線控轉向冗余控制方法、系統、車輛及介質與流程
1.本技術涉及車輛控制技術領域，尤其涉及線控轉向冗余控制方法、系統、車輛及介質。
背景技術：
2.隨著車輛技術的發展，車輛不僅能夠滿足用戶出行需求，還可以為用戶提供豐富多樣化的車輛實用功能和交互功能。
3.在車輛控制系統當中，伴隨著車輛內功能多樣化，系統也變得越來越復雜。其中有些功能是與安全相關的功能，尤其是具有較高的實時性要求、較高安全要求的情況下。能夠及時、準確的發現故障顯得尤為重要。
技術實現要素：
4.本技術實施例提供線控轉向冗余控制方法、系統、車輛及介質，用以實現多任務顯示的合理調整控制的方案。
5.第一方面，本技術實施例提供一種線控轉向冗余控制方法，包括：
6.確定當前執行工作任務的第一管控系統的第一安全狀態信息；
7.接收第二管控系統的第二安全狀態信息和所述第一管控系統的故障診斷信息；
8.根據所述第一安全狀態信息、所述第二安全狀態信息和所述故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式；
9.根據所述執行模式，確定對應的助力能力值，以基于所述助力能力值執行助力任務。
10.第二方面，本技術實施例提供一種線控轉向冗余控制系統，包括：
11.第一管控系統和第二管控系統；
12.所述第一管控系統用于執行工作任務；接收所述第二管控系統的第二安全狀態信息和關鍵故障管理單元提供的關鍵故障診斷信息；
13.所述第一管控系統中包括關鍵故障管理單元，所述關鍵故障管理單元用于根據接收到的第一安全狀態信息、所述第二安全狀態信息和所述關鍵故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式；以及，根據所述執行模式，確定對應的助力能力值，以基于所述助力能力值執行助力任務。
14.第三方面，本技術實施例提供一種車輛，包括：車身和電源；
15.所述車身上安裝有存儲器、處理器；
16.所述存儲器，用于存儲一條或多條計算機指令；
17.所述處理器用于執行所述一條或多條計算機指令以用于執行第一方面方法中的步驟。
18.第四方面，本技術實施例提供一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，計算機程序被執行時能夠實現第一方面方法中的步驟。
19.本技術實施例提供的線控轉向冗余控制方法、系統、車輛及介質中，為了確保在出現故障的時候，能夠準確識別出當前出現何種故障，以及該故障會產生何種影響，在車輛線控轉向系統中，提供了兩個用于故障管控系統，分別是第一管控系統和第二管控系統，第一管控系統和第二管控系統互為冗余關系。當第一管控系統作為當前正在執行工作任務的系統，會接收到故障診斷信息，以及第二管控系統提供的第二安全狀態信息。進而，第一管控系統結合第一安全狀態信息、故障診斷信息和第二安全狀態信息進行工作模式匹配，確定執行模式。進而基于執行模式確定對應的助力能力值并執行助力任務。通過上述方案，第一管控系統和第二管控系統互為冗余關系，當其中任何一個出現故障時能夠及時切換，確保線控轉向穩定。同時，根據第一安全狀態信息、第二安全狀態信息和故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式以及對應的助力的能力值。能夠實現對線控轉向系統全面監控，及時、準確的判斷故障類型并對執行模式以及對應的助力能力值進行調整，從而確保線控轉向系統穩定工作。
附圖說明
20.此處所說明的附圖用來提供對本技術的進一步理解，構成本技術的一部分，本技術的示意性實施例及其說明用于解釋本技術，并不構成對本技術的不當限定。在附圖中：
21.圖1為本技術實施例提供的一種線控轉向冗余控制系統的結構示意圖；
22.圖2為本技術實施例提供的一種線控轉向冗余控制方法的流程示意圖；
23.圖3為本技術實施例提供的上轉向中線控轉向故障管理系統的結構示意圖；
24.圖4為本技術實施例提供的下轉向中線控轉向故障管理系統的結構示意圖；
25.圖5為本技術實施例提供的底盤域中線控轉向故障管理系統的結構示意圖；
26.圖6為本技術實施例提供的關鍵故障管理單元的狀態切換示意圖；
27.圖7為本技術實施例提供的車輛的結構示意圖。
具體實施方式
28.為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。
29.在本發明的說明書、權利要求書及上述附圖中描述的一些流程中，包含了按照特定順序出現的多個操作，這些操作可以不按照其在本文中出現的順序來執行或并行執行。操作的序號如101、102等，僅僅是用于區分各個不同的操作，序號本身不代表任何的執行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執行或并行執行。需要說明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區分不同的消息、設備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。
30.在本技術技術方案中，線控轉向系統中包含有上轉向系統、下轉向系統以及底盤域控制器。如圖1為本技術實施例提供的一種線控轉向冗余控制系統的結構示意圖。從圖1中可以看到，具有互為冗余備份關系的第一管控系統和第二管控系統。在執行工作任務的時候，通常只需要其中一個管控系統執行，而另一個管控系統與其保持信息同步，當執行任務的管控系統出現故障的時候，另一個管控系統作為冗余備份替換出現故障的管控系統繼續執行相應的任務。
management適用范圍更廣，但是其數據處理周期較長，無法滿足高實時性需求。而fault management則具有數據處理周期短，實時性高的特點，適用于處理各種具有高實時性、高安全性需求的故障診斷信息。在本技術技術方案中，第一管控系統中設置有關鍵故障管理單元和基礎故障單元，同時，第二管控系統中也設置有關鍵故障管理單元和基礎故障單元。使得作為冗余互備關系的第一管控系統和第二管控系統具有完全相同的故障管理方式和執行模式確定結果。
41.需要說明的是，若正在執行工作任務的是第二管控系統，則也可以采用上述方式實現執行模式確認以及助力能力值的調整。這里就不再重復贅述。
42.為了便于理解，下面將結合具體實施例對本技術技術方案進行說明。
43.如圖2為本技術實施例提供的一種線控轉向冗余控制方法的流程示意圖。該方法可以應用于控制器，比如，車載顯示控制器。該方法具體包括如下步驟：
44.步驟201：確定當前執行工作任務的第一管控系統的第一安全狀態信息。
45.步驟202：接收第二管控系統的第二安全狀態信息和所述第一管控系統的故障診斷信息。
46.步驟203：根據所述第一安全狀態信息、所述第二安全狀態信息和所述故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式。
47.步驟204：根據所述執行模式，確定對應的助力能力值，以基于所述助力能力值執行助力任務。
48.在實際應用中，第一管控系統作為當前執行工作任務的系統，會根據實際情況進行工作狀態的調整。在執行工作任務過程中，第一管控系統還會同時接收故障診斷信息，以及第二管控系統提供的第二安全狀態信息。同時，還會確認一下當前正在執行工作任務的第一管控系統對應的第一安全狀態信息。
49.在調整之前，需要綜合第一安全狀態信息、第二安全狀態信息以及故障診斷信息進行匹配處理(具體匹配處理過程將在下述各個實施例中進行具體舉例說明)。
50.這里所說的故障診斷信息包括：關鍵故障診斷信息和基礎故障診斷信息。如前文所述，關鍵故障診斷信息是指具有高實時、高安全需求的故障單元所產生的故障診斷信息。基礎故障診斷信息是指各種線控轉向相關信息，包含各種并沒有高實時性、高安全性要求的基本故障診斷信息。不同類型的故障診斷信息所。
51.在線控轉向系統中，不同執行模式對應不同的助力任務。例如，當前線控轉向系統沒有任何故障，則此時線控轉向系統可以為用戶提供百分之百的助力協助實現轉向任務。當線控轉向系統出現故障，為了確保線控轉向系統安全可靠的工作，此時，線控轉向系統可以適當提供部分助力，比如，提供一半助力。
52.通過上述方案，根據故障管理系統中收集到的安全狀態信息以及故障診斷信息，綜合確定當前執行工作任務的管控系統的執行模式。綜合多方面能夠獲得更加準確的匹配結果。即便其中一個管控系統出現故障或者失效，仍然可以確保線控轉向系統能夠正常執行相應任務。
53.需要說明的是，若正在執行工作任務的是第二管控系統，則也可以采用上述方式實現執行模式確認以及助力能力值的調整。這里就不再重復贅述。這里所說的故障診斷信息為當前時刻最新反饋的故障診斷信息，而安全狀態信息表示上一周期及以前的安全狀
態。
54.在本技術的一個或者多個實施例中，接收第二控制器的第二安全狀態信息和故障診斷信息之后，還包括：若所述第一安全狀態信息與所述故障診斷信息不匹配，則將當前執行工作任務的所述第一管控系統切換為所述第二管控系統。
55.這里所說的第一安全狀態信息與故障診斷信息不匹配，可以理解為第一安全狀態信息無法體現出當前的故障診斷信息，而且也無法切換到所需執行模式。因此，可知，第一管控系統無法滿足故障管理需求，可以將執行工作任務的第一管控系統切換為第二管控系統，進而使得第二管控系統替代第一管控系統繼續執行工作任務。如前文所述，由于第一管控系統與第二管控系統之間為冗余互備關系，能夠確保其中一個管控系統出現故障的情況下，可以利用另外一個管控系統實現故障管理，實現不同管控系統之間的無縫切換，能夠有效提高故障管理的穩定性和可靠性。
56.在本技術的一個或者多個實施例中，所述根據所述第一安全狀態信息、所述第二安全狀態信息和所述故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式，包括：
57.當所述第一安全狀態信息為初始化狀態或正常運行狀態時，若所述故障診斷信息為非安全相關故障，且所述第二安全狀態信息中包含有所述非安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為非安全故障狀態；
58.確定所述第一管控系統的執行模式為全助力執行模式。
59.如前文所述，第一安全狀態信息包括安全故障狀態和非安全故障狀態。其中，非安全故障狀態包括：初始化狀態init、正常運行狀態normal、非安全相關狀態full availability mode。安全故障狀態包括：安全相關狀態safety availabil ity mode。
60.在進行匹配的時候，若第一安全狀態信息為初始化狀態，或者正常運行狀態，則表示不存在安全故障問題。若接收到的故障診斷信息為非安全相關故障，則表示不存在安全故障問題。進一步地，若接收到的第二安全狀態信息為非安全故障狀態中初始化狀態或正常運行狀態或非安全相關狀態中的任意一個狀態，則都表示不存在安全故障問題。因此，可以將第一管控系統調整為非安全故障狀態，表示當前存在的故障為非安全相關故障，可以正常執行工作任務，對應的執行模式為全助力模式。
61.例如，可以假設非安全故障狀態中的初始化狀態為0、正常運行狀態為0、非安全相關狀態為0，安全故障狀態中的安全相關狀態為1。同時，假設關鍵故障診斷信息中安全相關故障為1、非安全相關故障為0。則在確定第一管控系統為當前正在執行工作任務的管控系統，則進一步對上述第一安全狀態信息、故障診斷信息和第二安全狀態信息進行“與”運算。0 amp; amp;0 amp; amp;0的運算結果為0，表示第一管控系統的第一安全信息狀態需要調整為非安全故障狀態。
62.在本技術的一個或者多個實施例中，所述根據所述第一安全狀態信息、所述第二安全狀態信息和所述故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式，包括：
63.當所述第一安全狀態信息為非安全故障狀態時，若所述故障診斷信息為無相關故障，且所述第二安全狀態信息中為非安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為正常運行狀態；
64.確定所述第一管控系統的執行模式為全助力執行模式。
65.在進行匹配的時候，若第一安全狀態信息為非安全故障狀態，則表示不存在安全
故障問題。若接收到的故障診斷信息為無相關故障，則表示不存在安全故障問題。進一步地，若接收到的第二安全狀態信息為非安全故障狀態中初始化狀態或正常運行狀態或非安全相關狀態中的任意一個狀態，則都表示不存在安全故障問題。因此，可以將第一管控系統調整為正常運行狀態，表示當前不存在任何故障，可以正常執行工作任務，對應的執行模式為全助力模式。需要說明的是，這里所說的故障診斷信息為當前時刻最新反饋的故障診斷信息，而安全狀態信息表示上一周期及以前的安全狀態。雖然上一周期中為非安全故障狀態，但是最新診斷結果為無故障，則可以將第一管控系統的安全狀態信息調整為正常運行狀態。
66.例如，可以假設非安全故障狀態中的初始化狀態為0、正常運行狀態為0、非安全相關狀態為0，安全故障狀態中的安全相關狀態為1。同時，假設關鍵故障診斷信息中安全相關故障為1、非安全相關故障為0。則在確定第一管控系統為當前正在執行工作任務的管控系統，則進一步對上述第一安全狀態信息、故障診斷信息和第二安全狀態信息進行“與”運算。0 amp; amp;0 amp; amp;0的運算結果為0，表示第一管控系統的第一安全信息狀態需要調整為非安全故障狀態。
67.在本技術的一個或者多個實施例中，所述根據所述第一安全狀態信息、所述第二安全狀態信息和所述故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式，包括：
68.當所述第一安全狀態信息為非安全故障狀態時，若所述故障診斷信息為安全相關故障，且所述第二安全狀態為所述非安全故障狀態或所述安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為安全故障狀態；
69.確定所述第一管控系統的執行模式為半助力執行模式。
70.在進行匹配的時候，若第一安全狀態信息為非安全故障狀態，則表示不存在安全故障問題。若接收到的故障診斷信息為安全相關故障，則表示存在安全故障問題，線控轉向無法完全正常工作。進一步地，若接收到的第二安全狀態信息為非安全故障狀態中初始化狀態或正常運行狀態或非安全相關狀態中的任意一個狀態，則都表示不存在安全故障問題，或者第二安全狀態信息為安全故障狀態，則表示存在故障問題。因此，可以將第一管控系統調整為安全故障狀態，表示當前存在安全故障，無法正常執行工作任務，對應的執行模式為半助力模式。需要說明的是，這里所說的故障診斷信息為當前時刻最新反饋的故障診斷信息，而安全狀態信息表示上一周期及以前的安全狀態。雖然上一周期中為非安全故障狀態，但是最新診斷結果為安全相關故障，則可以將第一管控系統的安全狀態信息調整為安全故障狀態。
71.例如，可以假設非安全故障狀態中的初始化狀態為0、正常運行狀態為0、非安全相關狀態為0，安全故障狀態中的安全相關狀態為1。同時，假設關鍵故障診斷信息中安全相關故障為1、非安全相關故障為0。則在確定第一管控系統為當前正在執行工作任務的管控系統，則進一步對上述第一安全狀態信息、故障診斷信息和第二安全狀態信息進行“與”運算。0 amp; amp;1 amp; amp;0或者0 amp; amp;1 amp; amp;1的運算結果為1，表示第一管控系統的第一安全信息狀態需要調整為安全故障狀態。
72.在本技術的一個或者多個實施例中，所述根據所述第一安全狀態信息、所述第二安全狀態信息和所述故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式，包括：
73.當所述第一安全狀態信息為初始化狀態或正常運行狀態時，若所述故障診斷信息
為安全相關故障，且所述第二安全狀態信息中包含有所述非安全故障狀態或安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為安全故障狀態；
74.確定所述第一管控系統的執行模式為半助力執行模式。
75.在進行匹配的時候，若第一安全狀態信息為初始化狀態或正常運行狀態時，則表示不存在安全故障問題。若接收到的故障診斷信息為安全相關故障，則表示存在安全故障問題。進一步地，若接收到的第二安全狀態信息為非安全故障狀態中初始化狀態或正常運行狀態或非安全相關狀態中的任意一個狀態，則都表示不存在安全故障問題；以及若接收到第二安全狀態信息為安全故障狀態，則表示存在安全故障問題。因此，需要將第一管控系統調整為安全故障狀態，表示當前存在安全相關故障，無法正常執行工作任務，對應的執行模式為半助力模式。需要說明的是，這里所說的故障診斷信息為當前時刻最新反饋的故障診斷信息，而安全狀態信息表示上一周期及以前的安全狀態。雖然上一周期中為非安全故障狀態，但是最新診斷結果為無故障，則可以將第一管控系統的安全狀態信息調整為正常運行狀態。
76.在本技術的一個或者多個實施例中，所述根據所述第一安全狀態信息、所述第二安全狀態信息和所述故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式，包括：
77.當所述第一安全狀態信息為安全故障狀態時，若所述故障診斷信息為非安全相關故障，且所述第二安全狀態信息為安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為失效模式；
78.確定所述第一管控系統的失效模式為無助力模式。
79.或者，當所述第一安全狀態信息為安全故障狀態或非安全故障狀態時，若所述故障診斷信息為安全相關故障，且所述第二安全狀態信息為安全故障狀態或非安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為失效模式；
80.確定所述第一管控系統的失效模式為無助力模式。
81.在實際應用中，當第一安全狀態信息、第二安全狀態信息以及故障診斷信息中至少兩個出現安全相關故障，則表示當前線控轉向系統出現比較嚴重的安全故障。為了確保車輛安全，將第一管控系統調整為失效模式，同時在失效模式下所提供的助力為零，也就是不提供助力。這時駕駛員轉動方向盤不再得到助力支持，駕駛員駕駛過程中手感比較差，以便提醒駕駛員盡快進行安全問題排查，解除故障。
82.在本技術的一個或者多個實施例中，所述接收第二管控系統的第二安全狀態信息和所述第一管控系統的故障診斷信息，包括：
83.若所述故障診斷信息為關鍵故障診斷信息，則通過所述第一管控系統中的關鍵故障管理單元接收所述關鍵故障診斷信息；以及，通過關鍵通道接收所述第二安全狀態信息。
84.在實際應用中，車輛系統當中有很多信號需要管控，也有很多故障需要處理。在待處理的故障當中，有些故障嚴重，有些故障不嚴重。因此，針對不同等級的故障對應的處理方式不同。具體來說，將涉及到安全相關的關鍵故障診斷信息，需要通過對應的關鍵故障管理單元來接收并處理關鍵故障診斷信息。
85.此外，與第一管控系統具有冗余互備關系的第二管控系統所提供的第二安全狀態信息若為關鍵故障診斷信息，則可以由第二管控系統中的關鍵故障管理單元通過關鍵通道提供給第一管控系統中的關鍵故障管理單元。該關鍵通道比如可以是ipc spi傳輸通道，能
夠實現高實時性、高同步要求的安全狀態同步，可以有效降低故障檢測時間，滿足安全功能需求。
86.若所述故障診斷信息為基礎故障診斷信息，則通過所述第一管控系統中基礎故障單元接收所述基礎故障診斷信息；以及，通過基礎通道接收所述第二安全狀態信息。
87.在實際應用中，針對一些未涉及到安全的基礎故障診斷信息，可以采用常規處理方式，比如，僅需要為用戶提醒，比如胎壓不足、玻璃水不足等等。這些故障不會影響車輛的安全行駛，因此可以作為基礎故障處理。為了不影響關鍵故障診斷信息的正常處理，以及避免影響關鍵故障診斷信息的處理效率，可以采用單獨的基礎故障單元來接收基礎故障診斷信息。此外，由于基礎故障診斷信息的處理過程不會有很高的實時性要求，因此，可以采用不具有很高實時性但是成本低的處理方式。比如，可以利用diagnostic event management來處理，并且，將第二管控系統中的基礎故障單元通過基礎通道(比如，ipc can通道)傳輸給第一管控系統中的基礎故障單元，不會占用關鍵通道，不會影響關鍵故障診斷信息的傳輸，確保車輛故障能夠根據故障等級不同得到相應的傳遞、處理。
88.如前文所述可知，在線控轉向系統中包含有上轉向系統、下轉向系統以及底盤域控制器。需要分別針對上轉向系統、下轉向系統以及底盤域控制器采用前文所述的技術方案進行故障管控。舉例來說：
89.如圖3為本技術實施例提供的上轉向中線控轉向故障管理系統的結構示意圖。從圖中可以看到有兩個管控系統，分別是第一管控系統hwa master和第二管控系統hwa slave。在每個管控系統當中，都分別含有關鍵故障管理單元和基礎故障單元。舉例來說，
90.關鍵故障管理單元為fault management，其處理周期為1ms，主要針對高功能安全和高實時性相關的故障。在hwa master側，fault management在接收到高功能安全和高實時性相關故障的error level之后，結合hwa slave側傳過來的safe state sync信號，計算出hwa master側的ecu safe state和safe state sync信號，并將hwa mater側的safe state sync信號通過ipc spi傳輸到hwa slave側。在hwa slave側，fault management在接收到高功能安全和高實時性相關故障的error level之后，結合hwa master側傳過來的safe state sync信號，計算出hwa slave側的ecu safe state和safe state sync信號，并將hwa slave側的safe state sync信號通過ipc spi傳輸到hwa master側。其中，ipc spi的傳輸速率為1ms。
91.基礎故障單元為diagnostic management，其處理周期為10ms，針對所有故障。在hwa master側，diagnostic management在接收到所有的dem event之后，結合hwa slave側的dem sync data數據，計算出整個hwa error。之后，將hwa error通過communication bus abstraction模塊發送到private com bus上，同時將hwa master側的dem sync data通過ipc can發送到hwa slave側。在hwa slave側，diagnostic management在接收到所有的dem event之后，結合hwa master側的dem sync data數據，計算出整個hwa error。之后，將hwa error通過communication bus abstraction模塊發送到private com bus上。其中，ipc can的傳輸速率為10ms。
92.如圖4為本技術實施例提供的下轉向中線控轉向故障管理系統的結構示意圖。從圖中可以看到有兩個管控系統，分別是第一管控系統faa master和第二管控系統faa slave。在每個管控系統當中，都分別含有關鍵故障管理單元和基礎故障單元。具體來說，
93.關鍵故障管理單元為fault management，其處理周期為1ms，主要針對高功能安全和高實時性相關的故障。在faa master側，fault management在接收到高功能安全和高實時性相關故障的error level之后，結合faa slave側傳過來的safe state sync信號，計算出faa master側的ecu safe state和safe state sync信號，并將faa mater側的safe state sync信號通過ipc spi傳輸到hwa slave側。在faa slave側，fault management在接收到高功能安全和高實時性相關故障的error level之后，結合faa master側傳過來的safe state sync信號，計算出hwa slave側的ecu safe state和safe state sync信號，并將hwa slave側的safe state sync信號通過ipc spi傳輸到faa master側。其中，ipc spi的傳輸速率為1ms。
94.基礎故障單元為diagnostic management，其處理周期為10ms，針對所有故障。在faa master側，diagnostic management在接收到所有的dem event之后，結合faa slave側的dem sync data數據，計算出整個faa error。之后，將faa error通過communication bus abstraction模塊發送到private com bus上，同時將faa master側的dem sync data通過ipc can發送到faa slave側。在faa slave側，diagnostic management在接收到所有的dem event之后，結合faa master側的dem sync data數據，計算出整個faa error。之后，將faa error通過communication bus abstraction模塊發送到private com bus上。其中，ipc can的傳輸速率為10ms。
95.如圖5為本技術實施例提供的底盤域中線控轉向故障管理系統的結構示意圖。從圖中可以看到有兩個管控系統，分別是第一管控系統faa master和第二管控系統faa slave。在每個管控系統當中，都分別含有關鍵故障管理單元和基礎故障單元。具體來說，
96.關鍵故障管理單元為fault management，其處理周期為1ms，主要針對高功能安全和高實時性相關的故障。在cdc master側，fault management在接收到高功能安全和高實時性相關故障的error level之后，結合cdc slave側傳過來的safe state sync信號，計算出cdc master側的ecu safe state和safe state sync信號，并將hwa mater側的safe state sync信號通過ipc spi傳輸到hwa slave側。在cdc slave側，fault management在接收到高功能安全和高實時性相關故障的error level之后，結合cdc master側傳過來的safe state sync信號，計算出cdc slave側的ecu safe state和safe state sync信號，并將cdc slave側的safe state sync信號通過ipc spi傳輸到cdc master側。其中，ipc spi的傳輸速率為1ms。
97.基礎故障單元為diagnostic management在接收到所有的dem event之后，結合cdc slave側的dem sync data數據，計算出cdc all errors。之后，將cdc all errors發送給warning light calculation模塊，同時將cdc master側的dem sync data通過ipc can發送到cdc slave側。在cdc slave側，diagnostic management在接收到所有的dem event之后，結合cdc master側的dem sync data數據，計算出cdc all errors。之后，將cdc all errors發送給warning light calculation模塊，同時將cdc slave側的dem sync data通過ipc can發送到cdc master側。其中，ipc can的傳輸速率為10ms。
98.警示燈單元為warning light calculation，其處理周期為10ms，針對cdc all errors、hwa error data和faa error data的。在cdc master和cdc slave側，warning light calculation在接收到cdc all errors、hwa error data和faa error data之后，根
full avai lability mode)；
110.t10：(當前μc為slave) amp; amp;(當前ecu safe state為normal mode) amp; amp;(有至少1個診斷檢測模塊的error level為level 2) amp; amp;(safe state sync為init/normal mode/master full availability mode)；
111.t11：(當前μc為master) amp; amp;(當前ecu safe state為master full availability mode) amp; amp;(有至少1個診斷檢測模塊的error level為level 2) amp; amp;(safe state sync為init/normal mode/master full availability mode)；
112.t12：(當前μc為slave) amp; amp;(當前ecu safe state為slave full avai lability mode) amp; amp;(有至少1個診斷檢測模塊的error level為level 2) amp; amp;(safe state sync為init/normal mode/master full availability mode)；
113.t13：當滿足以下一個條件時：
114.a：(當前μc為master) amp; amp;(當前ecu safe state為init/normal mode/master full availabil ity mode/master safety availabil ity mode) amp; amp;(有至少1個診斷檢測模塊的error level為level 2) amp; amp;(safe state sync為init/normal mode/slave full availabil ity mode)；
115.b：(當前μc為master) amp; amp;(當前ecu safe state為master safety avai labi lity mode) amp; amp;(所有診斷檢測模塊的error level為level 0或者level 1) amp; amp;(safe state sync為slave safety availability mode)；
116.c：(當前μc為slave) amp; amp;(當前ecu safe state為init/normal mode/slave full availability mode/slave safety availabi lity mode) amp; amp;(有至少1個診斷檢測模塊的error level為level 2) amp; amp;(safe state sync為init/normal mode/master full availability mode)；
117.d：(當前μc為slave) amp; amp;(當前ecu safe state為slave safety availability mode) amp; amp;(所有診斷檢測模塊的error level為level 0或者level 1) amp; amp;(safe state sync為master safety availability mode)。
118.圖7為本技術實施例提供的車輛的結構示意圖，如圖7所示，該車輛上配置有車輛設備，車輛設備包括：存儲器701以及控制器702。
119.存儲器701，用于存儲計算機程序，并可被配置為存儲其它各種數據以支持在車輛設備上的操作。這些數據的示例包括用于在車輛設備上操作的任何應用程序或方法的指令，聯系人數據，電話簿數據，消息，圖片，視頻等。
120.其中，存儲器701可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現，如靜態隨機存取存儲器(static random-access memory，sram)，電可擦除可編程只讀存儲器(electrically erasable programmable read only memory，eeprom)，可擦除可編程只讀存儲器(electrical programmable read only memory，eprom)，可編程只讀存儲器(programmable read-only memory，prom)，只讀存儲器(read-only memory，rom)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。
121.該車輛設備還包括：顯示設備703。控制器702，與存儲器701耦合，用于執行存儲器701中的計算機程序，以用于：
122.確定當前執行工作任務的第一管控系統的第一安全狀態信息；
123.接收第二管控系統的第二安全狀態信息和所述第一管控系統的故障診斷信息；
124.根據所述第一安全狀態信息、所述第二安全狀態信息和所述故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式；
125.根據所述執行模式，確定對應的助力能力值，以基于所述助力能力值執行助力任務。
126.可選地，控制器702用于若所述第一安全狀態信息與所述故障診斷信息不匹配，則將當前執行工作任務的所述第一管控系統切換為所述第二管控系統。
127.可選地，控制器702用于當所述第一安全狀態信息為初始化狀態或正常運行狀態時，若所述故障診斷信息為非安全相關故障，且所述第二安全狀態信息中包含有所述非安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為非安全故障狀態；
128.確定所述第一管控系統的執行模式為全助力執行模式。
129.可選地，控制器702用于當所述第一安全狀態信息為非安全故障狀態時，若所述故障診斷信息為無相關故障，且所述第二安全狀態信息中為非安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為正常運行狀態；
130.確定所述第一管控系統的執行模式為全助力執行模式。
131.可選地，控制器702用于當所述第一安全狀態信息為非安全故障狀態時，若所述故障診斷信息為安全相關故障，且所述第二安全狀態為所述非安全故障狀態或所述安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為安全故障狀態；
132.確定所述第一管控系統的執行模式為半助力執行模式。
133.可選地，控制器702用于當所述第一安全狀態信息為初始化狀態或正常運行狀態時，若所述故障診斷信息為安全相關故障，且所述第二安全狀態信息中包含有所述非安全故障狀態或安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為安全故障狀態；
134.確定所述第一管控系統的執行模式為半助力執行模式。
135.可選地，控制器702用于當所述第一安全狀態信息為安全故障狀態時，若所述故障診斷信息為非安全相關故障，且所述第二安全狀態信息為安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為失效模式；
136.確定所述第一管控系統的失效模式為無助力模式。
137.可選地，控制器702用于當所述第一安全狀態信息為安全故障狀態或非安全故障狀態時，若所述故障診斷信息為安全相關故障，且所述第二安全狀態信息為安全故障狀態或非安全故障狀態，則將所述第一安全狀態信息調整為失效模式；
138.確定所述第一管控系統的失效模式為無助力模式。
139.可選地，控制器702用于若所述故障診斷信息為關鍵故障診斷信息，則通過所述第一管控系統中的關鍵故障管理單元接收所述關鍵故障診斷信息；以及，通過關鍵通道接收所述第二安全狀態信息。
140.可選地，控制器702用于若所述故障診斷信息為基礎故障診斷信息，則通過所述第一管控系統中基礎故障單元接收所述基礎故障診斷信息；以及，通過基礎通道接收所述第二安全狀態信息。
141.上述圖7中的顯示設備703包括屏幕，其屏幕可以包括液晶顯示器(lcd)和觸摸面板(tp)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。
觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關的持續時間和壓力。
142.上圖7中的音頻組件704，可被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件包括一個麥克風(mic)，當音頻組件所在設備處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器或經由通信組件發送。在一些實施例中，音頻組件還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。
143.進一步，如圖7所示，該車輛設備還包括：通信組件705、電源組件706等其它組件。圖7中僅示意性給出部分組件，并不意味著車輛設備只包括圖4所示組件。
144.上述圖7中的通信組件705被配置為便于通信組件所在設備和其他設備之間有線或無線方式的通信。通信組件所在設備可以接入基于通信標準的無線網絡，如wifi，2g、3g、4g或6g，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件可基于近場通信(near field communication，nfc)技術、射頻識別(radio frequency identification，rfid)技術、紅外數據協會(infrared data association，irda)技術、超寬帶(ultra wide band，uwb)技術、藍牙技術和其他技術來實現。
145.其中，電源組件706，為電源組件所在設備的各種組件提供電力。電源組件可以包括電源管理系統，一個或多個電源，及其他與為電源組件所在設備生成、管理和分配電力相關聯的組件。
146.相應地，本技術實施例還提供一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，計算機程序被執行時能夠實現上述圖1方法實施例中的各步驟。
147.本技術實施例中，為了確保在出現故障的時候，能夠準確識別出當前出現何種故障，以及該故障會產生何種影響，在車輛線控轉向系統中，提供了兩個用于故障管控系統，分別是第一管控系統和第二管控系統，第一管控系統和第二管控系統互為冗余關系。當第一管控系統作為當前正在執行工作任務的系統，會接收到故障診斷信息，以及第二管控系統提供的第二安全狀態信息。進而，第一管控系統結合第一安全狀態信息、故障診斷信息和第二安全狀態信息進行工作模式匹配，確定執行模式。進而基于執行模式確定對應的助力能力值并執行助力任務。通過上述方案，第一管控系統和第二管控系統互為冗余關系，當其中任何一個出現故障時能夠及時切換，確保線控轉向穩定。同時，根據第一安全狀態信息、第二安全狀態信息和故障診斷信息進行工作模式匹配，得到執行模式以及對應的助力的能力值。能夠實現對線控轉向系統全面監控，及時、準確的判斷故障類型并對執行模式以及對應的助力能力值進行調整，從而確保線控轉向系統穩定工作。
148.本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或計算機程序產品。因此，本發明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。
149.這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指
令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
150.這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
151.在一個典型的配置中，計算設備包括一個或多個處理器(cpu)、輸入/輸出接口、網絡接口和內存。內存可能包括計算機可讀介質中的非永久性存儲器，隨機存取存儲器(ram)和/或非易失性內存等形式，如只讀存儲器(rom)或閃存(flash ram)。內存是計算機可讀介質的示例。
152.以上所述僅為本技術的實施例而已，并不用于限制本技術。對于本領域技術人員來說，本技術可以有各種更改和變化。凡在本技術的精神和原理之內所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本技術的權利要求范圍之內。
