一種商用車自動制動方法、系統(tǒng)及商用車與流程
1.本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種商用車自動制動方法、系統(tǒng)及商用車。
背景技術(shù)：
2.通過市場調(diào)研，目前市面上的自動制動系統(tǒng)大多裝載于乘用車之上，而對于載重量大，載荷分布受裝載貨物影響較大的商用車缺乏專用的自動制動系統(tǒng)。
3.商用車相較于乘用車具有載重量大、輕載滿載載荷分布差異大的功能特點，將乘用車的自動制動系統(tǒng)直接移植轉(zhuǎn)化到商用車中，將導(dǎo)致該商用車在行駛過程中由于載荷情況不同而導(dǎo)致自動制動系統(tǒng)制動效能不一致，無法保證駕駛安全的問題。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
4.基于此，本發(fā)明的目的是提供一種商用車自動制動方法、系統(tǒng)及商用車，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中商用車在行駛過程中由于載荷情況不同而導(dǎo)致自動制動系統(tǒng)制動效能不一致，無法保證駕駛安全的問題。
5.本發(fā)明的第一方面在于提供一種商用車自動制動方法，所述方法包括：
6.在商用車的行駛過程中，獲取商用車的外部環(huán)境信息，根據(jù)所述外部環(huán)境判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號；
7.對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，以分別獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)；
8.將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比以確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，在接收到所述觸發(fā)信號時根據(jù)所述制動效能制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略；
9.向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令，以使制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行自動制動。
10.根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，在商用車的行駛過程中，獲取商用車的外部環(huán)境信息，根據(jù)所述外部環(huán)境判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號的步驟，具體包括：
11.在商用車的行駛過程中，通過預(yù)設(shè)的第一環(huán)境感知器件采集外部環(huán)境圖像，通過預(yù)設(shè)的第二環(huán)境感知器件采集外部環(huán)境障礙信號，以得到商用車的外部環(huán)境信息；
12.根據(jù)所述外部環(huán)境圖像與所述外部環(huán)境障礙信號，確定商用車朝向障礙物的側(cè)面與障礙物的距離，以及障礙物相對于商用車的角度；
13.根據(jù)商用車朝向障礙物的側(cè)面與障礙物的距離，以及障礙物相對于商用車的角度，判斷商用車以當(dāng)前方向按照當(dāng)前速度行駛在下一時刻是否會與障礙物發(fā)生碰撞；
14.若是，在預(yù)碰撞時刻輸出觸發(fā)信號。
15.根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，以分別獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)的步驟之前，所述方法包括：
16.獲取一歷史商用車在不同載荷場景下的歷史載荷，以及在不同載荷場景下的制動效能，以制定載荷-制動效能對照表；
17.對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，以分別獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)的步驟，具體包括：
18.根據(jù)所述歷史載荷，對商用車前后軸的載荷進行預(yù)估以得到一載荷模擬信號；
19.將所述載荷模擬信號模數(shù)轉(zhuǎn)換成載荷數(shù)據(jù)。
20.根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比以確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，在接收到所述觸發(fā)信號時根據(jù)所述制動效能制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略的步驟，具體包括：
21.將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比；
22.確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能；
23.在接收到所述觸發(fā)信號時，結(jié)合所述制動效能與制動系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)，制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略；
24.其中，所述制動系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)為制動系統(tǒng)中制動片與制動盤施加摩擦力的量化狀態(tài)。
25.根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述自動制動策略為：
26.將每一車輪對應(yīng)的制動系統(tǒng)的制動周期分為若干個子周期，在所述制動周期的若干個子周期內(nèi)，對每個子周期內(nèi)每個車輪對應(yīng)的制動系統(tǒng)所要產(chǎn)生的制動力進行分配與調(diào)整。
27.根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令，以使制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行制動的步驟中：
28.所述制動系統(tǒng)通過pid控制邏輯算法進行控制，以在控制目標(biāo)與自動制動策略產(chǎn)生誤差后通過pid控制消除誤差。
29.根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令，以使制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行自動制動的步驟之后，所述方法還包括：
30.當(dāng)制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行自動制動而無法避免與障礙物發(fā)生碰撞時，向商用車的電子手剎系統(tǒng)的控制單元發(fā)送控制指令，以控制所述電子手剎系統(tǒng)進行自動制動。
31.本發(fā)明的第二方面在于提供一種商用車自動制動系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
32.環(huán)境監(jiān)測模塊，用于在商用車的行駛過程中，獲取商用車的外部環(huán)境信息，根據(jù)所述外部環(huán)境判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號；
33.載荷監(jiān)測模塊，用于對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，以分別獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)；
34.策略生成模塊，將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比以確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，在接收到所述觸發(fā)信號時根據(jù)所述制動效能制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略；
35.策略執(zhí)行模塊，用于向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令，以使制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行自動制動。
36.根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述策略生成模塊具體用于：
37.將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比；
38.確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能；
39.在接收到所述觸發(fā)信號時，結(jié)合所述制動效能與制動系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)，制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略；
40.其中，所述制動系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)為制動系統(tǒng)中制動片與制動盤施加摩擦力的量化狀態(tài)。
41.本發(fā)明的第三方面在于提供一種商用車，搭載有上述技術(shù)方案當(dāng)中所述的商用車自動制動系統(tǒng)。
42.與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用本發(fā)明所示的商用車自動制動系統(tǒng)、方法及商用車，有益效果在于：
43.在商用車的行駛過程當(dāng)中，通過對外部環(huán)境信息進行分析，判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號，以及時刻監(jiān)測前后軸的載荷變化，確定商用車的當(dāng)前載荷，從而能夠確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，以在接收到觸發(fā)信號后根據(jù)制動效能制定自動制動策略，以控制自動制動系統(tǒng)按照自動制動策略控制商用車進行自動制動，解決了商用車在行駛過程中由于載荷情況不同而產(chǎn)生的自動制動系統(tǒng)制動效能不一致問題，在保證駕駛員和乘員安全性的同時，也大大提升了商用車在不同載荷情況下的自動制動系統(tǒng)的適應(yīng)性和魯棒性。
附圖說明
44.圖1為本發(fā)明第一實施例中的商用車自動制動方法的流程示意圖；
45.圖2為本發(fā)明第三實施例中的商用車自動制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
46.以下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進一步說明本發(fā)明。
具體實施方式
47.為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的若干實施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容更加透徹全面。
48.需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固設(shè)于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。
49.除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
50.實施例一
51.請參閱圖1，所示為本發(fā)明第一實施例所示一種商用車自動制動方法的流程示意圖，所述方法包括步驟s10-s40：
52.步驟s10，在商用車的行駛過程中，獲取商用車的外部環(huán)境信息，根據(jù)所述外部環(huán)境判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號；
53.其中，在商用車的行駛過程中，獲取商用車的外部環(huán)境信息可以通過攝像頭進行獲取，也可以通過例如激光雷達等雷達器件進行獲取，當(dāng)然也可以是攝像頭與雷達器件同時采集商用車的外部環(huán)境，從而生成商用車的外部環(huán)境信息。
54.示例而非限定，車輛車頭頂部設(shè)有高清攝像頭，攝像頭數(shù)量可為一個或多個，放置位置為商用車前檔玻璃后，并且攝像頭可通過軟件內(nèi)外參標(biāo)定確定與毫米波雷達的相對位置，為感知數(shù)據(jù)融合檢測行駛道路上的動、靜目標(biāo)提供原始數(shù)據(jù)；而車頭前方安裝于前格柵內(nèi)部的毫米波雷達能夠持續(xù)發(fā)射毫米波頻段無線電波對前方靜、動態(tài)物體進行感知。
55.在本實施例當(dāng)中，通過外部環(huán)境信息，能夠確定商用車當(dāng)前處于哪個車道、商用車的各個方向是否有障礙物等信息，其中，障礙物包括了固定障礙物與移動障礙物，從而能夠確定商用車在下一時刻是否會與碰撞物發(fā)生碰撞；例如在不采取任何避讓措施的前提下，3s后將與碰撞物發(fā)生碰撞，那么，在碰撞前夕，也就是預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號，在系統(tǒng)接收到該觸發(fā)信號后，可以采取一系列的避讓措施以規(guī)避碰撞，例如采用緊急轉(zhuǎn)向或緊急制動。
56.步驟s20，對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，以分別獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)；
57.其中，需要說明的是，商用車的載荷變化通常是由載重的不同所引起的，例如商用車的載重大，其載荷也大。
58.具體而言，通過對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，能夠獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)。在本實施例當(dāng)中，對前后軸的載荷變化進行監(jiān)測是通過位移傳感器實現(xiàn)，位移傳感器的一端安裝于車架上，另一端安裝于車橋上，每個位移傳感器對應(yīng)一個車輪，從而能夠通過位移傳感器確定前后軸每一懸架的形變程度，以對應(yīng)確定商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)。
59.步驟s30，將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比以確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，在接收到所述觸發(fā)信號時根據(jù)所述制動效能制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略；
60.在此需要說明的是，兩臺同款車輛采用相同的制動系統(tǒng)時，車輛越重，其制動距離也就越長，則說明制動效能越低；也就是說，商用車的載荷越大，其制動效能越低，所需的制動距離也就越長，因此在實際的制動過程中需要提前進行制動操作。
61.其中，載荷-制動效能對照表中，包含了同一車型在不同載荷情況下的制動效能，即同一車型在不同載荷情況下的制動能力；例如商用車在空載的情況下，制動效能無限接近于100％，半載時，制動效能僅有75％甚至是更低，而滿載時，制動效能僅有50％甚至更低。
62.在本實施例當(dāng)中，在對商用車前后軸的載荷進行監(jiān)測，確定了商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)后，通過將該載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比，確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，通過明確商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，對自動制動策略的制定起到了關(guān)鍵作用。
63.也就是說，在確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能后，在接收到觸發(fā)信號后，針對商用車的制動效能去輸出用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略。
64.示例而言，當(dāng)商用車的制動效能較高，例如90％時，在自動制動過程中，其制動距離較短，要求制動時間也更短，則制動開始時間可以更晚，制動結(jié)束時間可以更早；相反的，商用車的制動效能低時，相較于制動效能較高的情況，商用車的制動距離更長，要求制動時間也就越長，也就是制動開始時間需要更早或\或制動結(jié)束時間需要更晚。
65.步驟s40，向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令，以使制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行自動制動。
66.其中，商用車的制動系統(tǒng)為制動盤、制動片及用于控制制動片相對于制動盤進行接觸的液壓機構(gòu)，制動系統(tǒng)通過一控制單元進行控制，控制單元用于接收控制指令，以控制液壓機構(gòu)向制動片輸出擠壓力，使得制動片與制動盤相互接觸摩擦生熱以逐漸消耗車輛運動的慣性力。
67.在本實施例當(dāng)中，向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令后，控制單元將按照預(yù)先制定的自動制動策略控制商用車進行自動制動，例如采用間歇式制動(即點剎)或全面性制動控制商用車進行制動。
68.需要說明的是，制動系統(tǒng)采用何種的自動制動策略控制商用車進行自動制動，都是基于商用車的實際載荷進行確認的，當(dāng)然，也可以基于商用車在自動過程中的實際表現(xiàn)進行動態(tài)調(diào)整。
69.與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用本實施例當(dāng)中所示的商用車自動制動方法，有益效果在于：
70.在商用車的行駛過程當(dāng)中，通過對外部環(huán)境信息進行分析，判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號，以及時刻監(jiān)測前后軸的載荷變化，確定商用車的當(dāng)前載荷，從而能夠確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，以在接收到觸發(fā)信號后根據(jù)制動效能制定自動制動策略，以控制自動制動系統(tǒng)按照自動制動策略控制商用車進行自動制動，解決了商用車在行駛過程中由于載荷情況不同而產(chǎn)生的自動制動系統(tǒng)制動效能不一致問題，在保證駕駛員和乘員安全性的同時，也大大提升了商用車在不同載荷情況下的自動制動系統(tǒng)的適應(yīng)性和魯棒性。
71.實施例二
72.本發(fā)明的第二實施例提供了一種商用車自動制動方法，本實施例所示的商用車自動制動方法與第一實施例當(dāng)中所示的在商用車自動制動方法基本一致，區(qū)別之處在于：
73.在本實施例中，在商用車的行駛過程中，獲取商用車的外部環(huán)境信息，根據(jù)所述外部環(huán)境判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號的步驟，具體包括：
74.在商用車的行駛過程中，通過預(yù)設(shè)的第一環(huán)境感知器件采集外部環(huán)境圖像，通過預(yù)設(shè)的第二環(huán)境感知器件采集外部環(huán)境障礙信號，以得到商用車的外部環(huán)境信息；
75.根據(jù)所述外部環(huán)境圖像與所述外部環(huán)境障礙信號，確定商用車朝向障礙物的側(cè)面與障礙物的距離，以及障礙物相對于商用車的角度；
76.根據(jù)商用車朝向障礙物的側(cè)面與障礙物的距離，以及障礙物相對于商用車的角度，判斷商用車以當(dāng)前方向按照當(dāng)前速度行駛在下一時刻是否會與障礙物發(fā)生碰撞；
77.若是，在預(yù)碰撞時刻輸出觸發(fā)信號。
78.在本實施例當(dāng)中，對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，以分別獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)的步驟之前，所述方法包括：
79.獲取一歷史商用車在不同載荷場景下的歷史載荷，以及在不同載荷場景下的制動效能，以制定載荷-制動效能對照表；
80.對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，以分別獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)的步驟，具體包括：
81.根據(jù)所述歷史載荷，對商用車前后軸的載荷進行預(yù)估以得到一載荷模擬信號；
82.將所述載荷模擬信號模數(shù)轉(zhuǎn)換成載荷數(shù)據(jù)。
83.在本實施例當(dāng)中，將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比以確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，在接收到所述觸發(fā)信號時根據(jù)所述制動效能制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略的步驟，具體包括：
84.將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比；
85.確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能；
86.在接收到所述觸發(fā)信號時，結(jié)合所述制動效能與制動系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)，制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略；
87.需要說明的是，本實施例當(dāng)中所示的自動制動策略為：將每一車輪對應(yīng)的制動系統(tǒng)的制動周期分為若干個子周期，在所述制動周期的若干個子周期內(nèi)，對每個子周期內(nèi)每個車輪對應(yīng)的制動系統(tǒng)所要產(chǎn)生的制動力進行分配與調(diào)整。
88.其中，所述制動系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)為制動系統(tǒng)中制動片與制動盤施加摩擦力的量化狀態(tài)。
89.在本實施例當(dāng)中，向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令，以使制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行制動的步驟中：
90.所述制動系統(tǒng)通過pid控制邏輯算法進行控制，以在控制目標(biāo)與自動制動策略產(chǎn)生誤差后通過pid控制消除誤差。
91.其中，向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令，以使制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行自動制動的步驟之后，所述方法還包括：
92.當(dāng)制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行自動制動而無法避免與障礙物發(fā)生碰撞時，向商用車的電子手剎系統(tǒng)的控制單元發(fā)送控制指令，以控制所述電子手剎系統(tǒng)進行自動制動。
93.與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用本實施例當(dāng)中所示的商用車自動制動方法，有益效果在于：
94.在商用車的行駛過程當(dāng)中，通過對外部環(huán)境信息進行分析，判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號，以及時刻監(jiān)測前后軸的載荷變化，確定商用車的當(dāng)前載荷，從而能夠確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，以在接收到觸發(fā)信號后根據(jù)制動效能制定自動制動策略，以控制自動制動系統(tǒng)按照自動制動策略控制商用車進行自動制動，解決了商用車在行駛過程中由于載荷情況不同而產(chǎn)生的自動制動系統(tǒng)制動效能不一致問題，在保證駕駛員和乘員安全性的同時，也大大提升了商用車在不同載荷情況下的自動制動系統(tǒng)的適應(yīng)性和魯棒性。
95.實施例三
96.請參閱圖2，所示為本發(fā)明第三實施例所示一種商用車自動制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，所述系統(tǒng)包括：環(huán)境監(jiān)測模塊10、載荷監(jiān)測模塊20、策略生成模塊30與策略執(zhí)行模塊40。
97.環(huán)境監(jiān)測模塊10，用于在商用車的行駛過程中，獲取商用車的外部環(huán)境信息，根據(jù)
所述外部環(huán)境判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號；
98.其中，在商用車的行駛過程中，獲取商用車的外部環(huán)境信息可以通過攝像頭進行獲取，也可以通過例如激光雷達等雷達器件進行獲取，當(dāng)然也可以是攝像頭與雷達器件同時采集商用車的外部環(huán)境，從而生成商用車的外部環(huán)境信息。
99.示例而非限定，車輛車頭頂部設(shè)有高清攝像頭，攝像頭數(shù)量可為一個或多個，放置位置為商用車前檔玻璃后，并且攝像頭可通過軟件內(nèi)外參標(biāo)定確定與毫米波雷達的相對位置，為感知數(shù)據(jù)融合檢測行駛道路上的動、靜目標(biāo)提供原始數(shù)據(jù)；而車頭前方安裝于前格柵內(nèi)部的毫米波雷達能夠持續(xù)發(fā)射毫米波頻段無線電波對前方靜、動態(tài)物體進行感知。
100.在本實施例當(dāng)中，通過外部環(huán)境信息，能夠確定商用車當(dāng)前處于哪個車道、商用車的各個方向是否有障礙物等信息，其中，障礙物包括了固定障礙物與移動障礙物，從而能夠確定商用車在下一時刻是否會與碰撞物發(fā)生碰撞；例如在不采取任何避讓措施的前提下，3s后將與碰撞物發(fā)生碰撞，那么，在碰撞前夕，也就是預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號，在系統(tǒng)接收到該觸發(fā)信號后，可以采取一系列的避讓措施以規(guī)避碰撞，例如采用緊急轉(zhuǎn)向或緊急制動。
101.載荷監(jiān)測模塊20，用于對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，以分別獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)；
102.其中，需要說明的是，商用車的載荷變化通常是由載重的不同所引起的，例如商用車的載重大，其載荷也大。
103.具體而言，通過對商用車前后軸的載荷變化進行監(jiān)測，能夠獲取商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)。在本實施例當(dāng)中，對前后軸的載荷變化進行監(jiān)測是通過位移傳感器實現(xiàn)，位移傳感器的一端安裝于車架上，另一端安裝于車橋上，每個位移傳感器對應(yīng)一個車輪，從而能夠通過位移傳感器確定前后軸每一懸架的形變程度，以對應(yīng)確定商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)。
104.策略生成模塊30，用于將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比以確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，在接收到所述觸發(fā)信號時根據(jù)所述制動效能制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略；
105.在此需要說明的是，兩臺同款車輛采用相同的制動系統(tǒng)時，車輛越重，其制動距離也就越長，則說明制動效能越低；也就是說，商用車的載荷越大，其制動效能越低，所需的制動距離也就越長，因此在實際的制動過程中需要提前進行制動操作。
106.其中，載荷-制動效能對照表中，包含了同一車型在不同載荷情況下的制動效能，即同一車型在不同載荷情況下的制動能力；例如商用車在空載的情況下，制動效能無限接近于100％，半載時，制動效能僅有75％甚至是更低，而滿載時，制動效能僅有50％甚至更低。
107.在本實施例當(dāng)中，在對商用車前后軸的載荷進行監(jiān)測，確定了商用車前后軸的載荷數(shù)據(jù)后，通過將該載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比，確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，通過明確商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，對自動制動策略的制定起到了關(guān)鍵作用。
108.也就是說，在確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能后，在接收到觸發(fā)信號后，針對商用車的制動效能去輸出用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略。
109.示例而言，當(dāng)商用車的制動效能較高，例如90％時，在自動制動過程中，其制動距
離較短，要求制動時間也更短，則制動開始時間可以更晚，制動結(jié)束時間可以更早；相反的，商用車的制動效能低時，相較于制動效能較高的情況，商用車的制動距離更長，要求制動時間也就越長，也就是制動開始時間需要更早或\或制動結(jié)束時間需要更晚。
110.策略執(zhí)行模塊40，用于向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令，以使制動系統(tǒng)按照所述自動制動策略控制商用車進行自動制動。
111.其中，商用車的制動系統(tǒng)為制動盤、制動片及用于控制制動片相對于制動盤進行接觸的液壓機構(gòu)，制動系統(tǒng)通過一控制單元進行控制，控制單元用于接收控制指令，以控制液壓機構(gòu)向制動片輸出擠壓力，使得制動片與制動盤相互接觸摩擦生熱以逐漸消耗車輛運動的慣性力。
112.在本實施例當(dāng)中，向所述商用車的制動系統(tǒng)的控制單元發(fā)送自動制動指令后，控制單元將按照預(yù)先制定的自動制動策略控制商用車進行自動制動，例如采用間歇式制動(即點剎)或全面性制動控制商用車進行制動。
113.需要說明的是，制動系統(tǒng)采用何種的自動制動策略控制商用車進行自動制動，都是基于商用車的實際載荷進行確認的，當(dāng)然，也可以基于商用車在自動過程中的實際表現(xiàn)進行動態(tài)調(diào)整。
114.在本實施例當(dāng)中，所述策略生成模塊具體用于：
115.將所述載荷數(shù)據(jù)與載荷-制動效能對照表中的歷史載荷進行對比；
116.確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能；
117.在接收到所述觸發(fā)信號時，結(jié)合所述制動效能與制動系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)，制定用于避免碰撞發(fā)生的自動制動策略；
118.其中，所述制動系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)為制動系統(tǒng)中制動片與制動盤施加摩擦力的量化狀態(tài)。
119.與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用本實施例當(dāng)中所示的商用車自動制動系統(tǒng)，有益效果在于：
120.在商用車的行駛過程當(dāng)中，通過對外部環(huán)境信息進行分析，判斷商用車在下一時刻是否會發(fā)生碰撞，以在預(yù)碰撞時刻發(fā)出觸發(fā)信號，以及時刻監(jiān)測前后軸的載荷變化，確定商用車的當(dāng)前載荷，從而能夠確定商用車在當(dāng)前載荷下的制動效能，以在接收到觸發(fā)信號后根據(jù)制動效能制定自動制動策略，以控制自動制動系統(tǒng)按照自動制動策略控制商用車進行自動制動，解決了商用車在行駛過程中由于載荷情況不同而產(chǎn)生的自動制動系統(tǒng)制動效能不一致問題，在保證駕駛員和乘員安全性的同時，也大大提升了商用車在不同載荷情況下的自動制動系統(tǒng)的適應(yīng)性和魯棒性。
121.實施例四
122.本發(fā)明的第四實施例提供了一種商用車，該商用車搭載有上述第三實施例當(dāng)中所述的商用車自動制動系統(tǒng)。
123.其中，所述商用車例如為皮卡車、面包車、小貨車等。
124.在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
125.以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
