一種蘿卜表面缺陷檢測(cè)分揀平臺(tái)及分揀方法
1.本發(fā)明涉及農(nóng)用機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到蘿卜的分揀領(lǐng)域，具體是指一種蘿卜表面缺陷檢測(cè)分揀平臺(tái)及分揀方法。
背景技術(shù)：
2.外表的缺陷檢測(cè)是蘿卜上市銷(xiāo)售前的重要環(huán)節(jié)。目前，在進(jìn)行蘿卜表面缺陷檢測(cè)時(shí)，主要由人工進(jìn)行分揀，工作強(qiáng)度大，效率低，可靠性和一致性比較差，嚴(yán)重阻礙蘿卜加工自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
3.計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展使得更多的目標(biāo)識(shí)別技術(shù)被應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)，這為分揀機(jī)械的智能化發(fā)展提供了良好的條件。但目前國(guó)內(nèi)對(duì)蘿卜表面缺陷檢測(cè)分揀平臺(tái)的研究較少。
4.申請(qǐng)?zhí)枮?013100867017的專(zhuān)利文件，公開(kāi)了一種胡蘿卜缺陷的檢測(cè)方法與分揀裝置，其采用滾軸輸送和打果器的組合，實(shí)現(xiàn)胡蘿卜的輸送和分揀，但是在其輸送和分揀過(guò)程中，滾軸與蘿卜始終存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)，蘿卜的穩(wěn)定性較差，而且容易出現(xiàn)蘿卜卡在兩滾軸之間的現(xiàn)象，蘿卜在被打掉的過(guò)程中沿軸向移動(dòng)，無(wú)法相對(duì)于滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)，如遇到卡阻就會(huì)對(duì)蘿卜造成損傷，忽略了對(duì)分揀出的蘿卜的保護(hù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
5.本發(fā)明針對(duì)國(guó)內(nèi)現(xiàn)有蘿卜分揀智能化程度不高、效率低等問(wèn)題，提供了一種蘿卜表面缺陷檢測(cè)分揀平臺(tái)及使用方法，為水果的智能化分揀提供了一套有效的解決方案。本發(fā)明可用于蘿卜的表面缺陷檢測(cè)的智能化分揀，識(shí)別準(zhǔn)確率和分揀效率較高。
6.本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，提供一種蘿卜表面缺陷檢測(cè)分揀平臺(tái)，包括安裝在機(jī)架上的帶式輸送機(jī)，以及與機(jī)架固接且位于帶式輸送機(jī)的傳送帶上方的擴(kuò)展支架，所述擴(kuò)展支架上安裝有朝向傳送帶的工業(yè)相機(jī)和位于工業(yè)相機(jī)后方的分揀裝置，工業(yè)相機(jī)電性連接控制器；所述分揀裝置包括沿左右方向延伸且與擴(kuò)展支架固接的導(dǎo)軌、滑設(shè)在所述導(dǎo)軌上的滑臺(tái)，以及驅(qū)動(dòng)所述滑臺(tái)沿導(dǎo)軌左右移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制器電性連接，滑臺(tái)上固接有向下延伸至傳送帶上方的推板，且推板與傳送帶之間形成檢測(cè)間隙，檢測(cè)間隙的高度小于蘿卜直徑，機(jī)架上安裝有與所述檢測(cè)間隙沿左右方向相對(duì)的光電紅外傳感器，所述光電紅外傳感器與控制器電性連接。
7.本方案利用傳送帶承載蘿卜，實(shí)現(xiàn)對(duì)蘿卜的輸送，由于在輸送過(guò)程中蘿卜與傳送帶之間相對(duì)靜止，大大提高了輸送時(shí)蘿卜的穩(wěn)定性；通過(guò)推板將工業(yè)相機(jī)識(shí)別為缺陷的蘿卜推出傳送帶，由于傳送帶表面為平面，避免了蘿卜被推出時(shí)出現(xiàn)卡阻現(xiàn)象；通過(guò)設(shè)置檢測(cè)間隙，便于光電紅外傳感器檢測(cè)到蘿卜，只有當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)接收到識(shí)別缺陷蘿卜信號(hào)，且接收到光電紅外傳感器檢測(cè)的蘿卜存在信號(hào)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)才驅(qū)動(dòng)推板將蘿卜推出，從而大大提高了分揀的準(zhǔn)確性。
8.作為優(yōu)化，機(jī)架上安裝有分別位于傳送帶左右兩側(cè)的換向裝置，且換向裝置沿左右方向交錯(cuò)設(shè)置，換向裝置在水平方向上均位于工業(yè)相機(jī)的前方；所述換向裝置包括安裝在機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)阻尼器，以及與旋轉(zhuǎn)阻尼器的旋轉(zhuǎn)部固接的撥桿，撥桿延伸至傳送帶上方，且撥桿與傳送帶之間的距離小于蘿卜直徑，左、右兩側(cè)的撥桿沿左右方向的間距小于蘿卜的長(zhǎng)度。通過(guò)本優(yōu)化方案的設(shè)置，使橫向的蘿卜受撥桿的阻擋而朝向縱向旋轉(zhuǎn)換向，從而減小了蘿卜與推板之間的夾角，使蘿卜更接近于與推板平行，從而更加方便分揀裝置的分揀操作；撥桿可前后轉(zhuǎn)動(dòng)45
°
，避免對(duì)蘿卜造成阻礙和損傷。
9.作為優(yōu)化，傳送帶的出料側(cè)和分揀裝置的出料側(cè)分別設(shè)有緩沖裝置，所述緩沖裝置包括傾斜設(shè)置的柔性弧形板和兩根扭力彈簧，兩扭力彈簧的一端分別與柔性弧形板的兩側(cè)邊連接，扭力彈簧的另一端與機(jī)架連接，柔性弧形板的弧底在高度方向上位于扭力彈簧的下方。本優(yōu)化方案通過(guò)設(shè)置的柔性弧形板對(duì)蘿卜進(jìn)行承接，利用柔性弧形板自身的可變形和扭力彈簧的變形，減小蘿卜掉落時(shí)的沖擊；通過(guò)在兩處設(shè)置緩沖裝置，對(duì)無(wú)缺陷蘿卜和有缺陷蘿卜均進(jìn)行了保護(hù)，防止蘿卜從傳送帶上掉落的過(guò)程中發(fā)生損傷。
10.作為優(yōu)化，所述工業(yè)相機(jī)為兩件，分別設(shè)置在擴(kuò)展支架的左右兩側(cè)，兩工業(yè)相機(jī)均采用廣角鏡頭。本優(yōu)化方案的設(shè)置，有效的解決了視野盲區(qū)的問(wèn)題，能采集到更多的外表缺陷。
11.作為優(yōu)化，導(dǎo)軌的左右兩端分別安裝有與滑臺(tái)適配的限位開(kāi)關(guān)，限位開(kāi)關(guān)與控制器電性連接。本優(yōu)化方案通過(guò)在左右兩端設(shè)置限位開(kāi)關(guān)，便于控制滑臺(tái)的左右位置，提高了自動(dòng)化水平。
12.作為優(yōu)化，推板的前后兩端分別設(shè)有朝向蘿卜所在側(cè)延伸的擋板。本優(yōu)化方案通過(guò)在推板兩端設(shè)置擋板，提高了推出缺陷蘿卜時(shí)的可靠性，避免被推動(dòng)的蘿卜錯(cuò)位脫離推板。
13.作為優(yōu)化，推板朝向蘿卜所在側(cè)的側(cè)面固設(shè)有海綿。本優(yōu)化方案通過(guò)在推板上設(shè)置海綿，防止推板運(yùn)動(dòng)對(duì)蘿卜表面產(chǎn)生損傷。
14.本方案還提供一種使用上述分揀平臺(tái)進(jìn)行的分揀方法，包括如下方面：1、通過(guò)帶式輸送機(jī)由前向后輸送蘿卜，當(dāng)蘿卜經(jīng)過(guò)換向裝置時(shí)，利用撥桿的作用使蘿卜換向，從而減小蘿卜與推板的夾角；2、蘿卜被輸送至工業(yè)相機(jī)對(duì)應(yīng)位置時(shí)，工業(yè)相機(jī)獲取畫(huà)面，識(shí)別模塊通過(guò)yolo v4網(wǎng)絡(luò)對(duì)蘿卜實(shí)時(shí)畫(huà)面進(jìn)行檢測(cè)，并將符合訓(xùn)練模型中表面缺陷的蘿卜且置信度達(dá)標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果用矩形框框住，并通過(guò)工控機(jī)的傳輸模塊向單片機(jī)發(fā)送串口信號(hào)；3、當(dāng)單片機(jī)接收到工控機(jī)傳輸?shù)拇谛盘?hào)，并且當(dāng)光電紅外傳感器檢測(cè)到蘿卜時(shí)，單片機(jī)向步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)固定在滑臺(tái)上的推板向左運(yùn)動(dòng)，將蘿卜推出傳送帶；當(dāng)位于導(dǎo)軌右端的限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到滑臺(tái)時(shí)，向單片機(jī)發(fā)送信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)位于導(dǎo)軌左端的限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到滑臺(tái)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，完成一次分揀操作，等待下一次串口信號(hào)的分揀指令。
15.本發(fā)明的有益效果為：通過(guò)傳送帶對(duì)蘿卜進(jìn)行輸送，提高了蘿卜在輸送過(guò)程中的穩(wěn)定性，便于分揀裝置的推板與缺陷蘿卜對(duì)正；通過(guò)設(shè)置換向裝置，提高了換向的成功率，使蘿卜更接近于與推板平行，方便之后分揀裝置的分揀操作；通過(guò)設(shè)置緩沖裝置，對(duì)有缺陷蘿卜和無(wú)缺陷蘿卜均起到緩沖作用，實(shí)現(xiàn)了對(duì)缺陷蘿卜碰撞傷害的減小；采用信息異步傳
遞的方式，只有在識(shí)別缺陷蘿卜信號(hào)和光電傳感器檢測(cè)的蘿卜存在信號(hào)均產(chǎn)生時(shí)，分揀裝置才運(yùn)行，大大提高了分揀效率與準(zhǔn)確性。
附圖說(shuō)明
16.圖1為本發(fā)明的分揀流程圖；圖2為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明的分揀裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明的緩沖裝置示意圖；圖5為本發(fā)明的換向裝置示意圖；圖6為圖1上部放大圖；圖7為圖下部放大圖，圖6和圖7形成圖1；圖中所示：1、帶式輸送機(jī)，2、步進(jìn)電機(jī)，3、換向裝置，4、分揀裝置，5、工業(yè)相機(jī)，6、推板，7、光電紅外傳感器，8、動(dòng)力機(jī)構(gòu)， 10、擴(kuò)展支架， 12、可調(diào)節(jié)支架，21、導(dǎo)軌，22、滑臺(tái)，23、限位開(kāi)關(guān)，31、扭力彈簧，32、柔性弧形板，33、連接板，41、撥桿，42、旋轉(zhuǎn)阻尼器。
具體實(shí)施方式
17.為能清楚說(shuō)明本方案的技術(shù)特點(diǎn)，下面通過(guò)具體實(shí)施方式，對(duì)本方案進(jìn)行闡述。
18.如圖2所示一種蘿卜表面缺陷檢測(cè)分揀平臺(tái)，包括安裝在機(jī)架上的帶式輸送機(jī)1和工控機(jī)，以及與機(jī)架固接且位于帶式輸送機(jī)的傳送帶上方的擴(kuò)展支架10，帶式輸送機(jī)的傳送帶由動(dòng)力機(jī)構(gòu)8傳遞動(dòng)力而進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)蘿卜由前向后的輸送，工控機(jī)11通過(guò)螺栓與機(jī)架固定。
19.擴(kuò)展支架橫跨在帶式輸送機(jī)上方，與其保持空間上的垂直，本實(shí)施例的擴(kuò)展支架包括固接為一體的頂架和支腿，支腿的下端與機(jī)架固接，擴(kuò)展支架的頂架上安裝有朝向傳送帶的工業(yè)相機(jī)5和位于工業(yè)相機(jī)后方的分揀裝置4，工業(yè)相機(jī)電性連接控制器，本實(shí)施例的控制器采用單片機(jī)單片機(jī)的具體型號(hào)可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。工業(yè)相機(jī)5為兩件，分別設(shè)置在擴(kuò)展支架的左右兩側(cè)，且對(duì)稱設(shè)置，實(shí)時(shí)獲取蘿卜的圖像信息。兩工業(yè)相機(jī)均采用廣角鏡頭，有效的解決了視野盲區(qū)的問(wèn)題，能采集到更多的外表缺陷。工業(yè)相機(jī)與工控機(jī)通過(guò)usb連接線連接，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了連接結(jié)構(gòu)，接口通用性高。為了方便調(diào)整工業(yè)相機(jī)的方向，本實(shí)施例在擴(kuò)展支架上設(shè)置可調(diào)節(jié)支架12，工業(yè)相機(jī)安裝在可調(diào)節(jié)支架上，使得工業(yè)相機(jī)可以上下左右的自由轉(zhuǎn)動(dòng)。可調(diào)節(jié)支架采用現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。
20.分揀裝置4包括沿左右方向延伸且與擴(kuò)展支架固接的導(dǎo)軌21、滑設(shè)在所述導(dǎo)軌上的滑臺(tái)22，以及驅(qū)動(dòng)所述滑臺(tái)沿導(dǎo)軌左右移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制器電性連接，本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為步進(jìn)電機(jī)2，步進(jìn)電機(jī)2的輸送端連接絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的絲杠，絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的螺母與滑臺(tái)固接，滑臺(tái)上通過(guò)螺栓固接有向下豎直延伸至傳送帶上方的推板6，且推板與傳送帶之間形成檢測(cè)間隙，檢測(cè)間隙的高度小于蘿卜直徑，以方便推動(dòng)蘿卜，同時(shí)給光電紅外傳感器的檢測(cè)提供通道，機(jī)架上安裝有與所述檢測(cè)間隙沿左右方向相對(duì)的光電紅外傳感器7，所述光電紅外傳感器7與控制器電性連接，光電紅外傳感器和待分揀的蘿卜分別位于檢測(cè)間隙的左、右兩側(cè)。為了方便制作，本實(shí)施例的推板為 t型金屬推片。推
板的前后兩端分別設(shè)有朝向蘿卜所在側(cè)延伸的擋板，以增大對(duì)蘿卜的包圍面積，可以減少由于分揀過(guò)程中傳送帶的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致將蘿卜推歪的情況。推板朝向蘿卜所在側(cè)的側(cè)面固設(shè)有海綿，在與蘿卜接觸時(shí)，可以減少對(duì)蘿卜的碰撞損傷。
21.導(dǎo)軌的左右兩端分別安裝有與滑臺(tái)適配的限位開(kāi)關(guān)23，限位開(kāi)關(guān)與控制器電性連接。左端的限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到滑臺(tái)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，右端的限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到滑臺(tái)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。具體的，分揀裝置整體由單片機(jī)控制，當(dāng)單片機(jī)接收到工控機(jī)傳輸?shù)拇谛盘?hào)時(shí)，單片機(jī)控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，當(dāng)位于導(dǎo)軌左端的限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到滑臺(tái)時(shí)，向單片機(jī)發(fā)送信號(hào)，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，當(dāng)位于導(dǎo)軌右端的限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到滑臺(tái)時(shí)，向單片機(jī)發(fā)送信號(hào)，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，完成一次分揀操作，等待下一次分揀信號(hào)。
22.機(jī)架上安裝有分別位于傳送帶左、右兩側(cè)的換向裝置3，且換向裝置沿左右方向交錯(cuò)設(shè)置，即兩側(cè)的換向裝置在左右方向上不相對(duì)，換向裝置在水平方向上均位于工業(yè)相機(jī)的前方。具體的，換向裝置包括安裝在機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)阻尼器42，以及與旋轉(zhuǎn)阻尼器的旋轉(zhuǎn)部固接的撥桿41，旋轉(zhuǎn)阻尼器的固定部通過(guò)螺栓與機(jī)架固接，撥桿水平延伸至傳送帶上方，且撥桿與傳送帶之間的豎直距離小于蘿卜直徑，左、右兩側(cè)的撥桿沿左右方向的間距小于蘿卜的長(zhǎng)度，撥桿可以前后45
°
波動(dòng)，當(dāng)不平行于t型金屬推片的方向的蘿卜一端與撥桿接觸時(shí)，撥桿在阻尼器的作用下緩慢偏向蘿卜前進(jìn)方向，在撥桿的反作用力與傳送帶的摩擦力作用下，蘿卜完成換向，錯(cuò)落放置的換向裝置，可將位于傳送帶上不同位置的蘿卜，從不平行于t型金屬推片的方向變換為接近平行于t型金屬推片，提高了換向的成功率，方便之后分揀裝置的分揀操作。
23.傳送帶的出料側(cè)和分揀裝置的出料側(cè)分別設(shè)有緩沖裝置，所述緩沖裝置包括傾斜設(shè)置的柔性弧形板32和兩根扭力彈簧31，兩扭力彈簧的一端分別與柔性弧形板的兩側(cè)邊連接，扭力彈簧的另一端與機(jī)架連接，柔性弧形板的弧底在高度方向上位于扭力彈簧的下方。為了方便扭力彈簧的安裝，本實(shí)施例在機(jī)架上固設(shè)有連接板33，扭力彈簧遠(yuǎn)離柔性弧形板的一端與所述連接板33固接。柔性弧形板的末端與收集筐的中心對(duì)齊，蘿卜從傳送帶滾下后經(jīng)過(guò)緩沖裝置，扭力彈簧在受到蘿卜的壓力壓縮后使柔性弧形板傾斜，蘿卜滑入收集筐內(nèi)，實(shí)現(xiàn)蘿卜的收集，當(dāng)蘿卜滑進(jìn)收集筐后，柔性弧形板又恢復(fù)到原來(lái)的位置，可以減少蘿卜分揀后從傳送帶掉落進(jìn)分揀筐中時(shí)的碰撞傷害。
24.工控機(jī)中含有平臺(tái)的控制算法，包含識(shí)別模塊和輸送模塊，識(shí)別模塊通過(guò)yolo v4對(duì)蘿卜畫(huà)面進(jìn)行檢測(cè)，蘿卜缺陷分為根部多頭、彎曲、蟲(chóng)眼以及損傷，將置信度符合表面缺陷范圍的蘿卜圖像保留其檢測(cè)結(jié)果，并通過(guò)輸送模塊向單片機(jī)發(fā)送串口信號(hào)，控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，使其帶動(dòng)滑臺(tái)與t型金屬推片運(yùn)動(dòng)。
25.一種使用本實(shí)施例分揀平臺(tái)進(jìn)行的分揀方法，包括如下方面：1、當(dāng)平臺(tái)開(kāi)始負(fù)載蘿卜運(yùn)行，并且工控機(jī)啟動(dòng)，通過(guò)帶式輸送機(jī)由前向后輸送蘿卜，當(dāng)蘿卜經(jīng)過(guò)換向裝置時(shí)，利用撥桿的作用使蘿卜換向，從而減小蘿卜與推板的夾角，將蘿卜的方向都變換為更為接近平行于推板的方向；2、蘿卜被輸送至工業(yè)相機(jī)對(duì)應(yīng)位置時(shí)，工業(yè)相機(jī)獲取畫(huà)面，識(shí)別模塊通過(guò)yolo v4網(wǎng)絡(luò)對(duì)蘿卜實(shí)時(shí)畫(huà)面進(jìn)行檢測(cè)，并將符合訓(xùn)練模型中表面缺陷的蘿卜且置信度達(dá)標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果用矩形框框住，并通過(guò)工控機(jī)的傳輸模塊向單片機(jī)發(fā)送串口信號(hào)；蘿卜缺陷包括根部多頭、彎曲、蟲(chóng)眼以及損傷；
3、當(dāng)單片機(jī)接收到工控機(jī)傳輸?shù)拇谛盘?hào)，并且當(dāng)光電紅外傳感器檢測(cè)到蘿卜時(shí)，單片機(jī)向步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)固定在滑臺(tái)上的推板向左運(yùn)動(dòng)，將蘿卜推出傳送帶；當(dāng)位于導(dǎo)軌右端的限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到滑臺(tái)時(shí)，向單片機(jī)發(fā)送信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)位于導(dǎo)軌左端的限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)到滑臺(tái)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，完成一次分揀操作，等待下一次串口信號(hào)的分揀指令。
26.本發(fā)明采用信息異步傳遞的方式，在工業(yè)相機(jī)采集到圖像信息并且通過(guò)識(shí)別模塊檢測(cè)到缺陷蘿卜時(shí)，工控機(jī)率先向單片機(jī)發(fā)送串口信號(hào)，再當(dāng)光電紅外傳感器檢測(cè)到目標(biāo)蘿卜到來(lái)時(shí)，發(fā)送信號(hào)給單片機(jī)驅(qū)動(dòng)分揀裝置運(yùn)行，提高了分揀效率與準(zhǔn)確性。通過(guò)視覺(jué)識(shí)別,可檢測(cè)根部多頭、彎曲、損傷以及蟲(chóng)眼的蘿卜，實(shí)現(xiàn)了蘿卜表面缺陷檢測(cè)分揀，有效克服了現(xiàn)有檢測(cè)手段單一，檢測(cè)指標(biāo)不全面的缺點(diǎn)。
27.當(dāng)然，上述說(shuō)明也并不僅限于上述舉例，本發(fā)明未經(jīng)描述的技術(shù)特征可以通過(guò)或采用現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，在此不再贅述；以上實(shí)施例及附圖僅用于說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案并非是對(duì)本發(fā)明的限制，參照優(yōu)選的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換都不脫離本發(fā)明的宗旨，也應(yīng)屬于本發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍。
