清潔機器人及清潔系統的制作方法
1.本技術屬于自動掃地設備技術領域，更具體地說，是涉及一種清潔機器人及清潔系統。
背景技術：
2.當前，針對清潔美化領域的服務型清潔機器人在智能化城市管理中扮演著重要的角，通過近幾年的發展和用戶的需求不斷變化和升級，服務型清潔機器人也得到了快速的發展，但現有的服務型清潔機器人功能模塊單一，有的僅具有單獨的掃地功能，有的雖然綜合了掃地和洗地功能，但卻需要人工手動進行掃地功能和洗地功能的切換，費時費力且清潔效率低下。
技術實現要素：
3.本技術實施例的目的在于提供一種清潔機器人及清潔系統，以解決現有技術中存在的服務型清潔機器人中掃地功能和洗地功能之間的轉換需要人工手動進行導致費時費力且效率低下的技術問題。
4.為實現上述目的，本技術采用的技術方案是：提供一種清潔機器人，包括：
5.驅動機構，所述驅動機構安裝于所述機架的底部用于驅動所述機架移動；
6.掃地機構，所述掃地機構可升降地設置于所述機架的底部，所述掃地機構包括邊刷組件和滾刷組件，所述邊刷組件沿所述清潔機器人的前進方向設置于所述機架的底部前側，所述滾刷組件沿所述清潔機器人的前進方向設置于所述邊刷組件的后側；
7.洗地機構，所述洗地機構可升降地設置于所述機架的底部，且所述洗地機構沿所述清潔機器人的前進方向設置于所述滾刷組件的后側；
8.水路系統，所述水路系統包括設置于所述機架頂部的污清水集成箱，以及分別與所述污清水集成箱連通的污水管路和清水管路；
9.控制中心，所述控制中心分別與所述驅動機構、所述掃地機構、所述洗地機構以及所述水路系統電性連接。
10.可選地，所述污清水集成箱包括清水箱和污水箱，所述清水箱圍設于所述污水箱外圍，所述污水箱的外壁與所述清水箱的內壁共用，且所述清水箱的外壁與所述清潔機器人的外殼共用，所述清水箱、所述污水箱以及所述機架共同限定出內部安裝區域。
11.可選地，所述清水箱的中心線與所述污水箱的中心線重合。
12.可選地，所述水路系統還包括水箱自清潔管路和吸水風機，所述水箱自清潔管路由所述清水箱抽取清水并輸送至所述污水箱中，所述水箱自清潔管路伸入所述污水箱的一端連接有壓力旋轉噴頭，所述吸水風機設置于所述內部安裝區域內，且所述吸水風機的吸風管道伸入所述污水箱內。
13.可選地，所述掃地機構還包括濾芯組件、垃圾盒以及清掃風機，所述滾刷組件包括滾刷以及與所述滾刷傳動連接的滾刷驅動件，所述垃圾盒的開口朝向所述滾刷，所述濾芯
組件設置于所述垃圾盒的上方，所述濾芯組件包括濾芯以及用于容納所述濾芯的濾芯盒，所述垃圾盒與所述濾芯盒相互連通，所述清掃風機鄰近所述濾芯組件設置以用于將所述垃圾盒內的灰塵吸入所述濾芯盒內。
14.可選地，所述洗地機構包括刷盤組件和吸水扒組件，所述刷盤組件和所述吸水扒組件沿所述清潔機器人的前進方向依次設置于所述滾刷組件的后側，且所述吸水扒組件可升降地與所述刷盤組件連接，所述清水管路分別連接所述清水箱和所述刷盤組件，且所述清水管路上連接有清水泵，所述污水管路分別連接所述污水箱與所述吸水扒組件。
15.可選地，所述刷盤組件包括側刷盤和中間刷盤，所述中間刷盤的直徑大于所述側刷盤的直徑，所述側刷盤沿所述清潔機器人的前進方向設置于所述中間刷盤的側前方或者側后方，且所述中間刷盤的清掃區域與所述側刷盤的清洗區域部分重疊。
16.可選地，所述清掃風機和/或所述吸水風機的外部包裹有至少一種隔音材料。
17.可選地，所述機架上設有轉軸，所述污清水集成箱通過所述轉軸可翻轉地連接于所述機架上。
18.本技術還提供一種清潔系統，包括工作站以及如上所述的清潔機器人，所述工作站能夠與所述清潔機器人自動對接以對所述清潔機器人進行包括至少供水、排水、供電在內的操作。
19.本技術提供的清潔機器人的有益效果在于：與現有技術相比，本技術的清潔機器人通過設置可升降的掃地機構和可升降的洗地機構可實現清掃和清洗的一體化，在需要進行掃地時，掃地機構下降觸地以進行掃地，而洗地機構處于升起離地狀態，在需要進行洗地時，將掃地機構升起離地，洗地機構下降觸地從而可進行洗地操作，通過設置水路系統可提供清水的供給和污水的自動收集，由控制中心控制清潔機器人的各機構模塊的作業，如可根據需要控制為先掃地后洗地的模式，掃地和洗地過程全程無需人工輔助，通過清潔機器人可自動完成掃地功能和洗地功能的靈活在轉換，給清潔工作帶來很大的便利，有利于提高清潔的效率。
20.本技術提供的清潔系統的有益效果在于：與現有技術相比，本技術的清潔系統通過采用上述清潔機器人，并提供能夠與上述清潔機器人自動對接的工作站，通過工作站可以為清潔機器人進行自動加清水、自動排污水、自動充電等操作，實現完全的無人化作業，在提高清潔效率的同時能夠大量地節省人力成本。
附圖說明
21.為了更清楚地說明本技術實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
22.圖1為本技術實施例提供的清潔機器人的整體結構示意圖一(水箱蓋關閉)；
23.圖2為本技術實施例提供的清潔機器人的整體結構示意圖二(水箱蓋打開)；
24.圖3為本技術實施例提供的清潔機器人的整體結構示意圖三；
25.圖4為本技術實施例提供的機架與驅動機構裝配的結構示意圖；
26.圖5為本技術實施例提供的掃地機構的主視圖；
27.圖6為圖5沿a-a方向的剖面圖；
28.圖7為本技術實施例提供的濾芯組件的爆炸結構示意圖；
29.圖8為本技術實施例提供的洗地機構的整體結構示意圖；
30.圖9為圖8的仰視圖；
31.圖10為申請實施例提供的污清水集成箱的結構示意圖；
32.圖11為本技術實施例提供的水路系統的結構示意圖；
33.圖12為本技術實施例提供的工作站的結構示意圖。
34.其中，圖中各附圖標記：
35.001、清潔機器人；002、工作站；10、機架；11、轉軸；20、驅動機構；30、掃地機構；31、邊刷組件；32、滾刷組件；321、滾刷；33、濾芯組件；331、濾芯；332、濾芯盒；333、刮板；334、濾芯驅動件；335、手擰螺絲；336、導向結構；34、垃圾盒；341、開口；35、清掃風機；36、膠皮；37、升降組件；40、洗地機構；41、刷盤組件；411、側刷盤；412、中間刷盤；42、吸水扒組件；421、彈性四連桿機構；43、升降組件；50、水路系統；51、污清水集成箱；511、污水箱；512、清水箱；513、內部安裝區域；52、污水管路；521、吸水風機；5211、吸風管道；53、清水管路；531、清水泵；532、三通閥；54、水箱自清潔管路；60、控制中心；61、電池。
具體實施方式
36.為了使本技術所要解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本技術，并不用于限定本技術。
37.需要說明的是，當元件被稱為“固定于”或“設置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者間接在該另一個元件上。當一個元件被稱為是“連接于”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或間接連接至該另一個元件上。
38.需要理解的是，術語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本技術的限制。
39.此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本技術的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
40.現對本技術實施例提供的清潔機器人進行說明。現有的清潔機器人大多僅具有單獨的清掃功能而不具備洗地功能，有一些雖然綜合了掃地和洗地功能，但卻需要人工手動將掃地模塊更換為洗地模塊，在更換的過程中，需要暫停清潔機器人的作業，導致整個過程費時費力。基于此，本技術設計的清潔機器人同時具備掃地功能和洗地功能，二者之間能夠實現快速的自動切換，有利于節省人力成本，提高清潔工作的效率。本技術提供的清潔機器人可應用于各種商用場合，如辦公園區、寫字樓、住宅區等場所，可應用于戶外或者戶內等各種需要清潔的場合。以下說明中以清潔機器人的前進方向定義為前側，與前側相背的一側則為后側。
41.以下結合附圖對本技術實施例的清潔機器人進行詳細說明：請一并參閱圖1及圖11，本技術實施例的清潔機器人包括機架10，還包括驅動機構20、掃地機構30、洗地機構40、水路系統50以及控制中心60。
42.其中，結合圖4，機架10用于提供整個清潔機器人001中各機構部件的安裝支撐。清潔機器人001的所有機構模塊都安裝在機架10上。
43.其中，結合圖4，驅動機構20安裝于機架10的底部用于驅動機架10移動，進而可以使得清潔機器人能夠進行移動作業。驅動機構20可以選擇各種形式的能夠驅使清潔機器人001移動的裝置，如可以選擇電機驅動滾輪的形式，滾輪的數量可根據實際需要進行設置，如可以設置兩個滾輪、三個滾輪或者四個滾輪，其具體數量不作限制。
44.其中，結合圖3、圖5和圖6，掃地機構30可升降地設置于機架10的底部，掃地機構30可通過升降組件37實現可升降的功能，升降組件37可根據需要選用不同的形式，如可以是升降氣缸、升降推桿、升降滑軌等，掃地機構30在不需要掃地時，可相對于地面升起而離地，在需要執行掃地任務時，則下降以觸地。掃地機構30包括邊刷組件31和滾刷組件32，邊刷組件31沿清潔機器人001的前進方向設置于機架10的底部前側，滾刷組件32沿清潔機器人001的前進方向設置于邊刷組件31的后側。
45.結合圖5和圖6，邊刷組件31設置于機架10底部的最前方，主要用于執行清潔任務時歸攏垃圾，尤其可以將墻邊或者一些角落處的垃圾歸攏至中間，以供滾刷組件32清掃。邊刷組件31的數量可根據實際需要進行設置，如可設置一個邊刷組件31，或者設置兩個邊刷組件31，當設置兩個邊刷組件31時，可將兩個邊刷組件31分別設置于機架10前端的左右兩側。
46.滾刷組件32設置于邊刷組件31的后側，主要用于清掃歸攏的垃圾。滾刷組件32的數量也可以實際需要進行設置，如設置一個滾刷組件32，或者也可以設置兩個先后并列排布的滾刷組件32。
47.其中，結合圖3和圖8，洗地機構40可升降地設置于機架10的底部，且洗地機構40沿清潔機器人001的前進方向設置于滾刷組件32的后側。與掃地機構30類似，掃地機構30可通過升降組件43實現可升降的功能，升降組件43可根據需要選用不同的形式，如可以是升降氣缸、升降推桿、升降滑軌等，洗地機構40在不需要洗地時，可相對于地面升起而離地，在需要執行洗地任務時，則下降以觸地。洗地機構40設置于滾刷組件32的后側，主要用于執行洗地任務。掃地機構30和洗地機構40的這種位置關系設置，可支持掃地機構30和洗地機構40的多種作業配合方式，如掃地機構30和洗地機構40可以同時作業，由掃地機構30在前方掃地，后方則由洗地機構40進行洗地操作。或者掃地機構30和洗地機構40也可以單獨作業，如掃地機構30在清掃地面時，洗地機構40離地升起，當掃地機構30清掃一段時間后，再由洗地機構40下降以清洗地面。
48.其中，結合圖1、圖2和圖11，水路系統50包括設置于機架10頂部的污清水集成箱51，以及分別與污清水集成箱51連通的污水管路52和清水管路53。通過設置的污清水集成箱51可通過清水管路53向地面噴灑清水以清洗地面，可通過污水管路52將清洗地面后的污水自動收集。
49.結合圖4，控制中心60分別與驅動機構20、掃地機構30、洗地機構40以及水路系統50電性連接。控制中心60可選用常規的工控系統等形式。清潔機器人001還通過設置于機架
10上的電池61作為電源以提供各機構運行的動力。
50.本技術提供的清潔機器人001，與現有技術相比，通過設置可升降的掃地機構30和可升降的洗地機構40可實現清掃和清洗的一體化，在需要進行掃地時，掃地機構30下降觸地以進行掃地，而洗地機構40處于升起離地狀態，在需要進行洗地時，將掃地機構30升起離地，洗地機構40下降觸地從而可進行洗地操作，通過設置水路系統50可提供清水的供給和污水的自動收集，由控制中心60控制清潔機器人001的各機構模塊的作業，如可根據需要控制為先掃地后洗地的模式，掃地和洗地過程全程無需人工輔助，通過清潔機器人001可自動完成掃地功能和洗地功能的靈活在轉換，給清潔工作帶來很大的便利，有利于提高清潔的效率。
51.在本技術另一個實施例中，請參閱圖10和圖11，污清水集成箱51包括清水箱512和污水箱511，清水箱512圍設于污水箱511的外圍，污水箱511的外壁與清水箱512的內壁共用，且清水箱512的外壁與清潔機器人001的外殼共用，清水箱512、污水箱511以及機架10共同限定出內部安裝區域513。
52.具體地，污水箱511和清水箱512整體呈類似“回”字型的設計，將污水箱511設置于中間，清水箱512圍設于污水箱511的外圍，清水箱512在污水箱511的周圍與污水箱511做成一體，且兩者相互隔離；污水箱511和清水箱512具有共同的箱壁。
53.清水箱512和污水箱511的這種結構設計一方面可以大大節省內部空間，另一方面，隨著清水箱512內清水的不斷使用而減少，污水箱511內的污水不斷增加，整個污清水集成箱51的重心不會發生改變，以此可以起到平衡整機重心的作用，提高整機移動過程中的穩定性。
54.可選地，在本技術另一個實施例中，清潔機器人001還包括外殼，清水箱512的外壁作為清潔機器人001的外殼。即在本實施例中，清水箱512的外形被構造為可以作為清潔機器人001的外殼，清水箱512在實現儲存清水的功能的同時，又可以充當清潔機器人001的外殼，對內部安裝的各機構部件起到防護作用。
55.可選地，在一實施例中，清水箱512與污水箱511以及機架10共同限定出內部安裝區域513，清潔機器人001的相關機構部件均可以安裝于內部安裝區域513內。
56.上述清水箱512污水箱511共用箱壁，且清水箱512充當清潔機器人001的外殼的設計使得設備整體的空間結構更加緊湊，有利于節約裝配空間，提高設備的空間利用率。
57.可選地，污水箱511設置于機架10頂部的中間位置或者鄰近中間的位置，從整體上可以起到平衡整機重心的作用。
58.在本技術另一個實施例中，清水箱512的中心線與污水箱511的中心線重合，即清水箱512和污水箱511的重心重疊或者在同一垂線上。如此可以起到平衡整機重心的作用，提高整機移動過程中的穩定性。
59.可選地，在一實施例中，污水箱511中還設有液位傳感器，通過液位傳感器檢測污水箱511內的污水水位，當污水箱511中的污水水位達到警戒線時，則提示機器人需要進行排污操作。
60.可選地，在一實施例中，清水箱512中也設有液位傳感器，通過液位傳感器檢測清水箱512內的清水水位，當清水不足時，則提示系統需要向清水箱512內補充清水。
61.在本技術另一個實施例中，請參閱圖11，水路系統50還包括水箱自清潔管路54和
吸水風機521，水箱自清潔管路54由清水箱512抽取清水并輸送至污水箱511中，水箱自清潔管路54伸入污水箱511的一端連接有壓力旋轉噴頭(圖中未示出)，吸水風機521設置于內部安裝區域513內，且吸水風機521連接于洗地機構40與污水箱511之間以將洗地機構40產生的污水吸入污水箱511內。
62.具體地，本實施例中，通過水箱自清潔管路54可以實現污水箱511的自清潔。通過水泵將清水箱512中的清水抽取至污水箱511中，并通過在水箱自清潔管路54伸入污水箱511的一端連接壓力旋轉噴頭，通過壓力旋轉噴頭在旋轉的同時噴出高壓的水流，高壓的水流噴射于污水箱511的內壁上，將殘留在污水箱511內壁的污垢洗刷干凈，清潔效率較高，并且可通過軟件設置進行定時自清潔和排污，避免細菌滋生。
63.吸水風機521的主要作用是為吸取地面上的污水提供動力，結合圖2，吸水風機521的吸風管道5211伸入污水箱511中，但不能伸入污水中，吸風管道5211需確保只能吸風，而不能吸水，吸水風機521通過吸風作用使得污水箱511中形成一定的負壓，從而可確保能夠將地面上的污水吸入污水箱511中。
64.可選地，在吸風管道5211的端口可設置防吸水結構，如可設置浮球，當污水箱511中的水位上升時，浮球上升堵住吸風管道5211的管口，從而避免吸水風機521吸入污水導致風機損壞。
65.在本技術另一個實施例中，請參閱圖11，水箱自清潔管路54通過三通閥532與清水管路53連接。
66.具體地，本實施例中，采用三通閥532將水箱自清潔管路54與清水管路53相連接，水箱自清潔管路54與清水管路53可共用同一個清水泵531，通過同一個清水泵531從清水箱512中抽出清水，其中一路清水用于輸送至污水箱511內供污水箱511的自清潔，另外一路清水通過清水管路53與刷盤組件41連接用于洗地。通過上述管路設計可減少整機內部的機構部件，簡化設備的整體結構，從而便于設備內部機構部件的維修。
67.在本技術另一個實施例中，請參閱圖5、圖6和圖7，掃地機構30還包括濾芯組件33、垃圾盒34以及清掃風機35，滾刷組件32包括滾刷321以及與滾刷321傳動連接的滾刷驅動件(圖中未示出)，垃圾盒34的開口341朝向滾刷321，濾芯組件33設置于垃圾盒34的上方，濾芯組件33包括濾芯331以及用于容納濾芯331的濾芯盒332，垃圾盒34與濾芯盒332相互連通，清掃風機35鄰近濾芯組件33設置以用于將垃圾盒34內的灰塵吸入濾芯盒332內。
68.具體地，本實施例中，掃地機構30中垃圾盒34可設置于滾刷321的前方或者設置于滾刷321的后方，在垃圾盒34的上方設置濾芯組件33主要用于吸取垃圾盒34內的灰塵，以防止灰塵飛揚。通過清掃風機35形成一定的風流，可加快垃圾盒34內的灰塵流向濾芯盒332內從而被濾芯331所吸附。
69.可選地，在一實施例中，結合圖6，垃圾盒34設置于滾刷321的后方，同時在滾刷321的后方，位于垃圾盒34的開口341的下側位置設置膠皮36，膠皮36根據滾刷321的轉動方向(如向前轉動或者向后轉動)而設置是否離地，如以清潔機器人001前進的方向為前側，當滾刷321向后轉動時，設置膠皮36觸地，膠皮36在滾刷321清掃的過程中起到鏟子的作用，將垃圾鏟入垃圾盒34內；當滾刷321向前轉動時，可設置膠皮36離地，膠皮36主要在垃圾盒34的開口341和滾刷321的刷面之間起到一定的密封作用，以防止垃圾從垃圾盒34的開口341和滾刷321的刷面之間的縫隙中留到地面上，從而影響清掃效果。
70.可選地，在一實施例中，結合圖6和圖7，濾芯組件33還包括刮板333以及與濾芯331傳動連接的濾芯驅動件334，刮板333與濾芯331的表面接觸以在濾芯331轉動時刮掉濾芯331上的灰塵。
71.濾芯331由濾芯驅動件334帶動進而實現轉動，當濾芯331轉動時，刮板333與濾芯331的表面時刻接觸從而將濾芯331上吸附的灰塵刮落，實現了濾芯331的自清潔，提高了濾芯331的吸附效果，減少了濾芯331的更換頻次，有利于節約成本。可在濾芯331工作一段時間后選擇開啟濾芯331的自清潔功能。
72.可選地，在一些實施例中，結合圖7，可設置濾芯331的快拆結構，如在濾芯331安裝位置處設置可以手擰的螺絲，通過手擰螺絲335可拆卸掉濾芯331的固定端蓋，將濾芯331從濾芯盒332中抽出，實現濾芯331的快速更換。也可以在濾芯盒332中設置導向結構336，起到快速安裝濾芯331的導向作用。
73.在本技術另一個實施例中，請參閱圖3、圖8和圖9，洗地機構40包括刷盤組件41和吸水扒組件42，刷盤組件41和吸水扒組件42沿清潔機器人001的前進方向依次設置于滾刷組件32的后側，且吸水扒組件42可升降地與刷盤組件41連接。
74.具體地，本實施例中，結合圖8，洗地機構40通過刷盤組件41對地面進行拖洗，再通過吸水扒組件42將洗地之后地面上的污水吸入污清水集成箱51中。將吸水扒組件42設置于刷盤組件41的后側，利用吸水扒組件42可將地面上的污水全部清理干凈。吸水扒組件42的高度可調節，即吸水扒組件42通過升降裝置連接于刷盤組件41的后側，升降裝置可選擇彈性四連桿機構421，通過彈性四連桿機構421可調整吸水扒組件42的高度，從而調整吸水扒組件42對地與壓力，可使作業中的吸水扒組件42更好的自適應地面。
75.其中，結合圖11，清水管路53分別連接清水箱512和刷盤組件41，且清水管路53上連接有清水泵531。清水管路53連通清水箱512，利用清水泵531，通過清水管路53從清水箱512中抽出清水，再通過清水管路53將清水輸送至對應的刷盤處，每個刷盤上設有噴水口，在刷盤工作的同時，清水通過噴水口噴灑至地面，起到洗地的作用。
76.具體地，在一實施例中，清水管路53與刷盤組件41連接時，采用多通閥，如當設有三個刷盤時，可采用四通閥，將清水管路53中的清水分別輸送至不同的刷盤上，如側刷盤411和中間刷盤412。在每個刷盤上設置對應的出水口，出水口與對應的清水管路53連通。
77.其中，結合圖2和圖11，污水管路52分別連接污水箱511與吸水扒組件42，污水管路52主要用于將地面上的污水輸送至污水箱511內，實現污水的自動清理。在吸水扒組件42的吸水扒主體上設置吸污口，污水管路52一端與吸污口連接，污水管路52另一端伸入污水箱511中，可在污水管路52伸入污水箱511的一端連接過濾裝置，用于過濾污水中吸入的固體垃圾，實現固液分離。吸水風機521通過吸風作用使得污水箱511中形成一定的負壓，從而可確保污水管路52能夠將地面上的污水吸入污水箱511中。
78.在本技術另一個實施例中，請參閱圖3和圖9，刷盤組件41包括側刷盤411和中間刷盤412，中間刷盤412的直徑大于側刷盤411的直徑，側刷盤411沿清潔機器人001的前進方向設置于中間刷盤412的側前方或者側后方，且中間刷盤412的清掃區域與側刷盤411的清洗區域部分重疊。
79.具體地，本實施例中，結合圖3和圖9，可根據實際需要設置側刷盤411和中間刷盤412的數量，如可以設置兩個側刷盤411，一個中間刷盤412。中間刷盤412的直徑大于側刷盤
411的直徑，兩小一大的三個刷盤可布置為左右兩側設置小的側刷盤411，中間設置大的中間刷盤412，兩個小的側刷盤411可設置于中間刷盤412的側前方，也可以設置于中間刷盤412的側后方，三個刷盤整體上呈類似“品”字型分布，側刷盤411和中間刷盤412相互貼靠，此布置可使得在有限的空間內能夠實現大小刷盤(即側刷盤411和中間刷盤412)的清洗區域能夠部分重疊覆蓋，極大的壓縮了由于需要考慮作業覆蓋問題導致刷盤錯位安裝的橫向覆蓋區間，對于整機的空間進行了合理的利用，也有利于整機設備的整體體積。
80.可選地，在其它實施例中，也可以設置中間刷盤412的數量為橫向并排設置的兩個，具體可根據需要進行選擇。
81.在本技術另一個實施例中，清掃風機35和/或吸水風機521的外部包裹有至少一種隔音材料(圖中未示出)。隔音材料主要用于隔離相應的震動頻率，從而達到消除噪音的目的。
82.可選地，在一實施例中，清掃風機35和/或吸水風機521的外部包裹有多種隔音材料，如兩種、或者三種、或者更多種，每種隔音材料具有不同的隔音頻率范圍。
83.可選地，隔音材料可根據需要選用常見的隔音材料，如海綿、聚氨酯泡沫塑料、平靜隔音吸音棉等。采用多種隔音材料對清掃風機35和吸水風機521或者二者中的一個進行包裹降噪，多種隔音材料選取消除噪聲頻率范圍不同的材料，當空氣從風機進氣口被抽入，經過隔音材料消音后，再通過排氣口排出，可達到降噪的目的。通過采取上述降噪處理，便可選用較大功率的風機，從而確保在工作噪音很低的同時能夠很好地提高清潔質量，同時也有利于清潔機器人001應用于一些需要保持安靜的場合，如寫字樓或者居民樓等場所。
84.在本技術另一個實施例中，請參閱圖1、圖2和圖4，機架10上設有轉軸11，污清水集成箱51通過轉軸11可翻轉地連接于機架10上。
85.具體地，本實施例中，污清水集成箱51可相對于機架10翻轉打開，如可翻轉45
°
打開，使得清潔機器人001內部的機構部件能夠一覽無余，從而方便維護內部的硬件和設備，且污清水集成箱51設有防墜機構，當污清水集成箱51翻轉打開時，防墜機構支撐起污清水集成箱51以防止其落下，從而可以保障維護人員的人身安全。
86.污清水集成箱51相對于機架10的翻轉方向，可根據實際需要進行設計，如可相對于機架10向后翻轉，或者向機架10的側部翻轉等。
87.當污清水集成箱51翻轉打開時，需要先將污清水集成箱51內的清水和污水排放干凈，以防止翻轉的過程中水箱中的水溢流出來。
88.請參閱圖12，本技術還提供一種清潔系統，包括工作站002以及如上的清潔機器人001，工作站002能夠與清潔機器人001自動對接以對清潔機器人001進行包括至少供水、排水、供電在內的操作。
89.具體地，工作站002具有能夠與清潔機器人001自動對接的加水口，通過該加水口可為清潔機器人001的清水箱512內加入清水。工作站002具有能夠與清潔機器人001自動對接的排污裝置，通過該排污裝置能夠自動將清潔機器人001的污水箱511內的污水排出。同時，工作站002內還設有充電設備，充電設備提供自動充電的接口以與清潔機器人001的充電接口對接，從而可以通過充電設備為清潔機器人001進行自動充電。
90.本技術提供的清潔系統，與現有技術相比，通過采用上述清潔機器人001，并提供能夠與上述清潔機器人001自動對接的工作站002，通過工作站002可以為清潔機器人001進
行自動加清水、自動排污水、自動充電等操作，實現完全的無人化作業，在提高清潔效率的同時能夠大量地節省人力成本。
91.在一實施例中，本技術提供的清潔系統的工作過程大致如下：清潔機器人001工作時，施行“先清掃、再洗地”的清潔策略。此時邊刷組件31和滾刷組件32開啟，清掃風機35開啟，清潔機器人001向前行進行清掃。垃圾先經過車頭底部的邊刷歸攏至清潔機器人001中間，然后滾刷321將歸攏的垃圾傾拋入垃圾盒34內，此時清掃風機35吸風產生的吸力可以使更大的垃圾吸入垃圾盒34中，加強清掃質量，此為清掃工作流程。
92.清潔結束后，洗地機構40和吸水風機521開啟，清水通過清水管路53，最終由刷盤組件41中每個刷盤上的噴水口噴向地面，清潔機器人001向前行進行洗地。通過三個洗地刷盤(兩個側刷盤411，一個中間刷盤412)將地面殘留的污漬洗刷干凈，再由后側的吸水扒組件42將地面殘留的水收集起來，通過吸水風機521的作用，將吸水扒內的污水吸入污水箱511，此為洗地工作流程。
93.當污水箱511內液位傳感器檢測到污水箱511水位過高時，清潔機器人001會自動與工作站002實施精準對接，當對接完成后，清潔機器人001排污電磁閥打開，將污水排入工作站002內，工作站002再將污水經過處理后排入下水道中，清潔機器人001也可通過側面的人工排污管向下水道或污水收集地排污。
94.當清水箱512內液位傳感器檢測到清水箱512水位過低時，清潔機器人001會自動與工作站002實施精準對接，工作站002上的清水管會伸入清潔機器人001前部的清水箱加水口。當對接完成后，工作站002清水水泵打開，將清水排入清水箱512內，當清水箱512內液位到達合適的高度時，工作站002清水水泵關閉，清潔機器人001從工作站002撤出。清潔機器人001也可通過前部的清水箱加水口進行加水操作，然后可通過側面的清水箱液位顯示管或液位傳感器判斷水位。
95.清潔機器人001上有自動充電口和手動充電口，工作站002上有充電設備，當需要充電時，清潔機器人001通過到位檢測傳感器檢測到位后自動充電。
96.總體而言，清潔機器人001上有自動排污口、自動加水口、自動充電口，清潔機器人001到達工作站002并進行對接操作后，通過整體布置的傳感器，檢測到位，自動加清水入清潔機器人001，再排污入工作站002中，自動檢測水滿到位、排污完成、自動充電等，實現全流程無人化操作。
97.以上僅為本技術的較佳實施例而已，并不用以限制本技術，凡在本技術的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本技術的保護范圍之內。
