一種智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)及其控制方法與流程
1.本發(fā)明涉及一種用于車輛的舉升系統(tǒng)及其控制方法，更具體地說(shuō)，涉及一種智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)及其控制方法。
背景技術(shù)：
2.現(xiàn)有的智能車輛具備多種功能，其中舉升機(jī)構(gòu)也是智能車輛的功能之一。現(xiàn)有技術(shù)中，智能車輛，無(wú)論是自動(dòng)駕駛、輔助駕駛，agv小車（automated guided vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車）等均可以結(jié)合舉升機(jī)構(gòu)的功能，并且在此基礎(chǔ)上衍生出多種智能車輛的舉升機(jī)構(gòu)的特定結(jié)構(gòu)和功能。
3.作為智能車輛的第一種舉升機(jī)構(gòu)場(chǎng)景，其沿襲了傳統(tǒng)車輛的貨運(yùn)結(jié)構(gòu)，例如傳統(tǒng)的半掛車、貨運(yùn)卡車等結(jié)構(gòu)，車輛的后半部分具有貨運(yùn)箱或者貨運(yùn)斗。針對(duì)這種貨運(yùn)結(jié)構(gòu)，車輛后部的貨運(yùn)箱或者貨運(yùn)斗通常采用液壓桿的裝卸模式，即貨運(yùn)箱或貨運(yùn)斗的底部安裝有液壓桿，當(dāng)貨運(yùn)箱或貨運(yùn)斗需要裝貨/卸貨時(shí)，液壓桿將貨運(yùn)箱/貨運(yùn)斗底部的一端（通常是靠近車頭的一端）進(jìn)行抬升，而貨運(yùn)箱/貨運(yùn)斗底部的另一端維持原本高度。通過(guò)這種方式，貨運(yùn)車輛可以將貨物“倒出”貨運(yùn)箱/貨運(yùn)斗。
4.作為智能車輛的第二種舉升機(jī)構(gòu)場(chǎng)景，其典型代表為agv小車。agv小車通常應(yīng)用于碼頭、貨艙等場(chǎng)景，其頂部通常是一塊完整的平面，貨物/集裝箱等放置在agv小車的頂部，agv小車通過(guò)底部的車輪進(jìn)行行駛。在該場(chǎng)景中，agv小車通常采取相對(duì)低速的行駛，相比于agv小車所承載的貨物/集裝箱的重量，agv小車的低速幾乎沒(méi)有貨物/集裝箱傾覆的風(fēng)險(xiǎn)，因此agv小車一般不涉及特殊的貨物/集裝箱安全結(jié)構(gòu)。
5.作為智能車輛的第三種舉升機(jī)構(gòu)場(chǎng)景，其典型代表為車輛底盤的升降。車輛底盤升降既是傳統(tǒng)燃油車輛的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)之一，也是新能源車的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)之一。對(duì)于地盤升降技術(shù)，舉升機(jī)構(gòu)通常安裝在車輪附近，或者舉升機(jī)構(gòu)連接車輛底盤和車輪，并且通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)延長(zhǎng)車輪與底盤之間的連接結(jié)構(gòu)，以此抬升車輛底盤的高度。
6.綜合上述各個(gè)車輛的舉升機(jī)構(gòu)場(chǎng)景可見，現(xiàn)有技術(shù)對(duì)于車輛與舉升機(jī)構(gòu)的結(jié)合通常可以總結(jié)為2點(diǎn)：一是應(yīng)用于貨運(yùn)場(chǎng)景，二十應(yīng)用于底盤提升場(chǎng)景。但是，家用車輛對(duì)于舉升系統(tǒng)也有需求，例如家用車輛的后備箱，尤其是suv車型的后備箱容積是用戶重點(diǎn)關(guān)注的需求。家用車輛的后備箱是重要的運(yùn)輸工具，用戶經(jīng)常放置大量的個(gè)人物品在后備箱。在這樣的使用場(chǎng)景下，由于后備箱物品重量大，因此一方面需要對(duì)后備箱的物品進(jìn)行收納和固定，另一方面需要利用小型的舉升系統(tǒng)來(lái)“搬運(yùn)”家用車輛后備箱內(nèi)的物品，這是現(xiàn)有技術(shù)需要解決的一個(gè)重要問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
7.針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的家用車輛后備箱物品重量大、固定和搬運(yùn)困難的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)及其控制方法，其至少解決重量大的箱物品在家用車后備箱的固定和搬運(yùn)問(wèn)題。
8.為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，包括車輛本體和舉升機(jī)構(gòu)，其中：車輛本體的內(nèi)部位置具有開放空間，開放空間的頂面與車輛本體的表面齊平，開放空間的底面位于車輛本體內(nèi)部；舉升機(jī)構(gòu)可活動(dòng)地設(shè)置于開放空間內(nèi)，舉升機(jī)構(gòu)包括舉升支架和載物平臺(tái)，舉升支架可活動(dòng)地安裝于開放空間內(nèi)，載物平臺(tái)設(shè)置于舉升支架的頂部。其中，舉升系統(tǒng)還包括：低位開關(guān)，低位開關(guān)設(shè)置于開放空間內(nèi)且位于舉升支架的側(cè)面，低位開關(guān)在舉升支架下降時(shí)進(jìn)行限位；高位開關(guān)，高位開關(guān)設(shè)置于開放空間內(nèi)且位于舉升支架的下方，高位開關(guān)在舉升支架上升時(shí)進(jìn)行限位。
9.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，舉升支架包括叉臂，叉臂的底部在開放空間的底部可活動(dòng)地滑動(dòng)，以此帶動(dòng)叉臂的頂部向上升起，載物平臺(tái)與叉臂的頂部活動(dòng)連接。
10.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，低位開關(guān)設(shè)置于叉臂的底部的滑動(dòng)軌跡的最外側(cè)位置處，高位開關(guān)設(shè)置于叉臂的底部的滑動(dòng)軌跡的最內(nèi)側(cè)位置處。
11.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，舉升系統(tǒng)還包括落位開關(guān)，落位開關(guān)設(shè)置于載物平臺(tái)的上表面，且位于載物平臺(tái)的邊緣位置。
12.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，舉升系統(tǒng)還包括鎖止機(jī)構(gòu)，鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)置于開放空間的頂面下方，且鎖止機(jī)構(gòu)面向水平方向移動(dòng)。
13.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，舉升系統(tǒng)還包括限位開關(guān)，限位開關(guān)設(shè)置于鎖止機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，限位開關(guān)限定鎖止機(jī)構(gòu)水平方向的移動(dòng)距離。
14.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，舉升系統(tǒng)還包括儲(chǔ)物箱，儲(chǔ)物箱的側(cè)面、位于儲(chǔ)物箱底部附近設(shè)置卡槽，卡槽的形狀、大小與鎖止機(jī)構(gòu)相適配。
15.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，儲(chǔ)物箱放置于載物平臺(tái)上，載物平臺(tái)降低到最低位時(shí)，儲(chǔ)物箱的底面低于開放空間的頂面，且卡槽與鎖止機(jī)構(gòu)互相鎖合。
16.為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還采用如下技術(shù)方案：一種如權(quán)利要求舉升系統(tǒng)的控制方法，包括：初始化舉升系統(tǒng)至正常模式；打開鎖止機(jī)構(gòu)，控制舉升支架上升直至舉升支架底部觸碰高位開關(guān)；舉升完成之后，控制舉升支架下降直至舉升支架底部觸碰低位開關(guān)；關(guān)閉鎖止機(jī)構(gòu)。
17.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，初始化包括：檢測(cè)舉升機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，當(dāng)?shù)臀婚_關(guān)信號(hào)未被觸發(fā)時(shí)，將舉升支架下降直至觸發(fā)低位開關(guān)信號(hào)。
18.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，根據(jù)落位開關(guān)信號(hào)判斷載物平臺(tái)上是否有儲(chǔ)物箱及儲(chǔ)物箱參數(shù)，并且根據(jù)所述儲(chǔ)物箱參數(shù)對(duì)舉升時(shí)長(zhǎng)、鎖止機(jī)構(gòu)開閉和車速進(jìn)行限制。
19.作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，在舉升支架上升或下降過(guò)程中，監(jiān)測(cè)用以驅(qū)動(dòng)舉升支架的電機(jī)電流是否超過(guò)堵轉(zhuǎn)值，并且在所述電流超過(guò)堵轉(zhuǎn)值時(shí)停止電機(jī)。
20.在上述技術(shù)方案中，本發(fā)明通過(guò)在車輛本體內(nèi)部設(shè)置開放空間，并在開放空間內(nèi)設(shè)置舉升機(jī)構(gòu)，能夠解決家用車輛在使用過(guò)程中物品固定和搬運(yùn)的問(wèn)題。
附圖說(shuō)明
21.圖1是本發(fā)明的舉升系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明的舉升系統(tǒng)的控制方法流程圖。
22.圖中：
10-車輛本體，11-開放空間，21-舉升支架，22-載物平臺(tái)，23-低位開關(guān)，24-高位開關(guān)，25-落位開關(guān)，26-鎖止機(jī)構(gòu)，27-解鎖限位開關(guān)、28-鎖定限位開關(guān)，30-儲(chǔ)物箱，31-卡槽。
具體實(shí)施方式
23.下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)一步作清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例用來(lái)作為解釋本發(fā)明技術(shù)方案之用，并非意味著已經(jīng)窮舉了本發(fā)明所有的實(shí)施方式。
24.所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
25.參照?qǐng)D1，本發(fā)明首先公開一種智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，其主要包括三大部分，分別是車輛本體10、舉升機(jī)構(gòu)以及和舉升機(jī)構(gòu)相適配的儲(chǔ)物箱30。如圖1所示，車輛本體10可以是整車，也可以是整車的一部分，例如后備箱部分。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，上述對(duì)于舉升機(jī)構(gòu)位置的設(shè)置只是本發(fā)明眾多實(shí)施例之一，而并非本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，舉升機(jī)構(gòu)可以安排在車輛的其他位置，例如貨運(yùn)車輛的載貨箱內(nèi)等，均可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)目的、達(dá)到本發(fā)明的技術(shù)效果。下面分別以舉升機(jī)構(gòu)設(shè)置于車輛本體10的中間位置以及車輛本體10的后備箱位置為例，分別說(shuō)明本發(fā)明的舉升系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
26.實(shí)施例1：舉升機(jī)構(gòu)設(shè)置于車輛本體10的中間位置參照?qǐng)D1，在本實(shí)施例中，車輛本體10的內(nèi)部，尤其是車輛本體10的中部位置具有開放空間11。由于開放空間11設(shè)置于車輛本體10的中部位置，因此本實(shí)施例的車輛通常是智能駕駛、尤其是無(wú)人駕駛的車輛。在本實(shí)施例中，車輛本體10的頂面為一個(gè)相對(duì)完整的平面，平面的中央?yún)^(qū)域下凹，形成所述開放空間11。
27.作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，開放空間11為設(shè)置于車輛本體10中央的長(zhǎng)方體下凹空間，開放空間11的開口位于車輛本體10的中央?yún)^(qū)域，開放空間11的頂面與車輛本體10的表面齊平，開放空間11的底面位于車輛本體10內(nèi)部。
28.舉升機(jī)構(gòu)可活動(dòng)地設(shè)置于開放空間11內(nèi)，在本發(fā)明中，舉升機(jī)構(gòu)包括舉升支架21和載物平臺(tái)22。如圖1所示，舉升支架21可活動(dòng)地安裝于開放空間11內(nèi)，載物平臺(tái)22設(shè)置于舉升支架21的頂部。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，舉升支架21包括叉臂，叉臂的底部在開放空間11的底部可活動(dòng)地滑動(dòng)，以此帶動(dòng)叉臂的頂部向上升起，載物平臺(tái)22與叉臂的頂部活動(dòng)連接。
29.進(jìn)一步參照?qǐng)D1，在本實(shí)施例中，舉升支架21由兩根互相交叉的叉臂構(gòu)成，兩根叉臂形成x字形。與可活動(dòng)的叉臂結(jié)構(gòu)相配合，開放空間11的底部設(shè)有導(dǎo)軌（未在圖中示出），叉臂的底部位于開放空間11的底部，并且可以沿導(dǎo)軌做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。同樣的，載物平臺(tái)22的下表面也同樣設(shè)置導(dǎo)軌（未在圖中示出），從而使得叉臂的頂部設(shè)置于載物平臺(tái)22下表面的導(dǎo)軌內(nèi)，并且可以沿導(dǎo)軌做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
30.本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，上述對(duì)于舉升支架21結(jié)構(gòu)的設(shè)置只是本發(fā)明眾多實(shí)施例之一，而并非本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，舉升支架21可以是叉臂以外的其他結(jié)構(gòu)，例如液壓桿等，均可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)目的、達(dá)到本發(fā)明的技術(shù)效果。
31.繼續(xù)參照?qǐng)D1，舉升支架21的底部，尤其是叉臂的底部附近設(shè)置低位開關(guān)23和高位
開關(guān)24，低位開關(guān)23在舉升支架21下降時(shí)進(jìn)行限位，高位開關(guān)24在舉升支架21上升時(shí)進(jìn)行限位。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，低位開關(guān)23設(shè)置于開放空間11內(nèi)且位于舉升支架21的側(cè)面，而高位開關(guān)24設(shè)置于開放空間11內(nèi)且位于舉升支架21的下方。
32.特別的，低位開關(guān)23和高位開關(guān)24均設(shè)置在開放空間11底部的導(dǎo)軌上，當(dāng)叉臂的底部沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)時(shí)可以接觸到低位開關(guān)23和高位開關(guān)24，以此觸發(fā)開關(guān)限位。具體而言，當(dāng)叉臂的底部沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)到最遠(yuǎn)端的位置時(shí)，叉臂的底部接觸到低位開關(guān)23，此時(shí)舉升支架21停止繼續(xù)下降，即舉升支架21已經(jīng)下降到了最低位置。當(dāng)叉臂的底部沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)到導(dǎo)軌中間的特定位置時(shí)，叉臂的底部接觸到高位開關(guān)24，此時(shí)舉升支架21停止繼續(xù)上升，即舉升支架21已經(jīng)上升到了最高位置。
33.本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，上述對(duì)于低位開關(guān)23、高位開關(guān)24的設(shè)置只是本發(fā)明眾多實(shí)施例之一，而并非本發(fā)明的限制。低位開關(guān)23、高位開關(guān)24不僅僅可以沿導(dǎo)軌設(shè)置，還可以設(shè)置在導(dǎo)軌外部，例如導(dǎo)軌的側(cè)面等。特別的，當(dāng)?shù)臀婚_關(guān)23、高位開關(guān)24設(shè)置在導(dǎo)軌上時(shí)，兩者可以采用接觸開關(guān)，而當(dāng)?shù)臀婚_關(guān)23、高位開關(guān)24設(shè)置在導(dǎo)軌側(cè)面時(shí)，兩者可以采用光電開關(guān)等。在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，低位開關(guān)23、高位開關(guān)24還可以有其他合理的設(shè)置，均可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)目的、達(dá)到本發(fā)明的技術(shù)效果。
34.繼續(xù)參照?qǐng)D1，載物平臺(tái)22的上表面設(shè)有落位開關(guān)25，落位開關(guān)25可以有多個(gè)，位于載物平臺(tái)22的邊緣位置。特別的，落位開關(guān)25可以沿載物平臺(tái)22的一周設(shè)置和/或設(shè)置在載物平臺(tái)22的中央?yún)^(qū)域。落位開關(guān)25可以檢測(cè)儲(chǔ)物箱30是否已經(jīng)落位放置在載物平臺(tái)22上，以及儲(chǔ)物箱30在載物平臺(tái)22上的位置是正常放置還是有所偏斜。進(jìn)一步的，載物平臺(tái)22上表面的落位開關(guān)25還可以檢測(cè)儲(chǔ)物箱30與載物平臺(tái)22的大小關(guān)系。例如，當(dāng)載物平臺(tái)22中央?yún)^(qū)域的落位開關(guān)25和邊緣區(qū)域的落位開關(guān)25均被觸發(fā)時(shí)，此時(shí)可以判斷儲(chǔ)物箱30的尺寸超過(guò)了載物平臺(tái)22的大小。反之，當(dāng)載物平臺(tái)22中央?yún)^(qū)域的落位開關(guān)25被觸發(fā)，但邊緣區(qū)域的落位開關(guān)25未被觸發(fā)（或僅有部分被觸發(fā)）時(shí)，此時(shí)可以判斷儲(chǔ)物箱30的尺寸小于載物平臺(tái)22的大小。
35.本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，上述對(duì)于落位開關(guān)25的設(shè)置只是本發(fā)明眾多實(shí)施例之一，而并非本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，落位開關(guān)25還可以有其他合理的設(shè)置，均可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)目的、達(dá)到本發(fā)明的技術(shù)效果。
36.繼續(xù)參照?qǐng)D1，開放空間11的開口下方附近還設(shè)有鎖止機(jī)構(gòu)26，具體而言，鎖止機(jī)構(gòu)26設(shè)置于開放空間11的頂面下方（尤其是頂面的側(cè)下方）。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，鎖止機(jī)構(gòu)26的數(shù)量可以有多個(gè)，平均分布在開放空間11的頂面?zhèn)认路角已亻_放空間11的開口處環(huán)繞一周。鎖止機(jī)構(gòu)26面向水平方向移動(dòng)，當(dāng)鎖止機(jī)構(gòu)26處于鎖定狀態(tài)時(shí)，其頂端朝向載物平臺(tái)22的方向移動(dòng)，而當(dāng)鎖止機(jī)構(gòu)26處于解鎖狀態(tài)時(shí)，其尾端朝向遠(yuǎn)離載物平臺(tái)22的方向移動(dòng)。
37.繼續(xù)參照?qǐng)D1，鎖止機(jī)構(gòu)26的頂端和尾端處設(shè)置限位開關(guān)。具體而言，鎖止機(jī)構(gòu)26的尾端附近設(shè)有解鎖限位開關(guān)27，其頂端附近設(shè)置鎖定限位開關(guān)28。在本實(shí)施例中，鎖止機(jī)構(gòu)26兩端的解鎖限位開關(guān)27、鎖定限位開關(guān)28既可以是接觸開關(guān)，也可以是光電開關(guān)。
38.本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，上述對(duì)于鎖止機(jī)構(gòu)26及其解鎖限位開關(guān)27、鎖定限位開關(guān)28的設(shè)置只是本發(fā)明眾多實(shí)施例之一，而并非本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，鎖止機(jī)構(gòu)26及其解鎖限位開關(guān)27、鎖定限位開關(guān)28還可以有其他合理的設(shè)置，均可以
實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)目的、達(dá)到本發(fā)明的技術(shù)效果。
39.繼續(xù)參照?qǐng)D1，本發(fā)明的舉升系統(tǒng)不僅包括了車輛本體10和舉升機(jī)構(gòu)，還包括了與車輛本體10和舉升機(jī)構(gòu)配合使用的儲(chǔ)物箱30。儲(chǔ)物箱30大致呈現(xiàn)長(zhǎng)方體，儲(chǔ)物箱30的側(cè)面、位于儲(chǔ)物箱30底部附近設(shè)置卡槽31，卡槽31的形狀、大小與鎖止機(jī)構(gòu)26相適配。在使用時(shí)，儲(chǔ)物箱30放置于載物平臺(tái)22上。當(dāng)載物平臺(tái)22降低到最低位時(shí)，儲(chǔ)物箱30的底面低于開放空間11的頂面，且卡槽31與鎖止機(jī)構(gòu)26互相鎖合。
40.實(shí)施例2：舉升機(jī)構(gòu)設(shè)置于車輛本體10的后備箱內(nèi)參照?qǐng)D1，在本實(shí)施例中，車輛本體10的后部位置，尤其是車輛本體10的后備箱內(nèi)具有開放空間11。隨著用戶在后備箱放置的物品越來(lái)越多，用戶經(jīng)常利用儲(chǔ)物箱30在后備箱進(jìn)行物品的收納和整理，所以當(dāng)物品達(dá)到一定數(shù)量時(shí)，儲(chǔ)物箱30的重量十分可觀。因此，后備箱內(nèi)需要舉升機(jī)構(gòu)是一個(gè)逐漸誕生的新需求，使得儲(chǔ)物箱30可以“升起”到一定高度，使得用戶不必彎腰搬運(yùn)儲(chǔ)物箱30。
41.由于開放空間11設(shè)置于車輛本體10的后備箱內(nèi)，因此本實(shí)施例的車輛可以是智能駕駛車輛，也可以是傳統(tǒng)的新能源車和/或燃油車。在本實(shí)施例中，車輛本體10的后備箱頂面為一個(gè)相對(duì)完整的平面，平面的中央?yún)^(qū)域下凹，形成所述開放空間11。
42.作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，開放空間11為設(shè)置于車輛后備箱的長(zhǎng)方體下凹空間，開放空間11的開口位于車輛后備箱的中央?yún)^(qū)域，開放空間11的頂面與車輛后備箱的表面齊平，開放空間11的底面位于車輛后備箱內(nèi)部。此外，由于后備箱空間有限，整個(gè)后備箱區(qū)域的空間都形成所述開放空間11，因此在本實(shí)施例中，開放空間11可以為后備箱底部空間。
43.與實(shí)施例1相類似，舉升機(jī)構(gòu)可活動(dòng)地設(shè)置于后備箱（開放空間11）內(nèi)，在本發(fā)明中，舉升機(jī)構(gòu)包括舉升支架21和載物平臺(tái)22。如圖1所示，舉升支架21可活動(dòng)地安裝于后備箱（開放空間11）內(nèi)，載物平臺(tái)22設(shè)置于舉升支架21的頂部。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，舉升支架21包括叉臂，叉臂的底部在開放空間11的底部可活動(dòng)地滑動(dòng)，以此帶動(dòng)叉臂的頂部向上升起，載物平臺(tái)22與叉臂的頂部活動(dòng)連接。
44.與實(shí)施例1不同的是，實(shí)施例1的開放空間11位于車輛本體10的中間位置，所以開放空間11的位置較為寬裕。但是，在本實(shí)施例中，開放空間11位于車輛后備箱的位置，而車輛后備箱的空間通常是非常有限的。受此影響，本實(shí)施例的開放空間11的尺寸有限，因此必須匹配合適的舉升機(jī)構(gòu)，以此最大限度地節(jié)省空間。
45.有鑒于此，本實(shí)施例的舉升支架21優(yōu)選為兩根互相交叉的叉臂，而其他結(jié)構(gòu)難以應(yīng)用在本實(shí)施例的開放空間11內(nèi)。與實(shí)施例1相類似，在本實(shí)施例中，兩根叉臂形成x字形，后備箱內(nèi)部的底部設(shè)有導(dǎo)軌（未在圖中示出），叉臂的底部位于后備箱的底部，并且可以沿導(dǎo)軌做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以此帶動(dòng)叉臂的頂部向上升起。同樣的，載物平臺(tái)22與叉臂的頂部活動(dòng)連接，載物平臺(tái)22的下表面也同樣設(shè)置導(dǎo)軌（未在圖中示出），從而使得叉臂的頂部設(shè)置于載物平臺(tái)22下表面的導(dǎo)軌內(nèi)，并且可以沿導(dǎo)軌做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。通過(guò)上述設(shè)置，舉升支架21可以在后備箱內(nèi)升起和降下。
46.繼續(xù)參照?qǐng)D1，與實(shí)施例1相類似，舉升支架21的底部，尤其是叉臂的底部附近設(shè)置低位開關(guān)23和高位開關(guān)24，低位開關(guān)23在舉升支架21下降時(shí)進(jìn)行限位，高位開關(guān)24在舉升支架21上升時(shí)進(jìn)行限位。為了適配后備箱有限的空間，在本實(shí)施例中，低位開關(guān)23和高位開
關(guān)24均設(shè)置在開放空間11底部的導(dǎo)軌上，當(dāng)叉臂的底部沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)時(shí)可以接觸到低位開關(guān)23和高位開關(guān)24，以此觸發(fā)開關(guān)限位。叉臂在導(dǎo)軌上的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以及觸發(fā)低位開關(guān)23、高位開關(guān)24的動(dòng)作與實(shí)施例1相同，這里不再贅述。
47.繼續(xù)參照?qǐng)D1，與實(shí)施例1相類似，載物平臺(tái)22的上表面設(shè)有落位開關(guān)25，但在本實(shí)施例中，由于整個(gè)舉升機(jī)構(gòu)都位于后備箱內(nèi)，因此舉升機(jī)構(gòu)所承載的儲(chǔ)物箱30的大小是可變的，因此落位開關(guān)25同時(shí)分布在載物平臺(tái)22的中央位置和四周。特別的，落位開關(guān)25從載物平臺(tái)22的中心向四周依次均勻分布，從而不僅可以檢測(cè)儲(chǔ)物箱30是否已經(jīng)落位放置在載物平臺(tái)22上，檢測(cè)儲(chǔ)物箱30在載物平臺(tái)22上的位置是正常放置還是有所偏斜，還可以檢測(cè)儲(chǔ)物箱30與載物平臺(tái)22的大小關(guān)系。利用落位開關(guān)25檢測(cè)儲(chǔ)物箱30大小大的技術(shù)方案已在實(shí)施例1中進(jìn)行說(shuō)明，這里不再贅述。
48.繼續(xù)參照?qǐng)D1，與實(shí)施例1類似，后備箱（開放空間11）的開口下方附近還設(shè)有鎖止機(jī)構(gòu)26，并且鎖止機(jī)構(gòu)26的頂端處還設(shè)有鎖定限位開關(guān)28，鎖止機(jī)構(gòu)26的尾端處還設(shè)有解鎖限位開關(guān)27。鎖止機(jī)構(gòu)26、解鎖限位開關(guān)27、鎖定限位開關(guān)28的結(jié)構(gòu)、位置和工作原理已在實(shí)施例1中進(jìn)行說(shuō)明，這里不再贅述。
49.繼續(xù)參照?qǐng)D1，與實(shí)施例1相類似，在本實(shí)施例中，舉升系統(tǒng)不僅包括了車輛本體10和舉升機(jī)構(gòu)，還包括了與車輛本體10和舉升機(jī)構(gòu)配合使用的儲(chǔ)物箱30。由于本實(shí)施例的儲(chǔ)物箱30用于車輛的后備箱，因此儲(chǔ)物箱30的形狀、大小都是可選的，從而滿足不同場(chǎng)景下的應(yīng)用。
50.作為實(shí)施例2的一種實(shí)施方式，與實(shí)施例1相類似，儲(chǔ)物箱30大致呈現(xiàn)長(zhǎng)方體，儲(chǔ)物箱30的側(cè)面，位于儲(chǔ)物箱30底部附近設(shè)置卡槽31，卡槽31的形狀、大小與鎖止機(jī)構(gòu)26相適配。
51.作為實(shí)施例2的另一種實(shí)施方式，儲(chǔ)物箱30大致呈圓柱體，此時(shí)儲(chǔ)物箱30的側(cè)面、位于儲(chǔ)物箱30底部附近設(shè)置4個(gè)卡槽31，且4個(gè)卡槽31互相間隔90度角。如此，即使后備箱的開放空間11的開口呈現(xiàn)矩形，矩形四條邊上的鎖止機(jī)構(gòu)26仍然可以鎖定圓柱體的儲(chǔ)物箱30。
52.在使用時(shí)，長(zhǎng)方體或圓柱體儲(chǔ)物箱30放置于載物平臺(tái)22上。當(dāng)載物平臺(tái)22降低到最低位時(shí)，儲(chǔ)物箱30的底面低于開放空間11的頂面，且卡槽31與鎖止機(jī)構(gòu)26互相鎖合。如此，舉升機(jī)構(gòu)下降到最低位置時(shí)，載物平臺(tái)22的高度略低于開放空間11的頂面高度，即儲(chǔ)物箱30的底部“陷入”到開放空間11內(nèi)，并且儲(chǔ)物箱30底部附近的卡槽31與鎖止機(jī)構(gòu)26相配合進(jìn)行固定。上述這樣的配置專用于位于后備箱的舉升機(jī)構(gòu)的應(yīng)用場(chǎng)景。
53.這樣的“陷入”在后備箱應(yīng)用場(chǎng)景是非常重要的。由于家用車輛行駛于各種不同的路段（顛簸程度高）且速度相對(duì)較高（與無(wú)人駕駛車輛、agv車輛相比，家用車輛的車速明顯高于前兩者），因此對(duì)于家用車而言，其對(duì)于儲(chǔ)物箱30固定的要求必須高于無(wú)人駕駛車輛和agv車輛。有鑒于此，傳統(tǒng)的無(wú)人駕駛車輛、agv車輛對(duì)于貨物箱的固定方式不能直接移植到家用車后備箱，因?yàn)槠洳粷M足家用車輛后備箱對(duì)于儲(chǔ)物箱30固定的要求。另一方面，由于家用車后備箱的空間非常有限，所以其儲(chǔ)物箱30在舉升機(jī)構(gòu)的載物平臺(tái)22上放置時(shí)，對(duì)于儲(chǔ)物箱30的固定需要采用盡可能簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)來(lái)加以實(shí)現(xiàn)，盡可能減少固定機(jī)構(gòu)對(duì)于家用車后備箱空間的侵占，所以傳統(tǒng)的貨車、半掛車等對(duì)于貨斗的固定結(jié)構(gòu)也難以直接移植到家用車后備箱，因?yàn)槠洳粷M足家用車后備箱的空間要求。
54.在實(shí)施例2中，本發(fā)明采用了儲(chǔ)物箱30底部“陷入”到開放空間11內(nèi)+儲(chǔ)物箱30底部水平方向鎖止相結(jié)合的固定模式。一方面，當(dāng)儲(chǔ)物箱30的底部“陷入”到開放空間11內(nèi)部時(shí)，這種凹陷結(jié)構(gòu)本身就具備一定的固定作用。另一方面，鎖止機(jī)構(gòu)26通過(guò)水平方向?qū)?chǔ)物箱30的底部進(jìn)行鎖定，鎖止機(jī)構(gòu)26占用空間小，且配合上儲(chǔ)物箱30底部“陷入”的結(jié)構(gòu)能很好地起到固定儲(chǔ)物箱30的作用。
55.除了上述舉升系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)之外，本發(fā)明還公開一種上述舉升系統(tǒng)的控制方法。
56.如圖2所示，本發(fā)明的控制方法可以由以下的步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)：步驟s1：初始化舉升系統(tǒng)至正常模式；步驟s1.1：該步驟首先初始化舉升系統(tǒng)，首次上電后，當(dāng)?shù)臀婚_關(guān)23信號(hào)為0時(shí)，進(jìn)入回位模式，控制舉載物臺(tái)下降，檢測(cè)到低位開關(guān)23信號(hào)為1時(shí)，停止下降，若超時(shí)，則進(jìn)入故障模式。作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，低位開關(guān)23信號(hào)為0代表叉臂未達(dá)到低位開關(guān)23位置，即舉升機(jī)構(gòu)未達(dá)到最低位置。低位開關(guān)23信號(hào)為1代表叉臂已達(dá)到低位開關(guān)23位置，即舉升機(jī)構(gòu)達(dá)到最低位置；步驟s1.2：當(dāng)?shù)臀婚_關(guān)23信號(hào)為1時(shí)，檢測(cè)落位開關(guān)25信號(hào)為1時(shí)，進(jìn)行儲(chǔ)物箱30鎖止，鎖止到位后進(jìn)入正常模式，初始化完成，若檢測(cè)落位開關(guān)25信號(hào)為0時(shí)，則直接進(jìn)入正常模式，若限位檢測(cè)超時(shí)，則進(jìn)入故障模式。作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，落位開關(guān)25信號(hào)為0代表載物平臺(tái)22上無(wú)儲(chǔ)物箱30。落位開關(guān)25信號(hào)為1代表載物平臺(tái)22上有儲(chǔ)物箱30；步驟s1.3：完成上述步驟，進(jìn)入正常模式。本發(fā)明的舉升系統(tǒng)具備回位功能（在上次異常斷電或急停后，平臺(tái)舉升在空中時(shí)進(jìn)行回位）。因此，初始化包括檢測(cè)舉升機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，當(dāng)?shù)臀婚_關(guān)信號(hào)未被觸發(fā)時(shí)，將舉升支架21下降直至觸發(fā)低位開關(guān)信號(hào)。通過(guò)初始化，能夠使得舉升系統(tǒng)在啟動(dòng)之時(shí)回落到初始位置，隨后進(jìn)入正常模式；步驟s2：正常模式下，打開鎖止機(jī)構(gòu)26，控制舉升支架21上升直至舉升支架21底部觸碰高位開關(guān)24。在舉升支架21上升過(guò)程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)用以驅(qū)動(dòng)舉升支架21的電機(jī)電流是否超過(guò)堵轉(zhuǎn)值，并且在電流超過(guò)堵轉(zhuǎn)值時(shí)停止電機(jī)；步驟s2.1：當(dāng)舉升信號(hào)為上升命令時(shí)，打開鎖止機(jī)構(gòu)26，當(dāng)解鎖限位開關(guān)27信號(hào)為1時(shí)，進(jìn)入舉升模式，若解鎖限位開關(guān)27打開超時(shí)，一直未檢測(cè)到解鎖限位開關(guān)27信號(hào)為1，則進(jìn)入故障模式。作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，解鎖限位開關(guān)27信號(hào)為1代表鎖止機(jī)構(gòu)26打開，否則代表鎖止機(jī)構(gòu)26鎖合；步驟s2.2：進(jìn)入舉升模式后，控制舉升電機(jī)舉升，當(dāng)檢測(cè)到高位開關(guān)24信號(hào)為1或舉升命令為停止時(shí)，則進(jìn)入舉升完成狀態(tài)。若舉升超時(shí)，一直未檢測(cè)到高位開關(guān)24信號(hào)為1，則進(jìn)入故障模式。若由于舉升命令停止，當(dāng)再次發(fā)送舉升命令且高位開關(guān)24信號(hào)不為1時(shí)，可繼續(xù)進(jìn)行舉升。作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，高位開關(guān)24信號(hào)為0代表叉臂未達(dá)到高位開關(guān)24位置，即舉升機(jī)構(gòu)未達(dá)到最高位置。高位開關(guān)24信號(hào)為1代表叉臂已達(dá)到高位開關(guān)24位置，即舉升機(jī)構(gòu)達(dá)到最高位置；步驟s3：舉升完成之后，控制舉升支架21下降直至舉升支架21底部觸碰低位開關(guān)23。在舉升支架21下降過(guò)程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)用以驅(qū)動(dòng)舉升支架21的電機(jī)電流是否超過(guò)堵轉(zhuǎn)值，并且在所述電流超過(guò)堵轉(zhuǎn)值時(shí)停止電機(jī)；步驟s3.1：當(dāng)舉升完成模式時(shí)，接收到下降命令，則舉升電機(jī)進(jìn)入下降，當(dāng)下降命令停止時(shí)，則停止下降，此時(shí)高位開關(guān)24信號(hào)如為0，則可根據(jù)舉升命令在舉升和下降模式
來(lái)回切換；步驟s3.2：當(dāng)下降至高位開關(guān)24信號(hào)為1時(shí)，檢測(cè)落位開關(guān)25信號(hào)為1，則會(huì)進(jìn)入鎖止模式，進(jìn)行鎖止，若落位開關(guān)25信號(hào)為0，則完成整個(gè)舉升模式，進(jìn)入正常模式，若超時(shí)，則進(jìn)入故障模式；步驟s4：關(guān)閉鎖止機(jī)構(gòu)26。當(dāng)進(jìn)入鎖止模式后，進(jìn)行鎖止電機(jī)鎖止，此時(shí)檢測(cè)到鎖定限位開關(guān)28信號(hào)為1后，完成整個(gè)舉升模式，進(jìn)入正常模式，若超時(shí)，則進(jìn)入故障模式。
57.上述步驟還可以結(jié)合在智能駕駛車輛的行駛過(guò)程中來(lái)實(shí)現(xiàn)。作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，本發(fā)明的舉升系統(tǒng)可以根據(jù)落位開關(guān)25信號(hào)判斷載物平臺(tái)22上是否有儲(chǔ)物箱30，以及儲(chǔ)物箱30的相應(yīng)參數(shù)（例如儲(chǔ)物箱30尺寸、重量等參數(shù)）。根據(jù)儲(chǔ)物箱30參數(shù)，舉升系統(tǒng)可以對(duì)舉升時(shí)長(zhǎng)、鎖止機(jī)構(gòu)26開閉和車速進(jìn)行限制。作為本發(fā)明的另一種實(shí)施方式，當(dāng)智能駕駛車輛設(shè)定線路后，車輛抵達(dá)既定地點(diǎn)，智能駕駛單元或車載單元通過(guò)can總線發(fā)出舉升指令給舉升系統(tǒng)，舉升系統(tǒng)通過(guò)can總線發(fā)送相應(yīng)的狀態(tài)給智能駕駛單元或車載單元，如雙方同時(shí)發(fā)出控制指令則優(yōu)先相應(yīng)智能駕駛單元發(fā)出的指令。舉升系統(tǒng)還可以包括應(yīng)急舉升開關(guān)，人為手動(dòng)模式，此控制指令優(yōu)先級(jí)別最高，應(yīng)急舉升開關(guān)通過(guò)硬線方式接到舉升系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)，舉升系統(tǒng)通過(guò)處理三者信號(hào)關(guān)系進(jìn)行舉升操作。
58.在本發(fā)明的各種實(shí)施例中，應(yīng)理解，上述各過(guò)程的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的必然先后，各過(guò)程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過(guò)程構(gòu)成任何限定。
59.本發(fā)明的各個(gè)方法若以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可獲取的存儲(chǔ)器中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案的部分或者全部，可以通過(guò)軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)器中，包括若干請(qǐng)求用以使得一臺(tái)或多臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(例如個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等，具體可以是計(jì)算機(jī)設(shè)備中的處理器)執(zhí)行本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例上述方法的部分或全部步驟。
60.本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明方法所列舉的各個(gè)實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，這些計(jì)算機(jī)程序可以集中或分布式地存儲(chǔ)于一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)裝置中，例如存儲(chǔ)于可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述計(jì)算機(jī)裝置包括只讀存儲(chǔ)器(read-only memory，rom)、隨機(jī)存儲(chǔ)器(random access memory，ram)、可編程只讀存儲(chǔ)器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可編程只讀存儲(chǔ)器(one-time programmable read-only memory，otprom)、電子抹除式可復(fù)寫只讀存儲(chǔ)器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只讀光盤(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盤存儲(chǔ)器、磁盤存儲(chǔ)器、磁帶存儲(chǔ)器、或者能夠用于攜帶或存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)可讀的任何其他介質(zhì)。
61.本技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，以上的實(shí)施例僅是用來(lái)說(shuō)明本發(fā)明，而并非用作為對(duì)本發(fā)明的限定，只要在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神范圍內(nèi)，對(duì)以上所述實(shí)施例的變化、變型都將落在本發(fā)明的權(quán)利要求書范圍內(nèi)。
技術(shù)特征：
1.一種智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，包括車輛本體和舉升機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述車輛本體的內(nèi)部位置具有開放空間，所述開放空間的頂面與車輛本體的表面齊平，所述開放空間的底面位于車輛本體內(nèi)部；所述舉升機(jī)構(gòu)可活動(dòng)地設(shè)置于所述開放空間內(nèi)，所述舉升機(jī)構(gòu)包括舉升支架和載物平臺(tái)，所述舉升支架可活動(dòng)地安裝于所述開放空間內(nèi)，所述載物平臺(tái)設(shè)置于舉升支架的頂部；其中，所述舉升系統(tǒng)還包括：低位開關(guān)，所述低位開關(guān)設(shè)置于所述開放空間內(nèi)且位于舉升支架的側(cè)面，所述低位開關(guān)在舉升支架下降時(shí)進(jìn)行限位；高位開關(guān)，所述高位開關(guān)設(shè)置于所述開放空間內(nèi)且位于舉升支架的下方，所述高位開關(guān)在舉升支架上升時(shí)進(jìn)行限位。2.如權(quán)利要求1所述的智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，其特征在于：所述舉升支架包括叉臂，所述叉臂的底部在所述開放空間的底部可活動(dòng)地滑動(dòng)，以此帶動(dòng)所述叉臂的頂部向上升起，所述載物平臺(tái)與所述叉臂的頂部活動(dòng)連接。3.如權(quán)利要求2所述的智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，其特征在于：所述低位開關(guān)設(shè)置于所述叉臂的底部的滑動(dòng)軌跡的最外側(cè)位置處，所述高位開關(guān)設(shè)置于所述叉臂的底部的滑動(dòng)軌跡的最內(nèi)側(cè)位置處。4.如權(quán)利要求1所述的智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，其特征在于，還包括落位開關(guān)：所述落位開關(guān)設(shè)置于載物平臺(tái)的上表面，且位于載物平臺(tái)的邊緣位置。5.如權(quán)利要求1所述的智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，其特征在于，還包括鎖止機(jī)構(gòu)：所述鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述開放空間的頂面下方，且鎖止機(jī)構(gòu)面向水平方向移動(dòng)。6.如權(quán)利要求5所述的智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，其特征在于，還包括限位開關(guān)：所述限位開關(guān)設(shè)置于鎖止機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，所述限位開關(guān)限定所述鎖止機(jī)構(gòu)水平方向的移動(dòng)距離。7.如權(quán)利要求5所述的智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，其特征在于，還包括儲(chǔ)物箱：所述儲(chǔ)物箱的側(cè)面、位于儲(chǔ)物箱底部附近設(shè)置卡槽，所述卡槽的形狀、大小與所述鎖止機(jī)構(gòu)相適配。8.如權(quán)利要求7所述的智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)，其特征在于：所述儲(chǔ)物箱放置于載物平臺(tái)上，所述載物平臺(tái)降低到最低位時(shí)，所述儲(chǔ)物箱的底面低于所述開放空間的頂面，且所述卡槽與所述鎖止機(jī)構(gòu)互相鎖合。9.一種如權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)所述的舉升系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括：初始化舉升系統(tǒng)至正常模式；打開鎖止機(jī)構(gòu)，控制舉升支架上升直至舉升支架底部觸碰高位開關(guān)；舉升完成之后，控制舉升支架下降直至舉升支架底部觸碰低位開關(guān)；關(guān)閉鎖止機(jī)構(gòu)。10.一種如權(quán)利要求9所述的舉升系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述初始化包括：檢測(cè)舉升機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，當(dāng)?shù)臀婚_關(guān)信號(hào)未被觸發(fā)時(shí)，將舉升支架下降直至觸發(fā)低位開關(guān)信號(hào)。11.一種如權(quán)利要求9所述的舉升系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，還包括：根據(jù)落位開關(guān)信號(hào)判斷載物平臺(tái)上是否有儲(chǔ)物箱及儲(chǔ)物箱參數(shù)，并且根據(jù)所述儲(chǔ)物箱
參數(shù)對(duì)舉升時(shí)長(zhǎng)、鎖止機(jī)構(gòu)開閉和車速進(jìn)行限制。12.一種如權(quán)利要求9所述的舉升系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，還包括：在舉升支架上升或下降過(guò)程中，監(jiān)測(cè)用以驅(qū)動(dòng)舉升支架的電機(jī)電流是否超過(guò)堵轉(zhuǎn)值，并且在所述電流超過(guò)堵轉(zhuǎn)值時(shí)停止電機(jī)。
技術(shù)總結(jié)
一種智能駕駛車輛的舉升系統(tǒng)及其控制方法，該系統(tǒng)包括車輛本體和舉升機(jī)構(gòu)，其中：車輛本體的內(nèi)部位置具有開放空間，開放空間的頂面與車輛本體的表面齊平，開放空間的底面位于車輛本體內(nèi)部；舉升機(jī)構(gòu)可活動(dòng)地設(shè)置于開放空間內(nèi)，舉升機(jī)構(gòu)包括舉升支架和載物平臺(tái)，舉升支架可活動(dòng)地安裝于開放空間內(nèi)，載物平臺(tái)設(shè)置于舉升支架的頂部。舉升系統(tǒng)還包括：低位開關(guān)，低位開關(guān)設(shè)置于開放空間內(nèi)且位于舉升支架的側(cè)面，低位開關(guān)在舉升支架下降時(shí)進(jìn)行限位；高位開關(guān)，高位開關(guān)設(shè)置于開放空間內(nèi)且位于舉升支架的下方，高位開關(guān)在舉升支架上升時(shí)進(jìn)行限位。本發(fā)明通過(guò)在車輛本體內(nèi)部設(shè)置開放空間并設(shè)置舉升機(jī)構(gòu)，能解決家用車輛在使用中物品固定和搬運(yùn)的問(wèn)題。定和搬運(yùn)的問(wèn)題。定和搬運(yùn)的問(wèn)題。
