風電葉片的切割軌跡規劃方法、裝置及系統與流程
1.本發明涉及風電葉片回收處理技術領域，尤其涉及一種風電葉片的切割軌跡規劃方法、裝置及系統。
背景技術：
2.隨著風電行業的迅速發展，達到年限后強制退役的風電葉片也隨之增多。而風電葉片主要由玻璃纖維或碳纖維、環氧樹脂、巴沙木等材料構成，但葉片材質不均，不同部位所用的材料不同，不同材料的切割難易程度和最終利用形式也不盡相同。
3.目前，退役葉片處理方案有物理粉碎法、物理化學法、焚燒法。由于葉片體積大，處理時運輸不方便，故一般需要先將葉片化整為零，切成小塊，然后進行下一步的處理。但是，現有的葉片切割方案一般由人工對葉片進行敲打，利用“聽聲辨位”的原理(不同密度和結構響聲不同)確定較為薄弱位置，或根據主觀經驗判斷強度較弱位置，而后再劃線和鋸解。此方法過度依賴于人工進行切割軌跡的制定，導致后續執行切割作業存在效率低下的情況。
技術實現要素：
4.本發明提供一種風電葉片的切割軌跡規劃方法、裝置及系統，用以解決現有技術中依賴于人工制定切割軌跡而導致的切割效率低下的缺陷。
5.本發明提供一種風電葉片的切割軌跡規劃方法，包括：
6.獲取待切割葉片的第一輪廓模型和第二輪廓模型；
7.基于所述第一輪廓模型和所述第二輪廓模型，確定切割設備在設備坐標系下的切割起點；
8.基于所述切割起點和切割參數，計算所述切割設備在所述待切割葉片上的切割軌跡；
9.其中，所述第一輪廓模型包括所述待切割葉片在葉片坐標系下的點云信息，所述第二輪廓模型包括所述待切割葉片在所述設備坐標系下的點云信息。
10.根據本發明提供的一種風電葉片的切割軌跡規劃方法，所述基于所述第一輪廓模型和所述第二輪廓模型，確定切割設備在設備坐標系下的切割起點，包括：
11.基于第一輪廓模型和所述第二輪廓模型，進行特征點匹配，確定匹配點集合；
12.基于匹配點集合，確定所述切割起點。
13.根據本發明提供的一種風電葉片的切割軌跡規劃方法，在所述獲取待切割葉片的第一輪廓模型和第二輪廓模型之前，還包括：
14.接收輸入的葉片標識信息；
15.利用所述葉片標識信息從葉片模型庫中匹配到與所述葉片標識信息對應的所述第一輪廓模型；
16.其中，所述葉片模型庫是基于多種風電葉片的設計圖預先構建的。
17.根據本發明提供的一種風電葉片的切割軌跡規劃方法，在所述獲取所述切割設備在所述待切割葉片上的切割軌跡之后，還包括：基于所述切割軌跡，控制切割設備對所述待切割葉片進行切割。
18.根據本發明提供的一種風電葉片的切割軌跡規劃方法，所述切割參數包括切割后的產品尺寸數據、材料分布特征數據、最小鋸切長度和出材率中的至少一種。
19.本發明還提供一種風電葉片的切割軌跡規劃裝置，包括：
20.輪廓獲取模塊，用于獲取待切割葉片的第一輪廓模型和第二輪廓模型；
21.起點確定模塊，用于基于所述第一輪廓模型和所述第二輪廓模型，確定切割設備在設備坐標系下的切割起點；
22.切割軌跡獲取模塊，用于基于所述切割起點和切割參數，計算所述切割設備在所述待切割葉片上的切割軌跡；
23.其中，所述第一輪廓模型包括所述待切割葉片在葉片坐標系下的點云信息，所述第二輪廓模型包括所述待切割葉片在所述設備坐標系下的點云信息。
24.本發明還提供一種風電葉片的切割軌跡規劃系統，包括三維掃描設備和切割設備，還包括：如上所述的風電葉片的切割軌跡規劃裝置；
25.所述三維掃描設備，用于對待切割葉片進掃描，獲取第二輪廓模型。
26.本發明還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述任一種所述風電葉片的切割軌跡規劃方法。
27.本發明還提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述風電葉片的切割軌跡規劃方法。
28.本發明還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述任一種所述風電葉片的切割軌跡規劃方法。
29.本發明提供的風電葉片的切割軌跡規劃方法、裝置及系統，通過本發明實施例基于處于葉片坐標系下第一輪廓模型和處于設備坐標系下第二輪廓模型融合至同一框架后，通過確定的切割起點和切割參數，獲取自動化切割設備的切割軌跡。能夠根據不同的風電葉片調整對應的切割軌跡，提高切割效率，進而提升自動化切割設備的適應性，降低了自動化切割設備的成本。
附圖說明
30.為了更清楚地說明本發明或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
31.圖1是本發明提供的風電葉片的切割軌跡規劃方法的流程示意圖；
32.圖2是本發明提供的風電葉片的切割軌跡規劃裝置的結構示意圖；
33.圖3是本發明提供的風電葉片的切割軌跡規劃系統的結構示意圖；
34.圖4是本發明提供的電子設備的結構示意圖。
具體實施方式
35.為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明中的附圖，對本發明中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
36.本技術中的術語“第一”、“第二”等是用于區別類似的對象，而不用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便本技術的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施，且“第一”、“第二”等所區分的對象通常為一類，并不限定對象的個數，例如第一對象可以是一個，也可以是多個。
37.應當理解，在本發明說明書中所使用的術語僅僅是出于描述特定實施例的目的而并不意在限制本發明。如在本發明中所使用的那樣，除非上下文清楚地指明其它情況，否則單數形式的“一”、“一個”及“該”意在包括復數形式。
38.術語“包括”和“包含”指示所描述特征、整體、步驟、操作、元素和/或組件的存在，但并不排除一個或多個其它特征、整體、步驟、操作、元素、組件和/或其集合的存在或添加。
39.圖1是本發明提供的風電葉片的切割軌跡規劃方法的流程示意圖。如圖1所示，本發明實施例提供的風電葉片的切割軌跡規劃方法，包括：步驟101、獲取待切割葉片的第一輪廓模型和第二輪廓模型。
40.其中，第一輪廓模型包括待切割葉片在葉片坐標系下的點云信息，第二輪廓模型包括待切割葉片在設備坐標系下的點云信息。
41.需要說明的是，本發明實施例提供的風電葉片的切割軌跡規劃方法的執行主體是風電葉片的切割軌跡規劃裝置所依托運行的電子設備。
42.上述電子設備可以以各種形式來實施。例如，本技術實施例中描述的電子設備可以包括諸如移動電話、智能電話、筆記本電腦、數字廣播接收器、pda(個人數字助理)、pad(平板電腦)、pmp(便攜式多媒體播放器)、導航裝置、智能手環、智能手表、數碼相機等等的移動終端以及諸如數字tv、臺式計算機等等的固定終端。下面，假設電子設備是移動終端。然而，本領域技術人員將理解的是，除了特別用于移動目的的元件之外，根據本技術實施例的構造也能夠應用于固定類型的終端。
43.本發明實施例提供的風電葉片的切割軌跡規劃方法的應用場景為，當用戶根據實際任務需求，確定了待切割葉片和相關的切割需求后，可以自動擬合出對應的切割軌跡，按照該切割軌跡則可以將不同材料的部位獨立分割開來，實現退役風電葉片的回收。
44.需要說明的是，待切割葉片，是指達到使用年限、被替換、損壞和不合格等需要報廢風電葉片。
45.具體地，在步驟101中，風電葉片的切割軌跡規劃裝置可以根據待切割葉片的設計圖獲取第一輪廓模型，并接收三維掃描設備對待切割葉片掃描實時獲取的第二輪廓模型。
46.第一輪廓模型，是指在葉片坐標系下，根據待切割葉片的設計圖中所指示的尺寸信息，轉化成該坐標系內的各坐標點相對于葉片坐標系原點的三維坐標，以構建對應的點云模型。本發明實施例對葉片坐標系的設定不作具體限定。
47.示例性地，葉片坐標系的建立過程可以為，根據待切割葉片的設計圖推算出其質心，并以該質心為葉片坐標系的原點。在原點所處的橫截面中，沿水平向右的方向為x軸正
方向，沿豎直向下的方向為y軸正方向。在原點所處的豎截面中，沿豎直向上的方向為z軸正方向。
48.示例性地，葉片坐標系的建立過程也可以為，根據待切割葉片的設計圖，抽取處一個邊緣特征點，以該點位坐標系原點建立起相應的三維坐標系。
49.第二輪廓模型，是指在設備坐標系下，三維掃描設備對準待切割葉片進行掃描，可以直接采集到三維掃描設備與待切割葉片之間相對的三維坐標，以構建對應的點云模型。本發明實施例對設備坐標系的設定不作具體限定。
50.示例性地，設備坐標系的建立過程可以為，以三維掃描設備的掃描起點作為該坐標系的原點，三維掃描設備向前行進方向為x軸正方向，三維掃描設備垂直指向待切割葉片為z軸負方向，y軸由笛卡爾右手坐標系法則確定。
51.優選地，三維掃描設備和切割設備鄰近設置，共用一個設備坐標系。
52.步驟102、基于第一輪廓模型和第二輪廓模型，確定切割設備在設備坐標系下的切割起點。
53.具體地，在步驟102中，風電葉片的切割軌跡規劃裝置采用相關度匹配算法，對第一輪廓模型和第二輪廓模型中相關度高的特征點進行匹配處理，將完整原始葉片輪廓和掃描輪廓融合至設備坐標系框架下，在實際的輪廓信息中抽取出切割設備相對于待切割葉片的初始坐標值，作為切割起點。
54.切割起點，用于指示切割設備驅動機械臂運行至該處，等待切割任務的執行。
55.其中，相關度匹配算法包括但不限于灰關聯度分析(grey relation analysis，gra)、最小二乘法(least sqaure method)、皮爾遜相關系數計算、斯皮爾曼相關系數計算等方法，本發明實施例對此不作具體限定。
56.步驟103、基于切割起點和切割參數，計算切割設備在待切割葉片上的切割軌跡。
57.需要說明的是，在步驟103之前，風電葉片的切割軌跡規劃裝置可以接收用戶根據切割任務所輸入的切割參數，以使得切割后的產品滿足切割任務的需求。
58.具體地，在步驟103中，風電葉片的切割軌跡規劃裝置根據預先輸入的切割參數作為約束條件進行模糊綜合評判，并結合步驟102確定的切割起點，采用路徑規劃算法，獲取切割設備在待切割葉片上的切割軌跡。
59.其中，路徑規劃算法包括但不限于裝箱算法、模擬退火算法、人工勢場法、模糊邏輯算法、禁忌搜索算法、蟻算法、神經網絡算法、粒子算法、遺傳算法等方法，本發明實施例對此不作具體限定。
60.本發明實施例基于處于葉片坐標系下第一輪廓模型和處于設備坐標系下第二輪廓模型融合至同一框架后，通過確定的切割起點和切割參數，獲取自動化切割設備的切割軌跡。能夠根據不同的風電葉片調整對應的切割軌跡，提高切割效率，進而提升自動化切割設備的適應性，降低了自動化切割設備的成本。
61.在上述任一實施例的基礎上，基于第一輪廓模型和第二輪廓模型，確定切割設備在設備坐標系下的切割起點，包括：基于第一輪廓模型和第二輪廓模型，進行特征點匹配，確定匹配點集合。
62.具體地，在步驟102中，風電葉片的切割軌跡規劃裝置采用相關度匹配算法，將第一輪廓模型和第二輪廓模型中相關度高的特征點，存放至匹配點集合，以表征待切割葉片
當前的實際輪廓特征信息，并將不處于匹配點集合的特征點作為葉片存在的缺陷進行標記。
63.基于匹配點集合，確定切割起點。
64.具體地，風電葉片的切割軌跡規劃裝置根據待切割葉片當前在設備坐標系下的實際輪廓特征信息，從匹配點集合中抽取出一個初始坐標值作為切割起點。
65.其中，從實際的輪廓信息中抽取出切割起點的依據包括但不限于選取葉尖輪廓、葉緣輪廓、葉根和葉片結合點等典型形狀特征點或輪廓線，本發明實施例對此不作具體限定。
66.可以理解的是，若根據不處于匹配點集合的缺陷標記點為典型形狀特征點，也可以以該缺陷標記點作為切割起點。
67.本發明實施例基于第一輪廓模型和第二輪廓模型融合至同一框架后，通過匹配點集合確定切割起點和切割參數。能夠提高待切割葉片特征點表征的精度和準確度，進而，能根據不同的風電葉片調整對應的切割軌跡，提高切割效率，進而提升自動化切割設備的適應性，降低了自動化切割設備的成本。
68.在上述任一實施例的基礎上，在獲取待切割葉片的第一輪廓模型和第二輪廓模型之前，還包括：接收輸入的葉片標識信息。
69.具體地，在步驟101之前，風電葉片的切割軌跡規劃裝置接收用戶輸入的葉片標識信息，以唯一確定待切割葉片的性能、規格、尺寸等屬性。
70.其中，本發明實施例對葉片標識信息不作具體限定。
71.可選地，葉片標識信息可以為葉片型號。例如，各生產廠商所提供的旗下不同系列的葉片型號。
72.可選地，葉片標識信息也可以為與葉片型號一一對應的標識編碼。例如，可以由用戶對各生產廠商的風電葉片按照既定原則進行統一分類編碼，使標識編碼與葉片型號進行關聯。
73.利用葉片標識信息從葉片模型庫中匹配到與葉片標識信息對應的第一輪廓模型。
74.其中，葉片模型庫是基于多種風電葉片的設計圖預先構建的。
75.需要說明的是，在步驟101之前，用戶可以根據不同型號的退役風電葉片的設計圖紙，導入至電子設備中進行建模，形成葉片模型庫，并對葉片模型庫進行實時維護更新。
76.本發明實施例對葉片模型庫不作具體限定。示例性地，以退役風電葉片的型號作為索引字段，將根據圖紙建好的原始輪廓模型存放至相應索引字段下。
77.具體地，風電葉片的切割軌跡規劃裝置根據接收到的葉片標識信息，對葉片模型庫進行查詢檢索，其查詢結果包括兩種，分別為查詢成功和查詢失敗。
78.其中，查詢成功，是指葉片標識信息可以與葉片模型庫的索引字段匹配的情況，即說明葉片模型庫存有該型號葉片對應的原始輪廓模型，則將該原始輪廓模型作為第一輪廓模型，并反饋至風電葉片的切割軌跡規劃裝置。
79.查詢失敗，是指葉片標識信息可以與葉片模型庫的索引字段不匹配的情況，即說明葉片模型庫并未存有該型號葉片對應的原始輪廓模型，則向用戶反饋告警信息，例如，文本內容為“未查詢到該型號的原始輪廓模型，請輸入新的查詢信息！”。直至查詢到與新的葉片標識信息匹配的原始輪廓模型后，再將該模型反饋至風電葉片的切割軌跡規劃裝置。
80.本發明實施例基于葉片標識信息，在葉片模型庫中查詢出與其對應的第一輪廓模型。能夠為實際輪廓的獲取提供有力的參考依據，避免由三維掃描設備單獨執行掃描作業，而導致退役葉片殘缺處與原始設計的結合處的混淆，進而，提高切割效率和準確度。
81.在上述任一實施例的基礎上，在獲取切割設備在待切割葉片上的切割軌跡之后，還包括：基于切割軌跡，控制切割設備對待切割葉片進行切割。
82.具體地，在步驟103之后，風電葉片的切割軌跡規劃裝置可以將步驟103獲取的切割軌跡，封裝成控制指令，并發送至切割設備。
83.切割設備接收并響應于該控制指令，驅動機械臂攜帶切割刀移動至切割起點，調整好相關的機構參數后，控制機械臂沿著控制指令內部封裝的切割軌跡進行移動，在其移動過程中，切割刀執行相應的切割作業。
84.可以理解的是，風電葉片的切割軌跡規劃裝置可以將步驟103獲取的切割軌跡，封裝成控制指令，并發送至定位設備。由定位設備按照控制指令中所指示的切割軌跡在待切割葉片表面進行劃線或線激光定位，以引導操作工人按照表面上的線路執行切割作業。
85.本發明實施例通過控制切割設備按照切割軌跡在待切割葉片表面進行切割作業，能夠根據不同的風電葉片調整對應的切割軌跡，提高切割效率，實現了葉片回收切割的自動化和智能化。
86.在上述任一實施例的基礎上，切割參數包括切割后的產品尺寸數據、材料分布特征數據、最小鋸切長度和出材率中的至少一種。
87.具體地，在步驟102中，風電葉片的切割軌跡規劃裝置所接收到的切割參數是根據實際的切割任務需求確定的，并利用切割參數作為模糊綜合評判的約束條件。本發明對此不作具體限定。
88.可選地，切割參數可以為切割后的產品尺寸數據，以對切割任務進行描述。
89.示例性地，切割后的產品尺寸數據可以為后加工尺寸，以使得切割后的產品可以滿足回收工廠的運輸尺寸、加工尺寸等。
90.可選地，切割參數可以為材料分布特征數據，以對待切割葉片的材質屬性進行描述。
91.例如，材料分布特征數據可以為在設備坐標系下，由至少兩個坐標所確定的區域使用的材質信息。該信息用于指示待切割葉片不同區域所使用的材質，以控制切割設置以對用的機構參數在對應區域執行切割作業。
92.例如，材料分布特征數據可以為預先根據材料結合部位確定的坐標點信息。該信息可以作為預設的軌跡定點，使最終形成的切割軌跡包括上述軌跡定點，以實現在將兩處不同材料的區域切割開來。
93.可選地，切割參數可以為最小鋸切長度，以形成對應的模糊約束條件，使得待切割葉片的切割損失達到最小。
94.可選地，切割參數可以為出材率，以形成對應的模糊約束條件，使得切割后的產品不滿足產品加工需求的材料最少。
95.本發明實施例將通過切割參數中包含的產品尺寸數據、材料分布特征數據、最小鋸切長度和出材率，參與切割軌跡的模糊規劃，能夠在提高切割效率的同時，還提高葉片切割的出材率，實現了葉片回收切割的自動化和智能化。
96.圖2是本發明提供的風電葉片的切割軌跡規劃裝置的結構示意圖。在上述任一實施例的基礎上，如圖2所示，本發明實施例提供的風電葉片的切割軌跡規劃裝置，包括：輪廓獲取模塊210、起點確定模塊220和切割軌跡獲取模塊230，其中：
97.輪廓獲取模塊210，用于獲取待切割葉片的第一輪廓模型和第二輪廓模型。
98.起點確定模塊220，用于基于第一輪廓模型和第二輪廓模型，確定切割設備在設備坐標系下的切割起點。
99.切割軌跡獲取模塊230，用于基于切割起點和切割參數，計算切割設備在待切割葉片上的切割軌跡。
100.其中，第一輪廓模型包括待切割葉片在葉片坐標系下的點云信息，第二輪廓模型包括待切割葉片在設備坐標系下的點云信息。
101.具體地，輪廓獲取模塊210、起點確定模塊220和切割軌跡獲取模塊230順次電連接。
102.輪廓獲取模塊210可以根據待切割葉片的設計圖獲取第一輪廓模型，并接收三維掃描設備對待切割葉片掃描實時獲取的第二輪廓模型。
103.起點確定模塊220采用相關度匹配算法，對第一輪廓模型和第二輪廓模型中相關度高的特征點進行匹配處理，將完整原始葉片輪廓和掃描輪廓融合至設備坐標系框架下，在實際的輪廓信息中抽取出切割設備相對于待切割葉片的初始坐標值，作為切割起點。
104.切割軌跡獲取模塊230根據預先輸入的切割參數作為約束條件進行模糊綜合評判，并結合起點確定模塊220確定的切割起點，采用路徑規劃算法，獲取切割設備在待切割葉片上的切割軌跡。
105.可選地，起點確定模塊220包括，其中：
106.匹配單元，用于基于第一輪廓模型和第二輪廓模型，進行特征點匹配，確定匹配點集合。
107.確定單元，用于基于匹配點集合，確定切割起點。
108.可選地，風電葉片的切割軌跡規劃裝置還包括標識獲取模塊和匹配模塊，其中：
109.標識獲取模塊，用于接收輸入的葉片標識信息。
110.匹配模塊，用于利用葉片標識信息從葉片模型庫中匹配到與葉片標識信息對應的第一輪廓模型。
111.其中，葉片模型庫是基于多種風電葉片的設計圖預先構建的。
112.可選地，風電葉片的切割軌跡規劃裝置還包括控制模塊，其中：
113.控制模塊，用于基于切割軌跡，控制切割設備對待切割葉片進行切割。
114.可選地，切割參數包括切割后的產品尺寸數據、材料分布特征數據、最小鋸切長度和出材率中的至少一種。
115.本發明實施例提供的風電葉片的切割軌跡規劃裝置，用于執行本發明上述風電葉片的切割軌跡規劃方法，其實施方式與本發明提供的風電葉片的切割軌跡規劃方法的實施方式一致，且可以達到相同的有益效果，此處不再贅述。
116.本發明實施例基于處于葉片坐標系下第一輪廓模型和處于設備坐標系下第二輪廓模型融合至同一框架后，通過確定的切割起點和切割參數，獲取自動化切割設備的切割軌跡。能夠根據不同的風電葉片調整對應的切割軌跡，提高切割效率，進而提升自動化切割
設備的適應性，降低了自動化切割設備的成本。
117.圖3是本發明提供的風電葉片的切割軌跡規劃系統的結構示意圖。在上述任一實施例的基礎上，如圖3所示，本發明實施例提供的風電葉片的切割軌跡規劃系統，包括三維掃描設備310和切割設備320，還包括風電葉片的切割軌跡規劃裝置330。
118.具體地，風電葉片的切割軌跡規劃系統由三維掃描設備310、切割設備320和風電葉片的切割軌跡規劃裝置330構成。
119.其中，切割軌跡規劃裝置330可以以一個芯片或者微處理器集成至風電葉片的切割設備320的控制開發板上，也可以依托于遠程終端運行，分別通過與三維掃描設備310和切割設備320的通信連接，實現切割路徑的規劃。
120.優選地，風電葉片的切割軌跡規劃裝置330分別與三維掃描設備310和切割設備320采用無線通信技術進行信號傳輸。
121.其中，無線通信技術包括但不限于wifi無線蜂窩信號(2g、3g、4g、5g)、藍牙、zigbee等方式，本發明實施例對此不作具體限定。
122.三維掃描設備310，用于對待切割葉片進掃描，獲取第二輪廓模型。
123.具體地，三維掃描設備310可以在設備坐標系下，對準待切割葉片進行掃描，直接采集到三維掃描設備310與待切割葉片之間相對的三維坐標，以構建對應的第二輪廓模型。
124.優選地，三維掃描設備310可以和切割設備320中的切割刀，以相鄰的方式，設置在機械臂的同一水平面上，以共用同一個設備坐標系。
125.本發明實施例基于處于葉片坐標系下第一輪廓模型和處于設備坐標系下第二輪廓模型融合至同一框架后，通過確定的切割起點和切割參數，獲取自動化切割設備的切割軌跡。能夠根據不同的風電葉片調整對應的切割軌跡，提高切割效率，進而提升自動化切割設備的適應性，降低了自動化切割設備的成本。
126.圖4示例了一種電子設備的實體結構示意圖，如圖4所示，該電子設備可以包括：處理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存儲器(memory)430和通信總線440，其中，處理器410，通信接口420，存儲器430通過通信總線440完成相互間的通信。處理器410可以調用存儲器430中的邏輯指令，以執行風電葉片的切割軌跡規劃方法，該方法包括：獲取待切割葉片的第一輪廓模型和第二輪廓模型；基于第一輪廓模型和第二輪廓模型，確定切割設備在設備坐標系下的切割起點；基于切割起點和切割參數，計算切割設備在待切割葉片上的切割軌跡；其中，第一輪廓模型包括待切割葉片在葉片坐標系下的點云信息，第二輪廓模型包括待切割葉片在設備坐標系下的點云信息。
127.此外，上述的存儲器430中的邏輯指令可以通過軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-only memory)、隨機存取存儲器(ram，random access memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
128.另一方面，本發明還提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機
程序，計算機程序可存儲在非暫態計算機可讀存儲介質上，所述計算機程序被處理器執行時，計算機能夠執行上述各方法所提供的風電葉片的切割軌跡規劃方法，該方法包括：獲取待切割葉片的第一輪廓模型和第二輪廓模型；基于第一輪廓模型和第二輪廓模型，確定切割設備在設備坐標系下的切割起點；基于切割起點和切割參數，計算切割設備在待切割葉片上的切割軌跡；其中，第一輪廓模型包括待切割葉片在葉片坐標系下的點云信息，第二輪廓模型包括待切割葉片在設備坐標系下的點云信息。
129.又一方面，本發明還提供一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現以執行上述各方法提供的風電葉片的切割軌跡規劃方法，該方法包括：獲取待切割葉片的第一輪廓模型和第二輪廓模型；基于第一輪廓模型和第二輪廓模型，確定切割設備在設備坐標系下的切割起點；基于切割起點和切割參數，計算切割設備在待切割葉片上的切割軌跡；其中，第一輪廓模型包括待切割葉片在葉片坐標系下的點云信息，第二輪廓模型包括待切割葉片在設備坐標系下的點云信息。
130.以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。
131.通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現，當然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品可以存儲在計算機可讀存儲介質中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
132.最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和范圍。
