一種機(jī)械零件加工用可精確定位的四軸機(jī)器人抓手的制作方法
1.本發(fā)明主要涉及機(jī)械產(chǎn)品加工用機(jī)械抓手的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機(jī)械零件加工用可精確定位的四軸機(jī)器人抓手。
背景技術(shù)：
2.汽車配件加工是構(gòu)成汽車配件加工整體的各單元及服務(wù)于汽車配件加工的產(chǎn)品，隨著汽車配件加工市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的日趨激烈，環(huán)保理念的深入人心，以及技術(shù)的不斷升級(jí)和應(yīng)用，國(guó)際汽車配件加工零部件行業(yè)近年來(lái)生產(chǎn)要求越來(lái)越高。
3.當(dāng)汽車配件產(chǎn)品在模具中注塑成型之后，需要通過(guò)機(jī)器人抓手將其移動(dòng)到裁切模具中進(jìn)行裁切，然后送到下一工序中的輸送承座上。目前，傳統(tǒng)上四軸機(jī)器人抓手不能精準(zhǔn)定位，容易造成在模具中蹩住，還常常出現(xiàn)抓空現(xiàn)象，導(dǎo)致需要重新進(jìn)行定位和抓取，影響工作效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
4.本發(fā)明主要提供了一種機(jī)械零件加工用可精確定位的四軸機(jī)器人抓手，用以解決上述背景技術(shù)中提出的技術(shù)問(wèn)題。
5.本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案為：一種機(jī)械零件加工用可精確定位的四軸機(jī)器人抓手，包括頂板，所述頂板上方設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述頂板上端安裝有連接座，所述連接座一側(cè)設(shè)有嵌設(shè)在頂板上的裁切模側(cè)上下氣缸，所述裁切模側(cè)上下氣缸下端連接有裁切模安裝板，所述裁切模安裝板下端安裝有裁切模移動(dòng)板，所述裁切模安裝板一側(cè)連接有模具側(cè)移動(dòng)板，所述模具側(cè)移動(dòng)板上端設(shè)有和頂板連接的模具側(cè)安裝板，所述模具側(cè)移動(dòng)板下端設(shè)有四組模具側(cè)夾取氣缸，所述裁切模移動(dòng)板下端安裝有四組裁切模側(cè)夾取氣缸，所述模具側(cè)夾取氣缸和裁切模側(cè)夾取氣缸上皆安裝有固定抓手，所述固定抓手內(nèi)部抓取有產(chǎn)品；所述模具側(cè)安裝板下端兩側(cè)安裝有模具側(cè)限位桿，所述模具側(cè)移動(dòng)板和裁切模移動(dòng)板下端皆安裝有兩個(gè)定位柱，每個(gè)所述定位柱內(nèi)部下端皆滑動(dòng)有壓板，所述壓板下端連接有貫穿定位柱的頂桿，所述壓板上端設(shè)有和定位柱內(nèi)壁連接的限位板，所述限位板內(nèi)部滑動(dòng)連接有傳動(dòng)桿，所述傳動(dòng)桿下端和壓板連接，所述傳動(dòng)桿上套設(shè)有彈簧，所述彈簧兩端分別和壓板、限位板連接，所述傳動(dòng)桿上端連接有升降板，所述升降板側(cè)壁上設(shè)有環(huán)凹槽，所述定位柱內(nèi)壁上設(shè)有導(dǎo)向環(huán)凹槽，所述導(dǎo)向環(huán)凹槽和環(huán)凹槽之間設(shè)有滑動(dòng)球，所述滑動(dòng)球滑動(dòng)在導(dǎo)向環(huán)凹槽和環(huán)凹槽內(nèi)部，所述導(dǎo)向環(huán)凹槽上端設(shè)有和定位柱內(nèi)壁連接的固定擋板，所述固定擋板上滑動(dòng)有兩個(gè)曲桿，兩個(gè)所述曲桿下端皆和升降板連接，且兩個(gè)所述曲桿上端皆連接有和定位柱內(nèi)壁滑動(dòng)連接的阻氣板，所述定位柱頂端設(shè)有進(jìn)氣道、回氣道和排氣道。
6.優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)導(dǎo)軌，所述電動(dòng)導(dǎo)軌上滑動(dòng)有電動(dòng)滑塊，所述電動(dòng)滑塊和連接座連接。
7.優(yōu)選的，所述模具側(cè)安裝板一側(cè)安裝有電磁閥組，所述裁切模側(cè)上下氣缸輸出端
和輸出端、模具側(cè)夾取氣缸輸出端、裁切模側(cè)夾取氣缸輸出端皆和電磁閥組通過(guò)軟管連接，所述排氣道和相鄰的兩個(gè)模具側(cè)夾取氣缸或裁切模側(cè)夾取氣缸輸入端連接。
8.優(yōu)選的，所述裁切模安裝板和模具側(cè)安裝板側(cè)壁上皆安裝有若干個(gè)球頭柱塞。
9.優(yōu)選的，所述模具側(cè)移動(dòng)板上端安裝有四組模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸，每個(gè)所述模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸輸出端皆和對(duì)應(yīng)的模具側(cè)夾取氣缸連接，所述定位柱最低端和模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸、裁切模側(cè)夾取氣缸最下端位于同一水平面上。
10.優(yōu)選的，所述模具側(cè)夾取氣缸和裁切模側(cè)夾取氣缸下端分別設(shè)有成型模具和裁切模具，所述裁切模具遠(yuǎn)離成型模具一側(cè)設(shè)有輸送承座。
11.優(yōu)選的，所述導(dǎo)向環(huán)凹槽上設(shè)有若干個(gè)最高處、中點(diǎn)和最低點(diǎn)，且若干個(gè)所述最高處、中點(diǎn)和最低點(diǎn)交錯(cuò)分布，當(dāng)所述滑動(dòng)球位于最高處和中點(diǎn)之間時(shí)，所述回氣道被阻氣板阻擋。
12.與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明在進(jìn)行使用時(shí)，模具側(cè)限位桿位于模具兩側(cè)，確保夾持位置不會(huì)出現(xiàn)偏差，模具側(cè)夾取氣缸和裁切模側(cè)夾取氣缸下移對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行夾持，在模具側(cè)安裝板下移的時(shí)候，進(jìn)氣道進(jìn)氣，進(jìn)入的氣體通過(guò)回氣道回流，定位柱跟隨下移，直到頂桿和模具接觸，此時(shí)，固定抓手位于產(chǎn)品兩側(cè)，頂桿在壓力的作用下上移，使得彈簧收縮，傳動(dòng)桿推動(dòng)升降板上移，滑動(dòng)球在升降板的帶動(dòng)下上移，從導(dǎo)向環(huán)凹槽的最低點(diǎn)向上移動(dòng)，曲桿隨著升降板的上移而上移，阻氣板也上移，直到滑動(dòng)球移動(dòng)到最高處，阻氣板將回氣道擋住，同時(shí)排氣道不再被遮擋，通過(guò)進(jìn)氣道進(jìn)入的氣體，會(huì)通過(guò)排氣道將氣體輸送進(jìn)模具側(cè)夾取氣缸或裁切模側(cè)夾取氣缸，使得模具側(cè)夾取氣缸和裁切模側(cè)夾取氣缸驅(qū)動(dòng)固定抓手對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行夾持，采用了自動(dòng)運(yùn)行、自動(dòng)夾取產(chǎn)品，增加了模具側(cè)限位以及模具側(cè)和裁切模側(cè)的球頭柱塞，避免夾持位置出現(xiàn)偏差，同時(shí)在定位柱和模具接觸時(shí)，固定抓手進(jìn)行抓取，從而解決了夾取不到產(chǎn)品的風(fēng)險(xiǎn)，避免了四軸機(jī)器人抓手不能精準(zhǔn)定位的問(wèn)題，提高了工作效率。
13.以下將結(jié)合附圖與具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的解釋說(shuō)明。
附圖說(shuō)明
14.圖1為本發(fā)明的立體示意圖；圖2為本發(fā)明的側(cè)視示意圖；圖3為本發(fā)明的夾取氣缸立體示意圖；圖4為本發(fā)明的定位柱結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明的導(dǎo)向環(huán)凹槽展開(kāi)結(jié)構(gòu)示意圖。
15.附圖說(shuō)明：1、頂板；11、連接座；12、裁切模側(cè)上下氣缸；13、球頭柱塞；14、固定抓手；2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；21、電動(dòng)導(dǎo)軌；22、電動(dòng)滑塊；3、裁切模安裝板；31、裁切模移動(dòng)板；32、裁切模側(cè)夾取氣缸；4、模具側(cè)安裝板；41、模具側(cè)移動(dòng)板；42、模具側(cè)夾取氣缸；43、模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸；44、模具側(cè)限位桿；5、電磁閥組；6、產(chǎn)品；7、定位柱；701、壓板；702、頂桿；703、限位板；704、傳動(dòng)桿；705、彈簧；706、升降板；707、環(huán)凹槽；708、導(dǎo)向環(huán)凹槽；709、滑動(dòng)球；710、固定擋板；711、曲桿；712、阻氣板；713、進(jìn)氣道；714、回氣道；715、排氣道；716、最高處；717、中點(diǎn)；718、最低點(diǎn)。
具體實(shí)施方式
16.為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更加全面的描述，附圖中給出了本發(fā)明的若干實(shí)施例，但是本發(fā)明可以通過(guò)不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于文本所描述的實(shí)施例，相反的，提供這些實(shí)施例是為了使對(duì)本發(fā)明公開(kāi)的內(nèi)容更加透徹全面。
17.需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固設(shè)于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上也可以存在居中的元件，當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件，本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的。
18.除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常連接的含義相同，本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)知識(shí)為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明，本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及／或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
19.請(qǐng)著重參照附圖1-3，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種機(jī)械零件加工用可精確定位的四軸機(jī)器人抓手，包括頂板1，所述頂板1上方設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，所述頂板1上端安裝有連接座11，所述連接座11一側(cè)設(shè)有嵌設(shè)在頂板1上的裁切模側(cè)上下氣缸12，所述裁切模側(cè)上下氣缸12下端連接有裁切模安裝板3，所述裁切模安裝板3下端安裝有裁切模移動(dòng)板31，所述裁切模安裝板3一側(cè)連接有模具側(cè)移動(dòng)板41，所述模具側(cè)移動(dòng)板41上端設(shè)有和頂板1連接的模具側(cè)安裝板4，所述模具側(cè)移動(dòng)板41下端設(shè)有四組模具側(cè)夾取氣缸42，所述裁切模移動(dòng)板31下端安裝有四組裁切模側(cè)夾取氣缸32，所述模具側(cè)夾取氣缸42和裁切模側(cè)夾取氣缸32上皆安裝有固定抓手14，所述固定抓手14內(nèi)部抓取有產(chǎn)品6，所述模具側(cè)安裝板4下端兩側(cè)安裝有模具側(cè)限位桿44。啟動(dòng)裁切模側(cè)上下氣缸12，驅(qū)動(dòng)模具側(cè)安裝板4下移，從而使得模具側(cè)移動(dòng)板41和裁切模移動(dòng)板31下移，模具側(cè)夾取氣缸42通過(guò)固定抓手14對(duì)成型模具中的產(chǎn)品6進(jìn)行抓取，裁切模側(cè)夾取氣缸32通過(guò)固定抓手14對(duì)裁切模具中的產(chǎn)品6進(jìn)行抓取，然后裁切模側(cè)上下氣缸12驅(qū)動(dòng)模具側(cè)安裝板4上移，電動(dòng)滑塊22帶動(dòng)四軸機(jī)器人抓手移動(dòng)，模具側(cè)安裝板4再次下移，模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸43驅(qū)動(dòng)模具側(cè)夾取氣缸42轉(zhuǎn)動(dòng)，使得模具側(cè)夾取氣缸42抓取的產(chǎn)品6進(jìn)入裁切模具中，裁切模側(cè)夾取氣缸32抓取的產(chǎn)品6落到下一工序的輸送承座上。
20.請(qǐng)著重參照附圖1-5，所述模具側(cè)移動(dòng)板41和裁切模移動(dòng)板31下端皆安裝有兩個(gè)定位柱7，每個(gè)所述定位柱7內(nèi)部下端皆滑動(dòng)有壓板701，所述壓板701下端連接有貫穿定位柱7的頂桿702，所述壓板701上端設(shè)有和定位柱7內(nèi)壁連接的限位板703，所述限位板703內(nèi)部滑動(dòng)連接有傳動(dòng)桿704，所述傳動(dòng)桿704下端和壓板701連接，所述傳動(dòng)桿704上套設(shè)有彈簧705，所述彈簧705兩端分別和壓板701、限位板703連接，所述傳動(dòng)桿704上端連接有升降板706，所述升降板706側(cè)壁上設(shè)有環(huán)凹槽707，所述定位柱7內(nèi)壁上設(shè)有導(dǎo)向環(huán)凹槽708，所述導(dǎo)向環(huán)凹槽708和環(huán)凹槽707之間設(shè)有滑動(dòng)球709，所述滑動(dòng)球709滑動(dòng)在導(dǎo)向環(huán)凹槽708和環(huán)凹槽707內(nèi)部，所述導(dǎo)向環(huán)凹槽708上端設(shè)有和定位柱7內(nèi)壁連接的固定擋板710，所述固定擋板710上滑動(dòng)有兩個(gè)曲桿711，兩個(gè)所述曲桿711下端皆和升降板706連接，且兩個(gè)所述曲桿711上端皆連接有和定位柱7內(nèi)壁滑動(dòng)連接的阻氣板712，所述定位柱7頂端設(shè)有進(jìn)氣道713、回氣道714和排氣道715，所述導(dǎo)向環(huán)凹槽708上設(shè)有若干個(gè)最高處716、中點(diǎn)717和最低點(diǎn)718，且若干個(gè)所述最高處716、中點(diǎn)717和最低點(diǎn)718交錯(cuò)分布，當(dāng)所述滑動(dòng)球709位于
最高處716和中點(diǎn)717之間時(shí)，所述回氣道714被阻氣板712阻擋，所述定位柱7最低端和模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸43、裁切模側(cè)夾取氣缸32最下端位于同一水平面上。在模具側(cè)安裝板4下移的時(shí)候，進(jìn)氣道713進(jìn)氣，進(jìn)入的氣體通過(guò)回氣道714回流，定位柱7跟隨下移，直到頂桿702和模具接觸，此時(shí)，固定抓手14位于產(chǎn)品6兩側(cè)，頂桿702在壓力的作用下上移，使得彈簧705收縮，傳動(dòng)桿704推動(dòng)升降板706上移，滑動(dòng)球709在升降板706的帶動(dòng)下上移，從導(dǎo)向環(huán)凹槽708的最低點(diǎn)718向上移動(dòng)，曲桿711隨著升降板706的上移而上移，阻氣板712也上移，直到滑動(dòng)球709移動(dòng)到最高處716，阻氣板712將回氣道714擋住，同時(shí)排氣道715不再被遮擋，通過(guò)進(jìn)氣道713進(jìn)入的氣體，會(huì)通過(guò)排氣道715將氣體輸送進(jìn)模具側(cè)夾取氣缸42或裁切模側(cè)夾取氣缸32，使得模具側(cè)夾取氣缸42或裁切模側(cè)夾取氣缸32驅(qū)動(dòng)固定抓手14對(duì)產(chǎn)品6進(jìn)行夾持。
21.請(qǐng)著重參照附圖1-4，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括電動(dòng)導(dǎo)軌21，所述電動(dòng)導(dǎo)軌21上滑動(dòng)有電動(dòng)滑塊22，所述電動(dòng)滑塊22和連接座11連接，啟動(dòng)電動(dòng)導(dǎo)軌21，使得電動(dòng)滑塊22移動(dòng)，從而使得電動(dòng)滑塊22帶動(dòng)四軸機(jī)器人抓手移動(dòng)，所述模具側(cè)安裝板4一側(cè)安裝有電磁閥組5，所述裁切模側(cè)上下氣缸12輸出端和輸出端、模具側(cè)夾取氣缸42輸出端、裁切模側(cè)夾取氣缸32輸出端皆和電磁閥組5通過(guò)軟管連接，所述排氣道715和相鄰的兩個(gè)模具側(cè)夾取氣缸42或裁切模側(cè)夾取氣缸32輸入端連接，裁切模側(cè)上下氣缸12是由電磁閥組5上的電磁閥控制上下的氣缸，模具側(cè)夾取氣缸42的排氣、裁切模側(cè)夾取氣缸32的排氣皆由電磁閥組5上的電磁閥控制，進(jìn)氣道713和回氣道714的進(jìn)氣皆由電磁閥組5上的電磁閥控制。
22.請(qǐng)著重參照附圖1-5，所述裁切模安裝板3和模具側(cè)安裝板4側(cè)壁上皆安裝有若干個(gè)球頭柱塞13，球頭柱塞13是可以提供壓力和精準(zhǔn)定位的元件，所述模具側(cè)移動(dòng)板41上端安裝有四組模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸43，每個(gè)所述模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸43輸出端皆和對(duì)應(yīng)的模具側(cè)夾取氣缸42連接，模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸43用于驅(qū)動(dòng)模具側(cè)夾取氣缸42轉(zhuǎn)動(dòng)，所述模具側(cè)夾取氣缸42和裁切模側(cè)夾取氣缸32下端分別設(shè)有成型模具和裁切模具，所述裁切模具遠(yuǎn)離成型模具一側(cè)設(shè)有輸送承座，成型模具和裁切模具之間的間距、裁切模具和輸送承座之間的間距與模具側(cè)夾取氣缸42和裁切模側(cè)夾取氣缸32之間的間距相等。
23.本發(fā)明的具體操作流程如下：使用者使用本四軸機(jī)器人抓手時(shí)，首先等成型模具注塑完產(chǎn)品6，然后啟動(dòng)電動(dòng)導(dǎo)軌21，使得電動(dòng)滑塊22移動(dòng)，從而使得電動(dòng)滑塊22帶動(dòng)四軸機(jī)器人抓手移動(dòng)，四軸機(jī)器人抓手從原點(diǎn)位移動(dòng)到模具上方，此時(shí)，模具側(cè)夾取氣缸42位于成型模具正上方，裁切模側(cè)夾取氣缸32位于裁切模具正上方，啟動(dòng)裁切模側(cè)上下氣缸12，驅(qū)動(dòng)模具側(cè)安裝板4下移，從而使得模具側(cè)移動(dòng)板41和裁切模移動(dòng)板31下移，在模具側(cè)安裝板4下移的時(shí)候，進(jìn)氣道713進(jìn)氣，進(jìn)入的氣體通過(guò)回氣道714回流，定位柱7跟隨下移，直到頂桿702和模具接觸，此時(shí)，固定抓手14位于產(chǎn)品6兩側(cè)，頂桿702在壓力的作用下上移，使得彈簧705收縮，傳動(dòng)桿704推動(dòng)升降板706上移，滑動(dòng)球709在升降板706的帶動(dòng)下上移，從導(dǎo)向環(huán)凹槽708的最低點(diǎn)718向上移動(dòng)，曲桿711隨著升降板706的上移而上移，阻氣板712也上移，直到滑動(dòng)球709移動(dòng)到最高處716，阻氣板712將回氣道714擋住，同時(shí)排氣道715不再被遮擋，通過(guò)進(jìn)氣道713進(jìn)入的氣體，會(huì)通過(guò)排氣道715將氣體輸送進(jìn)模具側(cè)夾取氣缸42或裁切模側(cè)夾取氣缸32，使得模具側(cè)夾取氣缸42和裁切模側(cè)夾取氣缸32驅(qū)動(dòng)固定抓手14對(duì)產(chǎn)品6進(jìn)行夾持，然后裁切模側(cè)上下氣缸12驅(qū)動(dòng)模具側(cè)安裝板4上移，電動(dòng)滑塊22帶動(dòng)四軸機(jī)器人抓手移動(dòng)，模具側(cè)安裝板4再次
下移，模具側(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸43驅(qū)動(dòng)模具側(cè)夾取氣缸42轉(zhuǎn)動(dòng)，使得模具側(cè)夾取氣缸42抓取的產(chǎn)品6進(jìn)入裁切模具中，裁切模側(cè)夾取氣缸32抓取的產(chǎn)品6落到下一工序的輸送承座上，通過(guò)電磁閥組5將模具側(cè)夾取氣缸42或裁切模側(cè)夾取氣缸32內(nèi)部氣體排出，使得固定抓手14不再對(duì)產(chǎn)品6夾持，放完產(chǎn)品6，升起回到原點(diǎn)位，進(jìn)行下一次移動(dòng)。
24.上述結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的這種非實(shí)質(zhì)改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其他場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
