汽車最小轉彎半徑的計算方法、裝置、設備及存儲介質與流程
1.本發明涉及汽車轉向技術領域，尤其涉及一種汽車最小轉彎半徑的計算方法、裝置、設備及存儲介質。
背景技術：
2.汽車最小轉彎半徑定義為當轉向盤轉到極限位置，汽車以最低穩定車速轉向行駛時，外側轉向輪的中心平面在支撐平面上滾過的軌跡圓半徑。汽車最小轉彎半徑在很大程度上表征了汽車能夠通過狹窄彎曲地帶或繞過不可越過的障礙物的能力。汽車最小轉彎半徑越小，汽車的機動性能越好。
3.目前現有技術中，常用的方法是利用軌跡法測量最小轉彎半徑，在測量過程中存在誤差，無法準確測量車輛的最小轉彎半徑，且試驗精度及結果可復現性較弱。
4.因此，如何準確測量汽車最小轉彎半徑，是目前亟需解決的技術問題。
技術實現要素：
5.本發明主要目的在于提供一種汽車最小轉彎半徑的計算方法、裝置、設備及存儲介質，能夠大幅度降低車輛設計及試驗階段對試驗場地的需求，提高試驗效率，試驗重復性、可復現性強，可消除試驗場地及設備不確定性帶來的隨機誤差，可有效提高測試精度，有效保證車輛的通過性。
6.第一方面，本技術提供了一種汽車最小轉彎半徑的計算方法,該方法包括步驟：
7.獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差；
8.根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑。
9.結合上述第一方面，作為一種可選的實現方式，所述獲取車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差包括步驟：
10.將車輛方向盤轉動到左極限位置，并通過傳感器記錄左極限位置的角度值；
11.將車輛方向盤轉動到右極限位置，并通過傳感器記錄右極限位置的角度值；
12.計算左極限位置的角度值和右極限位置的角度值的差值。
13.結合上述第一方面，作為一種可選的實現方式，根據公式：
[0014][0015]
計算汽車最小轉彎半徑，其中l為車輛的軸距，w為車輛的輪距，γ為車輛轉向輪的左右轉向極限位置角度之差。
[0016]
結合上述第一方面，作為一種可選的實現方式，根據搭建的車輛試驗臺架，獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差。
[0017]
結合上述第一方面，作為一種可選的實現方式，通過轉角傳感器獲取同側車輪左
右轉向極限位置角度之差。
[0018]
結合上述第一方面，作為一種可選的實現方式，通過激光位移傳感器獲取同側車輪左右轉向極限位置角度之差。
[0019]
第二方面，本技術提供了一種汽車最小轉彎半徑的計算裝置，該裝置包括：
[0020]
獲取模塊，用于獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差；
[0021]
計算模塊，用于根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑。
[0022]
結合上述第二方面，作為一種可選的實現方式，所述獲取模塊還用于：將車輛方向盤轉動到左極限位置，并通過傳感器記錄左極限位置的角度值；
[0023]
將車輛方向盤轉動到右極限位置，并通過傳感器記錄右極限位置的角度值；
[0024]
計算左極限位置的角度值和右極限位置的角度值的差值。
[0025]
第三方面，本技術還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：處理器；存儲器，所述存儲器上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令被所述處理器執行時，實現第一方面任一項所述的方法。
[0026]
第四方面，本技術還提供了一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序指令，當所述計算機程序指令被計算機執行時，使計算機執行第一方面任一項所述的方法。
[0027]
本技術提供的一種汽車最小轉彎半徑的計算方法、裝置、設備及存儲介質，獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差；根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑，能夠大幅度降低車輛設計及試驗階段對試驗場地的需求，提高試驗效率，試驗重復性、可復現性強，可消除試驗場地及設備不確定性帶來的隨機誤差，可有效提高測試精度，有效保證車輛的通過性。
[0028]
應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性的，并不能限制本發明。
附圖說明
[0029]
此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本發明的實施例，并于說明書一起用于解釋本發明的原理。
[0030]
圖1為本技術實施例中提供的一種汽車最小轉彎半徑的計算方法流程圖
[0031]
圖2為本技術實施例中提供的一種汽車最小轉彎半徑的計算裝置示意圖；
[0032]
圖3為本技術實施例中提供的車輛最小轉彎半徑示意圖；
[0033]
圖4為本技術實施例中提供的電子設備示意圖；
[0034]
圖5為本技術實施例中提供的計算機可讀程序介質示意圖。
具體實施方式
[0035]
這里將詳細地對示例性實施例執行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本發明相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附
權利要求書中所詳述的、本發明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0036]
此外，附圖僅為本公開的示意性圖解，并非一定是按比例繪制。附圖所示的一些方框圖是功能實體，不一定必須與物理或邏輯上獨立的實體相對應。
[0037]
本技術提供了一種汽車最小轉彎半徑的設計計算和靜態測量方法，該方法是通過獲取車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差、車輛輪距、車輛軸距，根據數值計算方法得到最小轉彎半徑。該方法可大幅度降低車輛設計及試驗階段對試驗場地的需求，大大提高試驗效率，參數獲取方法簡單易操作，試驗重復性、可復現性強，可消除試驗場地及設備不確定性帶來的隨機誤差，可有效提高測試精度，有效保證車輛的通過性。
[0038]
其中，汽車最小轉彎半徑定義為：當轉向盤轉到極限位置，汽車以最低穩定車速轉向行駛時，外側轉向輪的中心平面在支撐平面上滾過的軌跡圓半徑。汽車最小轉彎半徑在很大程度上表征了汽車能夠通過狹窄彎曲地帶或繞過不可越過的障礙物的能力。汽車最小轉彎半徑越小，汽車的機動性能越好。
[0039]
為達到上述技術效果，本技術的總體思路如下：
[0040]
一種汽車最小轉彎半徑的計算方法，該方法包括步驟：
[0041]
步驟s101：獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差。
[0042]
步驟s102：根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑。
[0043]
以下結合附圖對本技術實施例作進一步詳細說明。
[0044]
參照圖1，圖1所示為本發明提供的一種汽車最小轉彎半徑的計算流程圖，如圖1所示：
[0045]
步驟s101:獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差。
[0046]
具體而言，通過靜態測量方法獲取車輛基本參數，由取的車輛基本參數進行數值計算來獲取車輛最小轉彎半徑。
[0047]
一實施例中，通過搭建的車輛試驗臺架，獲取車輛參數，其中車輛參數包括：車輛的輪距w(mm)、車輛的軸距l(mm)以及車輛轉向輪的左右轉向極限位置角度之差γ(
°
)。
[0048]
可選的，將車輛方向盤轉動到左極限位置，并通過傳感器記錄左極限位置的角度值，將車輛方向盤轉動到右極限位置，并通過傳感器記錄右極限位置的角度值，根據傳感器記錄的左極限位置的角度值與右極限位置的角度值的差值，得到車輛轉向輪的左右轉向極限位置角度之差。
[0049]
一實施例中，根據左極限位置的角度值和右極限位置的角度值的差值，計算車輛內側轉向輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角，根據左極限位置的角度值和右極限位置的角度值的差值，與車輛內側轉向車輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角，計算車輛外側轉向車輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角。需要說明的是左極限位置的角度值和右極限位置的角度值的差值為γ，車輛內側轉向車輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角為α，車輛外側轉向車輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角為β，其中車輛內側轉向車輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角與車輛外側轉向車輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角之和，等于左極限位置的角度值和右極限位置的角度值的差值，即γ
＝α+β，需要注意的是，實際測量過程中α和β的獲取方法相對會比較復雜，且試驗精度及試驗可復現性不高，因此需要通過任意位置，在同一次測量組里，分別轉動方向盤到左極限位置，記錄傳感器角度值γ1，再轉動到右極限位置，記錄傳感器角度值γ2，可以理解的是，通過實際采集的是γ1和γ2的值，計算車輛最小轉彎半徑，在實際采集數據時是γ1和γ2，數值計算時是α+β，兩者是相等的，只是γ1和γ2是采集到的值，α+β是計算推導時候的值，通過計算推導，就可以推導出最小轉彎半徑。
[0050]
步驟s102:根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑。
[0051]
具體而言，根據獲取的車輛輪距車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑，其中，計算測量最小轉彎半徑的推導公式如下：
[0052]
由上述內容可知，l、w、γ為已知量，且γ＝α+β，由阿克曼原理對應幾何關系可以得到：oc＝l*cotβ；od＝l*cotα，可得cd＝oc-od；w＝l*cotβ-l*cotα＝l*(cotβ-cotα)；cotα)；由γ＝α+β可得：tan(α+β)＝tanγ，將與tan(α+β)＝tanγ聯立可得：由可得:將將代入可得：[w+tan(γ)*l]*(tanα)2+[2l-tan(γ)*w]*tanα-tan(γ)*l＝0，可知a＝w+tan(γ)*l；b＝2l-tan(γ)*w；c＝-tan(γ)*l，將a、b、c三個式子代入[w+tan(γ)*l]*(tanα)2+[2l-tan(γ)*w]*tanα-tan(γ)*l＝0可得：a*(tanα)2+b*tanα+c＝0，利用一元二次方程求根公式可得，
△
＝b
2-4ac＝[2l-tan(γ)*w]2+4*tan(γ)*l*[w+tan(γ)*l]；
[0053][0054]
可得車輛內側轉向車輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角α：
[0055][0056]
由γ＝α+β可得:
[0057][0058]
最小轉彎半徑oa的計算公式為：
[0059][0060]
推導過程是為了最后證明，只需要獲取α+β，即可計算出最小轉彎半徑，也就是，任意位置，在同一次測量組里，分別轉動方向盤到左極限位置，記錄傳感器角度值γ1，再轉動到右極限位置，記錄傳感器角度值γ2，此兩角度之差為數值計算的輸入值。
[0061]
參照圖2，圖2所示為本發明提供的一種汽車最小轉彎半徑的計算裝置示意圖，如圖2所示，該裝置包括：
[0062]
獲取模塊201，用于獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差。
[0063]
計算模塊202，用于根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑。
[0064]
進一步的，一中可能的實施方式中，獲取模塊201還用于，將車輛方向盤轉動到左極限位置，并通過傳感器記錄左極限位置的角度值；
[0065]
將車輛方向盤轉動到右極限位置，并通過傳感器記錄右極限位置的角度值；
[0066]
計算左極限位置的角度值和右極限位置的角度值的差值。
[0067]
進一步的，一中可能的實施方式中，獲取模塊201還用于，根據搭建的車輛試驗臺架，獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差。
[0068]
進一步的，一中可能的實施方式中，獲取模塊201還用于，通過轉角傳感器獲取同側車輪左右轉向極限位置角度之差。
[0069]
進一步的，一中可能的實施方式中，獲取模塊201還用于，通過激光位移傳感器獲取同側車輪左右轉向極限位置角度之差。
[0070]
進一步的，一種可能的實施方式中，計算模塊202還用于，根據公式：
[0071][0072]
計算汽車最小轉彎半徑，其中l為車輛的軸距，w為車輛的輪距，γ為車輛轉向輪的左右轉向極限位置角度之差。
[0073]
參照圖3，圖3所示為本發明提供的車輛最小轉彎半徑示意圖，如圖3所示：
[0074]
同側轉向車輪的左右極限位置角度之差γ＝α+β，由于實際測量過程中α和β的獲取方法相對會比較復雜，且試驗精度及試驗可復現性不高，而左右極限位置角度之差γ可以解決該問題，測量γ時，僅僅需要在靜態臺架上，通過左打方向盤到左極限位置并記錄此時轉角γ1，再通過右打方向盤到右極限位置并記錄此時轉角γ2，即可得γ＝γ
1-γ2，將兩角度之差為數值計算的輸入值。
[0075]
實際采集的是γ1和γ2的值，根據w、l、γ計算車輛最小轉彎半徑，在實際采集數據時是γ1和γ2，數值計算時是α+β，兩者是相等的，只是γ1和γ2是采集到的值，α+β是計算推導時候的值，通過計算推導，就可以計算出最小轉彎半徑。
[0076]
其中α為車輛內側轉向車輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角，β為車輛外側轉向車輪在左轉或右轉時與車輛前進方向的夾角，γ為輛轉向輪的左右轉向極限位置角度之差。
[0077]
需要說明的是，由車輛轉向阿克曼原理可知，車輛在進行圓周運動時，轉向中心o位于后軸軸線延長線上，為了保證車輛能夠進行圓周運動，轉向中心和轉向軸兩端車輪的連線與車輪端面是垂直的，前轉向軸左右兩側車輪與車輛前進方向的夾角不相同(α≠β)，且內側車輪的夾角α大于外側車輪的夾角β，只有滿足上述關系，車輛才可進行轉彎及圓周運動。
[0078]
圖中轉向輪的虛線為車輛進行另外一側轉向時極限位置車輪位置示意圖，易知車輛在設計過程中左右轉彎半徑具有對稱性，即車輛左轉可以通過的彎右轉同樣可以通過，那么可以得到車輛內側轉向車輪在左轉時候與車輛前進方向的夾角與內側轉向車輪在右轉時候與車輛前進方向的夾角是相等的，且外側轉向車輪與車輛前進方向的夾角也是相等的。
[0079]
計算推導時候的α和β分別是兩側車輪的左側車輪和右側車輪，通過車輛的對稱性，將α和β轉移到一側車輪(左側或者右側)，其中γ是通過對稱性轉移到一側車輪的。
[0080]
下面參照圖4來描述根據本發明的這種實施方式的電子設備400。圖4顯示的電子設備400僅僅是一個示例，不應對本發明實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。
[0081]
如圖4所示，電子設備400以通用計算設備的形式表現。電子設備400的組件可以包括但不限于：上述至少一個處理單元410、上述至少一個存儲單元420、連接不同系統組件(包括存儲單元420和處理單元410)的總線430。
[0082]
其中，所述存儲單元存儲有程序代碼，所述程序代碼可以被所述處理單元410執行，使得所述處理單元410執行本說明書上述“實施例方法”部分中描述的根據本發明各種示例性實施方式的步驟。
[0083]
存儲單元420可以包括易失性存儲單元形式的可讀介質，例如隨機存取存儲單元(ram)421和/或高速緩存存儲單元422，還可以進一步包括只讀存儲單元(rom)423。
[0084]
存儲單元420還可以包括具有一組(至少一個)程序模塊425的程序/實用工具424，這樣的程序模塊425包括但不限于：操作系統、一個或者多個應用程序、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。
[0085]
總線430可以為表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲單元總線或者存儲單元控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。
[0086]
電子設備400也可以與一個或多個外部設備500(例如鍵盤、指向設備、藍牙設備等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該電子設備400交互的設備通信，和/或與使得該電子設備400能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備(例如路由器、調制解調器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口450進行。并且，電子設備400還可以通過網絡適配器460與一個或者多個網絡(例如局域網(lan)，廣域網(wan)和/或公共網絡，例如因特網)通信。如圖所示，網絡適配器460通過總線430與電子設備400的其它模塊通信。應當明白，盡管圖中未示出，可以結合電子設備400使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設備驅動器、冗余處理單元、外部磁盤驅動陣列、raid系統、磁帶驅動器以及數據備份存儲系統等。
[0087]
通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員易于理解，這里描述的示例實施方式可以通過軟件實現，也可以通過軟件結合必要的硬件的方式來實現。因此，根據本公開實施方式的技術方案可以以軟件產品的形式體現出來，該軟件產品可以存儲在一個非易失性存儲介質(可以是cd-rom，u盤，移動硬盤等)中或網絡上，包括若干指令以使得一臺計算設備(可以是個人計算機、服務器、終端裝置、或者網絡設備等)執行根據本公開實施方式的方法。
[0088]
根據本公開的方案，還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有能夠實現本
說明書上述方法的程序產品。在一些可能的實施方式中，本發明的各個方面還可以實現為一種程序產品的形式，其包括程序代碼，當所述程序產品在終端設備上運行時，所述程序代碼用于使所述終端設備執行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據本發明各種示例性實施方式的步驟。
[0089]
參考圖5所示，描述了根據本發明的實施方式的用于實現上述方法的程序產品500，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設備，例如個人電腦上運行。然而，本發明的程序產品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。
[0090]
所述程序產品可以采用一個或多個可讀介質的任意組合。可讀介質可以是可讀信號介質或者可讀存儲介質?？勺x存儲介質例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。
[0091]
計算機可讀信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數據信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合?？勺x信號介質還可以是可讀存儲介質以外的任何可讀介質，該可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用于由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。
[0092]
可讀介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。
[0093]
可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用于執行本發明操作的程序代碼，所述程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、c++等，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如“c”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算設備上執行、部分地在用戶設備上執行、作為一個獨立的軟件包執行、部分在用戶計算設備上部分在遠程計算設備上執行、或者完全在遠程計算設備或服務器上執行。在涉及遠程計算設備的情形中，遠程計算設備可以通過任意種類的網絡，包括局域網(lan)或廣域網(wan)，連接到用戶計算設備，或者，可以連接到外部計算設備(例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接)。
[0094]
此外，上述附圖僅是根據本發明示例性實施例的方法所包括的處理的示意性說明，而不是限制目的。易于理解，上述附圖所示的處理并不表明或限制這些處理的時間順序。另外，也易于理解，這些處理可以是例如在多個模塊中同步或異步執行的。
[0095]
綜上所述，本技術提供的一種汽車最小轉彎半徑的計算方法、裝置、設備及存儲介質，獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差；根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑，能夠大幅度降低車輛設計及試驗階段對試驗場地的需求，提高試驗效率，試驗重復性、可復現性強，可消除試驗場地及設備不確定性帶來的隨機誤差，可有效提高測試精度，有效保證車輛的通過性。
[0096]
以上所述的僅是本技術的實施例，方案中公知的具體結構及特性等常識在此未作過多描述，所屬領域普通技術人員知曉申請日或者優先權日之前發明所屬技術領域所有的普通技術知識，能夠獲知該領域中所有的現有技術，并且具有應用該日期之前常規實驗手段的能力，所屬領域普通技術人員可以在本技術給出的啟示下，結合自身能力完善并實施本方案，一些典型的公知結構或者公知方法不應當成為所屬領域普通技術人員實施本技術的障礙。應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本發明結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本發明的保護范圍，這些都不會影響本發明實施的效果和專利的實用性。本技術要求的保護范圍應當以其權利要求的內容為準，說明書中的具體實施方式等記載可以用于解釋權利要求的內容。
技術特征：
1.一種汽車最小轉彎半徑的計算方法，其特征在于，包括：獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差；根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，包括：將車輛方向盤轉動到左極限位置，并通過傳感器記錄左極限位置的角度值；將車輛方向盤轉動到右極限位置，并通過傳感器記錄右極限位置的角度值；計算左極限位置的角度值和右極限位置的角度值的差值。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑，包括：根據公式：計算汽車最小轉彎半徑，其中l為車輛的軸距，w為車輛的輪距，γ為車輛轉向輪的左右轉向極限位置角度之差。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的數據，所述車輛的數據包括：車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，包括：根據搭建的車輛試驗臺架，獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差。5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的數據，所述車輛的數據包括：車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，還包括：通過轉角傳感器獲取同側車輪左右轉向極限位置角度之差。6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的數據，所述車輛的數據包括：車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，還包括：通過激光位移傳感器獲取同側車輪左右轉向極限位置角度之差。7.一種汽車最小轉彎半徑的計算裝置，其特征在于，包括：獲取模塊，用于獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差；計算模塊，用于根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑。8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊還用于：將車輛方向盤轉動到左極限位置，并通過傳感器記錄左極限位置的角度值；將車輛方向盤轉動到右極限位置，并通過傳感器記錄右極限位置的角度值；計算左極限位置的角度值和右極限位置的角度值的差值。9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備，包括：處理器；
存儲器，所述存儲器上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令被所述處理器執行時，實現如權利要求1至6任一項所述的方法。10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其存儲有計算機程序指令，當所述計算機程序指令被計算機執行時，使計算機執行根據權利要求1至6中任一項所述的方法。
技術總結
本發明公開了一種汽車最小轉彎半徑的計算方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括步驟：獲取車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差；根據車輛輪距、車輛軸距以及車輛轉向軸同側車輪的左右極限位置角度之差，計算汽車最小轉彎半徑。本申請能夠大幅度降低車輛設計及試驗階段對試驗場地的需求，提高試驗效率，試驗重復性、可復現性強，可消除試驗場地及設備不確定性帶來的隨機誤差，可有效提高測試精度，有效保證車輛的通過性。通過性。通過性。
