一種關于多區域UWB信號的定位修正方法及裝置與流程
一種關于多區域uwb信號的定位修正方法及裝置
技術領域
1.本發明涉及多個區域定位的技術領域，尤其涉及一種關于多區域uwb信號的定位修正方法及裝置。
背景技術：
2.超寬帶(ultra wide band，uwb)是一種全新的、與傳統通信定位技術有極大差異的無載波通信技術，它利用事先布置好的已知位置的錨節點和橋節點，與新加入的盲節點進行通訊，并利用三角定位方式等來確定位置。由于uwb定位信號能輕松穿過木板、玻璃、墻壁等障礙物，因此，可以利用uwb定位信號進行單區域或多區域軌跡追蹤和定位應用。
3.目前常用的定位方法是：預先在不同區域放置標簽設備，由不同區域的標簽設備與進行通信。當需要進行多區域追蹤定位時，在當前區域內通過采集不同區域的標簽設備發送的標簽信號，并確定每個標簽信號的信號強度，根據每個所收到標簽設備的信號強度大小來決定最優區域的定位結果。具體是，收到的信號強度越大，代表標簽設備在該所在的區域的可能性越大，最后，以信號強度最大的區域為標簽設備的定位區域。
4.但目前常用的方法有如下技術問題：單純依靠信號強度來判斷標簽設備所在的目標區域，往往存在誤區，比如，假設a，b兩組，與標簽設備相互間均能通信，且標簽設備設置在a組所在的區域。已知t-1時刻標簽在a組中心區域，當到達t時刻時，由于標簽設備與a組遮擋存在嚴重遮擋，或者a組接收不到標簽信號，導致a組無法定位，而b組能定位，那么此時標簽定位結果就容易被定位到b組，使得定位產生嚴重漂移，增加了定位誤差，定位的準確率較低。
技術實現要素：
5.本發明提出一種關于多區域uwb信號的定位修正方法及裝置，所述方法可以在獲取每組的定位結果并篩選信號強度最大的定位結果后，可以對強度最大的定位結果分別進行修正和濾波等處理，以得到目標定位結果，避免發生定位漂移的現象，以提高定位的準確率。
6.本發明實施例的第一方面提供了一種關于多區域uwb信號的定位修正方法，所述方法包括：
7.獲取關于多區域的初始定位結果，所述初始定位結果是在包含多個的區域內獲取每個對應的定位結果后，從多個所述定位結果篩選信號強度最大的定位結果；
8.計算所述初始定位結果對應的運動速度值，并對所述運動速度值濾波，得到濾波定位結果；
9.采用預設的歷史定位結果對所述濾波定位結果進行修正，得到多區域的目標定位結果。
10.在第一方面的一種可能的實現方式中，所述計算所述初始定位結果對應的運動速度值，并對所述運動速度值濾波，得到濾波定位結果，包括：
11.獲取在先定位結果，基于所述在先定位結果與所述初始定位結果的位置距離差值與時間差值的比值，計算運動速度值；
12.若所述運動速度值大于預設的速度閾值，則利用預設的動態因子對所述運動速度進行修正，得到修正定位結果；
13.基于卡爾曼增益對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果。
14.在第一方面的一種可能的實現方式中，所述修正定位結果的計算如下式所示：
[0015][0016]
上式中，x
new
和y
new
分別為當前時刻t修正后的標簽定位結果坐標，x
t
和x
t-1
分別表示當前時刻和在先時刻定位的x坐標，k是一個動態因子，k是所述在先定位結果與所述初始定位結果的位置距離差值的倒數。
[0017]
在第一方面的一種可能的實現方式中，所述基于卡爾曼增益對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果，包括：
[0018]
根據預設的歷史定位結果確定所述修正定位結果對應的預測位置狀態，并將預測位置狀態轉換成矩陣，得到最小均方誤差矩陣；
[0019]
采用所述最小均方誤差矩陣分別計算卡爾曼增益值和協方差矩陣，采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果。
[0020]
在第一方面的一種可能的實現方式中，所述采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果，包括：
[0021]
采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣計算所述修正定位結果對應的偏度系數；
[0022]
若所述偏度系數大于預設偏度閾值，則初始化所述預測位置狀態。
[0023]
在第一方面的一種可能的實現方式中，所述采用預設的歷史定位結果對所述濾波定位結果進行修正，得到多區域的目標定位結果，包括：
[0024]
將預設的歷史定位結果與所述修正定位結果進行求和平均，得到多區域的目標定位結果。
[0025]
在第一方面的一種可能的實現方式中，所述在包含多個的區域內獲取每個對應的定位結果，包括：
[0026]
在包含多個的區域內獲取每個的信號數據集，所述信號數據集包括多組時間測量值；
[0027]
對所述信號數據集進行修正，得到每個對應的定位結果。
[0028]
本發明實施例的第二方面提供了一種關于多區域uwb信號的定位修正裝置，所述裝置包括：
[0029]
獲取模塊，用于獲取關于多區域的初始定位結果，所述初始定位結果是在包含多個的區域內獲取每個對應的定位結果后，從多個所述定位結果篩選信號強度最大的定位結果；
[0030]
濾波模塊，用于計算所述初始定位結果對應的運動速度值，并對所述運動速度值濾波，得到濾波定位結果；
[0031]
修正模塊，用于采用預設的歷史定位結果對所述濾波定位結果進行修正，得到多區域的目標定位結果。
[0032]
相比于現有技術，本發明實施例提供的一種關于多區域uwb信號的定位修正方法及裝置，其有益效果在于：本發明可以在獲取每組的定位結果并篩選信號強度最大的定位結果后，依次對強度最大的定位結果進行濾波和修正等處理，以避免發生定位漂移的現象，提高定位的準確率。
附圖說明
[0033]
圖1是本發明一實施例提供的一種關于多區域uwb信號的定位修正方法的流程示意圖；
[0034]
圖2是本發明一實施例提供的一種關于多區域uwb信號的定位修正方法的操作流程圖；
[0035]
圖3是本發明一實施例提供的一種關于多區域uwb信號的定位修正裝置的結構示意圖。
具體實施方式
[0036]
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0037]
超寬帶(ultra wide band，uwb)是一種全新的、與傳統通信定位技術有極大差異的無載波通信技術，它利用事先布置好的已知位置的錨節點和橋節點，與新加入的盲節點進行通訊，并利用三角定位方式等來確定位置。由于uwb定位信號能輕松穿過木板、玻璃、墻壁等障礙物，因此，可以利用uwb定位信號進行單區域或多區域軌跡追蹤和定位應用。
[0038]
目前常用的定位方法是：預先在不同區域放置標簽設備，由不同區域的標簽設備與進行通信。當需要進行多區域追蹤定位時，在當前區域內通過采集不同區域的標簽設備發送的標簽信號，并確定每個標簽信號的信號強度，根據每個所收到標簽設備的信號強度大小來決定最優區域的定位結果。具體是，收到的信號強度越大，代表標簽設備在該所在的區域的可能性越大，最后，以信號強度最大的區域為標簽設備的定位區域。
[0039]
但目前常用的方法有如下技術問題：單純依靠信號強度來判斷標簽設備所在的目標區域，往往存在誤區，比如，假設a，b兩組，與標簽設備相互間均能通信，且標簽設備設置在a組所在的區域。已知t-1時刻標簽在a組中心區域，當到達t時刻時，由于標簽設備與a組遮擋存在嚴重遮擋，或者a組接收不到標簽信號，導致a組無法定位，而b組能定位，那么此時標簽定位結果就容易被定位到b組。現有的定位方法會使得定位產生嚴重漂移，增加了定位誤差，定位的準確率較低。
[0040]
為了解決上述問題，下面將通過以下具體的實施例對本技術實施例提供的一種關
于多區域uwb信號的定位修正方法進行詳細介紹和說明。
[0041]
參照圖1，示出了本發明一實施例提供的一種關于多區域uwb信號的定位修正方法的流程示意圖。
[0042]
其中，作為示例的，所述關于多區域uwb信號的定位修正方法，可以包括：
[0043]
s11、獲取關于多區域的初始定位結果，所述初始定位結果是在包含多個的區域內獲取每個對應的定位結果后，從多個所述定位結果篩選信號強度最大的定位結果。
[0044]
在一實施例中，所述方法適用于在多區域定位，其中，每個區域均設有至少一個。
[0045]
在本實施例中，可以獲取該區域的初始定位結果，該初始定位結果可以是分別采集區域內每個的定位結果后，再確定每個定位結果的信號強度，然后篩選信號強度最大的定位結果，作為初始定位結果。
[0046]
需要說明的是，若在獲取定位結果時，只有一個定位結果，則需要重新采集定位結果，并從多個定位結果中篩選信號強度最大的定位結果。
[0047]
由于同一區域內可能有多臺，而與相互之間可能有信號干擾，導致區域內的定位結果準確，為了減少定位誤差，其中，作為示例的，步驟s11可以包括以下子步驟：
[0048]
s111、在包含多個的區域內獲取每個的信號數據集，所述信號數據集包括多組時間測量值。
[0049]
具體地，可以通過tdoa時間到達差法計算每個對應的多個tdoa測量值，再將多個tdoa測量值按照預設數量進行組合，得到多組時間測量值。
[0050]
例如，每個計算得到5個tdoa測量值，將任意4個或3個tdoa測量值作一組，可以得到多組時間測量值。
[0051]
s112、對所述信號數據集進行修正，得到每個對應的定位結果。
[0052]
多個中，有一個主，有一個參考。可以先采用sx算法計算參考到標簽的距離，其中標簽是指一種按一定的頻率發送脈沖信號的硬件設備。再對參考到標簽的距離進行求解，計算得到大概的定位信號。
[0053]
再接著，采用taylor算法對上述初始定位結果進行迭代修正直到定位偏差值小于閾值，得到迭代后的定位結果。
[0054]
最后，再計算該迭代后的定位結果的殘差值，采用該殘差值再對迭代后的定位結果進行修正，得到初始定位結果。
[0055]
在一可選的實施例中，為了減少計算的工作量，也可以按照常規方式采集每個的定位結果，再使用tdoa方法或者toa方法進行修正，得到其初始定位結果。
[0056]
s12、計算所述初始定位結果對應的運動速度值，并對所述運動速度值濾波，得到濾波定位結果。
[0057]
其中，運動速度值可以是定位時所傳輸的標簽信號的傳輸速度。
[0058]
在獲取運動速度后，可以對該運動速度進行校正，再根據校正后的結果反推計算得到其準確的定位，得到濾波定位結果。
[0059]
在一可選的實施例中，步驟s12可以包括以下子步驟：
[0060]
s121、獲取在先定位結果，基于所述在先定位結果與所述初始定位結果的位置距離差值與時間差值的比值，計算運動速度值。
[0061]
在一實施例中，在先定位結果為上一時刻的定位結果。
[0062]
在實際操作中，可以分別獲取初始定位結果的定位位置坐標和在先定位結果的定位位置坐標，基于兩個位置坐標計算位置距離差值。同時可以獲取初始定位結果的采集時間節點和在先定位結果的采集時間節點，計算兩個時間節點的差值得到時間差值。最后用位置距離差值除以時間差值得到運動速度值。
[0063]
s122、若所述運動速度值大于預設的速度閾值，則利用預設的動態因子對所述運動速度進行修正，得到修正定位結果。
[0064]
在一實施例中，可以確定運動速度值是否大于預設的速度閾值，若運動速度值大于預設的速度閾值，說明該初始定位結果定位的位置偏差較大，需要對其進行修正。
[0065]
其中，所述修正定位結果的計算如下式所示：
[0066][0067]
上式中，x
new
和y
new
分別為當前時刻t修正后的標簽定位結果坐標，x
t
和x
t-1
分別表示當前時刻和在先時刻定位的x坐標，k是一個動態因子，k是所述在先定位結果與所述初始定位結果的位置距離差值的倒數。
[0068]
s123、基于卡爾曼增益對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果。
[0069]
在修正后，需要對修正定位結果進一步確認，可以基于卡爾曼增益對所述修正定位結果進行一次濾波，從而得到濾波定位結果。
[0070]
在一可選的實施例中，步驟s123可以包括以下子步驟：
[0071]
s1231、根據預設的歷史定位結果確定所述修正定位結果對應的預測位置狀態，并將預測位置狀態轉換成矩陣，得到最小均方誤差矩陣。
[0072]
在一實施例中，根據歷史的定位結果，估計當前標簽的位置狀態，得到預測位置狀態。在非故障或特定情況下，在先的定位結果與當前的定位結果可能相距不大，可以使用之前的歷史位置狀態預測下一次出現的位置。
[0073]
其中，預測位置狀態如下式所示：
[0074]
上式中是k-1時刻的最優位置結果，uk表示當前狀態的控制量，b是外部控制變量矩陣(在本實施例中可以為單位矩陣)，f是狀態轉移矩陣，是根據k-1時刻的最優位置結果預測k時刻的標簽位置值。
[0075]
由于定位不需要外部控制，在一可選的實施例中，uk可以為0；
[0076][0077]
上式中，dt是標簽發送廣播頻率，默認是333ms發送一次廣播。
[0078]
接著，可以從上述預測位置狀態中得到最小均方誤差矩陣，其中，最小均方誤差矩陣如下式所示：
[0079]
pk＝fp
k-1ft
；
[0080]
上式中，p
k-1
為最小均方誤差；q為系統過程的協方差；pk為估計的協方差矩陣。
[0081]
s1232、采用所述最小均方誤差矩陣分別計算卡爾曼增益值和協方差矩陣，采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果。
[0082]
可以利用最小均方誤差矩陣分別計算卡爾曼增益值和協方差矩陣，然后按照卡爾曼增益值和協方差矩陣這兩個參數對修正定位結果進行評估，確定是否滿足要求，進而實現對修正定位結果進行濾波的效果。
[0083]
具體地，可以計算卡爾曼增益值(kalman增益)，具體的計算如下式所示：
[0084][0085]
上式中，rk為觀測噪聲的協方差矩陣，h為測量矩陣。
[0086]
在一可選的實施例中，由于運動速度值大于閾值t，需要對運動速度值進行調整，可以增加一個系數，讓卡爾曼增益值乘以一個系數，用于調整速度過大時，減少增益。
[0087]
系數可以如下式所示：
[0088]
λ＝(curspeed-0.5*t)curspeed；
[0089]
上式中，curspeed為當前的速度，t為設定的閾值，可以默認為11米/秒。是的，先計算增益，然后這個增益再乘以這個系數，得到最終的卡爾曼增益值。
[0090]
接著，可以由卡爾曼增益值，得到k時刻的最優預測位置狀態，其中，預測位置狀態如下式所示：
[0091][0092]
上式中，zk為觀測值(對應是修正定位結果的值)；hk為測量矩陣，h＝[1,0,0]，zk的值是后面一個修正定位結果的值，即對應上式的x
new
和y
new
。
[0093]
接著，更新k時刻狀態下的協方差矩陣p，其中，協方差矩陣p如下式所示：
[0094]
p
′k＝p
k-k
khk
pk。
[0095]
上式的各個參數與上述相同。
[0096]
在一可選的實施例中，步驟s1232可以包括以下子步驟：
[0097]
采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣計算所述修正定位結果對應的偏度系數。
[0098]
若所述偏度系數大于預設偏度閾值，則初始化所述預測位置狀態。
[0099]
具體地，可以計算增益矩陣以及偏度系數，其中，增益矩陣如下式所示：
[0100][0101]
偏度系數如下式所示：
[0102][0103]
上式中，xk是修正定位結果對應的值。
[0104]
如果計算的偏度系數om大于預設值t2(例如，t2的閾值可以設置為90)，則表示此次定位的結果不可靠，數據不可信，濾波參數重新初始化。
[0105]
在一可選的實施例中，如果閾值大于t2，則該次定位結果將直接被拒絕，可以減少定位到其他區域的概率。
[0106]
反之，如果計算的偏度系數om小于預設值t2，則可以將濾波定位結果存放到歷史軌跡列表list中，以供后續定位修正計算。
[0107]
s13、采用預設的歷史定位結果對所述濾波定位結果進行修正，得到多區域的目標定位結果。
[0108]
在進行多區域定位時，由于涉及的定位范圍較廣，為了能進一步提升定位的準確率，可以將歷史定位結果與對當前的濾波定位結果進行修正，以得到目標定位結果。
[0109]
在其中一種的實施例中，步驟s13可以包括以下子步驟：
[0110]
s131、將預設的歷史定位結果與所述修正定位結果進行求和平均，得到多區域的目標定位結果。
[0111]
在一實施方式中，在得到一個偏度系數om小于預設值的濾波定位結果后，會將濾波定位結果查出在對應的歷史列表list。使得歷史列表可以包含多個在先完成濾波的濾波定位結果。
[0112]
可以在歷史列表list中取對應數量的濾波定位結果進行平滑濾波軌跡，從而得到目標定位結果。
[0113]
例如，可以在歷史列表list中取最后的5次濾波定位結果或者最新的5次濾波定位結果。在5次結果中，剔除這5次定位的最大和最小值，然后其余的定位結果求平均，得到標簽該時刻最終定位結果。
[0114]
為了實現標簽的平滑濾波，歷史列表list需要滿足存有對應次數的定位結果。
[0115]
這對應次數的結果是同一個標簽不同時刻的經過kalman濾波修正后的定位結果，比如，當前時刻t的標簽經過kalman修正后的定位結果為(xt，yt)，t時刻之前的4次kalman修正后標簽定位結果分別為(x0，y0),(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3)，在這5個不同時刻的定位坐標里，對分別對定位的x方向和y方向坐標剔除最大最小值，剩下的x和y求平均，得到t時刻最終的定位坐標。也就是t時刻的坐標需要參考其前4次的歷史定位坐標，做平滑濾波，使得軌跡平滑。
[0116]
參照圖2，示出了本發明一實施例提供的一種關于多區域uwb信號的定位修正方法的操作流程圖。
[0117]
具體地，獲取當前時刻各個區域的定位結果并篩選信號強度最大的定位結果，作為初始定位結果；接著計算該初始定位結果對應的運動速度，并確定該運動速度是否大于預設速度值，若是，則先對該初始定位結果進行修正和濾波；完成修正和濾波后，再將該濾波后的定位結果與歷史定位結果進行平滑修正處理，得到最終的目標定位結果。
[0118]
在本實施例中，本發明實施例提供了一種關于多區域uwb信號的定位修正方法，其有益效果在于：本發明可以在獲取每組的定位結果并篩選信號強度最大的定位結果后，依次對強度最大的定位結果進行濾波和修正等處理，以避免發生定位漂移的現象，提高定位的準確率。
[0119]
本發明實施例還提供了一種關于多區域uwb信號的定位修正裝置，參見圖3，示出
了本發明一實施例提供的一種關于多區域uwb信號的定位修正裝置的結構示意圖。
[0120]
其中，作為示例的，所述關于多區域uwb信號的定位修正裝置可以包括：
[0121]
獲取模塊301，用于獲取關于多區域的初始定位結果，所述初始定位結果是在包含多個的區域內獲取每個對應的定位結果后，從多個所述定位結果篩選信號強度最大的定位結果；
[0122]
濾波模塊302，用于計算所述初始定位結果對應的運動速度值，并對所述運動速度值濾波，得到濾波定位結果；
[0123]
修正模塊303，用于采用預設的歷史定位結果對所述濾波定位結果進行修正，得到多區域的目標定位結果。
[0124]
可選地，所述濾波模塊，還用于：
[0125]
獲取在先定位結果，基于所述在先定位結果與所述初始定位結果的位置距離差值與時間差值的比值，計算運動速度值；
[0126]
若所述運動速度值大于預設的速度閾值，則利用預設的動態因子對所述運動速度進行修正，得到修正定位結果；
[0127]
基于卡爾曼增益對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果。
[0128]
可選地，所述修正定位結果的計算如下式所示：
[0129][0130]
上式中，x
new
和y
new
分別為當前時刻t修正后的標簽定位結果坐標，x
t
和x
t-1
分別表示當前時刻和在先時刻定位的x坐標，k是一個動態因子，k是所述在先定位結果與所述初始定位結果的位置距離差值的倒數。
[0131]
可選地，所述濾波模塊，還用于：
[0132]
根據預設的歷史定位結果確定所述修正定位結果對應的預測位置狀態，并將預測位置狀態轉換成矩陣，得到最小均方誤差矩陣；
[0133]
采用所述最小均方誤差矩陣分別計算卡爾曼增益值和協方差矩陣，采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果。
[0134]
可選地，所述濾波模塊，還用于：
[0135]
采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣計算所述修正定位結果對應的偏度系數；
[0136]
若所述偏度系數大于預設偏度閾值，則初始化所述預測位置狀態。
[0137]
可選地，所述修正模塊，還用于：
[0138]
將預設的歷史定位結果與所述修正定位結果進行求和平均，得到多區域的目標定位結果。
[0139]
可選地，所述獲取模塊，還用于：
[0140]
在包含多個的區域內獲取每個的信號數據集，所述信號數據集包括多組時間測量值；
[0141]
對所述信號數據集進行修正，得到每個對應的定位結果。
[0142]
所屬技術領域的技術人員可以清楚地了解到，為方便的描述和簡潔，上述描述的
裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
[0143]
進一步的，本技術實施例還提供了一種電子設備，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述實施例所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法。
[0144]
進一步的，本技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行程序，所述計算機可執行程序用于使計算機執行如上述實施例所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法。
[0145]
以上所述是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本發明的保護范圍。
技術特征：
1.一種關于多區域uwb信號的定位修正方法，其特征在于，所述方法包括：獲取關于多區域的初始定位結果，所述初始定位結果是在包含多個的區域內獲取每個對應的定位結果后，從多個所述定位結果篩選信號強度最大的定位結果；計算所述初始定位結果對應的運動速度值，并對所述運動速度值濾波，得到濾波定位結果；采用預設的歷史定位結果對所述濾波定位結果進行修正，得到多區域的目標定位結果。2.根據權利要求1所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法，其特征在于，所述計算所述初始定位結果對應的運動速度值，并對所述運動速度值濾波，得到濾波定位結果，包括：獲取在先定位結果，基于所述在先定位結果與所述初始定位結果的位置距離差值與時間差值的比值，計算運動速度值；若所述運動速度值大于預設的速度閾值，則利用預設的動態因子對所述運動速度進行修正，得到修正定位結果；基于卡爾曼增益對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果。3.根據權利要求2所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法，其特征在于，所述修正定位結果的計算如下式所示：上式中，x
new
和y
new
分別為當前時刻t修正后的標簽定位結果坐標，x
t
和x
t-1
分別表示當前時刻和在先時刻定位的x坐標，k是一個動態因子，k是所述在先定位結果與所述初始定位結果的位置距離差值的倒數。4.根據權利要求2所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法，其特征在于，所述基于卡爾曼增益對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果，包括：根據預設的歷史定位結果確定所述修正定位結果對應的預測位置狀態，并將預測位置狀態轉換成矩陣，得到最小均方誤差矩陣；采用所述最小均方誤差矩陣分別計算卡爾曼增益值和協方差矩陣，采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果。5.根據權利要求4所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法，其特征在于，所述采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣對所述修正定位結果進行濾波，得到濾波定位結果，包括：采用所述卡爾曼增益值和所述協方差矩陣計算所述修正定位結果對應的偏度系數；若所述偏度系數大于預設偏度閾值，則初始化所述預測位置狀態。6.根據權利要求1所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法，其特征在于，所述采用預設的歷史定位結果對所述濾波定位結果進行修正，得到多區域的目標定位結果，包括：將預設的歷史定位結果與所述修正定位結果進行求和平均，得到多區域的目標定位結果。7.根據權利要求1所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法，其特征在于，所述在包
含多個的區域內獲取每個對應的定位結果，包括：在包含多個的區域內獲取每個的信號數據集，所述信號數據集包括多組時間測量值；對所述信號數據集進行修正，得到每個對應的定位結果。8.一種關于多區域uwb信號的定位修正裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取關于多區域的初始定位結果，所述初始定位結果是在包含多個的區域內獲取每個對應的定位結果后，從多個所述定位結果篩選信號強度最大的定位結果；濾波模塊，用于計算所述初始定位結果對應的運動速度值，并對所述運動速度值濾波，得到濾波定位結果；修正模塊，用于采用預設的歷史定位結果對所述濾波定位結果進行修正，得到多區域的目標定位結果。9.一種電子設備，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-7任意一項所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法。10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行程序，所述計算機可執行程序用于使計算機執行如權利要求1-7任意一項所述的關于多區域uwb信號的定位修正方法。
技術總結
本發明公開了一種關于多區域UWB信號的定位修正方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質，所述方法包括：獲取關于多區域的初始定位結果，所述初始定位結果是在包含多個的區域內獲取每個對應的定位結果后，從多個所述定位結果篩選信號強度最大的定位結果；計算所述初始定位結果對應的運動速度值，并對所述運動速度值濾波，得到濾波定位結果；采用預設的歷史定位結果對所述濾波定位結果進行修正，得到多區域的目標定位結果。本發明可以在獲取每組的定位結果并篩選信號強度最大的定位結果后，依次對強度最大的定位結果進行濾波和修正等處理，以避免發生定位漂移的現象，提高定位的準確率。高定位的準確率。高定位的準確率。
