一種自動駕駛仿真測試方法、裝置、仿真設備及儲存介質與流程
1.本發明屬于自動駕駛技術領域，具體涉及一種自動駕駛仿真測試方法、裝置、仿真設備及儲存介質。
背景技術：
2.當今社會自動駕駛汽車已成為未來汽車行業的發展方向，目前自動駕駛技術還不太成熟，為保證自動駕駛車輛的安全和穩定，行業內通常要經過進行大量的實車路試，但在實車路試前需要對自動駕駛算法和自動駕駛系統進行充分的仿真測試驗證。
3.自動駕駛汽車是一種通過智能控制器實現無人駕駛的汽車，由智能駕駛仍處于技術迭代期，還無法實現完全的無人駕駛，但已實現有限自動駕駛。要實現無人駕駛，首先要解決高精度地圖、傳感器融合、人工智能、云計算及信息安全等汽車領域的技術難題，其次要將自動駕駛的所有零部件形成產業鏈，再次要解決自動駕駛汽車上下游的產業鏈不完備的問題。
4.根據自動駕駛領域的現狀，為實現無人駕駛，先要實現有限自動駕駛，為保證自動駕駛系統的安全可靠，通常通過實車測試進行驗證自動駕駛的算法，但是一些場景實車難以搭建場，有些場景容易引起交通事故，因此采用仿真驗證的方式不僅可以解決場景難以搭建的問題，而且大大降低了測試成本。但是現有的仿真模擬過程通常為一套固定的流程，無法基于現實自動駕駛時一些復雜工況場景的模擬仿真進行調整，例如需要前車通過n秒后進行起步等場景。
技術實現要素：
5.本發明的目的是：旨在提供一種自動駕駛仿真測試方法、裝置、仿真設備和儲存介質，用來解決現有仿真模擬時不能對復雜工況進行模擬和調整的問題。
6.為實現上述技術目的，本發明采用的技術方案如下：
7.第一方面，本技術實施例提供一種自動駕駛仿真測試方法，應用于仿真設備，所述仿真設備包括場景設計模塊、動力學調試模塊、仿真模塊、通訊模塊和調試模塊，所述場景設計模塊和所述動力學調試模塊分別與所述仿真模塊連接，所述仿真模塊基于所述通訊模塊與所述調試模塊連接，所述方法包括：
8.s1：基于所述場景設計模塊搭建仿真場景；
9.s2：基于所述動力學調試模塊搭建動力學模型；
10.s3：基于所述仿真場景和所述動力學模型在所述仿真平臺內搭建仿真模型；
11.s4：基于所述通訊模塊和所述調試模塊對所述仿真模型進行整合驗證；
12.s5：設計測試案例并基于所述仿真模型進行模擬運行。
13.結合第一方面，在一些可選的實施方式中，所述仿真場景包括內部環境和外部環境，所述內部環境包括車輛、道路和行人，所述外部環境包括地圖數據、場景數據和交通事故數據。
14.結合第一方面，在一些可選的實施方式中，所述動力學模型包括車輛性能指標和車輛動力參數，所述車輛新能指標包括車輛加速度、車輛減速度和車輛響應參數，所述車輛動力參數包括：懸架特性參數。發動機轉速扭矩參數、變速箱傳動比、轉向比和變速箱換擋策略。
15.結合第一方面，在一些可選的實施方式中，所述測試案例中包含有起始信號、輸入信號、觀測信號和輸出信號，所述觀測信號用于在所述輸入信號達成后對所述起始信號進行驗證，僅當起始信號通過驗證時才能傳送輸出信號。
16.結合第一方面，在一些可選的實施方式中，所述調試模塊能夠在所述輸入信號加入所述測試案例時調整所述仿真模塊生成的仿真模型。
17.第二方面，本技術實施例提供一種自動駕駛仿真測試裝置，應用于仿真設備，所述仿真設備包括場景設計模塊、動力學調試模塊、仿真模塊、通訊模塊和調試模塊，所述場景設計模塊和所述動力學調試模塊分別與所述仿真模塊連接，所述仿真模塊基于所述通訊模塊與所述調試模塊連接，所述裝置包括：
18.場景單元：基于所述場景設計模塊搭建仿真場景；
19.動力單元：基于所述動力學調試模塊搭建動力學模型；
20.仿真單元：基于所述仿真場景和所述動力學模型在所述仿真模塊內搭建仿真模型；
21.驗證單元：基于所述通訊模塊和所述調試模塊對所述仿真模型進行整合驗證；
22.運行單元：設計測試案例并基于所述仿真模型進行模擬運行。
23.結合第二方面，在一些可選的實施方式中，所述場景單元耦合至所述場景設計模塊，所述動力單元耦合至所述動力學調試模塊，所述仿真單元耦合至所述仿真模塊，所述驗證單元耦合至所述通訊模塊，所述運行單元耦合至所述調試模塊。
24.第三方面，本技術實施例提供一種仿真設備，所述仿真設備包括場景設計模塊、動力學調試模塊、仿真模塊、通訊模塊、調試模塊和儲存模塊，所述場景設計模塊和所述動力學調試模塊分別與所述仿真模塊連接，所述仿真模塊基于所述通訊模塊與所述調試模塊連接，所述儲存模塊內儲存有計算機程序，當所述計算機程序被所述仿真模塊執行時，使得所述仿真設備執行上述的方法。
25.第四方面，本身實施例提供一種計算機可讀儲存介質，其特征在于，所述計算機可讀儲存介質中儲存有計算機程序，所述計算機程序在計算機上運行時，使得所述計算機執行上述的方法。
26.采用上述技術方案的發明，具有如下優點：
27.本發明能在實車道路測試前對自動駕駛系統的算法進行仿真測試，其中包括車輛橫向控制效果仿真、車輛縱向控制效果仿真、系統的功能邏輯進行仿真測試驗證。本發明可在實車測試前提前對高級自動駕駛系統的開發情況進行驗證，能夠大大的加快算法驗證速度，縮短開發周期，可以實現快速迭代開發，并且減少了硬件設備投入，降低驗證成本。進一步地，仿真模擬過程能夠基于現實自動駕駛時一些復雜工況場景的模擬仿真進行調整，以達到出的自動駕駛應變能力。
附圖說明
28.本發明可以通過附圖給出的非限定性實施例進一步說明；
29.圖1為本發明實施例自動駕駛仿真測試裝置的結構示意圖；
30.圖2為本發明測試案例設計原理示意圖。
31.主要元件符號說明如下：
32.100：場景設計模塊；200動力學調試模塊；300：仿真模塊；400：通訊模塊；500：調試模塊；600：場景單元；700：動力單元；800：仿真單元；900：驗證單元；1000：運行單元。
具體實施方式
33.以下將結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明，需要說明的是，在附圖或說明書描述中，相似或相同的部分都使用相同的圖號，附圖中未繪示或描述的實現方式，為所屬技術領域中普通技術人員所知的形式。另外，實施例中提到的方向用語，例如“上”、“下”、“頂”、“底”、“左”、“右”、“前”、“后”等，僅是參考附圖的方向，并非用來限制本發明的保護范圍。
34.如1示，本發明的仿真設備，包括場景設計模塊100、動力學調試模塊200、仿真模塊300、通訊模塊400和調試模塊500及儲存模塊，所述場景設計模塊100和所述動力學調試模塊200分別與所述仿真模塊400連接，所述仿真模塊300基于所述通訊模塊400與所述調試模塊500連接。
35.本技術實施例例中，場景設計模塊100可以是商業軟件prescan，用于搭建車輛仿真模擬時所需的仿真場景。場景設計模塊100搭建的仿真場景包括道路、車輛、行人和其他交通參與者等外部環境的要素，這些要素基于prescan與仿真模塊300進行交互。場景設計模塊100內儲存有模型庫和gui圖像界面，場景設計模型100還可從外部引入場景數據進行仿真場景庫的豐富。
36.動力學調試模塊200可以是carsim軟件。動力學調試模塊200可以結合實際車輛工況所搭建的高精度車輛動力學模型。通過實車測試的車輛性能試驗數據，建立發動機、變速器、轉向系統、懸架系統等車輛控制系統仿真模型，使得仿真車輛模型響應更接近真實車輛的工況，由此來預測和仿真汽車整車的操縱穩定性、制動性、平順性。
37.仿真模塊300用于將場景設計模塊100搭建的仿真場景和動力學調試模塊200搭建的動力學模型進行整合以完成仿真模型的搭建，其中，仿真模型中至少包括仿真場景和動力學模型。仿真模塊300是自動駕駛系統中重要的一個組成部分，用于適配整個測試環境，也可稱其為仿真測試環境。優選地，本發明使用simulink搭建的仿真測試平臺，用于根據測試內容搭建適配所有仿真環境，通過該仿真測試環境在運行范圍內對有限自動駕駛算法進行充分的驗證和測試。
38.通訊模塊400，本發申請是基于can總線協議進行配置的通訊，因此，通訊模塊400用于整個系統的數據交互，主要是平臺與算法之間的通訊，通訊配置成功后可以使數據在整個系統中形成閉環。調試模塊500，仿真測試平臺軟件架構主要是基于matlab/simulink將prescan仿真軟件以及carsim動力學模型整合成整個測試所需的仿真環境；
39.儲存模塊內存儲計算機程序，當計算機程序被仿真模塊300執行時，使得管理設備能夠執行下述自動駕駛仿真測試方法中的相應步驟。
40.請參照圖1和圖2，本技術實施例提供一種自動駕駛仿真測試方法。自動駕駛仿真測試方法包括如下步驟：
41.s1：基于所述場景設計模塊100搭建仿真場景；
42.s2：基于所述動力學調試模塊200搭建動力學模型；
43.s3：基于所述仿真場景和所述動力學模型在所述仿真平臺300內搭建仿真模型；
44.s4：基于所述通訊模塊400和所述調試模塊500對所述仿真模型進行整合驗證；
45.s5：設計測試案例并給予所述仿真模型進行模擬運行。
46.在步驟s1中，場景設計模塊100搭建的仿真場景包括道路、車輛、行人和其他交通參與者等外部環境的要素。具體地，使用場景設計模塊進行仿真場景的搭建包括兩個部分。
47.第一，可以通過gui圖形界面和模型庫進行場景搭建，模型的組合主要由roads道路模型、environment環境模型、road users道路使用者、weather&lights天氣光照這四部分組成。這類場景的搭建主要是針對系統功能需求進行的特定的場景搭建。這類場景的搭建設計可以具有針對性，例如跟車場景、切入場景、車道偏離事件或停車場景的模型，優點在于容易被設計，單一場景參數要求少，可以滿足對功能需求的測試覆蓋，同時也可以在此類場景的設計基礎上，對一些基礎關鍵參數，比如交通參與者類型vehicletypes,被測車輛車速，目標車車速以及與被測車輛距離相對位置等進行疊加組合，另外還需要考慮到基于行為的交通目標定義的關鍵點，即通過被測車輛路徑設定(需要設定多點路徑)，目標車設定(車速、有限目標的固定路徑)、目標事件設定trigger(當被測車輛到達某點時，觸發具體的事件，以實現目標場景的測試)，通過對以上參數以及代表性的特征行為的選取，再基于系統功能需求為基礎確定參數范圍和樣本的分布，最后使用等距箱實現連續參數的良好離散化，組合形成對系統功能測試的復雜場景工況。
48.第二，通過外部場景數據的導入進行仿真場景庫的豐富，主要可以通過opendrive高精地圖數據、openscenario場景數據、cidas中國的交通事故數據，這些都是在prescan的開放式的場景數據來源，可以通過該類經過有效論證過具有測試價值的場景數據，更加豐富復雜工況下的場景設計來源補充。
49.在步驟s2中，基于所述動力學調試模塊200搭建動力學模型。具體地，動力調試模塊200根據需求中提到的車輛性能指標進行調試，例如車輛加速度，車輛減速度，和其他車輛影響車輛響應的關鍵參數，需要建立參數化的車輛動力學模型。需要考慮到車輛動力參數例如車身物理屬性、懸架特性曲線、發動機轉速扭矩曲線、變速箱傳動比、變速箱換擋策略、轉向比等，通過對上述參數的車輛動力學模型的建立，滿足系統需求的車輛性能指標。使用carsim的主要原因是，carsim自帶有標準的matlab/simulink接口，可以方便的與matlab/simulink進行聯合仿真，用于控制算法的開發，同時在進行仿真測試時可以產生大量數據結果，通過該數據結果可以用于測試完成后，對未通過的測試案例使用matlab或者excel進行分析或可視化。
50.在步驟s3中，基于所述仿真場景和所述動力學模型在所述仿真平臺300內搭建仿真模型。仿真模塊300是自動駕駛系統中重要的一個組成部分，用于適配整個測試環境，也可稱其為仿真測試環境。使用仿真模塊搭建的仿真模型用于根據仿真測試內容搭建各個仿真環境所需的參數：仿真場景、動力學模型、空氣成分、氣體流動等。優選地，本發明使用simulink搭建的仿真測試平臺，用于根據測試內容搭建適配所有仿真環境，通過該仿真測
試環境在運行范圍內對有限自動駕駛算法進行充分的驗證和測試。
51.在步驟s4中，基于所述通訊模塊400和所述調試模塊500對所述仿真模型進行整合驗證。通訊模塊400能夠檢查整個仿真模型的通訊是否失真，數據之間的交互延遲時間是否滿足系統需求的要求，如無法滿足要求需要重新建立仿真模型。
52.在步驟s5中，設計測試案例并基于所述仿真模型進行模擬運行。設計測試案例需要加入起始信號、輸入信號、觀測信號和輸出信號。觀測信號在于在輸入信號達成后對所述起始信號進行驗證，僅當起始信號通過驗證時才能傳送輸出信號。
53.具體地，對于測試條件，即測試案例中輸出的信號。首先有測試案例需要的達成測試環境的初始條件step1，起始條件一般為“表顯車速為xxkph且系統狀態為可激活狀態”，由于期望的測試條件應當是穩態的、較少干擾的，容易復現的。使用status＝1來表征車速以達到期待車速xxkph，車速已經到達勻速穩定的狀態(車速上下波動不超過期待車速
±
3kph內)，加速度acc_accel處于閾值范圍內(按照odc定義的不超過2m/ss)，與前車距離恒定等靜態指標以達成。通過這個信號，將測試開始前所需的前置狀態整合，可以更加快速地完成測試初始的條件準備。然后對于步驟中間一般會有觀測信號是需要考慮到定點數據無法計算的問題，需要對該類信號進行轉換處理，比如lanenearrightind_crl-lanenearrightind_crl，該信號為定點數據，在matlab腳本中無法進行運算，在運行時會報error，而通過采用linenearleftinda0+linenearrightinda0，同時信號要取反才能表達與之同樣的意義。判斷條件主要就是最后一步的觀測條件，作為整個測試步驟中驗證測試案例是否通過的條件，基于系統功能需求提取的功能驗證信號。
54.在執行操作中，主要是填寫該條案例在仿真時某些信號需要賦予的值，也就是需要輸入的信號。比如在被測系統已經滿足初始條件status＝1后，在整車控制端，置入被測車輛的系統激活信號sys_active＝1,同時在后續觀測條件后觀測輸出狀態值status是否有變化。除了對被測算法中的信號進行賦值外。在中間步驟中也可以針對上述步驟中設計的場景工況，通過基于matlab語言的測試腳本進行場景工況的修改。當測試案例中出現需要前車經過n秒后起步的類似場景，由于場景構造時前車無從得知本車運動狀態，這樣的場景是在工況場景設計階段是無法有效覆蓋的，因此就需要測試腳本中判斷在滿足觀測條件的時刻后，再通過測試腳本執行操作rv_control＝1，可以控制前車起步，來完成此類場景工況仿真測試環境的構成。
55.本技術實施例提供一種自動駕駛仿真測試裝置，自動駕駛仿真測試裝置包括至少一個以軟件或固件(firmware)的形式儲存于儲存模塊中或固化在管理設備中的操作系統(operating system，os)中的軟件功能模塊。仿真模塊300用于執行儲存模塊中儲存的可執行模塊，例自動駕駛仿真測試模塊所包括的軟件功能模塊及計算機程序模塊等。
56.自動駕駛仿真測試模塊包括場景單元600、動力單元700、仿真單元800、驗證單元900和運行單元1000。場景單元600耦合至場景設計模塊100。動力單元700耦合至動力學調試模塊200。仿真單元800耦合至仿真模塊300。驗證單元900耦合至通訊模塊400。運行單元1000耦合至調試模塊500。各單元具有的功能可以如下：
57.場景單元600，基于所述場景設計模塊(100)搭建仿真場景；
58.動力單元700，基于所述動力學調試模塊(200)搭建動力學模型；
59.仿真單元800，基于所述仿真場景和所述動力學模型在所述仿真平臺(300)內搭建
仿真模型；
60.驗證單元900，基于所述通訊模塊(400)和所述調試模塊(500)對所述仿真模型進行整合驗證；
61.運行單元1000，設計測試案例并基于所述仿真模型進行模擬運行。
62.在本實施例中，存儲模塊可以是，但不限于，隨機存取存儲器，只讀存儲器，可編程只讀存儲器，可擦除可編程只讀存儲器，電可擦除可編程只讀存儲器等。在本實施例中，存儲模塊可以用于儲存場景設計模塊100中的內部環境和外部環境等。當然，存儲模塊還可以用于存儲程序，處理模塊在接收到執行指令后，執行該程序。
63.可以理解的是，圖1中所示的管理設備結構僅為一種結構示意圖，管理設備還可以包括比圖1所示更多的組件。圖1中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實現。
64.需要說明的是，所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的仿真模塊300的整合過程、調試過程和建模過程，可以參考前述方法中的各步驟對應過程，在此不再過多贅述。
65.本技術實施例還提供一種計算機可讀存儲介質。計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，當計算機程序在計算機上運行時，使得計算機執行如上述實施例中所述的自動駕駛仿真測試方法。
66.通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到本技術可以通過硬件實現，也可以借助軟件加必要的通用硬件平臺的方式來實現，基于這樣的理解，本技術的技術方案可以以軟件產品的形式體現出來，該軟件產品可以存儲在一個非易失性存儲介質(可以是cd-rom，u盤，移動硬盤等)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，仿真設備，或者網絡設備等)執行本技術各個實施場景所述的方法。
67.綜上所述，本技術實施例提供一種自動駕駛仿真測試方法、裝置、仿真設備及儲存介質。在本方案中，包括：模型算法的開發、仿真平臺的搭建、仿真測試環境的搭建及調試、仿真測試案例和仿真測試測試結果的統計?；谏鲜龅姆桨?，本發明能在實車道路測試前對自動駕駛系統的算法進行仿真測試，其中包括車輛橫向控制效果仿真、車輛縱向控制效果仿真、系統的功能邏輯進行仿真測試驗證。本發明可在實車測試前提前對高級自動駕駛系統的開發情況進行驗證，能夠大大的加快算法驗證速度，縮短開發周期，可以實現快速迭代開發，并且減少了硬件設備投入，降低驗證成本。進一步地，仿真模擬過程能夠基于現實自動駕駛時一些復雜工況場景的模擬仿真進行調整，以達到出的自動駕駛響應能力。
68.在本技術所提供的實施例中，應該理解到，所揭露的裝置、系統和方法，也可以通過其它的方式實現。以上所描述的裝置、系統和方法實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據本技術的多個實施例的系統、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或動作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現。另外，在本技術各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。
69.以上所述僅為本技術的實施例而已，并不用于限制本技術的保護范圍，對于本領域的技術人員來說，本技術可以有各種更改和變化。凡在本技術的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本技術的保護范圍之內。
技術特征：
1.一種自動駕駛仿真測試方法，其特征在于，應用于仿真設備，所述仿真設備包括場景設計模塊(100)、動力學調試模塊(200)、仿真模塊(300)、通訊模塊(400)和調試模塊(500)，所述場景設計模塊(100)和所述動力學調試模塊(200)分別與所述仿真模塊(300)連接，所述仿真模塊(300)基于所述通訊模塊(400)與所述調試模塊(500)連接，所述方法包括：s1：基于所述場景設計模塊(100)搭建仿真場景；s2：基于所述動力學調試模塊(200)搭建動力學模型；s3：基于所述仿真場景和所述動力學模型在所述仿真模塊(300)內搭建仿真模型；s4：基于所述通訊模塊(400)和所述調試模塊(500)對所述仿真模型進行整合驗證；s5：設計測試案例并基于所述仿真模型進行模擬運行。2.根據權利要求1所述的仿真測試方法，其特征在于，所述仿真場景包括內部環境和外部環境，所述內部環境包括車輛、道路和行人，所述外部環境包括地圖數據、場景數據和交通事故數據。3.根據權利要求1所述的仿真測試方法，其特征在于，所述動力學模型包括車輛性能指標和車輛動力參數，所述車輛新能指標包括車輛加速度、車輛減速度和車輛響應參數，所述車輛動力參數包括：懸架特性參數。發動機轉速扭矩參數、變速箱傳動比、轉向比和變速箱換擋策略。4.根據權利要求1所述的仿真測試方法，其特征在于，所述測試案例中包含有起始信號、輸入信號、觀測信號和輸出信號，所述觀測信號用于在所述輸入信號達成后對所述起始信號進行驗證，僅當起始信號通過驗證時才能傳送輸出信號。5.根據權利要求4所述的仿真測試方法，其特征在于，所述調試模塊(500)能夠在所述輸入信號加入所述測試案例時調整所述仿真模塊(300)生成的仿真模型。6.一種自動駕駛仿真測試裝置，其特征在于，應用于仿真設備，所述仿真設備包括場景設計模塊(100)、動力學調試模塊(200)、仿真模塊(300)、通訊模塊(400)和調試模塊(500)，所述場景設計模塊(100)和所述動力學調試模塊(200)分別與所述仿真模塊(300)連接，所述仿真模塊(300)基于所述通訊模塊(400)與所述調試模塊(500)連接，所述裝置包括：場景單元(600)：基于所述場景設計模塊(100)搭建仿真場景；動力單元(700)：基于所述動力學調試模塊(200)搭建動力學模型；仿真單元(800)：基于所述仿真場景和所述動力學模型在所述仿真平臺(300)內搭建仿真模型；驗證單元(900)：基于所述通訊模塊(400)和所述調試模塊(500)對所述仿真模型進行整合驗證；運行單元(1000)：設計測試案例并基于所述仿真模型進行模擬運行。7.根據權利要求6所述的仿真測試裝置，其特征在于，所述場景單元(600)耦合至所述場景設計模塊(100)，所述動力單元(700)耦合至所述動力學調試模塊(200)，所述仿真單元(800)耦合至所述仿真模塊(300)，所述驗證單元(900)耦合至所述通訊模塊(400)，所述運行單元(1000)耦合至所述調試模塊(500)。8.一種仿真設備，其特征在于，所述仿真設備包括場景設計模塊(100)、動力學調試模塊(200)、仿真模塊(300)、通訊模塊(400)、調試模塊(500)和儲存模塊，所述場景設計模塊(100)和所述動力學調試模塊(200)分別與所述仿真模塊(300)連接，所述仿真模塊(300)基
于所述通訊模塊(400)與所述調試模塊(500)連接，所述儲存模塊內儲存有計算機程序，當所述計算機程序被所述仿真模塊(300)執行時，使得所述仿真設備執行如權利要求1-5中任一項所述的方法。9.一種計算機可讀儲存介質，其特征在于，所述計算機可讀儲存介質中儲存有計算機程序，所述計算機程序在計算機上運行時，使得所述計算機執行權利要求1-5中任一項所述的方法。
技術總結
一種自動駕駛仿真測試方法、裝置、仿真設備和儲存介質，涉及自動駕駛領域。在仿真設備中，包括場景設計模塊、動力學調試模塊、仿真模塊、通訊模塊和調試模塊，場景設計模塊和動力學調試模塊分別與仿真模塊連接，仿真模塊基于通訊模塊與調試模塊連接。本發明可在實車測試前提前對自動駕駛系統的開發情況進行驗證，能夠大大的加快算法驗證速度，縮短開發周期，可以實現快速迭代開發，并且減少了硬件設備投入，降低驗證成本。進一步地，仿真模擬過程能夠基于現實自動駕駛時一些復雜工況場景進行調整，以達到出的自動駕駛應變能力。以達到出的自動駕駛應變能力。以達到出的自動駕駛應變能力。
