倉儲系統及貨架的制作方法
1.本公開涉及物流倉儲技術領域，特別涉及一種倉儲系統及貨架。
背景技術：
2.傳統的倉儲系統通常采用兩種存儲模式，其中，一種是貨架沿高度方向依次間隔設置若干個層板，每個層板平鋪著放置一層容器，傳統搬運設備從層板上取放容器，這種存儲方式使用的貨架結構復雜且容器存放量受限。
3.另一種是貨架上沿豎直方向依次堆疊放置多個容器，即貨架的一層層板上放置一整摞容器，但是使用這種貨架時，傳統搬運設備無法取放位于中間位置或底層的容器，只能是在貨架頂部搭建平臺，通過在平臺上行進的特殊搬運設備以起吊等方式從貨架上取放容器，這種倉儲系統結構復雜，成本高。
技術實現要素：
4.本公開為了解決取放整摞容器中的位于中部或底部的目標容器的問題，提供了一種倉儲系統和貨架。
5.本公開第一方面提供給了一種倉儲系統,本公開的倉儲系統包括：
6.貨架，具有垂直間隔設置的存儲位和暫存位，所述存儲位位于所述暫存位的上方，且所述存儲位被配置為存放垂直堆疊的多個容器；
7.第一搬運設備，具有垂直依次設置的兩個取放容器機構；且，
8.所述第一搬運設備被配置為驅動上層的所述取放容器機構將碼放在目標容器上的其他容器搬離，并驅動下層的所述取放容器機構將目標容器取出并放置在所述暫存位，且再次驅動上層的所述取放容器機構將其他容器放回所述存儲位上；
9.第二搬運設備，被配置為在所述暫存位的下方行駛，且將所述暫存位上的目標容器搬運至工作臺，供揀選處理。
10.在本公開的一個實施例中，所述第二搬運設備還被配置為將目標容器從所述工作臺搬運至所述暫存位；
11.所述第一搬運設備還被配置為驅動所述取放容器機構將所述目標容器從所述暫存位搬運至所述存儲位上。
12.在本公開的一個實施例中，所述貨架包括：
13.兩組支腿構件，水平間隔設置；
14.第一水平橫梁，連接兩組所述支腿構件以構成一個放置在承載面上的支架結構；
15.多個支撐構件，沿所述第一水平橫梁的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁上且被構造為用于承載容器；
16.相鄰兩個所述支撐構件之間的間隙被構造為供所述第一搬運設備和/或所述第二搬運設備取出所述支撐構件上的容器或者將容器放置在所述支撐構件上。
17.在本公開的一個實施例中，所述第一水平橫梁的兩側均設置有多個所述支撐構
件。
18.在本公開的一個實施例中，多個所述支撐構件被配置為僅存放沿所述第一水平橫梁的延伸方向依次排布的多個容器；或者，
19.多個所述支撐構件被配置為僅存放沿垂直于所述第一水平橫梁的延伸方向排布的多個容器；或者，
20.多個所述支撐構件被配置為沿所述第一水平橫梁的延伸方向依次排布的多個容器，以及沿垂直于所述第一水平橫梁的延伸方向依次排布的多個容器。
21.在本公開的一個實施例中，所述支撐構件包括：
22.兩個支撐桿，沿所述第一水平橫梁的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁上；和，
23.第二連接桿，連接兩個所述支撐桿；或者，所述支撐構件包括：
24.兩個支撐桿，沿所述第一水平橫梁的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁上。
25.在本公開的一個實施例中，所述支腿構件包括垂直于所述第一水平橫梁依次間隔設置的至少兩個支，且相鄰兩個所述支腿通過第一連接桿連接。
26.在本公開的一個實施例中，所述第一連接桿與承載面之間的高度間隙以及相鄰兩個所述支腿之間的水平間隙，足以供所述第二搬運設備從所述第一連接桿下方穿行。
27.在本公開的一個實施例中，所述倉儲系統包括至少兩個所述貨架，至少兩個所述貨架沿所述第一水平橫梁的延伸方向上拼接，且相鄰兩個所述貨架在拼接處共用一個所述支撐構件。
28.在本公開的一個實施例中，所述貨架包括垂直依次設置的至少兩層所述存儲位。
29.在本公開的一個實施例中，所述貨架還包括依次間隔固設在兩組所述支腿構件上的至少兩個第二水平橫梁以及依次間隔連接在相鄰兩個所述第二水平橫梁的若干個第三連接桿。
30.在本公開的一個實施例中，所述取放容器機構包括：
31.基板，被配置為通過第一升降機構以可升降地方式設置在所述第一搬運設備的門架；
32.伸縮框，被配置為通過第一級伸縮機構以可伸縮地方式設置在所述基板上；
33.兩個伸縮臂，被配置為通過第二級伸縮機構以可伸縮地方式設置在所述伸縮框，且兩個所述伸縮臂受控于抓取驅動機構向靠近或遠離彼此的方向運動，以夾取或釋放容器。
34.在本公開的一個實施例中，所述第一級伸縮機構包括：
35.第一級伸縮電機；
36.兩個第一級伸縮鏈輪，以可轉動地方式設置在所述基板上，所述第一級伸縮電機驅動其中一個所述第一級伸縮鏈輪轉動；
37.第一級伸縮鏈條，被配置為張緊嚙合在兩個所述第一級伸縮鏈輪之間，且帶動所述伸縮框相對于所述基板伸縮。
38.在本公開的一個實施例中，所述第二級伸縮機構包括：
39.第二級伸縮電機，被配置為驅動第二級伸縮傳動軸轉動；
40.兩個第二級伸縮鏈傳動機構，分設在所述伸縮框的兩側，且由所述第二級伸縮電機通過所述第二級伸縮傳動軸帶動第二級伸縮鏈條轉動，所述第二級伸縮鏈條帶動兩個所述伸縮臂相對于所述伸縮框伸縮。
41.在本公開的一個實施例中，所述抓取驅動機構包括：
42.抓取電機；
43.兩個絲杠螺母傳動機構，兩個所述絲杠螺母傳動機構的絲杠同軸且旋向相反，螺母塊設置有所述伸縮臂；
44.所述抓取電機驅動兩個所述絲杠旋轉。
45.在本公開的一個實施例中，所述第一搬運設備包括還包括：
46.輔助支撐機構，以可伸縮地方式設置在所述第一搬運設備的第一行走機構上，且被配置為當所述第一行走機構行走時縮回至第一行走機構上，且當所述取放容器機構從所述貨架上取放容器時向靠近所述貨架的方向伸出并支撐在承載面上。
47.在本公開的一個實施例中，所述輔助支撐機構包括：
48.伸縮桿，以可伸縮地方式設置在所述第一行走機構上；
49.支撐塊，設置在所述伸縮桿的自由端；
50.萬向輪，可轉動地方式設置在支撐塊上，且被配置為支撐在承載面上。
51.在本公開的一個實施例中，所述取放容器機構包括：
52.兩個伸縮臂組件，分設在所述第一搬運設備的門架的兩個立柱上，且所述伸縮臂組件包括：
53.基板，以可升降地方式設置在所述立柱上；
54.第一伸縮臂，以可水平方向伸縮地方式設置在所述基板上；
55.第二伸縮臂，以可沿水平方向伸縮地方式設置在所述第一伸縮臂上；
56.伸縮驅動機構，被配置為帶動所述第一伸縮臂相對于所述基板伸縮，并使所述第二伸縮臂相對于所述第一伸縮臂同步伸縮；
57.抬桿，被配置為相對于所述第二伸縮臂轉動至從所述第二伸縮臂的內側伸出并隨所述基板上升至將容器抬起。
58.在本公開的一個實施例中，所述第二搬運設備包括：
59.第二行走機構；
60.升降架，固設在所述第二行走機構上；
61.承載盤，設置在所述升降架的頂端，且所述承載盤被構造為用于放置容器；
62.所述第二搬運設備被配置為驅動所述升降架帶動所述承載盤上升至穿過兩個所述支撐構件之間的間隙，并舉起所述支撐構件上的容器，且驅動所述第二行走機構行走至容器被搬離所述貨架并達到工作站。
63.在本公開的一個實施例中，所述第二搬運設備還被配置為驅動所述第二行走機構帶動放置有容器的所述承載盤駛入相鄰兩個所述支撐構件之間的間隙，并驅動所述升降架帶動所述承載盤下降至容器被放置在相鄰兩個所述支撐構件上。
64.本公開第二方面提供了一種貨架，本公開的貨架包括：
65.兩組支腿構件，水平間隔設置；
66.第一水平橫梁，連接兩組所述支腿構件以構成一個放置在承載面上的支架結構；
67.多個支撐構件，沿所述第一水平橫梁的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁上且被構造為用于承載容器；
68.相鄰兩個所述支撐構件之間的間隙被構造為供第一搬運設備和/或第二搬運設備取出所述支撐構件上的容器或者將容器放置在所述支撐構件上；
69.所述支撐構件包括：
70.兩個支撐桿，沿所述第一水平橫梁的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁上；
71.第二連接桿，連接兩個所述支撐桿。
72.本公開的一個有益效果在于,本公開的倉儲系統的貨架上密集型地存放了整摞容器，再利用上下兩個取放容器機構倒換目標容器和碼放在其上面的其他容器，巧妙地解決了取放整摞容器中位于中部和底層的目標容器的問題。在此基礎上，貨架被劃分為上存儲位和下暫存位的結構，形成了上存下揀的容器搬運模式，具有搬運形式靈活的特點。
73.另外,本公開的貨架利用多個桿狀構件拼接成放置容器的支撐構件，且相鄰兩個支撐構件之間的間隙可供搬運設備取放支撐構件上的容器，且其單個支撐構件為鏤空結構，具有重量輕、結構簡單且便于組裝的特點。
74.通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開的其它特征及其優點將會變得清楚。
附圖說明
75.被結合在說明書中并構成說明書的一部分的附圖示出了本公開的實施例，并且連同其說明一起用于解釋本公開的原理。
76.圖1是第一實施例中本公開的倉儲系統一個視角的結構示意圖；
77.圖2是第一實施例中本公開的倉儲系統另一個視角的結構示意圖；
78.圖3是第一實施例中本公開的貨架的結構示意圖；
79.圖4是第一實施例中本公開的第一搬運設備的結構示意圖；
80.圖5是第一實施例中本公開的第一取放容器機構的結構示意圖；
81.圖6是本公開的第二搬運設備的一個實施例的結構示意圖；
82.圖7是第二實施例中本公開的倉儲系統的結構示意圖；
83.圖8是第二實施例中本公開的貨架的結構示意圖；
84.圖9是第三實施例中本公開的倉儲系統的結構示意圖；
85.圖10和圖11是第三實施例中第一搬運設備在兩個使用狀態下的結構示意圖；
86.圖12是第四實施例中本公開的第一搬運設備的結構示意圖；
87.圖13和圖14分別是圖12中單個伸縮臂組件兩個不同視角的立體結構示圖；
88.圖15至圖17分別是圖12中單個伸縮臂組件的主視圖、后視圖和側視圖。
89.圖1至圖17中各組件名稱和附圖標記之間的一一對應關系如下：
90.1貨架：支10腿、11第一連接桿、12第一水平橫梁、13支撐桿、14第二連接桿、15端部支撐桿、16端部連接桿、17第二水平橫梁、18第三連接桿；
91.2第一搬運設備：20門架、200立柱、201橫梁、203立柱框、204頂部框、21第一行走機構、22取放容器機構、220基板、221伸縮框、2210第一級伸縮電機、2211第一級伸縮鏈輪、
2212第一伸縮鏈條、2213軌道、2214滑塊、222伸縮臂、2220第二級伸縮電機、2221第二級伸縮傳動軸、2222第二級伸縮鏈輪、2223第二級伸縮鏈條、223固定板、224夾持臂、225主動軸、226從動軸、227傳送帶、2280第一伸縮臂、2281伸縮電機、2282主動同步帶輪、2283第一從動同步帶輪、2284第一同步帶、2285第一直線導軌、2286第一滑塊、2287第二從動同步帶輪、2288第二同步帶、2290第二伸縮叉、2291第三從動同步帶輪、2292第三同步帶、2293第二直線導軌、2294第二滑塊、2295抬桿、2296抬桿電機、23齒條、24齒輪、2250抓取電機、2251絲杠、2252螺母塊、26伸縮桿、27支撐塊；
92.3第二搬運設備：30第二行走機構、31升降架、32承載盤；
93.4容器。
具體實施方式
94.現在將參照附圖來詳細描述本公開的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數字表達式和數值不限制本公開的范圍。
95.以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，絕不作為對本公開及其應用或使用的任何限制。
96.對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。
97.在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。
98.應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。
99.另外，本文中對于同一名稱的組件或區域使用序數詞“第一”、“第二”等加以區分，這些序數詞并不限定這些組件或區域的重要程度或現有順序。
100.本公開的倉儲系統包括貨架、第一搬運設備和第二搬運設備。其中，貨架具有垂直間隔設置的存儲位和暫存位，存儲位位于暫存位的上方，且存儲位被配置為存放垂直堆疊的多個容器。第一搬運設備具有垂直依次設置的兩個取放容器機構，且第一搬運設備被配置為驅動上層的取放容器機構將碼放在目標容器上的其他容器搬離，并驅動下層的取放容器機構將目標容器取出并放置在暫存位上，且再次驅動上層的取放容器機構將其他容器放回。第二搬運設備被配置為在暫存位的下方行駛，且將暫存位上的目標容器搬運至工作臺，供揀選處理。
101.本公開的倉儲系統的貨架上密集型地存放了整摞容器，再利用上下兩個取放容器機構倒換目標容器和碼放在其上面的其他容器，巧妙地解決了取放整摞容器中位于中部和底層的目標容器的問題。在此基礎上，貨架被劃分為上存儲位和下暫存位的結構，形成了上存下揀的容器搬運模式，具有搬運形式靈活的特點。
102.為了便于更好地理解，下面參照圖1至圖7，結合兩個具體實施例詳細地說明本公開的倉儲系統的具體結構及其工作原理。為了保持文本簡潔，下面在說明倉儲系統時一并介紹貨架的具體結構，不再對其單獨進行說明。
103.第一實施例
104.參見圖1和圖3，本公開的倉儲系統包括貨架1，貨架1具有垂直依次間隔設置的存儲位和暫存位，存儲位位于暫存位的上方，且存儲位被配置為存放垂直堆疊的多個容器4。為了便于更好地理解倉儲系統請一并參見圖2。
105.詳細地，貨架1包括兩組支腿構件和第一水平橫梁12。兩組支腿構件水平間隔設置，第一水平橫梁12連接這兩組支腿構件以構成一個可以放置在地面等承載面上的支架結構，且第一水平橫梁12與承載面之間的高度間隙可以供第二搬運設備3在第一水平橫梁12的下方穿行。
106.更為詳細地，支腿構件包括垂直于第一水平橫梁12依次間隔設置的三個支腿10，且相鄰兩個支腿10通過第一連接桿11連接。第一連接桿11與承載面之間的高度間隙以及相鄰兩個支腿10之間的水平間隙足以供第二搬運設備2從第一連接桿11下方穿行。
107.繼續參見圖3，支腿構件的三個支腿10等間距排布，且第一水平橫梁12的兩端部分別連接在兩組支腿構件的中間位置的支腿10上。
108.第一水平橫梁12的兩側均設置用于承載容器的多個支撐構件，且相鄰兩個支撐構件之間的間隙被構造為供第一搬運設備2和/或第二搬運設備3取出支撐構件上的容器4或者將容器4放置在支撐構件上。
109.如此，本公開的貨架1在第一水平橫梁12的兩側均形成用于暫存容器4的暫存位，并且使第一搬運設備2和第二搬運設備3均能從第一水平橫梁12的兩側均能取放容器4，取放容器的形式靈活、快捷。
110.當然，本公開的貨架1也可以僅在第一水平橫梁12的單側設置多個支撐構件，以使第一搬運設備2和/或第二搬運設備3僅從貨架1的單側取放容器4。
111.可以理解，本公開的第一水平橫梁12也可以與位于最邊緣的支腿10連接，且在第一水平橫梁12的單側設置多個支撐構件，這些支撐構件可以僅存放沿第一水平橫梁12的延伸方向依次排布的多個容器4，或者可以僅存放沿垂直于水平橫梁的延伸方向排布的多個容器4，還可以為沿第一水平橫梁12的延伸方向依次排布的多個容器4和沿垂直于第一水平橫梁12的延伸方向依次排布的多個容器4的兩種方式的組合。
112.參見圖1，本實施例中，為了方便第一搬運設備2和第二搬運設備3從支撐構件上取放容器4，本公開的倉儲系統優先采用這些支撐構件僅存放沿第一水平橫梁12的延伸方向依次排布的多個容器4的方式。
113.如此，目標容器前方不存在遮擋其被取放的其他容器，第一搬運設備2無需倒換目標容器和其他容器之間的位置，可以直接從支撐構件上取放容器4。
114.繼續參見圖2，支撐構件包括依次間隔設置在第一水平橫梁12的兩個支撐桿13以及連接兩個支撐桿的第二連接桿14。
115.這種鏤空結構的支撐構件具有重量輕、承載能力強的特點，且支撐桿13和第二連接桿14均可以采用標準型材，在現場可以通過焊接或螺栓連接的方式快速完成組裝。
116.且，在實際使用時，兩個支撐桿13可以分別與與之相鄰的支撐構件的支撐桿13配合共同承載一個容器，一個支撐構件的兩個支撐桿13之間的間隙可以供第一搬運設備2的伸縮臂插入。
117.在另一個實施例中，該支撐構件也可以僅包括依次間隔設置在第一水平橫梁12的兩個支撐桿13，以形成類似于梳齒結構。
118.繼續參見圖2，本公開的倉儲系統包括兩個貨架1，兩個貨架1沿第一水平橫梁12的延伸方向上拼接，且兩個貨架1在拼接處共用一個支撐構件。
119.可以理解，與兩個貨架1的拼接處各自配置獨立的支撐構件相比，本公開的這種結構具有占用安裝空間小且省料、組裝時間短等優勢。
120.如前所述，貨架1的相鄰兩個支腿10由第一連接桿11固定，為了能充分利用貨架空間存儲更多的容器，貨架1還包括端部支撐構件，端部支撐構件設置在第一水平橫梁12和支腿構件上，并與相鄰的支撐構件共同承載容器，且端部支撐構件的沿第一水平橫梁12延伸方向的長度是支撐構件的長度一半。
121.如此，貨架1的靠近支腿10部分的空間也可放置容器4，充分地利用其結構特點，盡可能存放更多的容器。
122.需要說明的是，本實施例中支腿構件的支腿10為三個，可以理解，基于貨架的實際尺寸和所需的稱重能力，本領域技術人員可以選擇適宜數量的支腿即可，比如二個、四個等整數個。
123.如前文所述，貨架1包括位于上層的存儲位和位于最底層的暫存位，詳細地，繼續參見圖2，各個支腿10向上延伸至低層的暫存位上能存放至少一個容器4的高度，然后再形成與最底層的暫存位的實現形式相同的結構，以存放垂直堆疊的多個容器4。
124.需要說明的是，本實施例中，貨架1上形成存儲位和暫存位的具體構件的結構形式相同，這種貨架整體都可以在現場由各個標準型材以焊接或緊固件固定的方式組裝完成。
125.可以理解，貨架1上也可以包括固設在支腿構件上的層板，層板上用于垂直堆疊多個容器，也就是說，貨架1的存儲位由層板結構來實現。
126.參見圖3，第一搬運設備2包括門架20、第一行走機構21和兩個取放容器機構22。
127.其中，門架20固設有第一行走機構21上，第一行走機構21被配置為帶動門架20在地面上行走，兩個取放容器機構22中一個取放容器機構位于另一個取放容器機構22的上方。
128.第一搬運設備2被配置為驅動上層的取放容器機構22從貨架1上取出碼放在目標容器上方的其他容器，并驅動下層的取放容器機構22取出目標容器，再次驅動上層的取放容器機構22將其他容器放回貨架1。
129.詳細地，繼續參見圖3，門架20包括相對平行設置的兩個立柱200以及連接兩個立柱200的橫梁201。
130.第一行走機構21可以為agv小車。
131.當然，第一行走機構21也可以為其他任何可以基于搬運指令帶動門架20及其上取放容器機構22從當前位置運動至目標位置的其他小車。
132.本實施例中，兩個取放容器機構22的結構基本相同，當然，只要滿足取放容器功能的基礎上，這兩個取放容器機構也可以采用不同的實現方式。
133.詳細地，結合圖4和圖5，取放容器機構22包括基板220、伸縮框221和兩個伸縮臂222。其中，基板220通過第一升降機構以可升降地方式設置在在門架的兩個立柱200上，伸縮框221通過第一級伸縮機構以可伸縮地方式設置在基板220上，兩個伸縮臂222通過第二級伸縮機構以可伸縮地方式設置在伸縮框221上，且兩個伸縮臂222受控于抓取驅動機構向靠近或遠離彼此的方向運動，以抓取容器。
134.第一升降驅動機構驅動基板220相對于門架20升降，以帶動其上的伸縮框221相對于門架20升降至目標容器所在的垂直坐標。
135.第一升降驅動機構包括電機(圖中未示出)、相互嚙合的齒條23和齒輪24。其中，齒條23沿豎直方向延伸且固定設置在立柱200上，齒輪24以可轉動地方式設置在基板220上，且電機被配置為驅動齒輪24沿著齒條23運動，以帶動基板220相對于門架20升降。
136.為了保證取放容器機構22升降運動的平穩性，本實施例中，立柱200上設置了分設在基板220兩側的兩個直線導軌，直線導軌的軌道固設在立柱200上且沿豎直方向延伸，與軌道滑動配合的滑塊固設基板220上。
137.當升降驅動機構驅動基板220升降時，直線導軌形成導向作用，以保證升降運動的平穩性。
138.需要說明的是，第一搬運設備2的兩個取放容器機構22共用同一個升降機構，或者為每個取放容器機構22分別配置獨立的升降機構。
139.當然，第一升降機構也可以為同步帶傳動機構、同步鏈輪傳動機構等。
140.第一級伸縮機構包括第一級伸縮電機2210、兩個第一級伸縮鏈輪2211和第一級伸縮鏈條2212。其中，兩個第一級伸縮鏈輪2211以可轉動地方式設置在基板220上，第一級伸縮鏈條2212張緊嚙合在兩個第一級伸縮鏈輪2211之間，基板220固連在第一級伸縮鏈條2212上，第一級伸縮電機2210驅動其中一個第一級伸縮鏈輪2211轉動。
141.啟動第一級伸縮電機2210正轉或反轉，即可驅動第一伸縮鏈條2212帶動伸縮框221相對于基板220第一方向伸縮。詳細地，該伸縮框221具體為u字型框架結構。
142.第二級伸縮機構的包括第二級伸縮電機2220、第二級伸縮傳動軸2221和兩個第二級伸縮鏈傳動機構。第二級伸縮電機2220被配置為驅動第二級伸縮傳動軸2221轉動，每個第二級伸縮鏈傳動機構的一個第二級伸縮鏈輪2222固設在第二級伸縮傳動軸2221的兩個端部，每個第二級伸縮鏈傳動機構的另一個第二級伸縮鏈輪2222以可轉動地方式設置在伸縮框221上，每個第二級伸縮鏈傳動機構的鏈條張緊嚙合在兩個第二級伸縮鏈輪2222的第二級伸縮鏈條2223帶動兩個伸縮臂222沿第一方向伸縮。
143.抓取驅動機構包括抓取電機2250和兩個絲杠螺母傳動機構，兩個絲杠螺母傳動機構的絲杠2251同軸且旋向相反，兩者的螺母塊2252設置有一個伸縮臂222。兩個絲杠一端部通過聯軸器連接且由抓取電機2250帶動旋轉，兩個絲杠的另一端部通過固定塊分別固定連接在兩個第二級伸縮鏈傳動機構的第二伸縮鏈條2223上。
144.啟動抓取電機2250正轉或反轉，驅動兩個絲杠同步轉動，由于兩個絲杠同軸且旋向相反，其上的螺母塊將向靠近或遠離彼此的方向運動，以帶動各自上的伸縮臂222向靠近或遠離彼此的方向運動，以夾取或釋放容器。
145.需要說明的是，第一級伸縮機構、第二級伸縮機構和抓取驅動機構上均設置有直線導軌，以使伸縮框221沿其直線導軌的軌道相對于基板220伸縮，使兩個伸縮臂222沿其直線導軌的軌道相對于伸縮框221伸縮，使兩個伸縮臂222沿其直線導軌的軌道向靠近或遠離彼此的方向運動。直線導軌包括軌道以及在外力下沿該軌道的延伸方向滑動的滑塊。
146.比如，第一級伸縮機構的直線導軌的軌道2213設置在基板220上，且滑塊2214固設伸縮框221上。第二級伸縮機構和抓取驅動機構上直線導軌的設置方式及其導向原理與第一伸縮機構的直線導軌的相似，本文再次不再贅述。
147.基于這種結構，第一搬運設備2的工作原理為：
148.當收到搬運指令后，首先，第一搬運設備2的第一行走機構21從當前位置行走至貨架1上目標容器所在的水平坐標位置，第一升降機構帶動下層的取放容器機構22達到目標容器豎直坐標位置，并使上層的取放容器機構22到達目標容器上方。
149.其次，上層的取放容器機構22的第一級伸縮機構驅動伸縮框221相對于基板220向靠近貨架1的方向伸出第一距離，然后第二伸縮機構驅動兩個伸縮臂222相對于伸縮框221向靠近貨架1的方向伸出第二距離，以使兩個伸縮臂222位于目標容器兩側，再由抓取驅動機構驅動兩個伸縮臂222向靠近彼此的方向運動至夾緊目標容器上方的容器，最后第一級伸縮機構和第二級伸縮機構先后或同時驅動伸縮框221和兩個伸縮臂222向遠離貨架1的方向回縮至將容器放置在基板220上，或者保持當前狀態。
150.再次，下層的取放容器機構22重復上層取放容器機構的動作，以將目標容器放置在自身的基板220上。
151.然后，上層的取放容器機構22反向執行從貨架1上取出容器的步驟，直接將其夾住的容器放回貨架1，或者是第一升降機構驅動上層的取放容器機構22下降目標容器的高度尺寸后再將其他容器放回貨架1上。
152.與此同時，第一升降機構驅動下層的取放容器機構22在下降至貨架1的暫存位處，其第一級伸縮機構和第二級伸縮機構驅動伸縮框221和兩個伸縮臂222向靠近貨架方向伸出至目標容器達到貨架1的暫存位上,然后抓取驅動機構驅動兩個伸縮臂222相向沿遠離彼此的方向運動至將目標容器放置在暫存位上,最后第一級伸縮機構和第二級伸縮機構驅動伸縮框221和兩個伸縮臂222向遠離貨架1的方向回縮至初始位置。
153.需要說明的是，本公開的第一級伸縮機構和第二級伸縮機構均采用伸縮電機和鏈傳動機構配合的結構，可以理解第一級伸縮機構和第二級伸縮機構也可以采用驅動電機與帶傳動機構或齒輪齒條傳動機構配合的結構。
154.顯然，本實施例的取放容器機構22具有兩級伸縮結構，一方面可以增加其伸縮行程，形成雙伸位取放容器機構，即可以取放貨架1同一層上沿伸縮方向依次放置的兩個容器，拓展了該取放容器機構的適用范圍。
155.另一方面，如果取放容器機構11為單伸位取放容器機構，其利用兩級伸縮機構達到伸出長度，即伸縮框221相對于基板220伸縮、而兩個伸縮臂222又相對于伸縮框221伸縮，避免兩個組件相對伸出行程過程過長而造成的變形的問題。
156.取放容器機構22取放容器或攜帶容器伸縮的過程中，由于重心偏移，第一搬運設備2會向靠近貨架1側傾斜，存在傾翻的風險。
157.為此，第一搬運設備2還包括輔助支撐機構，該輔助支撐機構以可伸縮地方式設置在第一行走機構21上，且被配置為當第一行走機構21行走時縮回至第一行走機構21上，且當取放容器機構22從貨架1上取放容器時向靠近貨架1的方向伸出并支撐在地面上。
158.詳細地，輔助支撐機構包括伸縮桿26、設置在伸縮桿26自由端的支撐塊27以及以可轉動地方式設置在支撐塊27上的萬向輪(圖中未示出)。
159.其中，伸縮桿26以可伸縮地方式設置在第一行走機構21上，伸縮桿26可以為氣缸或液壓缸的活塞桿，氣缸或液壓缸的缸體嵌入式安裝在第一行走機構21上。
160.當啟動氣缸或液壓缸時，伸縮桿26帶動支撐塊27向靠近貨架1的方向伸出，且支撐
塊27通過萬向輪被支撐在地面上，萬向輪給門架結構產生一個支撐點，以防止第二搬運設備2在取放容器過程中發生側翻的問題，保證了第二搬運設備2的工作穩定性和可靠性。
161.此時，第一搬運設備2將目標容器從貨架1的存儲位搬運至暫存位上，當第二搬運設備3收到搬運指令時，其將暫存位上的容器搬運至工作臺上，以供工作人員或者揀選設備揀選。
162.詳細地，參見圖5，第二搬運設備3包括第二行走機構30、升降架31和承載盤32。其中，升降架31固設在第二行走機構30上，其頂端設置了承載盤32，承載盤32被構造為用于放置容器。
163.第二搬運設備3被配置為驅動升降架31帶動承載盤32上升至穿過兩個支撐構件之間的間隙并舉起支撐構件上的容器，再驅動第二行走機構30行走至容器被搬離貨架并達到工作站，以供揀選處理。
164.待揀選完成后，第二搬運設備3還被配置為在工作臺處接受揀選完成的容器，并由第二行走機構30帶動至貨架1處，再通過兩個支撐構件的間隙穿行至容器完全到達暫存位的上方，然后驅動升降架31帶動承載盤32下降至容器被放置在兩個支撐構件上，最后離開貨架1回到初始位置，以備下一次搬運任務。
165.其中，第二行走機構30可以為agv小車。
166.升降架31可以為氣缸或液壓缸的活塞桿，其缸體固設在第二行走機構30上，承載盤32固設在活塞桿的自由端，隨著液壓油或氣體進出各自的缸體，活塞桿帶動承載盤32升降，以托舉容器。
167.升降架31還可以為由若干個桿件鉸接組合承載的可伸縮連桿機構。
168.當然，升降架還可以包括支架、電機和動力傳動機構，該動力傳動機構的作用是將電機的轉動轉化為直線運動的傳動機構，比如齒輪齒條傳動機構、帶傳動機構、鏈傳動機構等。
169.詳細地，升降架采用齒輪齒條傳動機構時，其齒條沿豎直方向延伸且固定連接在支架上，與該齒條嚙合的齒輪以可轉動地方式設置在承載盤32上。
170.啟動電機后，其驅動齒輪帶動承載板32沿著齒條的延伸方向升降。
171.升降架采用帶傳動機構時，其兩個傳動輪垂直間隔且以可轉動地方式設置在支架上，其傳動帶張緊在兩個傳動輪上，承載盤32固設在傳動帶上。
172.啟動電機后，其驅動其中一個傳動輪轉動，繼而使傳動帶帶動承載盤32升降。
173.升降架采用鏈傳動機構時，其兩個鏈輪垂直間隔且以可轉動地方式設置在支架上，其鏈條張緊在兩個鏈輪上，承載盤32固設在鏈條上。
174.啟動電機后，其驅動其中一個鏈輪轉動，繼而使鏈條帶動承載盤32升降。
175.第二實施例
176.與第一實施例相比，本實施例中倉儲系統的最大區別點在于貨架結構，具體地，本實施例中的貨架包括垂直依次間隔設置的多個存儲位。本文在此結合圖7和圖8詳細說明本實施例的貨架和第一實施例的貨架的不同點，為了保持文本簡潔，對于兩者的相同之處不再加以贅述。
177.此外，對于同一組件，本實施例中沿用第一實施例的附圖標記。
178.參見圖8，本實施例中，貨架1包括垂直依次間隔設置的多個存儲位，且每個存儲位
均被構造為存放垂直堆疊的多個容器。為了便于更好地理解，請一并參見圖7。
179.詳細地，在第一實施例的基礎上，本實施例中的貨架1中構成暫存位的支腿構件沿豎直方向延伸，貨架1還包括依次間隔固設在兩組支腿構件上的三個第二水平橫梁17以及依次間隔連接在相鄰兩個第二水平橫梁17若干個第三連接桿18。
180.需要說明的是，第二水平橫梁17的數量可以基于貨架1的實際尺寸大小來選定，可以為兩個、四個等整數個，本文在此不再作出限定。
181.如此，本實施例中貨架整體結構均是由標準型鋼等桿件通過焊接或緊固件連接等方式組合拼裝而成，結構簡單，便于實現。
182.當然，本公開的貨架也可以包括層板等板件結構，層板直接固定兩組支腿構件上，且被配置為用于垂直堆疊多個容器。
183.第三實施例
184.與第一實施例相比，本實施例中倉儲系統的最大區別點在于第一搬運設備的具體結構，尤其是門架和第一取放容器機構的具體結構及工作原理不同，本文下面結合圖9至圖11，僅對這兩個區別點進行詳細說明。
185.詳細地，門架20包括相對平行設置的兩個立柱框203以及連接兩個立柱框203的頂部框201。
186.立柱框203為由底邊框、頂邊框、左邊框和右邊框連接合圍形成的方形框架結構，頂部框201則是由四個頂邊框連接合圍形成的方形框架結構。
187.顯然，與前兩個實施例相比，本實施的門架為雙門架結構，支撐強大高，極大的改善了第一搬運設備取放及運送容器過程中的穩定性和可靠性。
188.詳細地，本實施例的取放容器機構22包括以可升降地方式分設在門架的兩個立柱框203上的兩個固定板223，以及以可伸縮地方式設置在各個固定板223上的兩個夾持臂224，且分設在兩個固定板223上的兩個夾持臂224可相對于各自的固定板223相向運動至以夾持容器或釋放容器。
189.更為具體地，取放容器機構22包括分設在兩個立柱框203上的兩個升降驅動機構，升降驅動機構驅動固定板223相對于門架20升降，以帶動其上的夾持臂224相對于門架20升降至目標容器所在的垂直坐標。
190.升降驅動機構包括電機(圖中未示出)、主動軸225、從動軸226和傳送帶227。其中，主動軸225和從動軸226均以可轉動地方式設置在立柱框203上，電機被配置為驅動主動軸225轉動，傳送帶227張緊設置在主動軸225和從動軸226上，固定板223固設在傳送帶227上。
191.啟動電機時，傳送帶227繞主動軸225和從動軸226移動，以帶動固定板223相對于門架20升降。
192.傳送帶227在兩個軸之間運動，運動過程中存在左右晃動的風險，從而影響到夾持臂224的運動平穩性。
193.為此，本實施例中，立柱框203上設置了分設在固定板223兩側的兩個直線導軌，直線導軌的軌道固設在立柱框203上且沿豎直方向延伸，與軌道滑動配合的滑塊固設固定板223上。
194.當升降驅動機構驅動固定板223升降時，直線導軌形成導向作用，以保證升降運動的平穩性。
195.需要說明的是，第一搬運設備2的兩個取放容器機構22共用同一個升降機構，
196.兩個夾持臂224通過一組絲杠螺母傳動機構以可伸縮地方式設置在固定板223上，具體地，絲杠以可轉動地方式設置在固定板223上，在電機驅動下其轉動以帶動螺母塊向靠近或遠離貨架1的伸縮運動，參見圖4，以插入貨架1上容器的左右兩側。
197.同樣，兩個夾持臂224也可以通過另一組絲桿螺母傳動機構可向靠近彼此或遠離彼此的方向運動，以將貨架上的容器抱緊或者將其緊抱著的容器放開。
198.基于這種結構，第一搬運設備2的工作原理為：當收到搬運指令后，第一搬運設備2的第一行走機構21從當前位置行走至貨架1上目標容器所在的水平坐標位置，電機驅動主動軸225轉動，傳送帶227繞著主動軸225和從動軸226升降，以使兩個取放容器機構22的固定板223和其上夾持臂224升降，至下層的取放容器機構22達到目標容器豎直坐標位置。
199.然后，上層的驅動取放容器機構22的兩個夾持臂224從各自的固定板223伸出至插入碼放在目標容器上的其他容器，并使兩個夾持臂224彼此相向運動至將這些容器夾持住。
200.再由下層的取放容器機構22的兩個夾持臂224執行同樣的動作將目標容器夾持住并縮回至各自的固定板223上，接著驅動上層的取放容器機構22直接將夾持的容器放回貨架1，或者是驅動上層的取放容器機構22下降目標容器的高度尺寸后再將其他容器放回貨架1上。
201.與此同時，下層的取放容器機構22在下降至貨架1的暫存位處，其上兩個夾持臂224攜帶目標容器從門架20伸出至貨架1的暫存位上,然后驅動兩個夾持臂224相向沿遠離彼此的方向運動至將目標容器放置在暫存位上,最后縮回至門架20內。
202.夾持臂224取放容器或攜帶容器伸縮的過程中，由于重心偏移，第一搬運設備2會向靠近貨架1側傾斜，存在傾翻的風險。
203.為此，第一搬運設備2還包括輔助支撐機構，該輔助支撐機構以可伸縮地方式設置在第一行走機構21上，且被配置為當第一行走機構21行走時縮回至第一行走機構21上，且當取放容器機構從貨架1上取放容器時向靠近貨架1的方向伸出并支撐在地面上。
204.需要說明的是，該輔助支撐機構的具體結構及其工作原理與第一實施例中輔助支撐機構相同，本領域技術人員基于第一實施例中記載的內容完全可以理解，本文在此不再贅述。
205.另外，本實施例中的第一搬運設備2也可以與第二實施例中的貨架配合使用。
206.第四實施例
207.與第一實施例相比，本實施例的區別在于第一搬運設備。為了保持文本簡潔，下面參照圖12至圖17僅說明本實施例中第一搬運設備的具體結構及其工作原理，可以理解該第一搬運設備可以以第一實施例和第二實施例中的貨架以及第二搬運設備配合使用。
208.參見圖12，本實施例中，第一搬運設備2包括門架20以及第一行走機構21，這兩部分結構與前述幾個實施例基本相同，本文在此不再贅述。第一搬運設備2包括垂直依次設置的兩個取放容器機構22，且每個取放容器機構22包括分設在門架20的兩個立柱200上的兩個伸縮臂組件，這兩個伸縮臂組件通過升降驅動機構可相對于門架20同步升降，且可相對于門架20同步水平伸縮，以取出貨架上的容器或者將容器放置在貨架上。
209.詳細地，參見圖13和圖14，每個伸縮臂組件包括基板220、第一伸縮臂2280和第二伸縮臂2290。為了便于更好地理解伸縮臂組件的具體結構，請一并參見圖15至圖17，圖15至
圖17分別是圖12中單個伸縮臂組件的主視圖、后視圖和側視圖。
210.其中，基本220具體為一塊方形板，其通過升降驅動機構以可升降地方式設置在立柱200上。
211.升降驅動機構包括固設在第一行走機構21上的升降電機，以及設置在立柱上的同步帶傳動機構，升降電機驅動同步傳動機構的同步帶沿立柱延伸方向升降運動，基板220設置在同步帶的單側帶上，以便其隨著同步帶沿立柱延伸升降。
212.本實施例中，取放容器機構22的兩個伸縮臂組件使用同一個升降電機同步升降，以便利用最簡單的結構實現兩個伸縮臂組件的同步升降。
213.具體地，每個立柱200上均設置同步帶傳動機構，升降電機與其中一個同步帶傳動機構的同步帶輪通過聯軸器或傳動機構傳動連接，與升降電機傳動連接的該同步帶輪和另一個同步帶傳動機構的同步帶輪之間通過傳動軸連接，當啟動升降電機時，驅動電機通過該傳動軸帶動兩個同步帶傳動機構的同步帶同步運動，繼而帶動設置在各個同步帶上的基板220同步運動，改變驅動電機的轉向即可切換同步帶的運動方向，以便帶動基板220上升或下降。
214.繼續參見圖13和14，第一伸縮臂2280通過直線導軌機構可伸縮地設置在基板220上，具體地，直線導軌機構的第一直線導軌2285固設在基板220上并沿水平方向延伸，第一滑塊2286固設有第一伸縮臂2280，且與第一直線導軌2285滑動配合。第一伸縮臂2280在伸縮驅動機構作用下沿第一直線導軌2285相對于基板220沿水平方向伸縮，以從貨架上取容器或者將容器放置在貨架上。
215.伸縮驅動機構包括伸縮電機2281和由伸縮電機2281驅動的同步帶傳動機構，該同步帶傳動機構包括以可轉動地方式設置在基板上的主動同步帶輪2282和第一從動同步帶輪2283，以及由這兩個同步帶輪張緊的第一同步帶2284，第一同步帶2284的外帶面上沿其長度方向設置有若干個齒，第一伸縮臂2280與該外帶面相對側也設置有若干個齒，第一同步帶2284和第一伸縮臂2280的齒相互嚙合。當啟動伸縮電機2281時，第一同步帶2284轉動，繼而推動第一伸縮臂2280相對于基板220沿水平方向伸縮。
216.第二伸縮臂2290也通過直線導軌機構可伸縮地設置在第一伸縮臂2280上，具體地，直線導軌機構的第二直線導軌2293固設在第一伸縮臂2280上并沿水平方向延伸，第二滑塊2294固設有第二伸縮臂2290，且與第二直線導軌2293滑動配合。
217.第一伸縮臂2280上以可轉動地方式設置有第二從動同步帶輪2287和第三從動同步帶輪2291，第二同步帶2288和第三同步帶2292兩者的一端固定連接在基板220上，兩者的另一端均固定連接在第二伸縮臂2290上，且第二同步帶2288由第二從動同步帶輪2287張緊，第三同步帶2292由第三從動同步帶輪2291張緊，且第二同步帶2288和第三同步帶2292被張緊后開口朝向相對設置。
218.當啟動伸縮電機2281時，第一同步帶2284推動第一伸縮臂2280從基板220側伸出，與此同時第二同步帶2288拉動第二伸縮臂2290從第一伸縮臂2280側伸出，直至極限伸出位置或者用戶預設的伸出位置后，控制伸縮電機2281停機。
219.當啟動伸縮電機2281反向轉動時，第一同步帶2284推動第一伸縮臂2280向基板220側收縮，與此同時第三同步帶2292拉動第二伸縮臂2290向第一伸縮臂2280側收縮，直至極限收攏位置或者用戶預設的收攏位置后，控制伸縮電機2281停機。
220.繼續參見圖13和圖14，第三伸縮臂2290上還設置有抬桿電機2296以及固定在抬桿電機2296的輸出軸端的抬桿2295，抬桿2295在抬桿電機2296的驅動作用下轉動至從第三伸縮臂2290的內側伸出至與容器的翻邊底面抵接并隨基板220上升至將容器抬起，或者轉動至將容器放下。
221.基于上述伸縮臂組件結構，該取放容器機構22取放容器的過程如下所示：
222.s1、收到搬運容器的指令后，第一搬運設備2隨其第一行走機構21運動至達到貨架上目標容器所在的水平位置坐標處，上層的取放容器機構22的兩個伸縮臂組件在其升降驅動機構作用下升降至目標容器上方。
223.s2、啟動伸縮電機2281，第一同步帶2284帶動第一伸縮臂2280從基板220側伸出，與此同時第二同步帶2288帶動第二伸縮臂2290從第一伸縮臂2280側伸出至插入目標容器上方的容器側；
224.s3、啟動抬桿電機2296，兩個伸縮臂組件上的兩個抬桿2295轉動至從各自的第二伸縮臂2290的內側伸出至到達容器翻邊的下端面或者與下端面抵接；
225.s4、再次啟動升降驅動機構帶動上層的取放容器機構22上升至將這些容器搬離目標容器；
226.s5、下層的取放容器機構22執行步驟s1的部分動作、s2以及s3，以將貨架上的目標容器取出；
227.s6、啟動伸縮電機2281反向轉動，兩個伸縮臂組件攜帶目標容器，各自的第一同步帶2284帶動第一伸縮臂2280收縮至基板220側，與此同時第三同步帶2292帶動第二伸縮臂2290收縮至第一伸縮臂2280側，即目標容器位于兩個基板220或兩個立柱200之間，或者是直接將目標容器放置到位于第一搬運設備2另一側的貨架上，或者取放容器機構22將其搬運至暫存位上存放。
228.s7、與此同時，上層的取放容器機構22反向運動至將整摞容器放置目標容器下方的容器上，最后將其伸縮臂組件收縮至收攏狀態，以備執行下一個搬運指令。
229.顯然，本實施例中伸縮臂組件采用兩級伸縮結構，其兩個伸縮臂收攏狀態下，伸縮臂組件被收納至門架20的兩個立柱200之間，其整體結構占用的水平空間小，便于在貨架之間的巷道穿行。
230.此外，伸縮臂組件可以雙向伸縮，即從門架20的左側伸出或者從其右側伸出，以便其可以取放位于第一搬運設備2左右兩側的貨架上的容器。
231.以上已經描述了本公開的各實施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的范圍和精神的情況下，對于本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術語的選擇，旨在最好地解釋各實施例的原理、實際應用或對市場中的技術改進，或者使本技術領域的其它普通技術人員能理解本文披露的各實施例。本公開的范圍由所附權利要求來限定。
技術特征：
1.一種倉儲系統，其特征在于，包括：貨架(1)，具有垂直間隔設置的存儲位和暫存位，所述存儲位位于所述暫存位的上方，且所述存儲位被配置為存放垂直堆疊的多個容器；第一搬運設備(2)，具有垂直依次設置的兩個取放容器機構(22)；且，所述第一搬運設備(2)被配置為驅動上層的所述取放容器機構(22)將碼放在目標容器上的其他容器搬離，并驅動下層的所述取放容器機構(22)將目標容器取出并放置在所述暫存位，且再次驅動上層的所述取放容器機構(22)將其他容器放回所述存儲位上；第二搬運設備(3)，被配置為在所述暫存位的下方行駛，且將所述暫存位上的目標容器搬運至工作臺，供揀選處理。2.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述第二搬運設備(3)還被配置為將目標容器從所述工作臺搬運至所述暫存位；所述第一搬運設備(2)還被配置為驅動所述取放容器機構(22)將所述目標容器從所述暫存位搬運至所述存儲位上。3.根據權利要求2所述的倉儲系統，其特征在于，所述貨架包括：兩組支腿構件，水平間隔設置；第一水平橫梁(12)，連接兩組所述支腿構件以構成一個放置在承載面上的支架結構；多個支撐構件，沿所述第一水平橫梁(12)的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁(12)上且被構造為用于承載容器；相鄰兩個所述支撐構件之間的間隙被構造為供所述第一搬運設備(2)和/或所述第二搬運設備(3)取出所述支撐構件上的容器或者將容器放置在所述支撐構件上。4.根據權利要求3所述的倉儲系統，其特征在于，多個所述支撐構件被配置為僅存放沿所述第一水平橫梁(12)的延伸方向依次排布的多個容器；或者，多個所述支撐構件被配置為僅存放沿垂直于所述第一水平橫梁(12)的延伸方向排布的多個容器；或者，多個所述支撐構件被配置為沿所述第一水平橫梁(12)的延伸方向依次排布的多個容器，以及沿垂直于所述第一水平橫梁(12)的延伸方向依次排布的多個容器。5.根據權利要求3所述的倉儲系統，其特征在于，所述支撐構件包括：兩個支撐桿(13)，沿所述第一水平橫梁(12)的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁(12)上；和，第二連接桿(14)，連接兩個所述支撐桿(13)；或者，所述支撐構件包括：兩個支撐桿(13)，沿所述第一水平橫梁(12)的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁(12)上。6.根據權利要求3所述的倉儲系統，其特征在于，所述支腿構件包括垂直于所述第一水平橫梁(12)依次間隔設置的至少兩個支腿(10)，且相鄰兩個所述支腿(10)通過第一連接桿(11)連接。7.根據權利要求6所述的倉儲系統，其特征在于，所述第一連接桿(11)與承載面之間的高度間隙以及相鄰兩個所述支腿(10)之間的水平間隙，足以供所述第二搬運設備(3)從所述第一連接桿(11)下方穿行。8.根據權利要求3所述的倉儲系統，其特征在于，所述倉儲系統包括至少兩個所述貨架
(1)，至少兩個所述貨架(1)沿所述第一水平橫梁(12)的延伸方向上拼接，且相鄰兩個所述貨架(1)在拼接處共用一個所述支撐構件。9.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述貨架(1)包括垂直依次設置的至少兩層所述存儲位。10.根據權利要求3所述的倉儲系統，其特征在于，所述貨架(1)還包括：至少兩個第二水平橫梁(17)，依次間隔固設在兩組所述支腿構件上；若干個第三連接桿(18)，依次間隔連接在相鄰兩個所述第二水平橫梁(17)。11.根據權利要求1至10任一項所述的倉儲系統，其特征在于，所述取放容器機構(22)包括：基板(220)，被配置為通過第一升降機構以可升降地方式設置在所述第一搬運設備(2)的門架(20)；伸縮框(221)，被配置為通過第一級伸縮機構以可伸縮地方式設置在所述基板(220)上；兩個伸縮臂(222)，被配置為通過第二級伸縮機構以可伸縮地方式設置在所述伸縮框(221)，且兩個所述伸縮臂(222)受控于抓取驅動機構向靠近或遠離彼此的方向運動，以夾取或釋放容器。12.根據權利要求11所述的倉儲系統，其特征在于，所述第一級伸縮機構包括：第一級伸縮電機(2210)；兩個第一級伸縮鏈輪(2211)，以可轉動地方式設置在所述基板(220)上，所述第一級伸縮電機(2210)驅動其中一個所述第一級伸縮鏈輪(2211)轉動；第一級伸縮鏈條(2212)，被配置為張緊嚙合在兩個所述第一級伸縮鏈輪(2211)之間，且帶動所述伸縮框(221)相對于所述基板(220)伸縮。13.根據權利要求11所述的倉儲系統，其特征在于，所述第二級伸縮機構包括：第二級伸縮電機(2220)，被配置為驅動第二級伸縮傳動軸(2221)轉動；兩個第二級伸縮鏈傳動機構，分設在所述伸縮框(221)的兩側，且由所述第二級伸縮電機(2220)通過所述第二級伸縮傳動軸(2221)帶動第二級伸縮鏈條轉動，所述第二級伸縮鏈條帶動兩個所述伸縮臂(222)相對于所述伸縮框(221)伸縮。14.根據權利要求11所述的倉儲系統，其特征在于，所述抓取驅動機構包括：抓取電機(2250)；兩個絲杠螺母傳動機構，兩個所述絲杠螺母傳動機構的絲杠(2251)同軸且旋向相反，螺母塊(2252)設置有所述伸縮臂(222)；所述抓取電機(2250)驅動兩個所述絲杠(2251)旋轉。15.根據權利要求1-10任一項所述的倉儲系統，其特征在于，所述第一搬運設備(2)還包括：輔助支撐機構，以可伸縮地方式設置在所述第一搬運設備(2)的第一行走機構(21)上，且被配置為當所述第一行走機構(21)行走時縮回至第一行走機構(21)上，且當所述取放容器機構(22)從所述貨架(1)上取放容器時向靠近所述貨架(1)的方向伸出并支撐在承載面上。16.根據權利要求15所述的倉儲系統，其特征在于，所述輔助支撐機構包括：
伸縮桿(26)，以可伸縮地方式設置在所述第一行走機構(21)上；支撐塊(27)，設置在所述伸縮桿(26)的自由端；萬向輪，可轉動地方式設置在支撐塊(27)上，且被配置為支撐在承載面上。17.根據權利要求1至10任一項所述的倉儲系統，其特征在于，所述取放容器機構(22)包括：兩個固定板(223)，以可升降地方式分設在所述第一搬運設備的門架的兩側；兩個夾持臂(224)，以可伸縮地方式設置在兩個所述固定板(223)上，且兩個夾持臂(224)可相對于各自的所述固定板(223)相向運動至以夾持容器或釋放容器；或，所述取放容器機構(22)包括：兩個伸縮臂組件，分設在所述第一搬運設備的門架(20)的兩個立柱(200)上，且所述伸縮臂組件包括：基板(220)，以可升降地方式設置在所述立柱(200)上；第一伸縮臂(2280)，以可水平方向伸縮地方式設置在所述基板(220)上；第二伸縮臂(2290)，以可沿水平方向伸縮地方式設置在所述第一伸縮臂(2280)上；伸縮驅動機構，被配置為帶動所述第一伸縮臂(2280)相對于所述基板(220)伸縮，并使所述第二伸縮臂(2290)相對于所述第一伸縮臂(2280)同步伸縮；抬桿(2295)，被配置為相對于所述第二伸縮臂(2290)轉動至從所述第二伸縮臂(2290)的內側伸出并隨所述基板(220)上升至將容器抬起。18.根據權利要求3所述的倉儲系統，其特征在于，所述第二搬運設備(3)包括：第二行走機構(30)；升降架(31)，固設在所述第二行走機構(30)上；承載盤(32)，設置在所述升降架(31)的頂端，且所述承載盤(32)被構造為用于放置容器；所述第二搬運設備(3)被配置為驅動所述升降架(31)帶動所述承載盤(32)上升至穿過兩個所述支撐構件之間的間隙，并舉起所述支撐構件上的容器，且驅動所述第二行走機構(30)行走至將容器搬離所述貨架(1)并到達工作站；或，驅動所述第二行走機構(30)帶動放置有容器的所述承載盤(32)駛入相鄰兩個所述支撐構件之間的間隙，并驅動所述升降架(31)帶動所述承載盤(32)下降至容器被放置在相鄰兩個所述支撐構件上。19.一種貨架，其特征在于，所述貨架包括：兩組支腿構件，水平間隔設置；第一水平橫梁(12)，連接兩組所述支腿構件以構成一個放置在承載面上的支架結構；多個支撐構件，沿所述第一水平橫梁(12)的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁(12)上且被構造為用于承載容器；相鄰兩個所述支撐構件之間的間隙被構造為供第一搬運設備(2)和/或第二搬運設備(3)取出所述支撐構件上的容器或者將容器放置在所述支撐構件上；所述支撐構件包括：兩個支撐桿(13)，沿所述第一水平橫梁(12)的延伸方向依次間隔設置在所述第一水平橫梁(12)上；第二連接桿(14)，連接兩個所述支撐桿(13)。
技術總結
本公開提供了倉儲系統及貨架，該系統的貨架具有垂直間隔設置的存儲位和暫存位，存儲位位于暫存位的上方，且存儲位被配置為存放垂直堆疊的多個容器。第一搬運設備被配置為驅動上層的取放容器機構將碼放在目標容器上的其他容器搬離，并驅動下層的取放容器機構將目標容器取出并放置在暫存位上，且再次驅動上層的取放容器機構將其他容器放回。第二搬運設備被配置為在暫存位的下方行駛，且將暫存位上的目標容器搬運至工作臺。該系統的貨架上密集型地存放了整摞容器，再利用上下兩個取放容器機構倒換目標容器和碼放在其上面的其他容器，巧妙地解決了取放整摞容器中位于中部和底層的目標容器的問題。在此基礎上，形成了上存下揀的容器搬運模式。器搬運模式。器搬運模式。
