一種基于人工智能的泳池機器人管控系統及方法與流程
1.本發明涉及泳池機器人管控技術領域，具體為一種基于人工智能的泳池機器人管控系統及方法。
背景技術：
2.泳池水面巡航清潔機器人最大的特點是能夠自動沿著游泳池表面巡航，清理水面上的樹葉碎屑等垃圾，甚至連花粉、灰塵這一類的垃圾也不在話下；但是，機器人在巡航清潔的過程中，容易因機器的運動速度和漂浮體垃圾易移動的特性在一次清潔較大面積區域的漂浮物垃圾時，出現漂浮物垃圾殘留并且向其他地方擴散的現象，而這往往造成一些剛清潔完漂浮物的水面區域又重新被漂浮物占據，使得機器人循環反復的進行工作，還容易出現清潔不到位。
技術實現要素：
3.本發明的目的在于提供一種基于人工智能的泳池機器人管控系統及方法，以解決上述背景技術中提出的問題。
4.為了解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種基于人工智能的泳池機器人管控方法，方法包括：步驟s100：獲取泳池水面巡航機器人的歷史清潔記錄；基于歷史清潔記錄中泳池水面巡航機器人對應的模式參數設置的不同，將歷史清潔記錄進行分類匯集；泳池水面巡航機器人是指在游泳池水面根據設定清潔路徑進行遍歷巡航，實現對游泳池水面漂浮物垃圾進行清潔的機器人；步驟s200：分別在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，識別捕捉當泳池水面巡航機器人對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的漂浮物殘留，判斷漂浮物殘留是否發生漂浮路徑偏離；聚集分布狀態是指，漂浮物個體之間分布間隔小于間隔閾值，且各個漂浮物之間形成的空間分布面積大于分布面積閾值；步驟s300：在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，基于泳池水面巡航機器人每一次清潔對應的漂浮物殘留是否發生漂浮路徑偏離的判斷結果，對泳池水面巡航機器人的每一次清潔進行清潔狀態判斷；清潔狀態包括完全清潔、不完全清潔；步驟s400：基于泳池水面巡航機器人在不同種模式參數設置下的清潔狀態判斷數據，對泳池水面巡航機器人在不同種模式參數設置下呈現的最大單位清潔覆蓋面積進行捕捉，在最大單位清潔覆蓋面積的基礎上捕捉最大橫向清潔寬度；步驟s500：實時獲取用戶對泳池水面巡航機器人設置的模式參數，提取泳池水面巡航機器人對待進行水面清潔巡航的泳池生成的水面清潔路徑；步驟s600：基于泳池上漂浮物的實際分布情況與當前泳池水面巡航機器人模式參數設置下的清潔情況，對水面清潔路徑展開適配性評估，當評估結果顯示不適配時，對清潔路徑進行路徑優化。
5.進一步的，步驟s200包括：步驟s201：捕捉泳池水面巡航機器人在每一歷史清潔記錄下對應的模式參數；模式參數包括機器人巡航速率、機器人清潔強度檔位；整合模式參數相同的歷史清潔記錄，得到若干個歷史清潔記錄集合，每一歷史清潔記錄集合對應一種模式參數設置；步驟s202：分別在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，對泳池水面巡航機器人在每一次對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的漂浮物殘留進行識別捕捉，對漂浮物殘留進行面積提取，設面積為初始殘留面積，同時對當前泳池水面巡航機器人的清潔方向進行識別，清潔方向是指，泳池水面巡航機器人的清潔口前進方向；步驟s203：設置時間閾值，若在時間閾值內，初始殘留面積始終處于清潔方向上，判斷初始殘留面積均未發生漂浮路徑偏離；若在時間閾值內，初始殘留面積中出現部分面積不始終處于清潔方向上，判斷在初始殘留面積中部分面積發生了漂浮路徑偏離，設部分面積為殘留偏離面積；本技術研究當機器人在巡航清潔的過程中，因機器的運動速度和漂浮體垃圾易移動的特性，出現漂浮物垃圾殘留并且向其他地方擴散的現象，基于對機器人設置的模式參數的不同，所出現的擴散現象在數據上呈現的特征規律也是不同的；對歷史記錄進行分類是為了捕捉相同模式參數設置下呈現的殘留擴散特征。
6.進一步的，步驟s300包括：步驟s301：若在某次對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的初始殘留面積小于或等于第一面積閾值，判斷泳池水面巡航機器人在對應的某次清潔中為完全清潔；步驟s302：若在某次對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的初始殘留面積大于第一面積閾值，且初始殘留面積中出現的殘留偏離面積小于或等于第一面積閾值，判斷泳池水面巡航機器人在對應的某次清潔中為完全清潔；步驟s303：若在某次對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的初始殘留面積大于第一面積閾值，且初始殘留面積中出現的殘留偏離面積大于第一面積閾值，判斷泳池水面巡航機器人在對應的某次清潔中為不完全清潔。
7.上述殘留偏離是指因為機器人自身的清潔前進運動，導致漂浮物面積出現了偏移，且隨著清潔前進運動，漂移出了機器人當前清潔前進方向，也就是意味著若是機器人仍然依照當前清潔前進方向繼續清潔則會錯過這些漂浮物，這些漂移的漂浮物跑去了其他清潔路徑的范圍內，而涉及的其他清潔路徑，隨著時間越長，可能會是待清潔的路徑也可能是已經清潔完的路徑，而這勢必造成機器人重復返工。
8.進一步的，步驟s400包括：步驟s401：在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，分別對所有清潔狀態判斷結果為完全清潔時所對應的漂浮物面積進行捕捉，設最大漂浮物面積為泳池水面巡航機器人在每一種模式參數設置下的最大單位清潔覆蓋面積；步驟s402：在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，分別對所有清潔狀態判斷結果為完全清潔時所對應的漂浮物面積進行捕捉，同時在所有漂浮物面積中，捕捉相對于泳池水面巡航機器人清潔口呈現的最大漂浮物橫向寬度，設最大漂浮物橫向寬度為泳池水面巡航機器人在每一種模式參數設置下的最大橫向清潔寬度。
9.進一步的，步驟s600包括:
步驟s601：對待進行水面清潔的泳池采集平面圖，對泳池進行水面漂浮物識別，在平面圖上對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行標記，得到泳池的水面漂浮物分布圖；獲取泳池水面巡航機器人基于水面清潔路徑生成的清潔指令，捕捉操控泳池水面巡航機器人調頭的操控指令，以操控指令的出現作為目標節點，對水面清潔路徑進行路段劃分，泳池水面巡航機器人清潔口的前進方向在每相鄰兩路段之間呈現相反方向；步驟s602：將每相鄰兩路段作為目標路段組，分別設在目標路段組中，清潔順序在前的為第一目標路段，清潔在后的為第二目標路段；一個目標路段組對應一個清潔來回，對應兩次清潔路段；將所有目標路段組在水面漂浮物分布圖中進行路段標記，分別捕捉泳池水面巡航機器人在對每個第一目標路段上呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔時出現不完全清潔的次數；步驟s603：當捕捉到泳池水面巡航機器人在對某目標路段組中第一目標路段上呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔時出現不完全清潔的次數大于次數閾值，判斷在某目標路段組中出現清潔路徑規劃的不適配。
10.進一步的，步驟s600包括：步驟s604：當判斷泳池水面巡航機器人在某目標路段組中出現清潔路徑規劃的不適配時，鎖定某目標路段組對應的清潔范圍，捕捉泳池水面巡航機器人在對某目標路段組中第一目標清潔路段出現不完全清潔時對應的殘留偏離面積，提取對當前泳池水面巡航機器人轉向第二目標路段時設置的調頭轉向指令；步驟s605：在所有殘留偏離面積中捕捉最大殘留漂浮物橫向寬度，對調頭轉向指令進行調整，操控泳池水面巡航機器人沿著當前模式參數設置下的最大橫向清潔寬度與最大殘留漂浮物橫向寬度之間呈現相對面積最大的方向行進，生成新清潔路段，對新清潔路段進行清潔狀態判斷；步驟s606：當在新清潔路段中出現不完全清潔的次數為0時，調整調頭轉向指令至泳池水面巡航機器人沿著第二目標路段進行清潔；當新清潔路段中出現不完全清潔的次數不為0時，再次調整調頭轉向指令，操控泳池水面巡航機器人沿著當前模式參數設置下的最大橫向清潔寬度與新清潔路段中出現的最大殘留漂浮物橫向寬度之間呈現相對面積最大的方向行進，生成下一新清潔路段，直到在不斷生成的下一新清潔路段中出現不完全清潔的次數為0時，調整調頭轉向指令至泳池水面巡航機器人沿著第二目標路段進行清潔。
11.為更好的實現上述方法還提出了一種基于人工智能的泳池機器人管控系統，管控系統包括：歷史清潔數據采集處理模塊、漂浮路徑偏離判斷模塊、清潔狀態判斷模塊、最大橫向清潔寬度捕捉模塊、清潔路徑捕捉模塊、適配性評估處理模塊；歷史清潔數據采集處理模塊，用于獲取泳池水面巡航機器人的歷史清潔記錄，對歷史清潔記錄進行分類匯集；漂浮路徑偏離判斷模塊，用于分別在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，識別捕捉當泳池水面巡航機器人對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的漂浮物殘留，判斷漂浮物殘留是否發生漂浮路徑偏離；清潔狀態判斷模塊，用于接收漂浮路徑偏離判斷模塊中的數據，基于泳池水面巡航機器人每一次清潔對應的漂浮物殘留是否發生漂浮路徑偏離的判斷結果，對泳池水面巡航機器人的每一次清潔進行清潔狀態判斷；清潔狀態包括完全清潔、不完全清潔；
最大橫向清潔寬度捕捉模塊，用于接收清潔狀態判斷模塊中的數據，基于清潔狀態判斷數據，對泳池水面巡航機器人在不同種模式參數設置下呈現的最大單位清潔覆蓋面積進行捕捉，在最大單位清潔覆蓋面積的基礎上捕捉最大橫向清潔寬度；清潔路徑捕捉模塊，用于實時獲取用戶對泳池水面巡航機器人設置的模式參數，提取泳池水面巡航機器人對待進行水面清潔巡航的泳池生成的水面清潔路徑；適配性評估處理模塊，基于泳池上漂浮物的實際分布情況與當前泳池水面巡航機器人模式參數設置下的清潔情況，對清潔路徑捕捉模塊中捕捉到的水面清潔路徑展開適配性評估，當評估結果顯示不適配時，對清潔路徑進行路徑優化。
12.進一步的，最大橫向清潔寬度捕捉模塊包括最大單位清潔覆蓋面積捕捉單元、最大橫向清潔寬度捕捉單元；最大單位清潔覆蓋面積捕捉單元，用于接收清潔狀態判斷模塊中的數據，基于清潔狀態判斷數據，對泳池水面巡航機器人在不同種模式參數設置下呈現的最大單位清潔覆蓋面積進行捕捉；最大橫向清潔寬度捕捉單元，用于接收最大單位清潔覆蓋面積捕捉單元中的數據，在最大單位清潔覆蓋面積的基礎上捕捉最大橫向清潔寬度。
13.進一步的，適配性評估處理模塊包括適應性評估單元、路徑優化處理單元；適應性評估單元，用于根據泳池上漂浮物的實際分布情況與當前泳池水面巡航機器人模式參數設置下的清潔情況，對清潔路徑捕捉模塊中捕捉到的水面清潔路徑展開適配性評估；路徑優化處理單元，用于接收適應性評估單元中的數據，對評估結果顯示不適配清潔路徑進行路徑優化。
14.與現有技術相比，本發明所達到的有益效果是：本發明可解決因清潔機器人在水中的運動速度和漂浮體垃圾在水中易移動的特性，引發的殘留漂浮物垃圾向其他地方擴散導致清潔不徹底或者反復機器人循環反復清潔的現象；本技術對出現漂浮物殘留且殘留出現路徑漂移的現象進行捕捉，通過增加機器人在不同方向清潔路徑上的路徑重疊密度，盡可能使得清潔徹底。
附圖說明
15.附圖用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制。在附圖中：圖1是本發明一種基于人工智能的泳池機器人管控方法的流程示意圖；圖2是本發明一種基于人工智能的泳池機器人管控系統的結構示意圖；圖3是本發明一種基于人工智能的泳池機器人管控方法的第一實施例示意圖；圖4是本發明一種基于人工智能的泳池機器人管控方法的第二實施例示意圖。
具體實施方式
16.下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他
實施例，都屬于本發明保護的范圍。
17.請參閱圖1-圖4，本發明提供技術方案：一種基于人工智能的泳池機器人管控方法，方法包括：步驟s100：獲取泳池水面巡航機器人的歷史清潔記錄；基于歷史清潔記錄中泳池水面巡航機器人對應的模式參數設置的不同，將歷史清潔記錄進行分類匯集；泳池水面巡航機器人是指在游泳池水面根據設定清潔路徑進行遍歷巡航，實現對游泳池水面漂浮物垃圾進行清潔的機器人；步驟s200：分別在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，識別捕捉當泳池水面巡航機器人對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的漂浮物殘留，判斷漂浮物殘留是否發生漂浮路徑偏離；聚集分布狀態是指，漂浮物個體之間分布間隔小于間隔閾值，且各個漂浮物之間形成的空間分布面積大于分布面積閾值；其中，步驟s200包括：步驟s201：捕捉泳池水面巡航機器人在每一歷史清潔記錄下對應的模式參數；模式參數包括機器人巡航速率、機器人清潔強度檔位；整合模式參數相同的歷史清潔記錄，得到若干個歷史清潔記錄集合，每一歷史清潔記錄集合對應一種模式參數設置；例如說，泳池水面巡航機器人存在第1條歷史清潔記錄顯示的模式參數為巡航速率5m/min，一檔清潔強度；存在第2條歷史清潔記錄顯示的模式參數為巡航速率3m/min，一檔清潔強度；存在第3條歷史清潔記錄顯示的模式參數為巡航速率5m/min，二檔清潔強度；存在第4條歷史清潔記錄顯示的模式參數為巡航速率3m/min，一檔清潔強度；存在第5條歷史清潔記錄顯示的模式參數為巡航速率5m/min，一檔清潔強度；則將第1條歷史清潔記錄和第5條歷史清潔記錄歸為一個歷史清潔記錄集合；將第2條歷史清潔記錄和第4條歷史清潔記錄歸為一個歷史清潔記錄集合；將第3條歷史清潔記錄歸為一個歷史清潔記錄集合；對應上述集合，總共得到三種模式參數設置；步驟s202：分別在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，對泳池水面巡航機器人在每一次對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的漂浮物殘留進行識別捕捉，對漂浮物殘留進行面積提取，設面積為初始殘留面積，同時對當前泳池水面巡航機器人的清潔方向進行識別，清潔方向是指，泳池水面巡航機器人的清潔口前進方向；步驟s203：設置時間閾值，若在時間閾值內，初始殘留面積始終處于清潔方向上，判斷初始殘留面積均未發生漂浮路徑偏離；若在時間閾值內，初始殘留面積中出現部分面積不始終處于清潔方向上，判斷在初始殘留面積中部分面積發生了漂浮路徑偏離，設部分面積為殘留偏離面積；例如圖3所示，箭頭方向為當前泳池水面巡航機器人的清潔方向，在時間閾值1min內，泳池水面巡航機器人從a點前進到了b點位，若在1min內，初始殘留面積中出現部分面積不始終處于清潔方向上，例如說隨著泳池水面巡航機器人從a點前進到了b點位，部分面積漂浮到了c點位，判斷部分面積發生了漂浮路徑偏離，則在c點位上的部分面積為殘留偏離面積；步驟s300：在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，基于泳池水面巡航機器人每一次清潔對應的漂浮物殘留是否發生漂浮路徑偏離的判斷結果，對泳池水面巡
航機器人的每一次清潔進行清潔狀態判斷；清潔狀態包括完全清潔、不完全清潔；其中，步驟s300包括：步驟s301：若在某次對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的初始殘留面積小于或等于第一面積閾值，判斷泳池水面巡航機器人在對應的某次清潔中為完全清潔；步驟s302：若在某次對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的初始殘留面積大于第一面積閾值，且初始殘留面積中出現的殘留偏離面積小于或等于第一面積閾值，判斷泳池水面巡航機器人在對應的某次清潔中為完全清潔；步驟s303：若在某次對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的初始殘留面積大于第一面積閾值，且初始殘留面積中出現的殘留偏離面積大于第一面積閾值，判斷泳池水面巡航機器人在對應的某次清潔中為不完全清潔；例如圖4所示，在沿著一個清潔方向進行路徑清潔時，存在漂浮物區域a、b、c，其中a、c呈現聚集分布狀態，第一面積閾值為10平方厘米；對泳池水面巡航機器人在清潔a、c后的初始殘留面積進行捕捉，若在c處的初始殘留面積為15平方厘米大于10平方厘米，且出現的殘留偏離面積為8平方厘米，小于10平方厘米，判斷泳池水面巡航機器人在對c處呈現聚集分布狀態的漂浮物進行的清潔為一次完全清潔；若在a處的初始殘留面積為21平方厘米大于10平方厘米，且出現的殘留偏離面積為12平方厘米，大于10平方厘米，判斷泳池水面巡航機器人在對a處呈現聚集分布狀態的漂浮物進行的清潔為一次不完全清潔；步驟s400：基于泳池水面巡航機器人在不同種模式參數設置下的清潔狀態判斷數據，對泳池水面巡航機器人在不同種模式參數設置下呈現的最大單位清潔覆蓋面積進行捕捉，在最大單位清潔覆蓋面積的基礎上捕捉最大橫向清潔寬度；其中，步驟s400包括：步驟s401：在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，分別對所有清潔狀態判斷結果為完全清潔時所對應的漂浮物面積進行捕捉，設最大漂浮物面積為泳池水面巡航機器人在每一種模式參數設置下的最大單位清潔覆蓋面積；步驟s402：在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，分別對所有清潔狀態判斷結果為完全清潔時所對應的漂浮物面積進行捕捉，同時在所有漂浮物面積中，捕捉相對于泳池水面巡航機器人清潔口呈現的最大漂浮物橫向寬度，設最大漂浮物橫向寬度為泳池水面巡航機器人在每一種模式參數設置下的最大橫向清潔寬度；步驟s500：實時獲取用戶對泳池水面巡航機器人設置的模式參數，提取泳池水面巡航機器人對待進行水面清潔巡航的泳池生成的水面清潔路徑；步驟s600：基于泳池上漂浮物的實際分布情況與當前泳池水面巡航機器人模式參數設置下的清潔情況，對水面清潔路徑展開適配性評估，當評估結果顯示不適配時，對清潔路徑進行路徑優化；其中，步驟s600包括:步驟s601：對待進行水面清潔的泳池采集平面圖，對泳池進行水面漂浮物識別，在平面圖上對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行標記，得到泳池的水面漂浮物分布圖；獲取泳池水面巡航機器人基于水面清潔路徑生成的清潔指令，捕捉操控泳池水面巡航機器人調頭的操控指令，以操控指令的出現作為目標節點，對水面清潔路徑進行路段劃分，泳池水面巡
航機器人清潔口的前進方向在每相鄰兩路段之間呈現相反方向；步驟s602：將每相鄰兩路段作為目標路段組，分別設在目標路段組中，清潔順序在前的為第一目標路段，清潔在后的為第二目標路段；一個目標路段組對應一個清潔來回，對應兩次清潔路段；將所有目標路段組在水面漂浮物分布圖中進行路段標記，分別捕捉泳池水面巡航機器人在對每個第一目標路段上呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔時出現不完全清潔的次數；步驟s603：當捕捉到泳池水面巡航機器人在對某目標路段組中第一目標路段上呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔時出現不完全清潔的次數大于次數閾值，判斷在某目標路段組中出現清潔路徑規劃的不適配；步驟s604：當判斷泳池水面巡航機器人在某目標路段組中出現清潔路徑規劃的不適配時，鎖定某目標路段組對應的清潔范圍，捕捉泳池水面巡航機器人在對某目標路段組中第一目標清潔路段出現不完全清潔時對應的殘留偏離面積，提取對當前泳池水面巡航機器人轉向第二目標路段時設置的調頭轉向指令；步驟s605：在所有殘留偏離面積中捕捉最大殘留漂浮物橫向寬度，對調頭轉向指令進行調整，操控泳池水面巡航機器人沿著當前模式參數設置下的最大橫向清潔寬度與最大殘留漂浮物橫向寬度之間呈現相對面積最大的方向行進，生成新清潔路段，對新清潔路段進行清潔狀態判斷；步驟s606：當在新清潔路段中出現不完全清潔的次數為0時，調整調頭轉向指令至泳池水面巡航機器人沿著第二目標路段進行清潔；當新清潔路段中出現不完全清潔的次數不為0時，再次調整調頭轉向指令，操控泳池水面巡航機器人沿著當前模式參數設置下的最大橫向清潔寬度與新清潔路段中出現的最大殘留漂浮物橫向寬度之間呈現相對面積最大的方向行進，生成下一新清潔路段，直到在不斷生成的下一新清潔路段中出現不完全清潔的次數為0時，調整調頭轉向指令至泳池水面巡航機器人沿著第二目標路段進行清潔；為更好的實現上述方法還提出了一種基于人工智能的泳池機器人管控系統，管控系統包括：歷史清潔數據采集處理模塊、漂浮路徑偏離判斷模塊、清潔狀態判斷模塊、最大橫向清潔寬度捕捉模塊、清潔路徑捕捉模塊、適配性評估處理模塊；歷史清潔數據采集處理模塊，用于獲取泳池水面巡航機器人的歷史清潔記錄，對歷史清潔記錄進行分類匯集；漂浮路徑偏離判斷模塊，用于分別在每一種模式參數設置對應的歷史清潔記錄集合中，識別捕捉當泳池水面巡航機器人對呈現聚集分布狀態的漂浮物進行清潔后的漂浮物殘留，判斷漂浮物殘留是否發生漂浮路徑偏離；清潔狀態判斷模塊，用于接收漂浮路徑偏離判斷模塊中的數據，基于泳池水面巡航機器人每一次清潔對應的漂浮物殘留是否發生漂浮路徑偏離的判斷結果，對泳池水面巡航機器人的每一次清潔進行清潔狀態判斷；清潔狀態包括完全清潔、不完全清潔；最大橫向清潔寬度捕捉模塊，用于接收清潔狀態判斷模塊中的數據，基于清潔狀態判斷數據，對泳池水面巡航機器人在不同種模式參數設置下呈現的最大單位清潔覆蓋面積進行捕捉，在最大單位清潔覆蓋面積的基礎上捕捉最大橫向清潔寬度；其中，最大橫向清潔寬度捕捉模塊包括最大單位清潔覆蓋面積捕捉單元、最大橫向清潔寬度捕捉單元；
最大單位清潔覆蓋面積捕捉單元，用于接收清潔狀態判斷模塊中的數據，基于清潔狀態判斷數據，對泳池水面巡航機器人在不同種模式參數設置下呈現的最大單位清潔覆蓋面積進行捕捉；最大橫向清潔寬度捕捉單元，用于接收最大單位清潔覆蓋面積捕捉單元中的數據，在最大單位清潔覆蓋面積的基礎上捕捉最大橫向清潔寬度；清潔路徑捕捉模塊，用于實時獲取用戶對泳池水面巡航機器人設置的模式參數，提取泳池水面巡航機器人對待進行水面清潔巡航的泳池生成的水面清潔路徑；適配性評估處理模塊，基于泳池上漂浮物的實際分布情況與當前泳池水面巡航機器人模式參數設置下的清潔情況，對清潔路徑捕捉模塊中捕捉到的水面清潔路徑展開適配性評估，當評估結果顯示不適配時，對清潔路徑進行路徑優化；其中，適配性評估處理模塊包括適應性評估單元、路徑優化處理單元；適應性評估單元，用于根據泳池上漂浮物的實際分布情況與當前泳池水面巡航機器人模式參數設置下的清潔情況，對清潔路徑捕捉模塊中捕捉到的水面清潔路徑展開適配性評估；路徑優化處理單元，用于接收適應性評估單元中的數據，對評估結果顯示不適配清潔路徑進行路徑優化。
18.需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。
19.最后應說明的是：以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
