巷道內機器人調度方法、裝置及存儲介質與流程
1.本發明實施例涉及物流機器人技術領域，尤其涉及一種巷道內機器人調度方法、裝置及存儲介質。
背景技術：
2.倉庫為了提升存儲率，越來越多的使用密集式存儲，其中比較常見的就是立體式貨架和長巷道的組合存儲方式。如果使用移動式(automated guidedvehicle，agv)搬運料箱的話，長巷道的存儲方式會存在多輛agv在同一個巷道內作業的情況，進而可能會引起多輛agv堵死在一個巷道內，導致agv搬運料箱的效率降低，也導致訂單出貨效率降低。
技術實現要素：
3.本發明實施例提供的一種巷道內機器人調度方法、裝置及存儲介質，可以提高agv搬運料箱的效率和訂單出貨效率。
4.本發明的技術方案是這樣實現的：
5.本發明實施例提供了一種巷道內機器人調度方法，包括：
6.基于獲取的訂單信息，確定出所述訂單信息對應物品的目標位置信息；
7.實時采集所述目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于所述第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息；
8.將所述存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供所述目標機器人基于所述存 /取貨路徑信息到達所述目標位置信息表征的位置進行存/取貨；
9.在所述目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息；
10.將所述出貨路徑信息發送給所述目標機器人，供所述目標機器人基于所述出貨路徑信息駛出所述目標巷道。
11.上述方案中，所述實時采集所述位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于所述第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息，包括：
12.實時采集多個機器人的多個第一位置信息，在所述多個第一位置信息中確定出處于所述目標巷道內的第一障礙機器人位置信息；
13.基于所述第一障礙機器人位置信息，確定出存/取貨路徑信息。
14.上述方案中，所述基于所述第一障礙機器人位置信息，確定出存/取貨路徑信息，包括：
15.若所述第一障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內無機器人或者僅有一個障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息。
16.上述方案中，所述目標位置信息包括：所述目標巷道的第一入口位置信息、第二入口位置信息和目標貨位信息；
17.所述基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息，包括：
18.計算所述起始位置信息與所述第一入口位置信息各表征位置之間的第一距離，計算所述起始位置信息與所述第二入口位置信息各表征位置之間的第二距離，計算所述第一入口位置信息與所述目標貨位信息各表征位置之間的第三距離，計算所述第二入口位置信息與所述目標貨位信息各表征位置之間的第四距離；
19.求所述第一距離與所述第三距離的第一和，求所述第二距離與所述第四距離的第二和，在所述第一和與所述第二和中確定出最小和；
20.利用所述初始位置信息、所述最小和對應的入口位置信息與所述目標貨位信息構建出所述存/取貨路徑信息。
21.上述方案中，基于所述第一障礙機器人位置信息，確定出存/取貨路徑信息，包括：
22.若所述第一障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內有至少兩個障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，所述至少兩個障礙機器人的至少兩個位置信息、與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息。
23.上述方案中，，所述目標位置信息包括：目標貨位信息；
24.所述基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，所述至少兩個障礙機器人的至少兩個位置信息、與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息，包括以下之一：
25.若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個位置信息表征的至少兩個位置的任意一側，則基于所述初始位置信息、所述目標貨位一側的入口位置信息及所述目標貨位信息構建出所述存/取貨路徑信息；
26.若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個位置信息表征的至少兩個位置之間，則基于所述至少兩個位置信息確定出至少兩個運動方向信息；
27.在所述至少兩個運動方向信息中確定出占比最大的第一目標方向信息，將所述第一目標方向信息發送給所述至少兩個障礙機器人；
28.在所述目標巷道的兩個入口中確定出沿所述第一目標方向信息表征的方向分布的首個入口；
29.結合所述起始位置信息、首個入口位置信息與所述目標貨位信息構建出所述存/取貨路徑信息。
30.上述方案中，所述基于實時采集所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息，包括：
31.實時采集多個機器人的多個第二位置信息，在所述多個第二位置信息中確定出處于所述目標巷道內的第二障礙機器人位置信息；
32.基于所述第二障礙機器人位置信息，確定所述出貨路徑信息。
33.上述方案中，所述基于所述第二障礙機器人位置信息，確定所述出貨路徑信息，包括：
34.若所述第二障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內無機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息。
35.上述方案中，所述目標位置信息包括：所述目標巷道的第一入口位置信息和第二
入口位置信息；
36.所述基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息，包括：
37.計算所述存/取貨位置信息與第一入口位置信息各表征位置之間的第五距離，計算所述存/取貨位置信息與第二入口位置信息之間的第六距離，計算所述第一入口位置信息與所述揀選站位置信息各表征位置之間的第七距離，計算所述第二入口位置信息與所述揀選站位置信息各表征位置之間的第八距離；
38.求所述第五距離與所述第七距離的第三和，求所述第六距離與所述第八距離的第四和，在所述第三和與所述第四和中確定出第二最小和；
39.利用所述存/取貨位置信息、所述第二最小和對應的入口位置信息與所述揀選站位置信息構建出所述出貨路徑信息。
40.上述方案中，所述基于所述第二障礙機器人位置信息，確定所述出貨路徑信息，包括：
41.若所述第二障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內僅有一個障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，最優入口位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息；所述最優入口位置信息是所述目標機器人遠離所述一個障礙機器人的一側的入口位置信息。
42.上述方案中，所述基于所述第二障礙機器人位置信息，確定所述出貨路徑信息，包括：
43.若所述第二障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內有至少兩個第二障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述至少兩個第二障礙機器人的至少兩個第二位置信息、所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息。
44.上述方案中，所述目標位置信息包括：目標貨位信息；
45.所述基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述至少兩個第二障礙機器人的至少兩個第二位置信息、所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息，包括以下之一：
46.若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個第二位置信息表征的至少兩個第二位置的任意一側，則基于所述存/取貨位置信息、目標貨位一側的入口位置信息及所述揀選站位置信息構建出所述出貨路徑信息；
47.若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個第二位置信息表征的至少兩個第二位置之間，則基于所述至少兩個位置信息確定出至少兩個第二運動方向信息；
48.在所述至少兩個第二運動方向信息中確定出占比最大的第二目標方向信息，將所述第二目標方向信息發送給所述至少兩個第二障礙機器人；
49.在所述目標巷道的兩個入口中確定出沿所述第二目標方向信息表征的方向分布的最后一個入口；
50.結合所述存/取貨位置信息、最后一個入口位置信息與所述揀選站位置信息構建出所述出貨路徑信息。
51.本發明實施例還提供了一種巷道內機器人調度裝置，應用于調度節點，包括：
52.獲取確定單元，用于基于獲取的訂單信息，確定出所述訂單信息對應物品的目標位置信息；
53.采集確定單元，用于實時采集所述目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于所述第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息；
54.發送單元，用于將所述存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供所述目標機器人基于所述存/取貨路徑信息到達所述目標位置信息表征的位置進行存/取貨；
55.采集確定單元，用于在所述目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息；
56.發送單元，用于將所述出貨路徑信息發送給所述目標機器人，供所述目標機器人基于所述出貨路徑信息駛出所述目標巷道。
57.本發明實施例還提供了一種巷道內機器人調度裝置，應用于目標機器人，包括：
58.接收單元，用于接收調度節點發送的存/取貨路徑信息；所述存/取貨路徑信息是所述調度節點基于目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息確定的；所述目標位置信息是所述調度節點基于獲取的訂單信息確定的；
59.存/取貨控制單元，用于基于所述存/取貨路徑信息到達所述目標位置信息表征的位置進行存/取貨；
60.接收單元，用于在存/取貨完成后，接收調度節點發送的出貨路徑信息，基于所述出貨路徑信息駛出所述目標巷道；所述出貨路徑信息是所述調度節點基于所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定的。
61.本發明實施例還提供了一種巷道內機器人調度裝置，包括第一存儲器和第一處理器，所述第一存儲器存儲有可在第一處理器上運行的計算機程序，所述第一處理器執行所述程序時實現調度節點所述方法中的步驟。
62.本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被第一處理器執行時實現調度節點所述方法中的步驟。
63.本發明實施例還提供了一種巷道內機器人調度裝置，包括第二存儲器和第二處理器，所述第二存儲器存儲有可在第二處理器上運行的計算機程序，所述第二處理器執行所述程序時實現目標機器人所述方法中的步驟。
64.本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被第二處理器執行時實現目標機器人所述方法中的步驟。
65.本發明實施例中，基于獲取的訂單信息，確定出訂單信息對應物品的目標位置信息；實時采集目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息；將存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于存/取貨路徑信息到達目標位置信息表征的位置進行存/取貨；在目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息；將出貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于出貨路徑信息駛出目標巷道。由于本方案能夠根據目標巷道內實時的車輛情況，動態的改變巷道運輸方向及目標機器人的運輸路徑，減少目標巷道內的機器人擁堵，可以提高agv搬運料箱的效率和訂單出貨效率。
附圖說明
66.圖1為本發明實施例提供的相關技術中的效果示意圖；
67.圖2為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的流程示意圖；
68.圖3為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的流程示意圖；
69.圖4為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的流程示意圖；
70.圖5為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的效果示意圖；
71.圖6為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的效果示意圖；
72.圖7為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的流程示意圖；
73.圖8為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的效果示意圖；
74.圖9為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的效果示意圖；
75.圖10為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的流程示意圖；
76.圖11為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的交互示意圖；
77.圖12為本發明實施例提供的巷道內機器人調度裝置的結構示意圖一；
78.圖13為本發明實施例提供的巷道內機器人調度裝置的一種硬件實體示意圖一；
79.圖14為本發明實施例提供的巷道內機器人調度裝置的結構示意圖二；
80.圖15為本發明實施例提供的巷道內機器人調度裝置的一種硬件實體示意圖二。
具體實施方式
81.為了使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面結合附圖和實施例對本發明的技術方案進一步詳細闡述，所描述的實施例不應視為對本發明的限制，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。
82.在以下的描述中，涉及到“一些實施例”，其描述了所有可能實施例的子集，但是可以理解，“一些實施例”可以是所有可能實施例的相同子集或不同子集，并且可以在不沖突的情況下相互結合。
83.如果發明文件中出現“第一/第二”的類似描述則增加以下的說明，在以下的描述中，所涉及的術語“第一\第二\第三”僅僅是區別類似的對象，不代表針對對象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允許的情況下可以互換特定的順序或先后次序，以使這里描述的本發明實施例能夠以除了在這里圖示或描述的以外的順序實施。
84.除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中所使用的術語只是為了描述本發明實施例的目的，不是旨在限制本發明。
85.相關技術中，由于車輛只能沿著固定的路線行走，導致行走路線過長；并且當前面車輛取放貨時，后面的車輛只能等待，浪費了大量的時間，整體作業效率較低。如圖1所示：(1)車輛在a點取完貨，下一個點要去b點存/取貨，沿著虛線路線應該最近，但是由于規定的巷道路線方向，只能沿著實線路線進行行走。(2)車輛在c點取完貨，下一個點要去d點存/取貨，本來沿著虛線路線行走距離最近，同樣是由于規定了巷道路線方向，只能沿著實線路線繞行一圈進行存/取貨。(3)車要去f點存/取貨，但是被路徑上的另一個車輛阻擋，只能長時間等待，導致車輛搬運料箱的效率降低，也導致訂單出貨效率降低。
86.本發明實施例提供了一種巷道內機器人調度方法，請參閱圖2，為本發明實施例提供的巷道內機器人調度方法的一個可選的流程示意圖，將結合圖2示出的步驟進行說明。
87.s101、基于獲取的訂單信息，確定出訂單信息對應物品的目標位置信息。
88.本發明實施例中，調度節點基于獲取的訂單信息，確定出訂單信息對應物品的目標位置信息。
89.本發明實施例中，調度節點從服務器獲取訂單信息。其中，訂單信息中包括了對應物品的編碼信息。調度節點根據編碼信息與物品位置的對應關系集合，確定出該訂單信息中對應物品的目標位置信息。
90.本發明實施例中，調度節點可以為與多個機器人通信連接的終端或者服務器。調度節點可以向各個機器人發送指令。各個機器人實時向調度節點反饋對應的位置信息。
91.本發明實施例或者，調度節點配置在倉庫內或者倉庫外。倉庫內設置有多個巷道及多個機器人。其中，目標位置信息可以為多個巷道中的目標巷道位置信息，及對應物品的目標貨位信息。
92.s102、實時采集目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息。
93.本發明實施例中，調度節點實時采集目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息。
94.本發明實施例中，調度節點實時采集多個機器人的多個位置信息，在多個位置信息中確定出處于目標巷道的第一障礙機器人位置信息。調度節點再根據第一障礙機器人位置信息、及目標位置信息確定出存/取貨路徑信息。
95.本發明實施例中，存/取貨路徑不固定巷道的路線方向，保證巷道雙向都可以行走。調度節點根據各個巷道的碼點分布，計算得到巷道的兩個入口點。根據各個機器人的實時位置進行判斷目標機器人是否位于目標巷道內。如果目標機器人不位于目標巷道內，那么沿用固定的路徑調度方法。如果目標機器人位于目標巷道內，那么需要先進行巷道口的選擇，進而確定出存/取貨路徑信息與出貨路徑信息。
96.其中，存/取貨包括：存貨和取貨。
97.s103、將存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于存/取貨路徑信息到達目標位置信息表征的位置進行存/取貨。
98.本發明實施例中，調度節點將存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于存/取貨路徑信息到達目標位置信息表征的位置進行存/取貨。
99.本發明實施例中，目標機器人接收到存/取貨路徑信息，按照該存/取貨路徑信息到達目標位置信息表征的位置處進行存/取貨作業。其中，當目標機器人需要存貨時，根據該存/取貨路徑信息到達目標位置處，將裝載貨物存儲在目標位置的貨架上，當目標機器人需要取貨時，根據該存/取貨路徑信息到達目標位置處，進行取貨作業。
100.本發明實施例中，存/取貨路徑信息可以由目標機器人的起始位置信息-目標巷道入口信息-對應物品的目標位置信息構建。目標機器人在目標巷道外按照固定的方向行進。目標機器人在進入目標巷道時，按照存/取貨路徑信息中表征的入口進入目標巷道進行存/取貨。
101.本發明實施例中，目標機器人可以為agv，在其他實施例中，目標機器人也可以為
其他的具有自動導航功能，可以實現存/取貨、出貨的機器人。
102.s104、在目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息。
103.本發明實施例中，調度節點在目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息。
104.本發明實施例中，目標機器人在此次存/取貨完成后可以向調度節點發送完成指令。調度節點實時采集多個機器人的多個位置信息，調度節點在接收到完成指令之后，確定出目標巷道內的第二障礙機器人位置信息。調度節點基于第二障礙機器人位置信息確定出出貨路徑信息。
105.本發明實施例中，出貨路徑信息可以由目標機器人的存/取貨位置信息-目標巷道入口信息-揀選站位置信息構建。
106.s105、將出貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于出貨路徑信息駛出目標巷道。
107.本發明實施例中，調度節點將出貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于出貨路徑信息駛出目標巷道。
108.本發明實施例中，基于獲取的訂單信息，確定出訂單信息對應物品的目標位置信息；實時采集目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息；將存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于存/取貨路徑信息到達目標位置信息表征的位置進行存/取貨；在目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息；將出貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于出貨路徑信息駛出目標巷道。由于本方案能夠根據目標巷道內實時的車輛情況，動態的改變巷道運輸方向及目標機器人的運輸路徑，減少目標巷道內的機器人擁堵，可以提高agv搬運料箱的效率和訂單出貨效率。
109.在一些實施例中，參見圖3，圖3為本發明實施例提供的物品信息推送方法的一個可選的流程示意圖，圖2示出的s102還可以通過s106至s107實現，將結合各步驟進行說明。
110.s106、實時采集多個機器人的多個第一位置信息，在多個第一位置信息中確定出處于目標巷道內的第一障礙機器人位置信息。
111.本發明實施例中，調度節點實時采集多個機器人的多個第一位置信息，在多個第一位置信息中確定出處于目標巷道內的第一障礙機器人位置信息。
112.本發明實施例中，多個機器人實時向調度節點反饋自身的第一位置信息。由于倉庫內的每個巷道都覆蓋一定的位置信息，則調度節點可以在多個第一位置信息中確定出被目標巷道覆蓋的第一障礙機器人位置信息。
113.本發明實施例中，第一位置信息可以為以預定點為原點的位置坐標信息。每個巷道覆蓋了一定數量的位置坐標信息。
114.s107、基于第一障礙機器人位置信息，確定出存/取貨路徑信息。
115.本發明實施例中，調度節點基于第一障礙機器人位置信息，確定出存/取貨路徑信息。
116.本發明實施例中，調度節點根據第一障礙機器人位置信息，即根據第一障礙機器人位置與目標位置信息之間的關系，確定出存/取貨路徑信息。
117.由于本方案在目標機器人進入目標巷道前，根據目標巷道內實時的車輛情況，動態的改變目標機器人的運輸路徑，減少目標巷道內的機器人擁堵，可以提高agv搬運料箱的效率和訂單出貨效率。
118.在一些實施例中，參見圖3，圖3為本發明實施例提供的物品信息推送方法的一個可選的流程示意圖，圖2示出的s104還可以通過s108至s109實現，將結合各步驟進行說明。
119.s108、實時采集多個機器人的多個第二位置信息，在多個第二位置信息中確定出處于目標巷道內的第二障礙機器人位置信息。
120.本發明實施例中，調度節點在目標機器人存/取貨完成后，實時采集多個機器人的多個第二位置信息，在多個第二位置信息中確定出處于目標巷道內的第二障礙機器人位置信息。
121.s109、基于第二障礙機器人位置信息，確定出貨路徑信息。
122.本發明實施例中，調度節點基于第二障礙機器人位置信息，確定出貨路徑信息。
123.本發明實施例中，調度節點根據第二障礙機器人位置信息，即根據第二障礙機器人位置與揀選站位置信息之間的關系，確定出存/取貨路徑信息。
124.由于本方案在目標機器人出目標巷道前，根據目標巷道內實時的車輛情況，動態的改變目標機器人的運輸路徑，減少目標巷道內的機器人擁堵，可以提高 agv搬運料箱的效率和訂單出貨效率。
125.在一些實施例中，參見圖4，圖4為本發明實施例提供的物品信息推送方法的一個可選的流程示意圖，圖3示出的s107還可以通過s110實現，將結合各步驟進行說明。
126.s110、若第一障礙機器人位置信息表征目標巷道內無機器人或者僅有一個障礙機器人，則基于實時采集的目標機器人的起始位置信息，與目標位置信息確定出存/取貨路徑信息。
127.本發明實施例中，若第一障礙機器人位置信息表征目標巷道內無機器人或者僅有一個障礙機器人，則調度節點基于實時采集的目標機器人的起始位置信息，與目標位置信息確定出存/取貨路徑信息。
128.其中，目標位置信息包括：目標巷道的第一入口位置信息、第二入口位置信息和目標貨位信息。
129.本發明實施例中，調度節點計算起始位置信息與第一入口位置信息各表征位置之間的第一距離，計算起始位置信息與第二入口位置信息各表征位置之間的第二距離，計算第一入口位置信息與目標貨位信息各表征位置之間的第三距離，計算第二入口位置信息與目標貨位信息各表征位置之間的第四距離。調度節點求第一距離與第三距離的第一和，求第二距離與第四距離的第二和，在第一和與第二和中確定出最小和。調度節點利用初始位置信息、最小和對應的入口位置信息與目標貨位信息構建出存/取貨路徑信息。
130.其中，若最小和是第一和，則調度節點可以利用初始位置信息-第一入口位置信息-目標貨位信息構建出存/取貨路徑信息。
131.本發明實施例中，當目標巷道內無機器人或者僅有一個障礙機器人時，調度節點可以確定出距離目標位置信息最近的入口，進而下發存/取貨路徑信息，使目標機器人從最近的入口進入，進而提高了存/取貨運輸效率。
132.在一些實施例中，參見圖4，圖4為本發明實施例提供的物品信息推送方法的一個
可選的流程示意圖，圖3示出的s109還可以通過s111實現，將結合各步驟進行說明。
133.s111、若第二障礙機器人位置信息表征目標巷道內無機器人，則基于實時采集的目標機器人的存/取貨位置信息，目標位置信息與揀選站位置信息確定出出貨路徑信息。
134.本發明實施例中，若第二障礙機器人位置信息表征目標巷道內無機器人，則調度節點基于實時采集的目標機器人的存/取貨位置信息，目標位置信息與揀選站位置信息確定出出貨路徑信息。
135.其中，目標位置信息包括：目標巷道的第一入口位置信息和第二入口位置信息。
136.本發明實施例中，調度節點計算存/取貨位置信息與第一入口位置信息各表征位置之間的第五距離，計算存/取貨位置信息與第二入口位置信息之間的第六距離，計算第一入口位置信息與揀選站位置信息各表征位置之間的第七距離，計算第二入口位置信息與揀選站位置信息各表征位置之間的第八距離。調度節點求第五距離與第七距離的第三和，求第六距離與第八距離的第四和，在第三和與第四和中確定出第二最小和。調度節點利用存/取貨位置信息、第二最小和對應的入口位置信息與揀選站位置信息構建出出貨路徑信息。
137.其中，若最小和是第四和，則調度節點可以利用存/取貨位置信息-第二入口位置信息-揀選站信息構建出出貨路徑信息。
138.本買房實施例中，如果目標巷道內只有1輛車，示例性的結合圖5，調度節點先計算車1到巷道的兩個入口點
③④
的路徑成本，分別記為
③?
1和
④?
1。調度節點再計算
③④
到揀選站的路徑成本
③?
2和
④?
2。調度節點比較(
③??
1+
③?
2)和(
④?
1+
④?
2)的大??；如果前者大于后者，那么選擇出庫路徑
④
，反之選擇出庫路徑
③
。
139.本發明實施例中，若第二障礙機器人位置信息表征目標巷道內僅有一個障礙機器人，則調度節點基于實時采集的目標機器人的存/取貨位置信息，最優入口位置信息與揀選站位置信息確定出出貨路徑信息。其中，最優入口位置信息是目標機器人遠離一個障礙機器人的一側的入口位置信息。
140.本發明實施例中，如果目標巷道內將要有2輛車進入或者已經存在2輛車，示例性的，結合圖6。調度節點先提前計算車輛的目的點距離目標巷道的兩個入口的距離，優先從距離目的點最近的入口進入。當車輛存/取貨完成之后離開巷道的時候，調度節點優先選擇沒有車輛阻擋的巷道口作為出口。車2從
①
口出入，車3從
②
口出入。
141.本發明實施例中，當目標巷道內無機器人時，調度節點可以確定出距離存/ 取貨位置最近的入口，進而下發出貨路徑信息，使目標機器人從最近的入口出目標巷道，進而提高了存/取貨運輸效率。
142.在一些實施例中，參見圖7，圖7為本發明實施例提供的物品信息推送方法的一個可選的流程示意圖，圖3示出的s107還可以通過s112實現，將結合各步驟進行說明。
143.s112、若第一障礙機器人位置信息表征目標巷道內有至少兩個障礙機器人，則基于實時采集的目標機器人的起始位置信息，至少兩個障礙機器人的至少兩個位置信息、與目標位置信息確定出存/取貨路徑信息。
144.本發明實施例中，若第一障礙機器人位置信息表征目標巷道內有至少兩個障礙機器人，則調度節點基于實時采集的目標機器人的起始位置信息，至少兩個障礙機器人的至少兩個位置信息、與目標位置信息確定出存/取貨路徑信息。
145.其中，目標位置信息包括：目標貨位信息。
146.本發明實施例中，若目標貨位信息表征的位置在至少兩個位置信息表征的至少兩個位置的任意一側，則調度節點基于初始位置信息、目標貨位一側的入口位置信息及目標貨位信息構建出存/取貨路徑信息。
147.本發明實施例中，若目標貨位信息表征的位置在至少兩個位置信息表征的至少兩個位置之間，則調度節點基于至少兩個位置信息確定出至少兩個運動方向信息。調度節點在至少兩個運動方向信息中確定出占比最大的第一目標方向信息，將第一目標方向信息發送給至少兩個障礙機器人。調度節點在目標巷道的兩個入口中確定出沿第一目標方向信息表征的方向分布的首個入口。調度節點結合起始位置信息、首個入口位置信息和目標貨位信息構建出存/取貨路徑信息。
148.本發明實施例中，當目標巷道內有多個機器人時，由于本方案能夠根據目標巷道內實時的車輛情況，動態的改變巷道運輸方向及目標機器人的運輸路徑，減少目標巷道內的機器人擁堵，可以提高agv搬運料箱的效率和訂單出貨效率。
149.在一些實施例中，參見圖7，圖7為本發明實施例提供的物品信息推送方法的一個可選的流程示意圖，圖3示出的s109還可以通過s113實現，將結合各步驟進行說明。
150.s113、若第二障礙機器人位置信息表征目標巷道內有至少兩個第二障礙機器人，則基于實時采集的目標機器人的存/取貨位置信息，至少兩個第二障礙機器人的至少兩個第二位置信息、目標位置信息與揀選站位置信息確定出出貨路徑信息。
151.其中，目標位置信息包括：目標貨位信息。
152.本發明實施例中，若目標貨位信息表征的位置在至少兩個第二位置信息表征的至少兩個第二位置的任意一側，則調度節點基于存/取貨位置信息、目標貨位一側的入口位置信息及揀選站位置信息構建出出貨路徑信息。
153.本發明實施例中，若目標貨位信息表征的位置在至少兩個第二位置信息表征的至少兩個第二位置之間，則調度節點基于至少兩個位置信息確定出至少兩個第二運動方向信息。調度節點在至少兩個第二運動方向信息中確定出占比最大的第二目標方向信息，將第二目標方向信息發送給至少兩個第二障礙機器人。調度節點在目標巷道的兩個入口中確定出沿第二目標方向信息表征的方向分布的最后一個入口。調度節點結合存/取貨位置信息、最后一個入口位置信息和揀選站位置信息構建出出貨路徑信息。
154.示例性的，結合圖8，目標巷道內同時進入了4輛車，其中車2(目標機器人)方向朝右要去a點存/取貨，車1正在c點存/取貨，車3方向朝左要去b 點存/取貨，車4方向朝左要去d點存/取貨。由于a點的位置在c點、b點和 d點的左側，則車2可以從目標巷道的左側入口進入a點進行存/取貨。
155.示例性的，結合圖9，當車1(目標機器人)在c點存/取貨完成之后，調度節點根據障礙機器人的第二位置信息發現車1兩邊都有車輛阻擋，此時調度節點會抓取目標巷道內所有車輛的行走方向，然后選擇方向占比高的方向作為動態的巷道方向，然后給障礙車輛(車2、車3和車4)下發朝左的行走路線。此時巷道內只有車2的方向和臨時的巷道方向不同，此時系統會重新給車2下發路線，改變車2的方向為朝左，然后走出巷道進行躲避(見圖9的
③
處)，如果車輛2在
③
處停留超過系統設定時間，那么不再等待，直接進行繞路
③
—》
?④
—》
②
，從巷道另外一個入口進入到達指定點進行存/取貨。
156.本發明實施例中，當目標巷道內有多個機器人時，由于本方案能夠根據目標巷道
內多個機器人的位置信息，動態的改變巷道運輸方向及目標機器人的出巷道路徑，減少目標巷道內的機器人擁堵，可以提高agv搬運料箱的效率和訂單出貨效率。
157.在一些實施例中，參見圖10，圖10為本發明實施例提供的物品信息推送方法的一個可選的流程示意圖，將結合各步驟進行說明。
158.s201、接收調度節點發送的存/取貨路徑信息；存/取貨路徑信息是調度節點基于目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息確定的；目標位置信息是調度節點基于獲取的訂單信息確定的。
159.本發明實施例中，目標機器人接收調度節點發送的存/取貨路徑信息；存/ 取貨路徑信息是調度節點基于目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息確定的；目標位置信息是調度節點基于獲取的訂單信息確定的。
160.s202、基于存/取貨路徑信息到達目標位置信息表征的位置進行存/取貨。
161.本發明實施例中，目標機器人基于存/取貨路徑信息到達目標位置信息表征的位置進行存/取貨。
162.s203、在存/取貨完成后，接收調度節點發送的出貨路徑信息，基于出貨路徑信息駛出目標巷道；出貨路徑信息是調度節點基于目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定的。
163.本發明實施例中，目標機器人在存/取貨完成后，接收調度節點發送的出貨路徑信息，基于出貨路徑信息駛出目標巷道；出貨路徑信息是調度節點基于目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定的。
164.在一些實施例中，參見圖11，圖11為本發明實施例提供的物品信息推送方法的交互示意圖，將結合各步驟進行說明。
165.s301、調度節點基于獲取的訂單信息，確定出訂單信息對應物品的目標位置信息。
166.s301的實施過程請參考s101，在此不做一一贅述。
167.s302、調度節點實時采集目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息。
168.s302的實施過程請參考s102，在此不做一一贅述。
169.s303、調度節點將存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于存/取貨路徑信息到達目標位置信息表征的位置進行存/取貨。
170.s303的實施過程請參考s103，在此不做一一贅述。
171.s304、調度節點在目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息。
172.s304的實施過程請參考s104，在此不做一一贅述。
173.s305、調度節點將出貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于出貨路徑信息駛出目標巷道。
174.s305的實施過程請參考s105，在此不做一一贅述。
175.參見圖12，圖12為本發明實施例提供的物品信息推送裝置的結構示意圖一。
176.本發明實施例還提供了一種巷道內機器人調度裝置800，應用于調度節點，包括：獲取確定單元803、采集確定單元804和發送單元805。
177.獲取確定單元803，用于基于獲取的訂單信息，確定出所述訂單信息對應物品的目
標位置信息；
178.采集確定單元804，用于實時采集所述目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于所述第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息；
179.發送單元805，用于將所述存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供所述目標機器人基于所述存/取貨路徑信息到達所述目標位置信息表征的位置進行存/ 取貨；
180.采集確定單元804，用于在所述目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息；
181.發送單元805，用于將所述出貨路徑信息發送給所述目標機器人，供所述目標機器人基于所述出貨路徑信息駛出所述目標巷道。
182.本發明實施例中，巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于實時采集多個機器人的多個第一位置信息，在所述多個第一位置信息中確定出處于所述目標巷道內的第一障礙機器人位置信息；基于所述第一障礙機器人位置信息，確定出存/取貨路徑信息。
183.本發明實施例中，巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于若所述第一障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內無機器人或者僅有一個障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息。
184.本發明實施例中，所述目標位置信息包括：所述目標巷道的第一入口位置信息、第二入口位置信息和目標貨位信息；巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于計算所述起始位置信息與所述第一入口位置信息各表征位置之間的第一距離，計算所述起始位置信息與所述第二入口位置信息各表征位置之間的第二距離，計算所述第一入口位置信息與所述目標貨位信息各表征位置之間的第三距離，計算所述第二入口位置信息與所述目標貨位信息各表征位置之間的第四距離；求所述第一距離與所述第三距離的第一和，求所述第二距離與所述第四距離的第二和，在所述第一和與所述第二和中確定出最小和；利用所述初始位置信息、所述最小和對應的入口位置信息與所述目標貨位信息構建出所述存/取貨路徑信息。
185.本發明實施例中，巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于若所述第一障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內有至少兩個障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，所述至少兩個障礙機器人的至少兩個位置信息、與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息。
186.本發明實施例中，所述目標位置信息包括：目標貨位信息；巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個位置信息表征的至少兩個位置的任意一側，則基于所述初始位置信息、所述目標貨位一側的入口位置信息及所述目標貨位信息構建出所述存/ 取貨路徑信息；若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個位置信息表征的至少兩個位置之間，則基于所述至少兩個位置信息確定出至少兩個運動方向信息；在所述至少兩個運動方向信息中確定出占比最大的第一目標方向信息，將所述第一目標方向信息發送給所述至少兩個障礙機器人；在所述目標巷道的兩個入口中確定出沿所述第一目標方向信息表征的方向分布的首個入口；結合所述起始位置信息、首個入口位置信息與所述目標貨位信息構建出所述存/取貨路徑信息。
187.本發明實施例中，巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于實時采集多個機器人的多個第二位置信息，在所述多個第二位置信息中確定出處于所述目標巷道內的第二障礙機器人位置信息；基于所述第二障礙機器人位置信息，確定所述出貨路徑信息。
188.本發明實施例中，巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于若所述第二障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內無機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息。
189.本發明實施例中，所述目標位置信息包括：所述目標巷道的第一入口位置信息和第二入口位置信息；巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于計算所述存/取貨位置信息與第一入口位置信息各表征位置之間的第五距離，計算所述存/取貨位置信息與第二入口位置信息之間的第六距離，計算所述第一入口位置信息與所述揀選站位置信息各表征位置之間的第七距離，計算所述第二入口位置信息與所述揀選站位置信息各表征位置之間的第八距離；求所述第五距離與所述第七距離的第三和，求所述第六距離與所述第八距離的第四和，在所述第三和與所述第四和中確定出第二最小和；利用所述存/取貨位置信息、所述第二最小和對應的入口位置信息與所述揀選站位置信息構建出所述出貨路徑信息。
190.本發明實施例中，巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于若所述第二障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內僅有一個障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，最優入口位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息；所述最優入口位置信息是所述目標機器人遠離所述一個障礙機器人的一側的入口位置信息。
191.本發明實施例中，巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于若所述第二障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內有至少兩個第二障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述至少兩個第二障礙機器人的至少兩個第二位置信息、所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息。
192.本發明實施例中，所述目標位置信息包括：目標貨位信息；巷道內機器人調度裝置800中的采集確定單元804，用于若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個第二位置信息表征的至少兩個第二位置的任意一側，則基于所述存/取貨位置信息、目標貨位一側的入口位置信息及所述揀選站位置信息構建出所述出貨路徑信息；若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個第二位置信息表征的至少兩個第二位置之間，則基于所述至少兩個位置信息確定出至少兩個第二運動方向信息；在所述至少兩個第二運動方向信息中確定出占比最大的第二目標方向信息，將所述第二目標方向信息發送給所述至少兩個第二障礙機器人；在所述目標巷道的兩個入口中確定出沿所述第二目標方向信息表征的方向分布的最后一個入口；結合所述存/取貨位置信息、最后一個入口位置信息與所述揀選站位置信息構建出所述出貨路徑信息。
193.本發明實施例中，獲取確定單元803，用于基于獲取的訂單信息，確定出所述訂單信息對應物品的目標位置信息；采集確定單元804，用于實時采集所述目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于所述第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息；發送單元805，用于將所述存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供所述目標機器人
基于所述存/取貨路徑信息到達所述目標位置信息表征的位置進行存/取貨；采集確定單元804，用于在所述目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息；發送單元805，用于將所述出貨路徑信息發送給所述目標機器人，供所述目標機器人基于所述出貨路徑信息駛出所述目標巷道。由于本方案能夠根據目標巷道內實時的車輛情況，動態的改變巷道運輸方向及目標機器人的運輸路徑，減少目標巷道內的機器人擁堵，可以提高agv搬運料箱的效率和訂單出貨效率。
194.需要說明的是，本發明實施例中，如果以軟件功能模塊的形式實現上述的巷道內機器人調度方法，并作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明實施例的技術方案本質上或者說對相關技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺巷道內機器人調度裝置(可以是個人計算機等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(read only memory， rom)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。這樣，本發明實施例不限制于任何特定的硬件和軟件結合。
195.對應地，本發明實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述方法中的步驟。
196.對應地，本發明實施例提供一種巷道內機器人調度裝置800，包括第一存儲器802和第一處理器801，所述第一存儲器802存儲有可在第一處理器801 上運行的計算機程序，所述第一處理器801執行所述程序時實現上述方法中的步驟。
197.這里需要指出的是：以上存儲介質和裝置實施例的描述，與上述方法實施例的描述是類似的，具有同方法實施例相似的有益效果。對于本發明存儲介質和裝置實施例中未披露的技術細節，請參照本發明方法實施例的描述而理解。
198.需要說明的是，圖13為本發明實施例提供的巷道內機器人調度裝置的一種硬件實體示意圖一，如圖13所示，該巷道內機器人調度裝置800的硬件實體包括：第一處理器801和第一存儲器802，其中；
199.第一處理器801通?？刂葡锏纼葯C器人調度裝置800的總體操作。
200.第一存儲器802配置為存儲由第一處理器801可執行的指令和應用，還可以緩存待第一處理器801以及巷道內機器人調度裝置800中各模塊待處理或已經處理的數據(例如，圖像數據、音頻數據、語音通信數據和視頻通信數據)，可以通過閃存(flash)或隨機訪問存儲器(random access memory，ram) 實現。
201.參見圖14，圖14為本發明實施例提供的物品信息推送裝置的結構示意圖二。
202.本發明實施例還提供了一種巷道內機器人調度裝置900，應用于目標機器人，包括：接收單元903和存/取貨控制單元904。
203.接收單元903，用于接收調度節點發送的存/取貨路徑信息；所述存/取貨路徑信息是所述調度節點基于目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息確定的；所述目標位置信息是所述調度節點基于獲取的訂單信息確定的；
204.存/取貨控制單元904，用于基于所述存/取貨路徑信息到達所述目標位置信息表征的位置進行存/取貨；
205.接收單元903，用于在存/取貨完成后，接收調度節點發送的出貨路徑信息，基于所
述出貨路徑信息駛出所述目標巷道；所述出貨路徑信息是所述調度節點基于所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定的。
206.對應地，本發明實施例提供一種巷道內機器人調度裝置900，包括第二存儲器902和第二處理器901，所述第二存儲器902存儲有可在第二處理器901 上運行的計算機程序，所述第二處理器901執行所述程序時實現上述方法中的步驟。
207.這里需要指出的是：以上存儲介質和裝置實施例的描述，與上述方法實施例的描述是類似的，具有同方法實施例相似的有益效果。對于本發明存儲介質和裝置實施例中未披露的技術細節，請參照本發明方法實施例的描述而理解。
208.需要說明的是，圖15為本發明實施例提供的巷道內機器人調度裝置的一種硬件實體示意圖二，如圖15所示，該巷道內機器人調度裝置900的硬件實體包括：第二處理器901和第二存儲器902，其中；
209.第二處理器901通?？刂葡锏纼葯C器人調度裝置900的總體操作。
210.第二存儲器902配置為存儲由第二處理器901可執行的指令和應用，還可以緩存待第二處理器901以及巷道內機器人調度裝置900中各模塊待處理或已經處理的數據(例如，圖像數據、音頻數據、語音通信數據和視頻通信數據)，可以通過閃存(flash)或隨機訪問存儲器(random access memory，ram) 實現。
211.應理解，說明書通篇中提到的“一個實施例”或“一實施例”意味著與實施例有關的特定特征、結構或特性包括在本發明的至少一個實施例中。因此，在整個說明書各處出現的“在一個實施例中”或“在一實施例中”未必一定指相同的實施例。此外，這些特定的特征、結構或特性可以任意適合的方式結合在一個或多個實施例中。應理解，在本發明的各種實施例中，上述各過程的序號的大小并不意味著執行順序的先后，各過程的執行順序應以其功能和內在邏輯確定，而不應對本發明實施例的實施過程構成任何限定。上述本發明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優劣。
212.需要說明的是，在本文中，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個
……”
限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。
213.在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，如：多個單元或組件可以結合，或可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機械的或其它形式的。
214.上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元；既可以位于一個地方，也可以分布到多個網絡單元上；可以根據實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現本實施例方案的目的。
215.另外，在本發明各實施例中的各功能單元可以全部集成在一個處理單元中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述
集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。
216.本領域普通技術人員可以理解：實現上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成，前述的程序可以存儲于計算機可讀取存儲介質中，該程序在執行時，執行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：移動存儲裝置、只讀存儲器(read only memory，rom)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
217.或者，本發明上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?；谶@樣的理解，本發明實施例的技術方案本質上或者說對相關技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機裝置(可以是個人計算機、服務器、或者網絡裝置等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲介質包括：移動存儲裝置、rom、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
218.以上所述，僅為本發明的實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。
技術特征：
1.一種巷道內機器人調度方法，其特征在于，應用于調度節點，包括：基于獲取的訂單信息，確定出所述訂單信息對應物品的目標位置信息；實時采集所述目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于所述第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息；將所述存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供所述目標機器人基于所述存/取貨路徑信息到達所述目標位置信息表征的位置進行存/取貨；在所述目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息；將所述出貨路徑信息發送給所述目標機器人，供所述目標機器人基于所述出貨路徑信息駛出所述目標巷道。2.根據權利要求1所述的巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述實時采集所述目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于所述第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息，包括：實時采集多個機器人的多個第一位置信息，在所述多個第一位置信息中確定出處于所述目標巷道內的第一障礙機器人位置信息；基于所述第一障礙機器人位置信息，確定出存/取貨路徑信息。3.根據權利要求2所述的巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述基于所述第一障礙機器人位置信息，確定出存/取貨路徑信息，包括：若所述第一障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內無機器人或者僅有一個障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息。4.根據權利要求3所述的巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述目標位置信息包括：所述目標巷道的第一入口位置信息、第二入口位置信息和目標貨位信息；所述基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息，包括：計算所述起始位置信息與所述第一入口位置信息各表征位置之間的第一距離，計算所述起始位置信息與所述第二入口位置信息各表征位置之間的第二距離，計算所述第一入口位置信息與所述目標貨位信息各表征位置之間的第三距離，計算所述第二入口位置信息與所述目標貨位信息各表征位置之間的第四距離；求所述第一距離與所述第三距離的第一和，求所述第二距離與所述第四距離的第二和，在所述第一和與所述第二和中確定出最小和；利用所述初始位置信息、所述最小和對應的入口位置信息與所述目標貨位信息構建出所述存/取貨路徑信息。5.根據權利要求2所述的巷道內機器人調度方法，其特征在于，基于所述第一障礙機器人位置信息，確定出存/取貨路徑信息，包括：若所述第一障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內有至少兩個障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，所述至少兩個障礙機器人的至少兩個位置信息、與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息。6.根據權利要求5所述的巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述目標位置信息包
括：目標貨位信息；所述基于實時采集的所述目標機器人的起始位置信息，所述至少兩個障礙機器人的至少兩個位置信息、與所述目標位置信息確定出所述存/取貨路徑信息，包括以下之一：若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個位置信息表征的至少兩個位置的任意一側，則基于所述初始位置信息、所述目標貨位一側的入口位置信息及所述目標貨位信息構建出所述存/取貨路徑信息；若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個位置信息表征的至少兩個位置之間，則基于所述至少兩個位置信息確定出至少兩個運動方向信息；在所述至少兩個運動方向信息中確定出占比最大的第一目標方向信息，將所述第一目標方向信息發送給所述至少兩個障礙機器人；在所述目標巷道的兩個入口中確定出沿所述第一目標方向信息表征的方向分布的首個入口；結合所述起始位置信息、首個入口位置信息與所述目標貨位信息構建出所述存/取貨路徑信息。7.根據權利要求1所述的巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述基于實時采集所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息，包括：實時采集多個機器人的多個第二位置信息，在所述多個第二位置信息中確定出處于所述目標巷道內的第二障礙機器人位置信息；基于所述第二障礙機器人位置信息，確定所述出貨路徑信息。8.根據權利要求7所述的巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述基于所述第二障礙機器人位置信息，確定所述出貨路徑信息，包括：若所述第二障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內無機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息。9.根據權利要求8所述的巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述目標位置信息包括：所述目標巷道的第一入口位置信息和第二入口位置信息；所述基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息，包括：計算所述存/取貨位置信息與第一入口位置信息各表征位置之間的第五距離，計算所述存/取貨位置信息與第二入口位置信息之間的第六距離，計算所述第一入口位置信息與所述揀選站位置信息各表征位置之間的第七距離，計算所述第二入口位置信息與所述揀選站位置信息各表征位置之間的第八距離；求所述第五距離與所述第七距離的第三和，求所述第六距離與所述第八距離的第四和，在所述第三和與所述第四和中確定出第二最小和；利用所述存/取貨位置信息、所述第二最小和對應的入口位置信息與所述揀選站位置信息構建出所述出貨路徑信息。10.根據權利要求7所述巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述基于所述第二障礙機器人位置信息，確定所述出貨路徑信息，包括：若所述第二障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內僅有一個障礙機器人，則基于實
時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，最優入口位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息；所述最優入口位置信息是所述目標機器人遠離所述一個障礙機器人的一側的入口位置信息。11.根據權利要求7所述巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述基于所述第二障礙機器人位置信息，確定所述出貨路徑信息，包括：若所述第二障礙機器人位置信息表征所述目標巷道內有至少兩個第二障礙機器人，則基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述至少兩個第二障礙機器人的至少兩個第二位置信息、所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息。12.根據權利要求11所述的巷道內機器人調度方法，其特征在于，所述目標位置信息包括：目標貨位信息；所述基于實時采集的所述目標機器人的存/取貨位置信息，所述至少兩個第二障礙機器人的至少兩個第二位置信息、所述目標位置信息與揀選站位置信息確定出所述出貨路徑信息，包括以下之一：若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個第二位置信息表征的至少兩個第二位置的任意一側，則基于所述存/取貨位置信息、目標貨位一側的入口位置信息及所述揀選站位置信息構建出所述出貨路徑信息；若所述目標貨位信息表征的位置在所述至少兩個第二位置信息表征的至少兩個第二位置之間，則基于所述至少兩個位置信息確定出至少兩個第二運動方向信息；在所述至少兩個第二運動方向信息中確定出占比最大的第二目標方向信息，將所述第二目標方向信息發送給所述至少兩個第二障礙機器人；在所述目標巷道的兩個入口中確定出沿所述第二目標方向信息表征的方向分布的最后一個入口；結合所述存/取貨位置信息、最后一個入口位置信息與所述揀選站位置信息構建出所述出貨路徑信息。13.一種巷道內機器人調度方法，其特征在于，應用于目標機器人，包括：接收調度節點發送的存/取貨路徑信息；所述存/取貨路徑信息是所述調度節點基于目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息確定的；所述目標位置信息是所述調度節點基于獲取的訂單信息確定的；基于所述存/取貨路徑信息到達所述目標位置信息表征的位置進行存/取貨；在存/取貨完成后，接收調度節點發送的出貨路徑信息，基于所述出貨路徑信息駛出所述目標巷道；所述出貨路徑信息是所述調度節點基于所述目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定的。14.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被第一處理器執行時實現權利要求1至12任一項所述方法中的步驟。15.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被第二處理器執行時實現權利要求13所述方法中的步驟。
技術總結
本發明提供了一種巷道內機器人調度方法、裝置及存儲介質，方法包括：基于獲取的訂單信息，確定出訂單信息對應物品的目標位置信息；實時采集目標位置信息對應目標巷道內的第一障礙機器人狀態信息，基于第一障礙機器人狀態信息確定存/取貨路徑信息；將存/取貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于存/取貨路徑信息到達目標位置信息表征的位置進行存/取貨；在目標機器人存/取貨完成后，基于實時采集目標巷道內的第二障礙機器人狀態信息確定出貨路徑信息；將出貨路徑信息發送給目標機器人，供目標機器人基于出貨路徑信息駛出目標巷道?？梢蕴岣逜GV搬運料箱的效率和訂單出貨效率。率。率。
