一種智能鞋面打磨機器人的制作方法
一種智能鞋面打磨機器人
【技術領域】
1.本發明涉及一種制鞋設備，具體涉及一種智能鞋面打磨機器人，屬于自動化設備技術領域。
背景技術：
2.眾所周知，鞋子在生產時通常需要將鞋面和鞋底粘合在一起的，而兩者在粘合前需要將鞋面表面磨毛，以避免粘合后的鞋面和鞋底容易脫膠。
3.現有技術的鞋面打磨通常由工人利用帶磨頭的打磨設備對鞋面進行打磨，這樣不僅打磨效率低，人工成本高，而且鞋面打磨的好壞全憑工人的技術和經驗，造成打磨標準不統一，不良率高。
4.目前，市場上也有一些自動鞋面打磨設備，該類設備通常利用相機拍攝鞋模圖像，并通過計算機程序生成一條模擬的鞋面打磨線，以方便后續自動打磨。然而，上述自動鞋面打磨設備在實際生產往往會存在以下問題：
5.1.設備在圖像采集時，鞋模的固定較為麻煩，容易移位而造成采樣結果不準；同時，鞋模無法進行360
°
采樣，造成生產的打磨線精度較低，進而影響后續打磨質量。
6.2.設備的對鞋模圖像采集的相機位置相對固定而無法調整，使相機無法正確對準鞋模進行拍照，造成采樣誤差，進而影響虛擬打磨線的生成精度；同時，設備無法自動識別鞋子的鞋碼和左右腳，因而無法準確調用何種打磨線對鞋子進行打磨，具有一定的應用局限性。
7.3.設備的打磨頭的安裝位置固定，如果打磨頭和鞋面接觸力過大，很容易造成鞋面磨壞而導致報廢。
8.4.打磨時，通常需要工人手動將鞋面送至打磨輪，這樣不僅自動化程度較低，費時費力，而且打磨輪高速轉動，并和工人距離太近，存在一定的安全隱患。
9.因此，為解決上述技術問題，確有必要提供一種創新的智能鞋面打磨機器人，以克服現有技術中的所述缺陷。
技術實現要素：
10.本發明的目的在于提供一種自動化程度高，采樣準確，且打磨質量好的智能鞋面打磨機器人。
11.為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：一種智能鞋面打磨機器人，其包括機架、鞋模采樣平臺、鞋模圖像采集機構、鞋樣識別機構、鞋面輸送機構以及打磨機械手；其中，所述鞋模采樣平臺、鞋模圖像采集機構、鞋樣識別機構和鞋面輸送機構分別安裝于機架上；所述鞋模采樣平臺位于機架的中部，其上能固定各種標準鞋模；所述鞋模采樣平臺兩側均依次設有所述鞋面輸送機構和鞋模圖像采集機構；所述鞋模圖像采集機構能采集各種標準鞋模的圖像；所述鞋面輸送機構能將鞋面輸送至打磨機械手處；所述鞋樣識別機構設置于鞋面輸送機構的上方，其能識別鞋面的鞋碼和左右腳；所述打磨機械手位于機架的一側，
其能對鞋面進行打磨。
12.本發明的智能鞋面打磨機器人進一步設置為：所述鞋模采樣平臺包括安裝座、伺服電機、旋轉臺、支架i、夾持氣缸i、限位塊i以及夾持臂i；所述安裝座固定于機架上；所述伺服電機安裝于安裝座的底部，其連接并驅動旋轉臺轉動；所述支架i固接于旋轉臺上，并隨旋轉臺聯動；所述夾持氣缸i固定于支架上；所述限位塊i安裝于支架i的頂部，其上放置所述鞋模；所述夾持臂i連接于夾持氣缸i上，并由夾持氣缸i驅動；所述夾持臂i夾持所述標準鞋模。
13.本發明的智能鞋面打磨機器人進一步設置為：所述鞋模圖像采集機構包括3d相機以及相機調節裝置；所述3d相機設置在標準鞋模的左右兩側，其分別能對鞋模進行采樣；所述相機調節裝置安裝于機架上，其上安裝有3d相機，并能調整3d相機的位置。
14.本發明的智能鞋面打磨機器人進一步設置為：所述相機調節裝置包括基座、調節板、絲杠i、絲杠電機i以及導軌i；其中，所述調節板通過一轉軸樞接于基座上，其能相對于基座轉動；所述基座上設有弧形槽；所述調節板上螺接有鎖緊螺母；所述鎖緊螺母穿過弧形槽，并能鎖緊于弧形槽的外側，以定位調節板；所述3d相機安裝于調節板上，并隨調節板聯動而調整3d相機的高度；所述基座底部設有滑套i和滑軌i；所述絲杠i通過絲杠座i安裝于機架上，其和滑套i相配合，并通過絲杠i轉動而驅動滑套i移動，以調整3d相機和鞋模的距離；所述絲杠電機i通過電機座i安裝于機架上，其連接并驅動絲杠i轉動；所述導軌i亦安裝于機架上，其對稱分布于絲杠i的兩側；所述導軌i和滑軌i相配合，以限定基座沿導軌i延伸方向移動。
15.本發明的智能鞋面打磨機器人進一步設置為：所述鞋樣識別機構包括平面相機和安裝架；所述平面相機通過所述安裝架安裝于機架上；所述安裝架上設有沿前后向延伸的調節槽；所述平面相機能沿調節槽前后向移動，使平面相機能位于鞋面的正上方；所述平面相機外設置有一圈光源。
16.本發明的智能鞋面打磨機器人進一步設置為：所述鞋面輸送機構設置有2套，其包括鞋面固定鞋模、鞋模固定裝置、輸送臺、絲杠ii、絲杠電機ii以及導軌ii；所述鞋面固定鞋模安裝于鞋模固定裝置上，其能從鞋模固定裝置上拆下而更換；所述鞋面固定鞋模上能套鞋面；所述鞋模固定裝置固定于輸送臺上，并能隨輸送臺移動；所述輸送臺的底部設有滑套ii和滑軌ii；所述絲杠ii通過絲杠座ii安裝于機架上，其和滑套ii相配合，并通過絲杠ii轉動而驅動滑套ii移動；所述絲杠電機ii通過電機座ii安裝于機架上，其連接并驅動絲杠ii轉動；所述導軌ii亦安裝于機架上，其位于絲杠ii兩側；所述導軌ii和滑軌ii相配合，以限定輸送臺沿導軌ii延伸方向移動。
17.本發明的智能鞋面打磨機器人進一步設置為：所述鞋模固定裝置包括支架ii、夾持氣缸ii、限位塊ii以及夾持臂ii；其中，所述支架ii固接于輸送臺上，并隨輸送臺聯動；所述夾持氣缸ii固定于支架ii上；所述限位塊ii安裝于支架的頂部，其上放置所述鞋模；所述夾持臂ii連接于夾持氣缸ii上，并由夾持氣缸ii驅動；所述夾持臂ii夾持所述鞋模。
18.本發明的智能鞋面打磨機器人進一步設置為：所述鞋模的底部設有一基座；所述限位塊i和/或限位塊ii的頂部設有限位槽；所述基座嵌入限位槽中，且兩側夾持于限位槽中；所述夾持臂i和/或夾持臂ii的頂部設有一鉤部，所述鉤部抵接于基座的上表面。
19.本發明的智能鞋面打磨機器人進一步設置為：所述打磨機械手包括機械手本體、
轉接座、彈性機構、打磨電機座、打磨電機、打磨頭以及管道；其中，所述轉接座固定于機械手本體的一端，并由機械手本體驅動；所述彈性機構安裝于轉接座上；所述打磨電機座連接于彈性機構上，使打磨電機座能彈性伸縮；所述打磨電機安裝于打磨電機座上，其具有一電機軸；所述打磨頭連接于電機軸上，并由打磨電機驅動而轉動；所述管道設置于轉接座的底部，其管道內部中空，所述打磨頭部分位于管道內。
20.本發明的智能鞋面打磨機器人還設置為：所述彈性機構包括第一導桿、第二導桿、導套、背板、彈簧以及彈簧座；其中，所述第一導桿一端連接于打磨電機座上，另一端連接于背板上；所述第二導桿一端連接于打磨電機座上；所述導套固定于轉接座內；所述第一導桿、第二導桿分別穿過對應的導套，并能沿導套移動；所述彈簧座安裝于轉接座的背面，并位于背板和轉接座之間；所述彈簧套設在第二導桿上，其抵接于彈簧座和第二導桿之間；所述彈簧座穿出背板，且背板能沿彈簧座徑向移動；所述彈簧座的尾端開設有一導向孔，所述第二導桿收容于導向孔中。
21.與現有技術相比，本發明具有如下有益效果：
22.1.本發明的智能鞋面打磨機器人的鞋模采樣平臺通過伺服電機驅動鞋模轉動，從而便于對鞋模進行360
°
全方位采樣，保證后續采樣結果準確。
23.2.本發明的智能鞋面打磨機器人的圖像采集機構通過移動3d相機來調節其與鞋模的距離，通過轉動3d相機來調節其高度，從而使3d相機和鞋模能準確對準并聚焦，進一步使采集的鞋模圖樣準確，以便于生成準確的打磨線。
24.3.本發明的智能鞋面打磨機器人的平面相機可自動識別鞋碼和左右腳，從而準確調用何種打磨線對鞋子進行打磨。
25.4.本發明的智能鞋面打磨機器人能夠自動的將鞋面輸送至打磨輪處進行打磨，不僅輸送效率高，且大大提高了生產的安全性；同時，其設置有2個輸送工位，當其中一個工位在打磨時，另一個工位在裝鞋面，使打磨頭無需等待，進一步提高了打磨效率。
26.5.本發明的智能鞋面打磨機器人的打磨機械手在打磨頭和鞋面之間的接觸力過大時能夠推動打磨頭，避免了打磨頭磨壞鞋面而導致報廢；同時，該打磨機械手可直接安裝于現有的機械手上，通用性好，降低了設備成本。
【附圖說明】
27.圖1是本發明的智能鞋面打磨機器人的立體圖。
28.圖2是圖1中的鞋模采樣平臺的立體圖。
29.圖3是圖2的剖面圖。
30.圖4是圖2未固定鞋模的示意圖。
31.圖5是圖1中的鞋模圖像采集機構的立體圖。
32.圖6是圖5中3d相機調整位置后的立體圖。
33.圖7是圖1中的鞋樣識別機構的立體圖。
34.圖8是圖1中的鞋面輸送機構的立體圖。
35.圖9是圖1中的鞋面輸送機構另一視角的立體圖。
36.圖10是圖8中a處的局部放大圖。
37.圖11是圖1中的打磨機械手的立體圖。
38.圖12是圖1中的打磨機械手的局部剖視圖。
39.圖13是圖12中b處的局部放大圖。
40.圖14是圖13中的打磨機械手在縮回時的剖面圖。
【具體實施方式】
41.請參閱說明書附圖1至附圖14所示，本發明為一種智能鞋面打磨機器人，其用于對鞋面進行自動打磨，其由機架1、鞋模采樣平臺2、鞋模圖像采集機構3、鞋樣識別機構4、鞋面輸送機構5以及打磨機械手6等幾部分組成。其中，所述鞋模采樣平臺2、鞋模圖像采集機構3、鞋樣識別機構4和鞋面輸送機構5分別安裝于機架1上。
42.所述鞋模采樣平臺2位于機架的1中部，其用于夾持標準鞋模10并驅動標準鞋模10轉動，從而實現鞋模圖像采集機構3對標準鞋模10進行360
°
采樣。所述鞋模采樣平臺2由安裝座21、伺服電機22、旋轉臺23、支架i24、夾持氣缸i25、限位塊i26以及夾持臂i27等幾部分組成。其中，所述安裝座21安裝于設備的機架1上，以固定整個鞋模采樣平臺2。
43.所述伺服電機22安裝于安裝座21的底部，其連接并驅動旋轉臺23轉動。具體的說，所述伺服電機22上具有一減速機221，所述減速機221通過一轉軸222連接并驅動旋轉臺223。所述旋轉臺23呈圓盤狀，并呈水平設置，使其轉動時平穩且不易碰到設備上的其他結構。
44.所述支架i24固接于旋轉臺23上，并隨旋轉臺23的轉動而轉動。該支架i24的上部設有一通孔241。
45.所述夾持氣缸i25固定于支架i24上。在本實施方式中，所述夾持氣缸i25位于支架i24的底部。所述夾持臂i27連接于夾持氣缸i25上，并由夾持氣缸i25驅動而伸縮。且所述夾持臂i27延伸出支架i24的通孔241。
46.所述限位塊i26安裝于支架i24的頂部，其上放置所述標準鞋模10。具體的說，所述標準鞋模10的底部設有一基座101。所述限位塊i26的頂部設有限位槽261；所述基座101嵌入限位槽261中，且兩側夾持于限位槽261中。
47.進一步的，所述夾持臂i27夾持所述標準鞋模10。在本實施方式中，所述夾持臂i27的頂部設有一鉤部271，所述鉤部271抵接于基座101的上表面，以壓緊標準鞋模10。
48.所述鞋模采樣平臺2兩側均依次設有所述鞋面輸送機構5和鞋模圖像采集機構3。所述鞋模圖像采集機構3能采集各種標準鞋模10的圖像，以便于打磨機器人的計算機系統生成一條虛擬的鞋面打磨線，并儲存在計算機中以備調用。進一步的，所述鞋模圖像采集機構3由3d相機31和相機調節裝置32組成。
49.其中，所述3d相機31設置在標準鞋模10的左右兩側，其分別能對標準鞋模10進行采樣，并通過兩者的圖像結合以提高采樣精度。
50.所述相機調節裝置32安裝于機架1上，其上安裝有所述3d相機31，并能調整3d相機31的位置。在本實施方式中，所述相機調節裝置32由基座33、調節板34、絲杠i35、絲杠電機i36以及導軌i37等幾部分組成。
51.所述調節板34通過一轉軸38樞接于基座33上，其能相對于基座33轉動。所述3d相機31安裝于調節板34上，并隨調節板34聯動而調整3d相機31的高度，以適應不同高度的標準鞋模10。進一步的，所述基座33上設有弧形槽39。所述調節板34上螺接有鎖緊螺母341。所
述鎖緊螺母341穿過弧形槽39，并能鎖緊于弧形槽39的外側，以鎖位調節板34。而擰松鎖緊螺母341，調節板34能繞轉軸38轉動，鎖緊螺母341在弧形槽39內移動，從而調整調節板34的位置。
52.所述基座33底部設有滑套i331和滑軌i332。所述絲杠i35通過絲杠座i351安裝于機架1上，其和滑套i331相配合。所述絲杠電機i36通過電機座i361安裝于機架1上，其連接并驅動絲杠i35轉動，并通過絲杠i35轉動而驅動滑套i331移動，以最終調整3d相機31和標準鞋模10的距離，以利于3d相機31聚焦。
53.所述導軌i37亦安裝于機架1上，其和滑軌i332相配合，以限定基座33沿導軌i37延伸方向移動。在本實施方式中，所述導軌i37設置有兩根，并對稱分布于絲杠i35的兩側，從而能夠避免基座33傾覆。
54.進一步的，所述鞋樣識別機構4設置于鞋面輸送機構5的上方，其能識別鞋面的鞋碼和左右腳，使打磨設備準確調用對應的打磨線對鞋面進行打磨。該鞋樣識別機構4由平面相機41以及安裝架42等幾部分組成。在本實施方式中，所述平面相機41通過安裝架42安裝于機架1上。所述安裝架42上設有沿前后向延伸的調節槽43；所述平面相機41能沿調節槽43前后向移動，從而調整平面相機41至鞋面固定鞋模11的正上方。所述平面相機41外設置有一圈光源44，從而在拍攝圖像時能對鞋面輸送機構5上的鞋面進行補光。
55.進一步的，所述鞋面輸送機構5能將待打磨的鞋面輸送至打磨機械手6處，其具體設置有2套，并相互平行設置于機架1上，也就是說，該機構設置有2個輸送工位，當其中一個工位輸送鞋面進行打磨時，另一個工位在裝鞋面，兩個工位輪換工作，使打磨頭無需等待，進一步提高了打磨效率。
56.所述鞋面輸送機構5由鞋面固定鞋模11、鞋模固定裝置51、輸送臺52、絲杠ii53、絲杠電機ii54以及導軌ii55等幾部分組成。
57.其中，所述鞋面固定鞋模11安裝于鞋模固定裝置51上，其能從鞋模固定裝置51上拆下而更換，從而能夠更換不同尺碼的鞋模1，以便于不同尺碼的鞋面套于鞋面固定鞋模11上，使該鞋面輸送機構5使用方便，通用性好，降低了設備的成本。
58.所述鞋模固定裝置51固定于輸送臺52上，并能隨輸送臺52移動。該鞋模固定裝置51由支架ii521、夾持氣缸ii522、限位塊ii523以及夾持臂ii524等幾部分組成。其中，所述支架ii521固接于輸送臺52上，并隨輸送臺52聯動。
59.進一步的，所述夾持氣缸ii522固定于支架ii521上。在本實施方式中，所述夾持氣缸ii522位于支架ii521的底部。所述夾持臂ii524連接于夾持氣缸ii522上，并由夾持氣缸ii522驅動而伸縮。
60.所述限位塊ii523安裝于支架ii521的頂部，其上放置所述鞋面固定鞋模11。所述鞋面固定鞋模11的底部亦設有一基座101。所述限位塊ii523的頂部設有限位槽525；所述基座101嵌入限位槽525中，且兩側夾持于限位槽525中。
61.所述夾持臂ii524夾持所述鞋模11。具體的說，所述夾持臂ii524的頂部設有一鉤部526，所述鉤部526抵接于基座101的上表面，以壓緊鞋面固定鞋模11。
62.進一步的，所述輸送臺52的底部設有滑套ii527和滑軌ii528。所述絲杠ii53通過絲杠座ii531安裝于機架10上，其和滑套ii527相配合。所述絲杠電機ii54通過電機座ii541安裝于機架1上，其連接并驅動絲杠ii53轉動，絲杠ii53轉動來驅動滑套ii527移動，進而帶
動輸送臺52移動，實現鞋面的自動化輸送。
63.所述導軌ii55亦安裝于機架1上，其位于絲杠ii53兩側。所述導軌ii55和滑軌ii528相配合，以限定輸送臺52沿導軌ii55延伸方向移動，且兩條導軌ii55能夠避免輸送臺52傾覆。進一步的，所述導軌ii55的外側還設有一對行程開關7，所述行程開關7一前一后設置，其能限定輸送臺52的移動范圍，使鞋面的輸送范圍可控。
64.再進一步的，所述打磨機械手6位于機架1的一側，其能對鞋面進行打磨，其由機械手本體61、轉接座62、彈性機構63、打磨電機座64、打磨電機65以及打磨頭66等幾部分組成。
65.其中，所述機械手本體61為現有技術的機械手，在此不再贅述其具體結構。由于機械手本體61為現有的機械手，使本創作的通用性好，改造成本低，降低了設備成本。
66.所述轉接座62呈倒l型結構，其固定于機械手本體61的一端，并由機械手本體61驅動而實現各種動作，并最終驅動打磨頭66活動。所述轉接座62的底部設有一管道67；所述管道67內部中空，所述打磨頭66部分位于管道67內，該管道67不僅能收集打磨下來的部分碎屑，而且打磨頭66部分位于管道67內，從而保護了打磨頭66，且打磨過程安全性也大大提高。
67.所述彈性機構63安裝于轉接座62上；所述打磨電機座64連接于彈性機構63上，使打磨電機座64能彈性伸縮，并最終使打磨頭66能伸縮。當打磨頭66和鞋面之間的接觸力過大時能夠推動打磨頭66，避免了打磨頭66磨壞鞋面而導致報廢。
68.具體的說，所述彈性機構63由第一導桿631、第二導桿632、導套633、背板634、彈簧635以及彈簧座636等幾部分組成。其中，所述第一導桿631一端連接于打磨電機座64上，另一端連接于背板634上。所述第二導桿632一端連接于打磨電機座64上。在本實施方式中，所述第一導桿631設置有2根，并對稱布置于第二導桿632的兩側，從而使打磨電機座64移動平穩，不易傾覆。
69.所述導套633固定于轉接座62內，其具體設置有3個。所述第一導桿631、第二導桿632分別穿過對應的導套633，并能沿導套633移動，并聯動打磨電機座64及打磨頭66等部件移動。
70.所述彈簧座636安裝于轉接座62的背面，并位于背板634和轉接座62之間。所述彈簧座636的截面呈t型，其內部中空，尾端開設有一導向孔637，所述第二導桿632收容于導向孔637中，從而限定第二導桿632的移動方向。進一步的，所述彈簧座636穿出背板634，且背板634能沿彈簧座636徑向移動。
71.所述彈簧635套設在第二導桿632上，其抵接于彈簧座636和第二導桿632之間，并推動第二導桿632，使最終使打磨頭66復位。
72.所述打磨電機65安裝于打磨電機座64上，并能隨打磨電機座64聯動。所述打磨電機65上具有一電機軸651；所述打磨頭66連接于電機軸651上，并由打磨電機65驅動而轉動，從而對鞋面進行打磨。
73.本發明的智能鞋面打磨機器人的工作原理如下：
74.首先，將標準鞋模10固定在鞋模采樣平臺2上，即將標準鞋模10沿限位塊i26的前后向插入限位塊i26，使基座101嵌設在限位槽261中，以初步限位標準鞋模10；啟動夾持氣缸i25，夾持氣缸i25驅動夾持臂i27向下縮回，直至夾持臂i27的鉤部271壓緊基座101的上表面，從而實現標準鞋模10的安裝，該安裝夾持牢固，使標準鞋模10不易移位。
75.當需要對標準鞋模10進行圖像采集時，調節鞋模圖像采集機構3的位置，即擰松鎖緊螺母341，調節3d相機31至合適高度后擰緊鎖緊螺母341。之后，啟動絲杠電機i36，絲杠電機i36驅動絲杠i35轉動，通過絲杠i35的旋轉帶動滑套i331，使滑套i331沿絲杠i35的延伸方向移動?；譱331依次聯動基座33和3d相機31，從而調節3d相機31與標準鞋模10的距離，使采集的鞋模圖樣準確，以便于生成準確的打磨線。
76.之后，伺服電機22驅動旋轉臺23轉動30
°
，即標準鞋模10也隨之轉動30
°
；當圖像采集完畢后，伺服電機22再轉動30
°
，直至完成12次采樣，從而實現了對鞋模進行360
°
全方位采樣。
77.然后，根據需要打磨的鞋面尺碼選擇對應的鞋面固定鞋模11，將鞋面固定鞋模11固定于鞋模固定裝置51上，即，將鞋面固定鞋模11沿限位塊ii523的前后向插入限位塊ii523，使基座101嵌設在限位槽525中，以初步限位鞋模1；啟動夾持氣缸ii522，夾持氣缸ii522驅動夾持臂ii524向下縮回，直至夾持臂ii524的鉤部526壓緊基座101的上表面，從而實現鞋面固定鞋模11的安裝，該安裝夾持牢固，使鞋面固定鞋模11不易移位。
78.將待打磨鞋面套于鞋面固定鞋模11上，再由平面相機41由于正對鞋面，其能拍攝鞋面的鞋碼和區分左右腳，使打磨設備調用對應的打磨線對鞋面進行打磨。
79.啟動絲杠電機ii54，絲杠電機ii54驅動絲杠ii53轉動，通過絲杠ii53的旋轉帶動滑套ii527，使滑套ii527沿絲杠ii53的延伸方向移動?；譱i527依次聯動輸送臺52、鞋模固定裝置51以及鞋面固定鞋模11，從而將鞋面輸送至打磨頭處進行打磨。而在打磨鞋面時，工人可將鞋面裝到另一套鞋面自動輸送機構上，以待打磨。
80.打磨時，打磨電機65驅動打磨頭66轉動，從而對鞋面進行打磨。當打磨頭66和鞋面的接觸力過大而會磨損鞋面時，由于彈性機構63的存在會使打磨頭66縮回，即打磨頭66依次推動電機軸51、打磨電機65、打磨電機座64，使打磨電機座64沿圖3中箭頭方向退縮，此時，打磨電機座64推動第一導桿631、第二導桿632，使第一導桿631、第二導桿632沿導套633退縮，并聯動背板634；同時，第二導桿632壓縮彈簧635。當打磨頭66和鞋面正常接觸時，通過彈簧635的彈性恢復即可使打磨頭66復位。
81.打磨完成后，打磨機械手6撤離，鞋面輸送機構5將打磨完成后的鞋面復位至原處，另一個工位重復上述動作。
82.以上的具體實施方式僅為本創作的較佳實施例，并不用以限制本創作，凡在本創作的精神及原則之內所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本創作的保護范圍之內。
技術特征：
1.一種智能鞋面打磨機器人，其特征在于：包括機架、鞋模采樣平臺、鞋模圖像采集機構、鞋樣識別機構、鞋面輸送機構以及打磨機械手；其中，所述鞋模采樣平臺、鞋模圖像采集機構、鞋樣識別機構和鞋面輸送機構分別安裝于機架上；所述鞋模采樣平臺位于機架的中部，其上能固定各種標準鞋模；所述鞋模采樣平臺兩側均依次設有所述鞋面輸送機構和鞋模圖像采集機構；所述鞋模圖像采集機構能采集各種標準鞋模的圖像；所述鞋面輸送機構能將鞋面輸送至打磨機械手處；所述鞋樣識別機構設置于鞋面輸送機構的上方，其能識別鞋面的鞋碼和左右腳；所述打磨機械手位于機架的一側，其能對鞋面進行打磨。2.如權利要求1所述的智能鞋面打磨機器人，其特征在于：所述鞋模采平臺包括安裝座、伺服電機、旋轉臺、支架i、夾持氣缸i、限位塊i以及夾持臂i；所述安裝座固定于機架上；所述伺服電機安裝于安裝座的底部，其連接并驅動旋轉臺轉動；所述支架i固接于旋轉臺上，并隨旋轉臺聯動；所述夾持氣缸i固定于支架i上；所述限位塊i安裝于支架i的頂部，其上放置所述鞋模；所述夾持臂i連接于夾持氣缸i上，并由夾持氣缸i驅動；所述夾持臂i夾持所述標準鞋模。3.如權利要求1所述的智能鞋面打磨機器人，其特征在于：所述鞋模圖像采集機構包括3d相機以及相機調節裝置；所述3d相機設置在標準鞋模的左右兩側，其分別能對標準鞋模進行采樣；所述相機調節裝置安裝于機架上，其上安裝有3d相機，并能調整3d相機的位置。4.如權利要求3所述的智能鞋面打磨機器人，其特征在于：所述相機調節裝置包括基座、調節板、絲杠i、絲杠電機i以及導軌i；其中，所述調節板通過一轉軸樞接于基座上，其能相對于基座轉動；所述基座上設有弧形槽；所述調節板上螺接有鎖緊螺母；所述鎖緊螺母穿過弧形槽，并能鎖緊于弧形槽的外側，以定位調節板；所述3d相機安裝于調節板上，并隨調節板聯動而調整3d相機的高度；所述基座底部設有滑套i和滑軌i；所述絲杠i通過絲杠座i安裝于機架上，其和滑套i相配合，并通過絲杠i轉動而驅動滑套i移動，以調整3d相機和鞋模的距離；所述絲杠電機i通過電機座i安裝于機架上，其連接并驅動絲杠i轉動；所述導軌i亦安裝于機架上，其對稱分布于絲杠i的兩側；所述導軌i和滑軌i相配合，以限定基座沿導軌i延伸方向移動。5.如權利要求1所述的智能鞋面打磨機器人，其特征在于：所述鞋樣識別機構包括平面相機和安裝架；所述平面相機通過所述安裝架安裝于機架上；所述安裝架上設有沿前后向延伸的調節槽；所述平面相機能沿調節槽前后向移動，使平面相機能位于鞋面的正上方；所述平面相機外設置有一圈光源。6.如權利要求1所述的智能鞋面打磨機器人，其特征在于：所述鞋面輸送機構設置有2套，其包括鞋面固定鞋模、鞋模固定裝置、輸送臺、絲杠ii、絲杠電機ii以及導軌ii；所述鞋面固定鞋模安裝于鞋模固定裝置上，其能從鞋模固定裝置上拆下而更換；所述鞋面固定鞋模上能套鞋面；所述鞋模固定裝置固定于輸送臺上，并能隨輸送臺移動；所述輸送臺的底部設有滑套ii和滑軌ii；所述絲杠ii通過絲杠座ii安裝于機架上，其和滑套ii相配合，并通過絲杠ii轉動而驅動滑套ii移動；所述絲杠電機ii通過電機座ii安裝于機架上，其連接并驅動絲杠ii轉動；所述導軌ii亦安裝于機架上，其位于絲杠ii兩側；所述導軌ii和滑軌ii相配合，以限定輸送臺沿導軌ii延伸方向移動。7.如權利要求6所述的智能鞋面打磨機器人，其特征在于：所述鞋模固定裝置包括支架ii、夾持氣缸ii、限位塊ii以及夾持臂ii；其中，所述支架ii固接于輸送臺上，并隨輸送臺聯
動；所述夾持氣缸ii固定于支架ii上；所述限位塊ii安裝于支架的頂部，其上放置所述鞋模；所述夾持臂ii連接于夾持氣缸ii上，并由夾持氣缸ii驅動；所述夾持臂ii夾持所述鞋模。8.如權利要求2或6所述的智能鞋面打磨機器人，其特征在于：所述標準鞋模和鞋面固定鞋模的底部均設有一基座；所述限位塊i和/或限位塊ii的頂部設有限位槽；所述基座嵌入限位槽中，且兩側夾持于限位槽中；所述夾持臂i和/或夾持臂ii的頂部設有一鉤部，所述鉤部抵接于基座的上表面。9.如權利要求1所述的智能鞋面打磨機器人，其特征在于：所述打磨機械手包括機械手本體、轉接座、彈性機構、打磨電機座、打磨電機、打磨頭以及管道；其中，所述轉接座固定于機械手本體的一端，并由機械手本體驅動；所述彈性機構安裝于轉接座上；所述打磨電機座連接于彈性機構上，使打磨電機座能彈性伸縮；所述打磨電機安裝于打磨電機座上，其具有一電機軸；所述打磨頭連接于電機軸上，并由打磨電機驅動而轉動；所述管道設置于轉接座的底部，其管道內部中空，所述打磨頭部分位于管道內。10.如權利要求9所述的智能鞋面打磨機器人，其特征在于：所述彈性機構包括第一導桿、第二導桿、導套、背板、彈簧以及彈簧座；其中，所述第一導桿一端連接于打磨電機座上，另一端連接于背板上；所述第二導桿一端連接于打磨電機座上；所述導套固定于轉接座內；所述第一導桿、第二導桿分別穿過對應的導套，并能沿導套移動；所述彈簧座安裝于轉接座的背面，并位于背板和轉接座之間；所述彈簧套設在第二導桿上，其抵接于彈簧座和第二導桿之間；所述彈簧座穿出背板，且背板能沿彈簧座徑向移動；所述彈簧座的尾端開設有一導向孔，所述第二導桿收容于導向孔中。
技術總結
本發明涉及一種智能鞋面打磨機器人，包括機架、鞋模采樣平臺、鞋模圖像采集機構、鞋樣識別機構、鞋面輸送機構和打磨機械手；所述鞋模采樣平臺、鞋模圖像采集機構、鞋樣識別機構和鞋面輸送機構分別安裝于機架上；所述鞋模采樣平臺位于機架的中部，其上能固定鞋模；所述鞋模采樣平臺兩側均依次設有所述鞋面輸送機構和鞋模圖像采集機構；所述鞋模圖像采集機構能采集各種標準鞋模的圖像；所述鞋面輸送機構能將鞋面輸送至打磨機械手處；所述鞋樣識別機構設置于鞋面輸送機構的上方，其能識別鞋面的鞋碼和左右腳；所述打磨機械手位于機架的一側，其能對鞋面進行打磨。本發明的鞋面打磨機器人具有自動化程度高，采樣準確，且打磨質量好等諸多優點。諸多優點。諸多優點。
