一種自動導(dǎo)引車自主避讓方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)與流程
1.本發(fā)明涉及自動導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動導(dǎo)引車自主避讓方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。
技術(shù)背景
2.隨著工廠自動化程度逐漸提高，自動導(dǎo)引車已經(jīng)廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)線上進(jìn)行貨物運(yùn)輸。為了提高生產(chǎn)效率，往往會使用多個自動導(dǎo)引車在產(chǎn)線上同時進(jìn)行貨物運(yùn)輸。目前，自動導(dǎo)引車在運(yùn)行時會通過激光傳感器、攝像頭等方式檢測前方障礙物信息，并在遇到障礙物后主動繞行，以提高自動導(dǎo)引車的運(yùn)行效率，提高產(chǎn)線設(shè)備的生產(chǎn)節(jié)拍，降低復(fù)雜環(huán)境對生產(chǎn)過程的影響。然而，自動導(dǎo)引車在遇到前方有障礙物執(zhí)行繞障的過程中會侵入其他自動導(dǎo)引車的通道，可能影響其他自動導(dǎo)引車的正常運(yùn)行，進(jìn)而影響整個生產(chǎn)運(yùn)行效率，故如何實現(xiàn)自動導(dǎo)引車在避障繞行時因侵占其他自動導(dǎo)引車的通道導(dǎo)致其他自動導(dǎo)引車無法正常運(yùn)行成為目前亟待解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
3.本發(fā)明提供了一種自動導(dǎo)引車自主避讓方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，解決了自動導(dǎo)引車在避障過程中影響其他自動導(dǎo)引車正常運(yùn)行的問題，指在提高產(chǎn)線生產(chǎn)效率。
4.第一方面，本技術(shù)提供了一種自動導(dǎo)引車自主避讓方法，所述自動導(dǎo)引車自主避讓方法包括以下步驟：
5.獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)包括障礙物信息；
6.根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置；
7.根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑；
8.在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑。
9.第二方面，本技術(shù)還提供了一種自動導(dǎo)引車自主避障裝置，所述裝置包括：
10.第一獲取模塊，用于獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)包括所述障礙物信息；
11.第一確定模塊，用于根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置；
12.規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑；
13.第二獲取模塊，用于在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)；
14.第二確定模塊，用于根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑。
15.第三方面，本技術(shù)還提供了一種自動導(dǎo)引車，所述自動導(dǎo)引車包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序，其中，所述計算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如上述的自動導(dǎo)引車自主避障方法的步驟。
16.第四方面，本技術(shù)還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)設(shè)備包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序，其中，所述計算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如上述的自動導(dǎo)引車自主避障方法的步驟。
17.本技術(shù)提供了一種自動導(dǎo)引車自主避讓方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，首先通過獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，確定出自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置和障礙物信息；然后根據(jù)確定的當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑；進(jìn)而在規(guī)劃的初始行駛路徑上行駛過程中，進(jìn)一步基于其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)和障礙物信息，確定避障路徑。解決了自動導(dǎo)引車在避障過程中影響其他自動導(dǎo)引車正常運(yùn)行的問題，能夠提高產(chǎn)線的生成效率。
附圖說明
18.圖1為本技術(shù)實施例提供的自動導(dǎo)引車自主避障方法的流程示意圖。
19.圖2為本技術(shù)實施例提供的基于點云匹配算法的自動導(dǎo)引車自動定位的流程示意圖。
20.圖3為本技術(shù)另一實施例提供的自動導(dǎo)引車自主避障方法的流程示意圖。
21.圖4為本技術(shù)另一實施例提供的自動導(dǎo)引車避障的流程示意圖。
22.圖5為本技術(shù)實施例提供的自動導(dǎo)引車自主避障裝的示意性框圖。
23.圖6為本技術(shù)實施例提供的自動導(dǎo)引車的執(zhí)行邏輯示意性框圖。
具體實施方式
24.下面將結(jié)合本技術(shù)實施例中的附圖，對本技術(shù)實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本技術(shù)一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術(shù)中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術(shù)保護(hù)的范圍。
25.附圖中所示的流程圖僅是示例說明，不是必須包括所有的內(nèi)容和操作/步驟，也不是必須按所描述的順序執(zhí)行。例如，有的操作/步驟還可以分解、組合或部分合并，因此實際執(zhí)行的順序有可能根據(jù)實際情況改變。
26.應(yīng)當(dāng)理解，在此本技術(shù)說明書中所使用的術(shù)語僅僅是出于描述特定實施例的目的而并不意在限制本技術(shù)。如在本技術(shù)說明書和所附權(quán)利要求書中所使用的那樣，除非上下文清楚地指明其它情況，否則單數(shù)形式的“一”、“一個”及“該”意在包括復(fù)數(shù)形式。
27.下面結(jié)合附圖，對本技術(shù)的一些實施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述實施例及實施例中的特征可以相互結(jié)合。
28.請參閱圖1，圖1是本技術(shù)一實施例提供的自動導(dǎo)引車自主避讓方法的實現(xiàn)流程示意圖。需要說明的是，圖1中的自動導(dǎo)引車自主避障方法可以由任意的自動導(dǎo)引車執(zhí)行實現(xiàn)。具體的，可以由自動導(dǎo)引車的硬件或軟件執(zhí)行實現(xiàn)。詳述如下：
29.如圖1所示，該自動導(dǎo)引車自主避讓方法包括s100至s400。
30.s100，獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)包括障礙物信息。
31.其中，環(huán)境圖像數(shù)據(jù)可以是采集的自動導(dǎo)引車當(dāng)前所處周圍環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)，該圖像數(shù)據(jù)包括障礙物信息，該障礙物信息可以是自動導(dǎo)引車周圍的障礙物信息，也可以是自動導(dǎo)引車運(yùn)行時前方障礙物信息。所述障礙物信息包括但不限于墻壁、臨時堆放的貨物等。
32.s200，根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置。
33.其中，自動導(dǎo)引車運(yùn)行時，實時掃描周圍環(huán)境信息，通過點云匹配算法將掃描到的當(dāng)前環(huán)境信息中障礙物信息和柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息進(jìn)行對比，確定自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置。
34.請參閱圖2，圖2是圖1中s200的具體實現(xiàn)過程。s200包括s210至s220，以該實施方式提高自動導(dǎo)引車定位的可操作性。
35.s210，基于點云匹配算法，計算障礙物信息與柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息的重合度。
36.具體地，在自動導(dǎo)引車運(yùn)行時，實時掃描周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，采集到周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，通過點云匹配算法對比掃描到的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)中障礙物的圖像數(shù)據(jù)和柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物圖像數(shù)據(jù)，計算當(dāng)前環(huán)境信息中障礙物信息和柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息的重合度。
37.其中，柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息由構(gòu)建柵格定位地圖過程中建立，也可由后續(xù)運(yùn)行時按需要在構(gòu)建柵格定位地圖中進(jìn)行更新。
38.s220，若重合度大于或等于預(yù)設(shè)重合度閾值，則根據(jù)障礙物所處位置信息確定自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置。
39.具體地，若重合度大于或等于預(yù)設(shè)重合度閾值，則認(rèn)為當(dāng)前自動導(dǎo)引車匹配到由柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息確定的位置坐標(biāo)，由此確定自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置；
40.若重合度小于預(yù)設(shè)重合度閾值，自動導(dǎo)引車發(fā)送請求申請重新掃描周圍環(huán)境中障礙物信息以更新柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息，并重新遍歷柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息，計算重合度。
41.本實施例通過對比掃描到的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)中障礙物的圖像數(shù)據(jù)和柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物圖像數(shù)據(jù)，實時定位自動導(dǎo)航車在柵格定位地圖中的位置。
42.s300，根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑。
43.具體地，可以基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，對當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置進(jìn)行分析，規(guī)劃初始行駛路徑。其中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法可以采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
44.應(yīng)理解，在s300之后，自動導(dǎo)引車將初始行駛路徑、當(dāng)前位置和運(yùn)行速度廣播至其他自動導(dǎo)引車，以使其他自動導(dǎo)引車基于所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑、當(dāng)前位置和運(yùn)行速度進(jìn)行避障路線規(guī)劃。
45.s400，在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑。
46.其中，其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)包括但不限于運(yùn)行速度、運(yùn)行位置和運(yùn)行
路線等。所述運(yùn)行路線包括未避障的自動導(dǎo)引車的初始運(yùn)行路徑和避障中的自動導(dǎo)引車的避障路徑。
47.通過上述分析可知，本技術(shù)實施例提供的自動導(dǎo)引車自主避障方法，通過獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，確定出自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置和障礙物信息后，根據(jù)確定的當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑；進(jìn)而在規(guī)劃的初始行駛路徑上行駛過程中，進(jìn)一步基于其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)和障礙物信息，確定避障路徑。解決了自動導(dǎo)引車在避障過程中影響其他自動導(dǎo)引車正常運(yùn)行的問題，能夠提高產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。本發(fā)明中所述的自動導(dǎo)引車可以是agv、amr或類似種類的自主移動機(jī)器人，在此不做限制。
48.請參閱圖3，圖3是本技術(shù)另一實施例提供的自動導(dǎo)引車自主避讓方法的實現(xiàn)流程示意圖。圖3與圖1相比，s020至s050與s100至s400的具體實現(xiàn)過程相同，不同之處在于，在s020之前還包括s010和s011，詳述如下：
49.s010，采集當(dāng)前環(huán)境中各個點的位置信息，基于所述位置信息構(gòu)建柵格定位地圖。
50.具體地，啟動并初始化自動導(dǎo)引車，通過自動導(dǎo)引車中的激光傳感器掃描當(dāng)前環(huán)境中各個點的位置信息，構(gòu)建柵格定位地圖，將掃描到的環(huán)境中出現(xiàn)的所有障礙物的位置信息預(yù)存在柵格定位地圖中。
51.s011，在已構(gòu)建的柵格定位地圖中設(shè)置自動導(dǎo)引車的目標(biāo)位置。
52.s020，獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)包括障礙物信息。
53.s030，根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置。
54.s040，根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑。
55.s050，在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑。
56.通過上述分析可知，本實施例提供的自動導(dǎo)引車自主避障方法，在自動導(dǎo)航車運(yùn)行前需要構(gòu)建柵格定位地圖和設(shè)置自動導(dǎo)引車的目標(biāo)位置，為自動導(dǎo)航車在后續(xù)運(yùn)行過程中建立基礎(chǔ)架構(gòu)。
57.在s400之前，自動導(dǎo)引車在所述初始行駛路徑上行駛過程中掃描到前方有障礙物信息后，停止運(yùn)行，開啟避障程序。
58.請參閱圖4，圖4是本技術(shù)另一實施例提供的自動導(dǎo)引車避障的流程示意圖，包括s410至s440。
59.s410，通過激光傳感器探測前方障礙物的尺寸，確定前方障礙物在柵格定位地圖中占據(jù)的的柵格數(shù)量。
60.s420，確定前方障礙物與所述自動導(dǎo)引車之間的相對位置，根據(jù)相對位置確定前方障礙物在柵格定位地圖中占據(jù)的柵格位置。
61.s430，根據(jù)其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置、行駛路徑和當(dāng)前速度，計算其他自動導(dǎo)引車出現(xiàn)在每個柵格的時間。
62.s440，根據(jù)前方障礙物占據(jù)的柵格數(shù)量、前方障礙物占據(jù)的柵格位置、其他自動導(dǎo)引車出現(xiàn)在每個柵格的時間以及所述自動導(dǎo)引車中預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，確定最短繞行時間的
避障路徑。
63.在具體實施時，確定最短繞行時間的避障路徑后，需要確定是否執(zhí)行避障，具體包括：
64.計算避障路徑的總繞行時間；避障路徑的總繞行時間為經(jīng)過的每兩個相鄰柵格所花費時間的總和。
65.比較避障路徑的總繞行時間：
66.當(dāng)總繞行時間大于第一預(yù)設(shè)時長后，停止避障并等待障礙物移開：若障礙物在第二預(yù)設(shè)時長內(nèi)移開，則按照初始行駛路徑行駛；若障礙物在第二預(yù)設(shè)時長內(nèi)未移開，則需要重新規(guī)劃避障路線并按新規(guī)劃的避障路線進(jìn)行避障。
67.當(dāng)總繞行時間小于第一預(yù)設(shè)時長后，直接按已規(guī)劃的避障路線進(jìn)行避障。
68.在其他一些實施例中，在根據(jù)前方障礙物占據(jù)的柵格數(shù)量、前方障礙物占據(jù)的柵格位置、其他自動導(dǎo)引車出現(xiàn)在每個柵格的時間以及所述自動導(dǎo)引車中預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，確定最短繞行時間的避障路徑之后，自動導(dǎo)引車將當(dāng)前位置、前方障礙物信息以及已規(guī)劃的避障路徑廣播至其他自動導(dǎo)引車，以使其他自動導(dǎo)引車基于當(dāng)前位置、前方障礙物信息以及已規(guī)劃的避障路徑調(diào)整當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。
69.優(yōu)選的，所述第一預(yù)設(shè)時長為自動導(dǎo)引車初始行駛路徑和第三預(yù)設(shè)時長之和，即當(dāng)初始行駛路徑所用時間和第三預(yù)設(shè)時長確定后，所述第一預(yù)設(shè)時長可自動生成，即
70.t1＝ts+t371.其中：t1為第一預(yù)設(shè)時長，ts為初始行駛路徑所用時間，t3為第三預(yù)設(shè)時長
72.優(yōu)選的，所述第二預(yù)設(shè)時長和所述第三預(yù)設(shè)時長可根據(jù)需要人工進(jìn)行修改。
73.請參閱圖5，圖5為本技術(shù)實施例提供的自動導(dǎo)引車自主避障裝置300的示意性框圖，如圖5所示，自動導(dǎo)引車自主避障裝置300包括：
74.第一獲取模塊301，用于獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)包括所述障礙物信息。
75.第一確定模塊302，用于根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置。
76.規(guī)劃模塊303，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑。
77.第二獲取模塊304，用于在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。
78.第二確定模塊305，用于根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑。
79.在一實施例中，所述裝置300，還包括：
80.構(gòu)建模塊，用于采集當(dāng)前環(huán)境中各個點的位置信息，基于所述位置信息構(gòu)建柵格定位地圖。
81.在一實施例中，所述第一確定模塊302，包括：
82.第一計算單元，用于基于點云匹配算法，計算所述障礙物信息與所述柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息的重合度。
83.第一確定單元，用于若所述重合度大于預(yù)設(shè)重合度閾值，則根據(jù)所述障礙物所處
位置信息確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置。
84.在一實施例中，所述裝置300，還包括：
85.第一廣播模塊，用于將所述初始行駛路徑、所述當(dāng)前位置和運(yùn)行速度廣播至其他自動導(dǎo)引車，以使所述其他自動導(dǎo)引車基于所述自動導(dǎo)引車的所述初始行駛路徑、所述當(dāng)前位置和運(yùn)行速度進(jìn)行避障。
86.在一實施例中，所述第二確定模塊305，包括：
87.第二確定單元，根據(jù)所述障礙物的尺寸，確定所述障礙物占據(jù)的所述柵格定位地圖上的柵格數(shù)量。
88.標(biāo)注單元，用于確定所述障礙物與所述自動導(dǎo)引車之間的相對位置后，根據(jù)所述相對位置在所述柵格定位地圖上標(biāo)注所述障礙物占據(jù)的柵格位置。
89.第二計算單元，用于根據(jù)所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置、行駛路徑和當(dāng)前速度，計算所述其他自動導(dǎo)引車出現(xiàn)在每個柵格的時間。
90.第三確定單元，用于根據(jù)所述障礙物占據(jù)的所述柵格數(shù)量、所述障礙物占據(jù)的柵格位置、所述其他自動導(dǎo)引車出現(xiàn)在每個柵格的時間以及所述預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，確定最短繞行時間的避障路徑。
91.在一實施例中，所述裝置300，還包括：
92.計算模塊，用于計算所述避障路徑的總繞行時間。
93.判斷模塊，用于當(dāng)所述總繞行時間大于第一預(yù)設(shè)時長后，停止避障并等待所述障礙物移開：若所述障礙物在第二預(yù)設(shè)時長內(nèi)移開，則按照所述初始行駛路徑行駛；若所述障礙物在第二預(yù)設(shè)時長內(nèi)未移開，則重新避障。
94.啟動模塊，用于當(dāng)所述總繞行時間小于所述第一預(yù)設(shè)時長后，啟動避障。
95.在一實施例中，所述裝置300，還包括：
96.第二廣播模塊，用于將所述當(dāng)前位置、所述障礙物信息以及避障路徑廣播至所述其他自動導(dǎo)引車，以使所述其他自動導(dǎo)引車基于所述當(dāng)前位置、所述障礙物信息以及避障路徑調(diào)整當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。
97.需要說明的是，所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚了解到，為了描述的方便和簡潔，上述描述的裝置和各個模塊及單元的具體工作過程，可以參考前述自動導(dǎo)引車自主避讓方法中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。
98.請參閱圖6所示，圖6是本技術(shù)實施例提供的自動導(dǎo)引車的執(zhí)行邏輯示意性框圖。
99.如圖6所示，自動導(dǎo)引車600包括處理器601、存儲器602、通信接口603和總線604。其中，處理器601、存儲器602、通信接口603通過總線604進(jìn)行通信，也可以通過無線傳輸?shù)绕渌侄螌崿F(xiàn)通信。該存儲器602存儲可執(zhí)行程序代碼，且處理器601可以調(diào)用存儲器602中存儲的程序代碼執(zhí)行前述方法實施例中的自動導(dǎo)引車自主避障方法。
100.示例性地，在一實施例中，所述處理器用于運(yùn)行存儲在存儲器中的計算機(jī)程序，以實現(xiàn)如下步驟：
101.獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)包括障礙物信息；
102.根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置；
103.根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑；
104.在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑。
105.在一實施例中，在所述獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)之前，還包括：
106.采集當(dāng)前環(huán)境中各個點的位置信息，基于所述位置信息構(gòu)建柵格定位地圖。
107.在一實施例中，所述根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置，包括：
108.基于點云匹配算法，計算所述障礙物信息與所述柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息的重合度；
109.若所述重合度大于預(yù)設(shè)重合度閾值，則根據(jù)所述障礙物所處位置信息確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置。
110.在一實施例中，在根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑之后，還包括：
111.將所述初始行駛路徑、所述當(dāng)前位置和運(yùn)行速度廣播至其他自動導(dǎo)引車，以使所述其他自動導(dǎo)引車基于所述自動導(dǎo)引車的所述初始行駛路徑、所述當(dāng)前位置和運(yùn)行速度進(jìn)行避障。
112.在一實施例中，所述根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑，包括：
113.根據(jù)所述障礙物的尺寸，確定所述障礙物占據(jù)的所述柵格定位地圖上的柵格數(shù)量；
114.確定所述障礙物與所述自動導(dǎo)引車之間的相對位置后，根據(jù)所述相對位置在所述柵格定位地圖上標(biāo)注所述障礙物占據(jù)的柵格位置；
115.根據(jù)所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置、行駛路徑和當(dāng)前速度，計算所述其他自動導(dǎo)引車出現(xiàn)在每個柵格的時間；
116.根據(jù)所述障礙物占據(jù)的所述柵格數(shù)量、所述障礙物占據(jù)的柵格位置、所述其他自動導(dǎo)引車出現(xiàn)在每個柵格的時間以及所述預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，確定最短繞行時間的避障路徑。
117.在一實施例中，在所述根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑之后，還包括：
118.計算所述避障路徑的總繞行時間：
119.當(dāng)所述總繞行時間大于第一預(yù)設(shè)時長后，停止避障并等待所述障礙物移開：若所述障礙物在第二預(yù)設(shè)時長內(nèi)移開，則按照所述初始行駛路徑行駛；若所述障礙物在第二預(yù)設(shè)時長內(nèi)未移開，則重新避障。
120.當(dāng)所述總繞行時間小于所述第一預(yù)設(shè)時長后，啟動避障。
121.在一實施例中，在所述根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑之后，還包括：
122.將所述當(dāng)前位置、所述障礙物信息以及避障路徑廣播至所述其他自動導(dǎo)引車，以使所述其他自動導(dǎo)引車基于所述當(dāng)前位置、所述障礙物信息以及避障路徑調(diào)整當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。
123.應(yīng)理解，在本技術(shù)實施例中，該處理器601可以是中央處理單元cpu，該處理器601
還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號處理器(digital signal processor，dsp)、專用集成電路(application specific integrated circuit，asic)、現(xiàn)場可編程門陣列(field programmable gate array，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者是任何常規(guī)的處理器等。
124.該存儲器602可以包括只讀存儲器和隨機(jī)存取存儲器，并向處理器601提供指令和數(shù)據(jù)。存儲器602還可以包括非易失性隨機(jī)存取存儲器。例如，存儲器602還可以存儲數(shù)據(jù)集。
125.該存儲器602可以是易失性存儲器或非易失性存儲器，或可包括易失性和非易失性存儲器兩者。其中，非易失性存儲器可以是只讀存儲器(read-only memory，rom)、可編程只讀存儲器(programmable rom，prom)、可擦除可編程只讀存儲器(erasable prom，eprom)、電可擦除可編程只讀存儲器(electrically eprom，eeprom)或閃存。易失性存儲器可以是隨機(jī)存取存儲器(random access memory，ram)，其用作外部高速緩存。通過示例性但不是限制性說明，許多形式的ram可用，例如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(static ram，sram)、動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(dram)、同步動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(synchronous dram，sdram)、雙倍數(shù)據(jù)速率同步動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(double data date sdram，ddr sdram)、增強(qiáng)型同步動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(enhanced sdram，esdram)、同步連接動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(synchlink dram，sldram)和直接內(nèi)存總線隨機(jī)存取存儲器(direct rambus ram，dr ram)。
126.該總線604除包括數(shù)據(jù)總線之外，還可以包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號總線等。但是為了清楚說明起見，在圖中將各種總線都標(biāo)為總線604。
127.應(yīng)理解，根據(jù)本技術(shù)實施例的自動導(dǎo)引車600對應(yīng)于執(zhí)行根據(jù)本技術(shù)實施例中圖1至圖4所示方法中的相應(yīng)主體，為了簡潔，在此不再贅述。
128.本技術(shù)實施例還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被一個或多個處理器執(zhí)行時使所述一個或多個處理器實現(xiàn)如本技術(shù)實施例提供的自動導(dǎo)引車自主避障方法。
129.其中，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是前述實施例所述的電子設(shè)備的內(nèi)部存儲單元，例如所述電子設(shè)備的硬盤或內(nèi)存。所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)也可以是所述電子設(shè)備的外部存儲設(shè)備，例如所述電子設(shè)備配備的插接式硬盤，智能存儲卡(smart media card，smc)，安全數(shù)字(secure digital，sd)卡，閃存卡(flash card)等。
130.以上所述，僅為本技術(shù)的具體實施方式，但本技術(shù)的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本技術(shù)揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本技術(shù)的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本技術(shù)的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
技術(shù)特征：
1.一種自動導(dǎo)引車自主避障方法，其特征在于，所述自主避障方法包括：獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)包括障礙物信息；根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置；根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑；在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動導(dǎo)引車自主避障方法，其特征在于，在所述獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)之前，還包括：采集當(dāng)前環(huán)境中各個點的位置信息，基于所述位置信息構(gòu)建柵格定位地圖。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動導(dǎo)引車自主避障方法，其特征在于，所述根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置，包括：基于點云匹配算法，計算所述障礙物信息與所述柵格定位地圖中預(yù)設(shè)障礙物信息的重合度；若所述重合度大于預(yù)設(shè)重合度閾值，則根據(jù)所述障礙物所處位置信息確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動導(dǎo)引車自主避障方法，其特征在于，在根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑之后，還包括：將所述初始行駛路徑、所述當(dāng)前位置和運(yùn)行速度廣播至其他自動導(dǎo)引車，以使所述其他自動導(dǎo)引車基于所述自動導(dǎo)引車的所述初始行駛路徑、所述當(dāng)前位置和運(yùn)行速度進(jìn)行避障。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動導(dǎo)引車自主避障方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑，包括：根據(jù)所述障礙物的尺寸，確定所述障礙物占據(jù)的所述柵格定位地圖上的柵格數(shù)量；確定所述障礙物與所述自動導(dǎo)引車之間的相對位置后，根據(jù)所述相對位置在所述柵格定位地圖上標(biāo)注所述障礙物占據(jù)的柵格位置；根據(jù)所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置、行駛路徑和當(dāng)前速度，計算所述其他自動導(dǎo)引車出現(xiàn)在每個柵格的時間；根據(jù)所述障礙物占據(jù)的所述柵格數(shù)量、所述障礙物占據(jù)的柵格位置、所述其他自動導(dǎo)引車出現(xiàn)在每個柵格的時間以及所述預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，確定最短繞行時間的避障路徑。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動導(dǎo)引車自主避障方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑之后，還包括：計算所述避障路徑的總繞行時間：當(dāng)所述總繞行時間大于第一預(yù)設(shè)時長后，停止避障并等待所述障礙物移開：若所述障礙物在第二預(yù)設(shè)時長內(nèi)移開，則按照所述初始行駛路徑行駛；若所述障礙物在第二預(yù)設(shè)時長內(nèi)未移開，則重新避障；當(dāng)所述總繞行時間小于所述第一預(yù)設(shè)時長后，啟動避障。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動導(dǎo)引車自主避障方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑之后，還包括：將所述當(dāng)前位置、所述障礙物信息以及避障路徑廣播至所述其他自動導(dǎo)引車，以使所
述其他自動導(dǎo)引車基于所述當(dāng)前位置、所述障礙物信息以及避障路徑調(diào)整當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。8.一種自動導(dǎo)引車自主避障裝置，所述裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)包括所述障礙物信息；第一確定模塊，用于根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置；規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑；第二獲取模塊，用于在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)；第二確定模塊，用于根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑。9.一種自動導(dǎo)引車，其特征在于，所述自動導(dǎo)引車包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序，其中，所述計算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7所述的自動導(dǎo)引車自主避障方法的步驟。10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)設(shè)備包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序，其中，所述計算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7所述的自動導(dǎo)引車自主避障方法的步驟。
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種自動導(dǎo)引車自主避障方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取當(dāng)前的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)包括障礙物信息；根據(jù)點云匹配算法對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定所述自動導(dǎo)引車的當(dāng)前位置；根據(jù)所述當(dāng)前位置和預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置，規(guī)劃所述自動導(dǎo)引車的初始行駛路徑；在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)所述障礙物信息和所述其他自動導(dǎo)引車的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，確定避障路徑。本發(fā)明提供的方法能夠解決自動導(dǎo)引車在避障過程中避免與其他自動導(dǎo)引車產(chǎn)生沖突進(jìn)而影響多個自動導(dǎo)引車運(yùn)行效率的問題。導(dǎo)引車運(yùn)行效率的問題。導(dǎo)引車運(yùn)行效率的問題。
