一種用于控制電動機的方法和裝置與流程
一種用于控制電動機的方法和裝置
1.相關申請的交叉引用
2.本專利申請要求2021年7月15日提交的意大利專利申請號102021000018689的優先權，該專利申請的全部內容通過引用結合于此。
技術領域
3.本發明涉及用于控制電動機(特別是驅動車輛的電動機)的方法和裝置。
背景技術：
4.根據現有技術，驅動電動或混合動力車輛的電動機可以由通過靜態轉換器設置的電源電壓供電。
5.在這種情況下，電動機具有機械特性，即電動機的轉矩和速度之間的關系，其取決于電源電壓。
6.通常，可以方便地通過扭矩-速度圖中的曲線來表示機械特性。
7.一般來說，由曲線和圖中的軸界定的區域限定了電動機的可控性區域，其中電機正確地響應于控制信號。
8.電動機可以以基于轉矩的方式被控制，即根據追求由電動機傳遞的轉矩的目標信號的控制規律。
9.在這種情況下，根據車輛駕駛員的請求來確定目標信號，例如通過操作車輛的加速踏板來表示目標信號。
10.在一些操作條件下，基于車輛和電動機的瞬時狀態，駕駛員可以表達超過電動機的可控性區域的請求。
11.這顯然導致不利的狀況，因為電動機必須以基本上不可控制的方式操作。
12.因此，通常，需要盡可能避免上述不利狀況。
13.本發明的目的是滿足上述需要。
技術實現要素：
14.上述目的通過如所附權利要求中所請求保護的用于控制電動機的方法和裝置來實現。
15.從屬權利要求限定了本發明的特定實施方式。
附圖說明
16.在下文中，將通過非限制性示例并參考附圖來描述本發明的實施方式，以允許更好地理解本發明，其中：
17.圖1示出了根據本發明的實施方式的包括電動機和用于控制電動機的裝置的車輛；
18.圖2是表示由電動機傳遞的轉矩與表示電動機的可控性極限的電動機的速度參數
之間的函數關系的函數圖；
19.圖3是表示電動機的電源電壓和圖2中的速度參數之間的另一函數關系的函數圖；
20.圖4是示出根據本發明的另一實施方式的用于控制電動機的方法的步驟的框圖；
21.圖5是示出以相同的時間間隔比較的兩個時間信號的圖，其中，信號分別指示電動機的實際輸出速度和根據所述方法預測的電動機的輸出速度；
22.圖6是以圖5中的時間間隔表示可以通過所述方法獲得的電動機的兩個可能的目標轉矩信號的圖；
23.圖7類似于圖5并且表示另一信號，該另一信號指示根據所述方法預測的電動機的另一輸出速度；以及
24.圖8以圖6中的時間間隔表示可以通過所述方法獲得的電動機的兩個可能的目標轉矩信號。
具體實施方式
25.在圖1中，附圖標記1用于表示車輛作為一個整體。
26.車輛1特別地包括兩對車輪4和電動機2，電動機2聯接到兩對車輪4中的至少一個以用于驅動車輛1。因此，電動機2是驅動車輛1的電動機。
27.此外，車輛1包括配置成控制電動機2的裝置3。裝置3包括至少一個控制單元ecu，該控制單元ecu被配置為致動用于控制電動機2的過程。
28.控制單元ecu提供或存儲將第一量t和第二量v
dc
與電動機2的速度參數ω
lim
相關聯的函數關系。
29.第一量t表示由電動機2傳遞的轉矩，第二量v
dc
表示電動機2的電源電壓。例如，量v
dc
可以指示直流電壓，特別是通過功率轉換器、更特別是靜態轉換器可調節的直流電壓。換句話說，電動機2可以包括功率轉換器以調節電動機2的電源電壓。
30.參數ω
lim
對應于電動機2的極限輸出速度。
31.更確切地說，參數ω
lim
表示電動機2的可控性極限，這意味著在與該極限相關聯的量t、v
dc
的值處超過對應于該極限的輸出速度導致電動機2在基本上不可控性的條件下運行。
32.更詳細地，函數關系包括分別在參數ω
lim
和量t、v
dc
之間的兩個另外的函數關系。更確切地說，兩個另外的函數關系的組成定義了由控制單元ecu提供或存儲的函數關系。
33.每個函數關系可以通過表格、圖表、方程等或以任何其它合適的形式來表達。
34.反過來，取決于量v
dc
，參數ω
lim
和量t之間的函數關系定義了通常已知的電動機2的機械特性。例如，圖2示出了對于量v
dc
的特定值的電動機2的機械特性。
35.圖2的機械特性包括根據參數ω
lim
、直到臨界閾值ωc的量t的恒定段，從該恒定段開始，其包括減小到零的段，具體地以線性方式。
36.在某些情況下，遞減段可以具有非常尖銳的傾斜，使得遞減段可以忽略，即省略。在這種情況下，認為機械特性完全由其恒定段限定。恒定段將臨界閾值ωc與量t的任何值相關聯。
37.因此，參數ω
lim
相對于量t是恒定的，特別是恒定地等于臨界閾值ωc，或者其隨著量t減小而增大，特別是從臨界閾值ωc增大到與量t的零值相關聯的逃逸值ωf。
38.顯然，當省略遞減段時，出現上述第一種情況；否則，出現最后一種情況。
39.在第一種情況下，參數ω
li
m，即在這種特定情況下，臨界閾值ωc實際上取決于唯一量v
dc
。在最后一種情況下，參數ω
lim
將取決于兩個量t、v
dc
。特別地，臨界閾值和逃逸值ωc、ωf都將取決于量v
dc
，并且更特別地將隨該著量而增加。
40.更一般地，基于電動機2的類型，機械特性可以不同于圖2所示的機械特性。事實上，圖2對于直流電動機是典型的。例如，可以缺少恒定段，從而機械特性將由遞減段限定，例如以線性或非線性方式遞減。替選地，機械特性可以是鐘形的或具有本領域技術人員已知的任何形狀。
41.因此，機械特性可以由類似于圖2的曲線圖中的曲線來表示，其軸表示量t、v
dc
。曲線所對應的區域，即由曲線和軸所限定的區域，表示電動機2的可控性區域，即電動機2的可控性狀態，在該狀態中電動機2是可控制的。剩余區域表示電動機2的不可控性區域，即電動機2的不可控制狀態。
42.參數ω
lim
與量v
dc
之間的函數關系意味著參數ω
lim
隨著量v
dc
的增大而增大，特別是以線性方式增大。
43.具體地，圖3示出了根據量v
dc
的臨界閾值ωc。假設機械特性由恒定段定義，對于量v
dc
的特定值在特定臨界閾值下的圖3的區域對應于電動機2的可控性區域。另一方面，圖3中同一臨界閾值上方的區域對應于電動機2的非可控性區域。
44.到目前為止，描述涉及量t，、v
dc
和參數ω
lim
的絕對值。然而，根據自適應考慮，量t，、v
dc
和參數ω
lim
也可以用其自身的符號來考慮，這對于本領域技術人員來說是明顯的方式。
45.控制單元ecu被配置為根據采樣時間，例如恒定采樣時間，特別是1ms量級的采樣時間，對獲取的或接收的信號進行采樣。
46.控制單元ecu還被配置成特別根據采樣時間來發射例如用于電動機2的控制信號。
47.更詳細地，控制單元ecu發射量t、v
dc
的控制信號。特別地，量t由控制單元ecu根據控制規律例如以閉環方式控制，如下文更詳細地解釋。例如，量t的控制信號可以是控制信號。
48.因此，控制單元ecu被配置為參考當前時刻t確定相對量t、v
dc
的一對值t(t)、v
dc
(t)。特別地，控制單元ecu從發射的控制信號中提取值t(t)、v
dc
(t)。
49.替選地或另外，裝置3包括換能器s1、s2，換能器s1、s2被配置為分別檢測量t、v
dc
或指示所述量的另外的量，以及生成與所檢測的量相關聯的相應信號。例如，換能器s1檢測表示電動機2的輸出加速度的量a。顯然，除非慣性因素(例如，由控制單元ecu存儲或提供)，加速度指示由電動機2傳遞的扭矩。換句話說，量a指示量t。因此，量t可以從量a導出或者可以從換能器s1產生的信號提取。
50.控制單元ecu聯接到換能器s1、s2并且被配置為獲取從換能器s1、s2產生的信號。因此，控制單元ecu能夠從來自換能器s1、s2的獲取信號中確定或提取值t(t)、v
dc
(t)。
51.換能器s1、s2應當被認為是彼此獨立地描述的，使得每個換能器s1、s2可以獨立地存在或不存在。
52.一旦控制單元ecu已經確定了值t(t)、v
dc
(t)，控制單元ecu就被配置為根據提供的
或存儲的函數關系確定與值t(t)、v
dc
(t)相對應的參數ω
lim
的值ω
lim
(t)。
53.此外，控制單元ecu被配置為確定與參數ω
lim
相當并且指示電動機2的輸出速度的量蠅的值ω(t)，該值參考當前時刻t。為清楚起見，術語“相當”可指具有相同的測量單位和/或相對于彼此可扣減的單位。
54.例如，裝置3可以包括換能器s3，換能器s3被配置為檢測量蠅并生成相關聯的信號。在這種情況下，控制單元ecu將聯接到換能器s3并且被配置為獲取從換能器s3產生的信號并且從換能器s3提取值ω(t)。
55.替選地或另外，控制單元ecu有利地被配置成從由換能器s1產生并由控制單元ecu獲取的信號開始預測量蠅的值ω(t+k)。
56.表達式t+k指示未來時刻；具體地，參數k可指示一個或更多個時間樣本。更確切地說，在時刻t、t+k之間經過的時間間隔(其具有對應于參數k的持續時間)持續至少采樣時間的三倍(即，至少三個時間采樣)，優選地持續至少采樣時間的五倍。具體地，參數k值為5ms。
57.因此，預測值ω(t+k)可以分配給值ω(t)，基本上將未來測量推進到當前時刻t。
58.更具體地，值ω(t+k)的預測基于一階常微分方程的解，特別是數值解。所述微分方程具有必須確定的未知函數以及已知項。未知函數對應于量蠅；可以從在當前時刻t獲取的信號開始提取已知項。
59.為了清楚起見，微分方程的數值解在這里具體對應于有限差分方程的解。因此，這里必須以廣泛的含義解釋表達“微分方程”，其涵蓋連續時域中的實際微分方程和離散時域中的有限差分方程兩者。
60.特別地，通過顯式方法，例如正歐拉方法，對微分方程進行數值求解。
61.因此，以下方程適用：
62.ω(t+k)＝ω(t)+ka(t)
63.其中，a(t)表示在當前時刻t由換能器s1檢測到的量a的值?？刂茊卧猠cu可以從來自換能器s1的獲取信號開始提取值a(t)。
64.優選地，可以在提取值a(t)之前或者無論如何在預測值ω(t+k)之前，對來自換能器s1的獲取信號進行由控制單元ecu執行的過濾步驟。過濾通過例如已知類型的一個或更多個合適的過濾器進行。
65.上述方程中的值ω(t)可以由控制單元ecu從來自換能器s3的獲取信號中提取，但是這不是限制性的。事實上，值ω(t)可以由控制單元ecu通過從初始條件ω(0)等于零或任何其它已知值開始求解微分方程來不斷地更新。
66.在預測結束時，通過控制單元ecu的分配，值ω(t)取預測值ω(t+k)。
67.一旦控制單元ecu已經確定了值ω(t)、)、ω
lim
(t)，控制單元ecu被配置為確定表示值ω(t)、ω
lim
(t)之間的差的量δω的值δω(t)。
68.這里，術語“差”必須以廣泛的方式解釋；例如，量δω是量蠅、ω
lim
之間的實際相減，但它們之間的比率也適合于指示它們的差。此外，量蠅、ω
lim
的標準偏差、量蠅、ω
lim
的模之間的差等適合于指示它們的差。更一般地，術語“差(difference)”可以解釋為量蠅、ω
lim
之間的差或多樣性或偏差或不等式的一般概念。
69.圖4示意性地示出了分別用附圖標記101、102、103確定值ω(t)、ω
lim
(t)、δω(t)所執行的步驟。
70.控制單元ecu被配置為根據值δω(t)確定用于量t的目標值t
tgt
(t)，特別是使得量δω指示模量差的增加，即使得量ω偏離量ω
lim
，即，以便使得電動機2的輸出速度偏離可控性極限。目標值t
tgt
(t)與當前時刻t相關聯或相關。
71.控制單元ecu被配置為根據所確定的目標值t
tgt
(t)來控制電動機2。更確切地，如上所述，控制單元ecu以閉環方式控制電動機2。因此，目標值t
tgt
(t)與例如從來自換能器s1的獲取信號開始提取的量t的反饋值t
fb
(t)進行比較。該比較導致誤差，例如pid類型的控制規律基于該誤差來確定量t的控制信號。另外，基于目標值t
tgt
(t)的開環控制也是可能的。
72.更詳細地，確定目標值t
tgt
(t)作為基值tb(t)的校正的結果，所述基值特別代表車輛1的駕駛員關于由電動機2傳遞的扭矩的請求。例如，車輛1包括加速器設備，特別是踏板(在此未示出)，其可由駕駛員操作以表達對由電動機2傳遞的扭矩的請求?？刂茊卧猠cu聯接到加速器設備，并且被配置為通過加速器設備自身提取與駕駛員表達的請求相關聯的信息項。通過這樣做，控制單元ecu根據提取的信息項來確定基值tb(t)。由圖4中的附圖標記104指示基值tb(t)的確定。
73.更確切地，盡管不是必須的，并不總是執行校正，而是至少在值δω(t)滿足給定條件時執行。當執行校正時，校正可以基于值δω(t)，但是這不是必須的情況。例如，條件可以是完全任意的，即使其是預定的或建立的。
74.為了清楚起見，術語“校正”應當被解釋為基值tb(t)的變化，例如通過數學運算。
75.具體地，可以通過將增益g(t)乘以基值tb(t)來進行校正，如圖4所示。圖4的框105、106分別表示根據δω(t)確定增益g(t)以及將增益g(t)乘以基值tb(t)的運算。
76.替選地，可以通過在基值tb(t)上代數地添加求和參數來進行校正；在這種情況下，仍然可以根據值δω(t)來確定求和參數，但是不是必須的。
77.一般而言，校正可以包括通過數學算子將數字校正因子(例如，增益g(t)或求和參數)應用于基值tb(t)?？梢杂煽刂茊卧猠cu根據值δω(t).來確定校正系數。
78.特別地，校正減小了基值tb(t)的模量。
79.更具體地，基值tb(t)的模量隨著δω的值的減小而減小，例如以比例的方式減小。
80.否則，可以通過向目標值t
tgt
(t)分配任意值來進行基值tb(t)的模的減小，或者更一般地，校正可以進行，所述任意值例如等于零或者相對于基值tb(t)中的一個具有相反符號或小于閾值的值。具有相反符號的值可以根據值δω(t)或與其獨立地進行分配。
81.例如，任意值可以足夠低以確保δω(t)的模量變為或大于閾值。
82.換句話說，例如當值δω(t)滿足所述條件時，通過分配任意值來確定目標值t
tgt
(t)。
83.例如，乘法增益g(t)可以是系數，例如正的且小于或等于1，或者小于或等于1，沒有符號限制，或者優選地范圍從-1到1，特別是在包括的極值的情況下。
84.另外，例如，系數可以隨著值δω(t)的減小而減小，例如以成比例的方式減小。否則，系數可以取特定值，最好與值δω(t)無關；例如，系數可以為零或也取負值，如果必要，甚至小于-1。
85.優選地，當值δω(t)指示值ω(t)、ω
lim
(t)之間的差滿足與閾值的預定關系時，滿足上述條件。
86.例如，當值δω(t)表示值ω(t)、ω
lim
(t)之間的相減等于零閾值或者值ω(t)減去值ω
lim
(t)的模量小于非零閾值時，滿足該條件。
87.換句話說，這意味著達到或超過電動機2的可控性極限。因此，恢復電動機2的可控性的快速干預是適當的。
88.在這種情況下，根據第一示例，目標值t
tgt
(t)被確定為等于零，而與值δω(t)無關。否則，根據第二示例，目標值t
tgt
(t)被確定為等于相對于基值tb(t)之一具有相反符號的值，在這種情況下，存在目標扭矩反轉策略。
89.根據另選示例，當值δω(t)指示值ω(t)、ω
lim
(t)之間的相減或差具有小于非零閾值的模量時，滿足上述條件。
90.換句話說，這意味著值ω(t)、ω
lim
(t)之間的差或距離相對較小。即，值ω(t)接近值ω
lim
(t)。
91.當不滿足條件時，即值ω(t)相對遠離值ω
lim
，則不應用校正。因此，更具體地，目標值t
tgt
(t)與基值tb(t)一致，具體地根據駕駛員的扭矩請求。
92.具體地，校正的乘法增益g(t)是當不滿足條件時的增益。
93.圖5是控制單元ecu在時間間隔內獲取和預測的量ω之間的比較示例。圖5的橫坐標表示時間，而縱坐標表示量ω。在圖5中，曲線200表示獲取的量ω，曲線201表示預測量ω。如圖5所示，預測的精度是令人滿意的。此外，在圖5中，線203表示特定值的常數參數ω
lim
。參數ω
lim
的常數值用正號和負號表示。實際上，特定值對應于常數值的模量。因此，如上所述，常數值可以具有兩個符號。
94.圖6示出了針對圖5的整個時間間隔確定目標值t
tgt
(t)的結果，其中考慮了用于確定量ω的曲線200和曲線201。
95.這里，根據上述具體的第一示例進行確定：當滿足條件時，即當達到或超過電動機2的可控性極限時，目標值t
tgt
(t)被設置為等于零。該條件由曲線200或201與線203之一之間的交點表示。
96.更確切地，圖6中的曲線300表示當所確定的量ω對應于曲線200時，即當時間間隔的所有當前時刻t的值ω(t)通過采集而沒有預測地確定時，由電動機2傳遞的扭矩的目標信號。另一方面，圖6中的曲線301對應于曲線201表示將由電動機2傳遞的轉矩的另一目標信號，即，當時間間隔的所有當前時刻t的值ω(t)通過預測被確定時。實際上，圖6的曲線302表示對應于駕駛員請求的目標轉矩信號，即其表示從未應用前述校正的情況。
97.曲線300、301示出了如何相對于曲線300預先對曲線301進行校正，從而揭示了預測的有效性。
98.此外，圖5、圖6示出了量ω的符號如何影響校正。實際上，對于負值ω(t)，校正導致相應目標值t
tgt
(t)相對于相應基值的增加。另一方面，對于負值ω(t)，校正導致相應目標值t
tgt
(t)相對于相應基值tb(t)的增加。無論如何，清楚的是，在任何情況下，當校正介入時，目標值t
tgt
(t)的模數相對于對應的基值減小。
99.當通過乘法增益g(t)進行校正時，量ω的符號的方面變得與校正的目的無關。否則，當通過求和參數進行校正時，求和參數必須使得對于負值ω(t)相對于基值tb(t)增大目標值t
tgt
(t)，或者使得對于正值ω(t)相對于基值tb(t)減小目標值t
tgt
(t)。
100.圖7基本上類似于圖5，但是圖7示出了電動機2的不同操作狀態。在圖7中，曲線400表示預測量ω。此外，線401表示特定值的恒定參數ω
lim
。
101.圖8示出了針對圖7的整個時間間隔確定目標值t
tgt
(t)的結果，其中考慮了用于確定量ω的曲線400。圖8的結果涉及分別根據上述特定的第一示例和第二示例的彼此比較的兩個不同的確定。對于第二示例，當滿足條件時，即當達到或超過電動機2的可控性極限時，目標值t
tgt
(t)被設定為等于相對于基值tb(t)的符號相反的值。同樣，該條件由曲線400和線401之間的交點表示。
102.更準確地，圖8中的曲線500、501分別表示根據第一示例和第二示例確定的將由電動機2傳遞的轉矩的目標信號。圖8的曲線502表示對應于駕駛員請求的目標轉矩信號，即其表示從未應用校正的情況。
103.控制單元ecu執行用于控制由電源電壓供電的電動機2的處理。
104.該方法至少包括以下步驟：
105.a)提供一種函數關系，該函數關系將分別表示由電動機2遞送的轉矩和電源電壓的量t、v
dc
與表示電動機2的可控性極限的電動機2的速度參數ω
lim
相關聯，
106.b)確定與當前時刻t相關聯的值t(t)、v
dc
(t)，
107.c)確定與當前時刻t相關聯的量ω的值ω(t)，其中，該量ω與速度參數ω
lim
相當并且指示電動機2的輸出速度，
108.d)通過該函數方程確定對應于這些值t(t)、v
dc
(t)的速度參數ω
lim
的值ω
lim
(t)，
109.e)確定指示值ω
lim
(t)與值ω(t)之間的差的量δω的值δω(t)，
110.f)根據值δω(t)確定與當前時刻t相關聯的量t的目標值t
tgt
(t)，以及
111.g)根據所確定的目標值t
tgt
(t)來控制電動機2。
112.由于上述原因，根據本發明的裝置3和方法的優點是明顯的。
113.裝置3和方法基本上避免了電動機2的不受控操作。實際上，當電動機2的輸出速度接近可控性極限時，控制單元ecu強制減小由電動機2傳遞的轉矩。
114.此外，量ω的預測允許推進強制減??；通過這樣做，顯著降低了電動機不可控性的風險。
115.最后，根據本發明的本發明的裝置3和方法進行改變和變型，但是這些改變和變型并不超出所附權利要求中提出的保護范圍。
技術特征：
1.一種用于控制供應有電壓的電動機(2)的方法，該方法包括以下步驟：a)提供一種函數關系，該函數關系將分別表示由電動機(2)遞送的轉矩和所述電壓的第一量(t)和第二量(v
dc
)與表示電動機(2)的可控性極限的電動機(2)的速度參數ω
lim
)相關聯，b)確定與當前時刻(t)相關聯的所述第一量(t)和所述第二量(v
dc
)的一對值，c)確定(101)與所述當前時刻(t)相關聯的第三量(ω)的值，其中，所述第三量(ω)表示所述電動機(2)的輸出速度，d)通過所述函數關系，確定(102)對應于所述一對值的速度參數(ω
lim
)的值，e)確定(103)第四量(δω)的值，所述第四量(δω)的值指示所述速度參數(ω
lim
)的值與所述第三量(ω)的值之間的差，f)根據所述第四量(δω)的值，來確定(104)與所述當前時刻(t)相關聯的第一量(t)的目標值(t
tgt
)，以及g)根據所確定的目標值(t
tgt
)來控制所述電動機(2)。2.根據權利要求1所述的方法，其中，當所述第四量(δω)的值滿足條件時，所述目標值(t
tgt
)被確定為等于一個任意值，例如零。3.根據權利要求1所述的方法，其中，至少當所述第四量(δω)的值滿足條件時，作為與所述當前時刻(t)相關聯的基值(t
b
)的校正的結果來確定所述目標值(t
tgt
)；其中，所述基值(t
b
)對應于所述電動機(2)的扭矩請求。4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述目標值(t
tgt
)被確定為相對于所述基值(t
b
)的符號具有相反符號的值。5.根據權利要求1所述的方法，其中，當所述第四量(δω)的值指示所述差具有小于非零閾值的模數時，滿足所述條件。6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述校正減小所述基值(t
b
))的模數。7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述步驟c)包括：h)獲取所述第三量的檢測到的信號，i)從所獲取的信號中提取所述第三量的值。8.根據權利要求1所述的方法，其中，所述步驟c)包括以下步驟：j)獲取指示所述電動機(2)的輸出加速度的第五量(a)的檢測到的信號，k)根據針對未來時刻所獲取的信號，預測所述第三量的另一個值，l)將所述第三量的預測的另一個值分配給與所述當前時刻(t)相關的所述第三量的值。9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述步驟k)包括以下步驟：求解一階常微分方程，所述一階常微分方程包括：對應于所述第三量的未知函數、以及從所獲取的信號開始提取的已知項，所述所獲取的信號與所述當前時刻(t)相關聯。10.根據權利要求8所述的方法，其中，所述當前時刻(t)與所述未來時刻之間的間隔具有：等于或大于所述獲取信號的采樣時間的三倍，優選地等于或大于所述采樣時間的五倍的持續時間。
11.根據權利要求1所述的方法，其中，所述速度參數(ω
lim
)根據所述函數關系隨所述第二量(v
dc
)增加。12.根據權利要求1所述的方法，其中，所述速度參數(ω
lim
)隨著所述第一量(t)減小而增大或保持恒定。13.一種用于控制電動機(2)的裝置(3)，所述裝置包括控制單元(ecu)，所述控制單元(ecu)被編程以實施根據權利要求1所述的方法。14.一種車輛(1)，所述車輛(1)包括根據權利要求13所述的電動機(2)和裝置(3)。
技術總結
一種用于控制電動機(2)的方法和裝置，該方法包括以下步驟：提供一種函數關系，該函數關系將分別表示由所述電動機(2)遞送的轉矩和電源電壓的第一量(T)和第二量(V
