，所述點云建模場景中任意第十點為第六控制點；移動所述第五控制點及所述第六控制點，基于所述第三起點、所述第四終點及所述第五控制點組成的平面，以及基于所述第三起點、所述第四終點及所述第六控制點組成的平面，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線；根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線及所述第二條三維三階貝塞爾曲線，構建連續三
維三階貝塞爾曲線。
73.同時參見圖2所示，本發明實施例還提供了一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制系統100，包括：
74.點云構建模塊110，用于構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；
75.連續三維二階貝塞爾曲線繪制模塊120，與所述點云構建模塊110通信連接，用于在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；
76.連續三維三階貝塞爾曲線繪制模塊130，與所述點云構建模塊110通信連接，用于在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線。
77.本發明將貝塞爾曲線應用到點云標注中，替代直線或折線標注的方式，通過調整繪制點坐標，從而獲取到高擬合度的標注數據，提高機器學習的準確性，同時連續的二階或三階三維貝塞爾曲線則更是能將一些復雜場景下無法通過直線或折線精確標注的車道線路邊線等更直觀精確標注出來。
78.具體的，本實施例與上述方法實施例一一對應，各個模塊的功能在相應的方法實施例中已經進行詳細說明，因此不再一一贅述。
79.基于同一發明構思，本技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述方法的所有方法步驟或部分方法步驟。
80.本發明實現上述方法中的全部或部分流程，也可以通過計算機程序來指令相關的硬件來完成，計算機程序可存儲于一計算機可讀存儲介質中，該計算機程序在被處理器執行時，可實現上述各個方法實施例的步驟。其中，計算機程序包括計算機程序代碼，計算機程序代碼可以為源代碼形式、對象代碼形式、可執行文件或某些中間形式等。計算機可讀介質可以包括：能夠攜帶計算機程序代碼的任何實體或裝置、記錄介質、u盤、移動硬盤、磁碟、光盤、計算機存儲器、只讀存儲器(rom，read-only memory)、隨機存取存儲器(ram，random access memory)、電載波信號、電信信號以及軟件分發介質等。需要說明的是，計算機可讀介質包含的內容可以根據司法管轄區內立法和專利實踐的要求進行適當的增減，例如在某些司法管轄區，根據立法和專利實踐，計算機可讀介質不包括電載波信號和電信信號。
81.基于同一發明構思，本技術實施例還提供一種電子設備，包括存儲器和處理器，存儲器上儲存有在處理器上運行的計算機程序，處理器執行計算機程序時實現上述方法中的所有方法步驟或部分方法步驟。
82.所稱處理器可以是中央處理單元(central processing unit，cpu)，還可以是其他通用處理器、數字信號處理器(digital signal processor，dsp)、專用集成電路(application specific integrated circuit，asic)、現成可編程門陣列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等，處理器是計算機裝置的控制中心，利用各種接口和線路連接整個計算機裝置的各個部分。
83.存儲器可用于存儲計算機程序和/或模塊，處理器通過運行或執行存儲在存儲器內的計算機程序和/或模塊，以及調用存儲在存儲器內的數據，實現計算機裝置的各種功能。存儲器可主要包括存儲程序區和存儲數據區，其中，存儲程序區可存儲操作系統、至少
一個功能所需的應用程序(例如聲音播放功能、圖像播放功能等)；存儲數據區可存儲根據手機的使用所創建的數據(例如音頻數據、視頻數據等)。此外，存儲器可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如硬盤、內存、插接式硬盤，智能存儲卡(smart media card，smc)，安全數字(secure digital，sd)卡，閃存卡(flash card)、至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態存儲器件。
84.本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、服務器或計算機程序產品。因此，本發明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器和光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。
85.本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)、服務器和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
86.這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
87.這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
88.顯然，本領域的技術人員可以對本發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和范圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬于本發明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。
技術特征：
1.一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，其特征在于，包括以下步驟：構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線。2.如權利要求1所述的點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，其特征在于，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維二階貝塞爾曲線；根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線，繪制第二條三維二階貝塞爾曲線；根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線及所述第二條三維二階貝塞爾曲線，構建連續三維二階貝塞爾曲線。3.如權利要求2所述的點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，其特征在于，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：選取所述點云建模場景中距離光線投射器最近點為第一起點，并選取所述點云建模場景中任意第一點為第一終點，所述點云建模場景中任意第二點為第一控制點；移動所述第一控制點，在所述第一起點、所述第一終點及所述第一控制點組成的平面內繪制第一條三維二階貝塞爾曲線。4.如權利要求3所述的點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，其特征在于，所述“根據所述第一條三維二階貝塞爾曲線，繪制第二條三維二階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：設定所述第一終點為下一條三維二階貝塞爾曲線的第二起點，選取所述點云建模場景中任意第三點為第二終點，所述點云建模場景中任意第四點為第二控制點；移動所述第二控制點，在所述第二起點、所述第二終點及所述第二控制點組成的平面內繪制第二條三維二階貝塞爾曲線。5.如權利要求1所述的點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，其特征在于，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維三階貝塞爾曲線；根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線；根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線及所述第二條三維三階貝塞爾曲線，構建連續三維三階貝塞爾曲線。6.如權利要求5所述的點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，其特征在于，所述“在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制第一條三維三階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：選取所述點云建模場景中距離光線投射器最近點為第一起點，并選取所述點云建模場景中任意第五點為第三終點，所述點云建模場景中任意第六點為第三控制點，所述點云建
模場景中任意第七點為第四控制點；移動所述第三控制點及所述第四控制點，基于所述第一起點、所述第三終點及所述第三控制點組成的平面，以及基于所述第一起點、所述第三終點及所述第四控制點組成的平面，繪制第一條三維三階貝塞爾曲線。7.如權利要求6所述的點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法，其特征在于，所述“根據所述第一條三維三階貝塞爾曲線，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線”步驟，具體包括以下步驟：設定所述第三終點為下一條三維三階貝塞爾曲線的第三起點，選取所述點云建模場景中任意第八點為第四終點，所述點云建模場景中任意第九點為第五控制點，所述點云建模場景中任意第十點為第六控制點；移動所述第五控制點及所述第六控制點，基于所述第三起點、所述第四終點及所述第五控制點組成的平面，以及基于所述第三起點、所述第四終點及所述第六控制點組成的平面，繪制第二條三維三階貝塞爾曲線。8.一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制系統，其特征在于，包括：點云構建模塊，用于構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；連續三維二階貝塞爾曲線繪制模塊，與所述點云構建模塊通信連接，用于在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；連續三維三階貝塞爾曲線繪制模塊，與所述點云構建模塊通信連接，用于在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線。9.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法。
技術總結
本發明公開了一種點云三維連續貝塞爾曲線的繪制方法、系統及存儲介質，其方法包括以下步驟：構建點云建模場景，所述點云建模場景包括光線投射器；在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維二階貝塞爾曲線；在所述云建模場景中基于所述光線投射器選取繪制點繪制連續三維三階貝塞爾曲線，因此替代直線或折線標注的方式，獲取到高擬合度的標注數據，提高機器學習的準確性。提高機器學習的準確性。提高機器學習的準確性。
