一種列車控制方法、設(shè)備及裝置與流程
1.本技術(shù)涉及軌道交通控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種列車控制方法、設(shè)備及裝置。
背景技術(shù)：
2.隨著客流日益增大，對(duì)地鐵運(yùn)力提出了更高的要求，通過減少列車運(yùn)行區(qū)間內(nèi)的預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)來增加列車運(yùn)力是一種有效的方法。在此場(chǎng)景下，對(duì)列車區(qū)間運(yùn)行時(shí)間和運(yùn)行準(zhǔn)點(diǎn)率有更高的要求。
3.控制列車準(zhǔn)點(diǎn)運(yùn)行到達(dá)的現(xiàn)有方法中，針對(duì)每一個(gè)運(yùn)行區(qū)間，會(huì)預(yù)先設(shè)定運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，列車運(yùn)行過程中嚴(yán)格按照運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行控車，從而保證列車準(zhǔn)點(diǎn)達(dá)到站點(diǎn)。目前這種僅根據(jù)區(qū)間運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行控車的方式較為單一。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
4.本技術(shù)實(shí)施例提供一種列車控制方法、設(shè)備及裝置，用以提供一種靈活對(duì)列車進(jìn)行控制的方案。
5.第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種列車控制方法，包括：
6.在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為所述列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間；
7.根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
8.根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；所述運(yùn)行狀態(tài)模型表示所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；
9.在所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；
10.根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)所述目標(biāo)速度信息對(duì)所述列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
11.可選的，所述根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，具體包括：
12.根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，生成所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；
13.根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
14.可選的，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，具體包括：
15.根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行
區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間運(yùn)行時(shí)的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
16.將所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)與所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行比較；
17.若所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，則將所述預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
18.若所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)不大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，則將所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
19.可選的，根據(jù)下列方式確定所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)：
20.根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中預(yù)先設(shè)定的各個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，以及獲取到的所述列車位置信息，確定所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)；或
21.根據(jù)預(yù)先設(shè)定的檢測(cè)周期，將檢測(cè)時(shí)刻到達(dá)時(shí)所述列車行駛至的位置作為所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)。
22.可選的，所述根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間，具體包括：
23.將所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，輸入構(gòu)造得到的所述運(yùn)行狀態(tài)模型；
24.通過所述運(yùn)行狀態(tài)模型，對(duì)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息進(jìn)行映射處理，得到所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。
25.可選的，所述速度信息包括行駛速度和加速度信息；
26.所述根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，具體包括：
27.確定所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間之間的差值；
28.若所述差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則將所述列車當(dāng)前的行駛速度和當(dāng)前的加速度信息作為所述目標(biāo)速度信息；
29.若所述差值不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的所述實(shí)際時(shí)間、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息。
30.第二方面，本技術(shù)實(shí)施例一種列車控制設(shè)備，該設(shè)備包括至少一個(gè)處理器、以及至少一個(gè)存儲(chǔ)器；其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)程序代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行下列過程：
31.在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為所述列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間；
32.根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
33.根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；所述運(yùn)行狀態(tài)模型表示所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；
34.在所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；
35.根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)所述目標(biāo)速度信息對(duì)所述列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
36.第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種列車控制裝置，包括：
37.獲取模塊，用于在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為所述列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間；
38.處理模塊，被配置為執(zhí)行：
39.根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
40.根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；所述運(yùn)行狀態(tài)模型表示所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；
41.在所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；
42.根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)所述目標(biāo)速度信息對(duì)所述列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
43.第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀寫存儲(chǔ)介質(zhì)，其包括程序代碼，當(dāng)所述程序代碼在電子設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，所述程序代碼用于使所述電子設(shè)備執(zhí)行上述第一方面所述方法的步驟。
44.本技術(shù)實(shí)施例中，在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)。其中，目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間。根據(jù)路況數(shù)據(jù)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型。其中，運(yùn)行狀態(tài)模型表示列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系。在列車行駛至目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。根據(jù)預(yù)測(cè)時(shí)間以及列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)目標(biāo)速度信息對(duì)列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。本技術(shù)實(shí)施例提供一種列車控制方法，可以根據(jù)路況數(shù)據(jù)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程對(duì)列車進(jìn)行速度調(diào)整，使列車能動(dòng)態(tài)處理較為復(fù)雜的場(chǎng)景，提高列車運(yùn)行準(zhǔn)點(diǎn)率。
附圖說明
45.為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面所介紹的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
46.圖1為本技術(shù)實(shí)施例一種可選的列車控制方法的應(yīng)用場(chǎng)景示意圖；
47.圖2為本技術(shù)實(shí)施例一種列車控制方法的控制流程框架示意圖；
48.圖3為本技術(shù)實(shí)施例一種列車控制的流程圖；
49.圖4為本技術(shù)實(shí)施例一種列車行駛的示意圖；
50.圖5為本技術(shù)實(shí)施例一種目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的示意圖；
51.圖6為本技術(shù)實(shí)施例一種車輛預(yù)期控制速度與限速值的示意圖；
52.圖7為本技術(shù)實(shí)施例一種確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)的流程圖；
53.圖8為本技術(shù)實(shí)施例一種列車預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)與實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)的示意圖；
54.圖9為本技術(shù)實(shí)施例另一種列車預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)與實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)的示意圖；
55.圖10為本技術(shù)實(shí)施例一種預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間的流程圖；
56.圖11為本技術(shù)實(shí)施例一種檢測(cè)點(diǎn)的示意圖；
57.圖12為本技術(shù)實(shí)施例一種列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的示意圖；
58.圖13為本技術(shù)實(shí)施例另一種檢測(cè)點(diǎn)的示意圖；
59.圖14為本技術(shù)實(shí)施例另一種列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的示意圖；
60.圖15為本技術(shù)實(shí)施例一種確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息的流程圖；
61.圖16為本技術(shù)實(shí)施例另一種列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的示意圖；
62.圖17為本技術(shù)實(shí)施例一種列車確定目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間剩余時(shí)間以及剩余距離的示意圖；
63.圖18為本技術(shù)實(shí)施例一種列車控制整體流程圖；
64.圖19為本技術(shù)實(shí)施例提供一種列車控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
65.圖20為本技術(shù)實(shí)施例提供一種列車控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
66.為了使本技術(shù)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)作進(jìn)一步地詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本技術(shù)保護(hù)的范圍。
67.本技術(shù)實(shí)施例描述的應(yīng)用場(chǎng)景是為了更加清楚的說明本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案，并不構(gòu)成對(duì)于本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案的限定，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可知，隨著新應(yīng)用場(chǎng)景的出現(xiàn)，本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案對(duì)于類似的技術(shù)問題，同樣適用。其中，在本技術(shù)的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。
68.通過減少列車運(yùn)行時(shí)間間隔來增加列車運(yùn)力是解決客流日益增大的一種有效方法。控制列車準(zhǔn)點(diǎn)運(yùn)行到達(dá)的現(xiàn)有方法中，針對(duì)每一個(gè)運(yùn)行區(qū)間，預(yù)先設(shè)定運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，使列車在運(yùn)行過程中嚴(yán)格按照運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行控車，從而保證列車準(zhǔn)點(diǎn)達(dá)到站點(diǎn)。但是目前這種僅根據(jù)區(qū)間運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行控車的方式較為單一。
69.為了解決上述問題，本技術(shù)提供一種列車控制方法，在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)。其中，目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間。根據(jù)路況數(shù)據(jù)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型。運(yùn)行狀態(tài)模型表示列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系。在列車行駛至目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。根據(jù)預(yù)測(cè)時(shí)間以及列
車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)目標(biāo)速度信息對(duì)列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
70.如圖1所示，本技術(shù)一種可選的列車控制方法應(yīng)用場(chǎng)景圖。列車行駛在站點(diǎn)位置a與站點(diǎn)位置b之間的位置s處。車載的列車控制設(shè)備102與列車數(shù)據(jù)服務(wù)端101連接的場(chǎng)景示意圖，示例性地，車載設(shè)備可以包括信號(hào)設(shè)備、列車運(yùn)行自動(dòng)防護(hù)(atp，automatic train control)設(shè)備、列車自動(dòng)駕駛(ato，automatic train operation)設(shè)備等，其中，信號(hào)設(shè)備用于在列車運(yùn)行過程中，與地面設(shè)備進(jìn)行信號(hào)交互；atp設(shè)備用于在列車運(yùn)行過程中，采集軌道占用狀態(tài)、列車運(yùn)行狀態(tài)以及信號(hào)設(shè)備故障等控制和監(jiān)控列車運(yùn)行的基礎(chǔ)信息，以減少列車運(yùn)行過程中的碰撞風(fēng)險(xiǎn)；ato設(shè)備用于根據(jù)軌道線路圖的相關(guān)數(shù)據(jù)，控制列車自動(dòng)運(yùn)行。服務(wù)端101可以為獨(dú)立的服務(wù)器或者是多個(gè)服務(wù)器組成的服務(wù)器集來實(shí)現(xiàn)。
71.本技術(shù)中列車ato設(shè)備用于在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)。其中，目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間。根據(jù)路況數(shù)據(jù)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型。其中，運(yùn)行狀態(tài)模型表示列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系。在列車行駛至目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。根據(jù)預(yù)測(cè)時(shí)間以及列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)目標(biāo)速度信息對(duì)列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
72.本技術(shù)實(shí)施例中列車滿足自動(dòng)駕駛條件，且ato設(shè)備基于比例(proportional)、積分(integral)、微分(derivative)算法(pid算法)控制列車。
73.如圖2所示，本技術(shù)實(shí)施例提供的一種列車控制方法的控制流程框架示意圖。如圖1所示，本技術(shù)實(shí)施例中，基于位置式pid控制算法控制車輛。位置式pid控制算法公式為：
[0074][0075]
其中，k
p
為比例系數(shù)、ki為積分系數(shù)、kd為微分系數(shù)；e(k)、e(j)為列車的當(dāng)前控制周期內(nèi)的目標(biāo)運(yùn)行速度與實(shí)際運(yùn)行速度之間的偏差值；u(k)為輸出加減速度調(diào)節(jié)量。
[0076]
kp為比例系數(shù)；比例環(huán)節(jié)的作用是對(duì)偏差瞬間作出反應(yīng)。一旦產(chǎn)生偏差，控制器立即產(chǎn)生控制作用，使控制量向減少偏差的方向變化。控制作用的強(qiáng)弱取決于比例系數(shù)kp。比例系數(shù)kp越大，控制作用越強(qiáng)，則過渡過程越快，控制過程的靜態(tài)偏差也就越小。但是比例系數(shù)kp越大，目標(biāo)速度與實(shí)際速度的差值越大，越容易產(chǎn)生振蕩，破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0077]
ki為積分系數(shù)；積分環(huán)節(jié)的調(diào)節(jié)作用是消除靜態(tài)誤差，但也會(huì)降低系統(tǒng)的響應(yīng)速度，增加系統(tǒng)的超調(diào)量。積分系數(shù)ki越小，積分的積累作用越弱。這時(shí)系統(tǒng)在過渡時(shí)不會(huì)產(chǎn)生振蕩；消除偏差所需的時(shí)間也較長(zhǎng)，但可以減少超調(diào)量，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。積分系數(shù)ki越大，則積分的作用較強(qiáng)，這時(shí)系統(tǒng)過渡時(shí)間中有可能產(chǎn)生振蕩，不過消除偏差所需的時(shí)間較短。
[0078]
kd為微分系數(shù)；微分環(huán)節(jié)的作用使阻止偏差的變化。它是根據(jù)偏差的變化趨勢(shì)(變化速度)進(jìn)行控制。偏差變化的越快，控制器中有關(guān)于微分的輸出就越大，并能在偏差值變
大之前進(jìn)行修正。微分作用的引入，將有助于減小超調(diào)量，克服振蕩，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，特別對(duì)于高階系統(tǒng)非常有利，它加快了系統(tǒng)的跟蹤速度。
[0079]
比例系數(shù)kp、積分系數(shù)ki、微分系數(shù)kd為一組固定數(shù)值，不會(huì)隨著列車控制系統(tǒng)運(yùn)行而發(fā)生變化。
[0080]
如圖3所示，本技術(shù)實(shí)施例提供的一種列車控制流程圖，具體可以包括以下步驟：
[0081]
步驟s301、在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間；
[0082]
步驟s302、根據(jù)路況數(shù)據(jù)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
[0083]
步驟s303、根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；運(yùn)行狀態(tài)模型表示列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；
[0084]
步驟s304、在列車行駛至目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；
[0085]
步驟s305、根據(jù)預(yù)測(cè)時(shí)間以及列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)目標(biāo)速度信息對(duì)列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
[0086]
在步驟s301中，列車行駛過程中，ato設(shè)備通過列車的移動(dòng)鑒權(quán)(moving authorization，ma)獲取路況數(shù)據(jù)。具體的，路況數(shù)據(jù)可以包括站間線路數(shù)據(jù)、運(yùn)行時(shí)間數(shù)據(jù)、坡度限速、障礙物限速等其他數(shù)據(jù)。
[0087]
其中，ma是指列車運(yùn)行的起始命令，此命令包含列車運(yùn)行的距離，列車運(yùn)行范圍的起點(diǎn)和終點(diǎn)，列車運(yùn)行的速度以及運(yùn)行范圍的障礙物等信息，是列車安全運(yùn)行的行車憑證。
[0088]
需要說明的是，本技術(shù)實(shí)施例列車在行駛過程中，并不是一次獲取列車運(yùn)行線路上所有區(qū)間的路況數(shù)據(jù)。而是根據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況，獲取列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)。通過不斷獲取列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，可以及時(shí)根據(jù)路況數(shù)據(jù)調(diào)整控制列車，對(duì)于復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景，也能及時(shí)控制列車。
[0089]
例如，如圖4所示，列車在行駛到a站點(diǎn)到b站點(diǎn)之間的位置s時(shí)，列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間為站點(diǎn)b到站點(diǎn)c。ato控制器通過ma獲取站點(diǎn)b到站點(diǎn)c之間的路況數(shù)據(jù)。其中，路況數(shù)據(jù)包括站點(diǎn)b到站點(diǎn)c之間的線路數(shù)據(jù)、坡度限速、障礙物限速等其他數(shù)據(jù)。
[0090]
在步驟s302中，根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
[0091]
在一種可選的實(shí)施例中，根據(jù)站間線路數(shù)據(jù)、坡度限速、障礙物限速等限速，在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的各個(gè)位置中，在同一位置取最低限速，生成目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0092]
例如，如圖5所示，在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間位置a到位置b中，坡度限速為150km/h、障礙物限速為130km/h。則取最低限速障礙物限速即障礙物限速130km/h作為目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間位置a到位置b中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。如圖6所示，是車輛預(yù)期控制速度與限速值之間的關(guān)系。車輛預(yù)期控制速度始終小于限速值。其中，限速值是根據(jù)站間線路數(shù)據(jù)、坡度限速、障礙物限速等限速，在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的各個(gè)位置中，在同一位置取的最低限速。
[0093]
如圖7所示，本技術(shù)一種確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)的流程圖。
[0094]
步驟s701、根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間運(yùn)行時(shí)的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
[0095]
步驟s702、判斷實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)是否大于目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；若是，執(zhí)行步驟s703；若否，執(zhí)行步驟s704；
[0096]
步驟s703、將預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
[0097]
步驟s704、將實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
[0098]
本技術(shù)實(shí)施例根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間運(yùn)行時(shí)的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。在確定目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系之后，根據(jù)列車性能、系統(tǒng)響應(yīng)延時(shí)、分段加速表計(jì)算列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間運(yùn)行的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
[0099]
其中，列車性能包括牽引性能、制動(dòng)性能等性能。系統(tǒng)響應(yīng)延時(shí)包括從計(jì)算出目標(biāo)速度信息到根據(jù)目標(biāo)速度信息完成控制列車等一系列動(dòng)作的響應(yīng)延時(shí)。
[0100]
如表1所示，是列車在牽引時(shí)期的分段加速表。包括分段速度上限、分段速度下限、分段加速度值。其中，分段加速度值是指列車牽引過程中對(duì)應(yīng)某段速度的加速度的最大值。
[0101]
分段速度下限(km/h)分段速度上限(km/h)分段加速度值(cm/s2)010108102010820301083040108405010750601076063106636610466691006972977275897578847881758184718487658790609093559396529699479910243102105401051083810811136
111114331141173011712028
[0102]
在一種可選的實(shí)施例中，確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)是指列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間不超過限速值運(yùn)行的最快運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
[0103]
例如，如圖8所示，在b到c站點(diǎn)之間預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)是100秒；經(jīng)過計(jì)算確定，在b到c站點(diǎn)運(yùn)行的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)是110秒。則在b到c站點(diǎn)之間，實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)110秒大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)100秒，將實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)110秒作為列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
[0104]
例如，如圖9所示，在b到c站點(diǎn)之間預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)是100秒；經(jīng)過計(jì)算確定，在b到c站點(diǎn)運(yùn)行的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)是90秒。則在b到c站點(diǎn)之間，實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)90秒不大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)100秒，將預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)100秒作為列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
[0105]
在步驟s303中，根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型。
[0106]
本技術(shù)實(shí)施例構(gòu)建目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行狀態(tài)模型時(shí)，根據(jù)將速度、時(shí)間、加速度、距離作為主要參數(shù)構(gòu)造運(yùn)行狀態(tài)模型。運(yùn)行狀態(tài)模型表示該列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；列車速度信息包括列車速度以及列車加速度。
[0107]
例如，本技術(shù)實(shí)施例構(gòu)造的運(yùn)行狀態(tài)模型可以使用分段函數(shù)進(jìn)行表示，描述列車行駛過程中的速度、時(shí)間、距離之間的關(guān)系；如下所示：
[0108][0109]
需要說明的是，分段函數(shù)中各個(gè)t之間的總和就是目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間。即t＝t1+t2+
…
+tn。t精確到秒。a表示加速度。v表示速度。s表示列車實(shí)際行駛的距離。s1、s2、
…
sn是列車行駛過程中加速、勻速、減速等變化過程對(duì)應(yīng)的位置。加速度a由以下限制條件約束：車輛性能決定的列車加減速度性能、列車分段減速表、分段加速表、實(shí)際線路條件中的線路坡度、系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間，列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)響應(yīng)延時(shí)等條件。
[0110]
在步驟s304中，根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中預(yù)先設(shè)定的各個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，以及獲取到的列車位置信息，確定列車行駛至目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)；或根據(jù)預(yù)先設(shè)定的檢測(cè)周期，將檢測(cè)時(shí)刻到達(dá)時(shí)列車行駛至的位置作為目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)。
[0111]
如圖10所示，本技術(shù)實(shí)施例提供一種預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間的流程圖。
[0112]
步驟s1001、將列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，輸入構(gòu)造得到的運(yùn)行狀態(tài)模型；
[0113]
步驟s1002、通過運(yùn)行狀態(tài)模型，對(duì)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及檢測(cè)點(diǎn)的位置信息進(jìn)行映射處理，得到列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。
[0114]
在一種可選的實(shí)施例中，在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間可以預(yù)先設(shè)定各個(gè)檢測(cè)點(diǎn)。根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中預(yù)先設(shè)定的各個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，以及獲取到的列車位置信息，確定列車到達(dá)預(yù)先設(shè)定的某個(gè)檢測(cè)點(diǎn)。根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。
[0115]
例如，列車的目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間是b站點(diǎn)到c站點(diǎn)，在b到c的路程之間，可以預(yù)先設(shè)定多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)。如圖11所示，在b站點(diǎn)到c站點(diǎn)之間，設(shè)定的檢測(cè)點(diǎn)包括d1、d2、d3、d4、d5。如圖12所示，列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)d3時(shí)刻，根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。
[0116]
在一種可選的實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的檢測(cè)周期，將檢測(cè)時(shí)刻到達(dá)時(shí)，列車行駛至的位置作為目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)。列車在行駛中，在整個(gè)運(yùn)行線路中設(shè)定檢測(cè)周期。當(dāng)檢測(cè)周期到達(dá)時(shí)，列車行駛至的位置作為目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)每對(duì)列車進(jìn)行檢測(cè)。
[0117]
例如，列車預(yù)先設(shè)定的檢測(cè)周期是50毫秒。列車的目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間是b站點(diǎn)到c站點(diǎn)，在b到c的路程之間，如圖13所示，當(dāng)檢測(cè)周期到達(dá)時(shí)，列車行駛至的位置為e，則在e點(diǎn)根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。
[0118]
將列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，輸入構(gòu)造得到的運(yùn)行狀態(tài)模型；通過運(yùn)行狀態(tài)模型，對(duì)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及檢測(cè)點(diǎn)的位置信息進(jìn)行映射處理，得到列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。
[0119]
本技術(shù)實(shí)施例在列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，將列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的速度信息以及檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，輸入構(gòu)造得到的運(yùn)行狀態(tài)模型。其中，速度信息包括列車而到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度以及加速度；檢測(cè)點(diǎn)的位置信息包括檢測(cè)點(diǎn)距離目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間上一站點(diǎn)的距離以及距離目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間下一站點(diǎn)的距離等位置信息。
[0120]
例如，列車的目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間b站點(diǎn)到c站點(diǎn)，預(yù)先設(shè)定的檢測(cè)點(diǎn)包括d1、d2、d3、d4、d5。當(dāng)列車行駛在b站點(diǎn)到c站點(diǎn)之間，如圖14所示，列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)d5時(shí)，將d5到b的距離2千米，即列車已經(jīng)運(yùn)行的距離；列車速度60km/h，輸入到構(gòu)造的運(yùn)行狀態(tài)模型中。預(yù)測(cè)列車從b站點(diǎn)到達(dá)d5的預(yù)測(cè)時(shí)間。
[0121]
在步驟s305中，如圖15所示，本技術(shù)實(shí)施例提供一種確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息的流程圖。
[0122]
步驟s1501、確定預(yù)測(cè)時(shí)間以及列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間之間的差值；
[0123]
步驟s1502、判斷差值是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若是，執(zhí)行步驟s1503；若否，執(zhí)行步驟s1504；
[0124]
步驟s1503、將列車當(dāng)前的行駛速度和當(dāng)前的加速度信息作為目標(biāo)速度信息；
[0125]
步驟s1504、根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的實(shí)際時(shí)間、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息以及運(yùn)行狀態(tài)模型，確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息。
[0126]
本技術(shù)實(shí)施例中，通過構(gòu)造的運(yùn)行狀態(tài)模型確定預(yù)測(cè)時(shí)間。通過ma獲取運(yùn)行時(shí)間數(shù)據(jù)。確定預(yù)測(cè)時(shí)間以及列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間之間的差值。其中，運(yùn)行時(shí)間數(shù)據(jù)中包括列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間。
[0127]
在一種可選的實(shí)施例中，當(dāng)實(shí)際運(yùn)行時(shí)間小于100秒時(shí)，預(yù)設(shè)范圍為差值的絕對(duì)值小于3秒。當(dāng)實(shí)際運(yùn)行時(shí)間在100s到400s之間時(shí)，確定實(shí)際運(yùn)行時(shí)間的3％與3秒之間較小的
值為預(yù)設(shè)范圍。
[0128]
本技術(shù)實(shí)施例預(yù)設(shè)范圍為本領(lǐng)域技術(shù)人員預(yù)先設(shè)置的經(jīng)驗(yàn)數(shù)值，并且預(yù)設(shè)范圍可以根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行合理設(shè)置。
[0129]
若差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則說明列車控制正常，不需要更新列車的目標(biāo)速度信息。將列車當(dāng)前的行駛速度和當(dāng)前的加速度信息作為目標(biāo)速度信息繼續(xù)控制列車。
[0130]
若差值不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則說明需要進(jìn)一步調(diào)整列車的目標(biāo)速度信息，使列車在預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)內(nèi)準(zhǔn)時(shí)到達(dá)下一個(gè)站點(diǎn)。根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的實(shí)際時(shí)間、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息以及運(yùn)行狀態(tài)模型，確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息。
[0131]
一種可選的實(shí)施例，將列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的實(shí)際時(shí)間、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息輸入到運(yùn)行狀態(tài)模型中。
[0132]
例如，如圖16所示，列車運(yùn)行的目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間站點(diǎn)包含站點(diǎn)位置a、站點(diǎn)位置c。站點(diǎn)位置a、站點(diǎn)位置c的距離為2.1千米。其中，在到達(dá)站點(diǎn)位置a時(shí)的時(shí)間(時(shí)刻)是10:00:00。列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)位置b時(shí)的時(shí)間(時(shí)刻)是10:01:50。檢測(cè)點(diǎn)位置b距離站點(diǎn)位置a距離為1.6千米。目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)為3分鐘。根據(jù)預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，則列車到達(dá)站點(diǎn)位置c時(shí)的時(shí)間(時(shí)刻)是10:03:00。
[0133]
則如圖17所示，列車運(yùn)行到達(dá)站點(diǎn)位置c的剩余時(shí)間為70秒。列車到達(dá)站點(diǎn)位置c的剩余距離為0.5千米。將剩余時(shí)間以及剩余距離輸入到運(yùn)行狀態(tài)模型中。計(jì)算滿足剩余時(shí)間以及剩余距離的速度以及加速度。將該速度以及加速度作為對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息。
[0134]
本技術(shù)實(shí)施例中，在確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息之后，將目標(biāo)速度信息輸入位置式pid控制算法公式對(duì)列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
[0135]
需要說明的是，在對(duì)列車進(jìn)行控制調(diào)整后，需要確定預(yù)測(cè)時(shí)間以及列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間之間的差值是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則表示控車正常。若差值超過預(yù)設(shè)范圍，則根據(jù)列車已經(jīng)行駛至的位置距離下一站點(diǎn)的剩余距離以及剩余時(shí)間計(jì)算新的目標(biāo)速度信息，調(diào)整控制列車，再次確定預(yù)測(cè)時(shí)間以及列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間之間的差值是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。
[0136]
如圖18所示，本技術(shù)實(shí)施例一種列車控制整體流程圖，具體可以包括如下步驟：
[0137]
步驟s1801、在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間；
[0138]
步驟s1802、根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；
[0139]
步驟s1803、根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間運(yùn)行時(shí)的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
[0140]
步驟s1804、將預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
[0141]
步驟s1805、根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；
[0142]
步驟s1806、根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中預(yù)先設(shè)定的各個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，以及獲取到的列車位置信息，確定列車行駛至目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)；
[0143]
步驟s1807、將列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，輸入構(gòu)造得
到的運(yùn)行狀態(tài)模型；
[0144]
步驟s1808、通過運(yùn)行狀態(tài)模型，對(duì)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及檢測(cè)點(diǎn)的位置信息進(jìn)行映射處理，得到列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；
[0145]
步驟s1809、確定預(yù)測(cè)時(shí)間以及列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間之間的差值；
[0146]
步驟s1810、根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的實(shí)際時(shí)間、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息以及運(yùn)行狀態(tài)模型，確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息。
[0147]
基于同一發(fā)明構(gòu)思，在一些可能的實(shí)施方式中，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種列車控制設(shè)備，可以至少包括至少一個(gè)處理器、以及至少一個(gè)存儲(chǔ)器。其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)程序代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行本說明書上述描述的根據(jù)本技術(shù)各種示例性實(shí)施方式的列車控制方法中的步驟。
[0148]
下面參照?qǐng)D19來描述根據(jù)本技術(shù)的這種實(shí)施方式的列車控制設(shè)備1900。圖19的列車控制設(shè)備1900僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本技術(shù)實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。
[0149]
如圖19所示，列車控制設(shè)備1900包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器1901、以及至少一個(gè)處理器1902；其中，存儲(chǔ)器1901存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)程序代碼被處理器1902執(zhí)行時(shí)，使得處理器1902執(zhí)行下列過程：
[0150]
在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為所述列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間；
[0151]
根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
[0152]
根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；所述運(yùn)行狀態(tài)模型表示所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；
[0153]
在所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；
[0154]
根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)所述目標(biāo)速度信息對(duì)所述列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
[0155]
可選的，所述處理器1902具體用于：
[0156]
根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，生成所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；
[0157]
根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
[0158]
可選的，所述處理器1902具體用于：
[0159]
根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間運(yùn)行時(shí)的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
[0160]
將所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)與所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行比較；
[0161]
若所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，則將所述預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
[0162]
若所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)不大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，則將所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為所述列車
在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
[0163]
可選的，所述處理器1902具體用于：
[0164]
根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中預(yù)先設(shè)定的各個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，以及獲取到的所述列車位置信息，確定所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)；或
[0165]
根據(jù)預(yù)先設(shè)定的檢測(cè)周期，將檢測(cè)時(shí)刻到達(dá)時(shí)所述列車行駛至的位置作為所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)。
[0166]
可選的，所述處理器1902具體用于：
[0167]
將所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，輸入構(gòu)造得到的所述運(yùn)行狀態(tài)模型；
[0168]
通過所述運(yùn)行狀態(tài)模型，對(duì)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息進(jìn)行映射處理，得到所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。
[0169]
可選的，所述速度信息包括行駛速度和加速度信息；所述處理器1902具體用于：
[0170]
確定所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間之間的差值；
[0171]
若所述差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則將所述列車當(dāng)前的行駛速度和當(dāng)前的加速度信息作為所述目標(biāo)速度信息；
[0172]
若所述差值不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的所述實(shí)際時(shí)間、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息。
[0173]
本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種列車控制的裝置，如圖20所示，該裝置包括：獲取模塊2001、處理模塊2002，其中：
[0174]
獲取模塊2001，用于獲取待處理的超聲圖像，并對(duì)獲取到的所述待處理的超聲圖像進(jìn)行多尺度分解，得到多個(gè)不同尺度的子圖像；
[0175]
處理模塊2002，被配置為執(zhí)行：
[0176]
根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；
[0177]
根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；所述運(yùn)行狀態(tài)模型表示所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；
[0178]
在所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；
[0179]
根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)所述目標(biāo)速度信息對(duì)所述列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
[0180]
可選的，所述處理模塊2002具體用于：
[0181]
根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，生成所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；
[0182]
根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。
[0183]
可選的，所述處理模塊2002具體用于：
rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。
[0202]
本技術(shù)的實(shí)施方式的用于列車控制方法的程序產(chǎn)品可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在電子設(shè)備上運(yùn)行。然而，本技術(shù)的程序產(chǎn)品不限于此，在本文件中，可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。
[0203]
可讀信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。可讀信號(hào)介質(zhì)還可以是可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。
[0204]
可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。
[0205]
可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語言的任意組合來編寫用于執(zhí)行本技術(shù)操作的程序代碼，程序設(shè)計(jì)語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語言諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計(jì)語言諸如“如“語言或類似的程序設(shè)計(jì)語言。程序代碼可以完全地在用戶電子設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶電子設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程電子設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程電子設(shè)備或服務(wù)端上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程電子設(shè)備的情形中，遠(yuǎn)程電子設(shè)備可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)連接到用戶電子設(shè)備，或者，可以連接到外部電子設(shè)備(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。
[0206]
應(yīng)當(dāng)注意，盡管在上文詳細(xì)描述中提及了裝置的若干單元或子單元，但是這種劃分僅僅是示例性的并非強(qiáng)制性的。實(shí)際上，根據(jù)本技術(shù)的實(shí)施方式，上文描述的兩個(gè)或更多單元的特征和功能可以在一個(gè)單元中具體化。反之，上文描述的一個(gè)單元的特征和功能可以進(jìn)一步劃分為由多個(gè)單元來具體化。
[0207]
此外，盡管在附圖中以特定順序描述了本技術(shù)方法的操作，但是，這并非要求或者暗示必須按照該特定順序來執(zhí)行這些操作，或是必須執(zhí)行全部所示的操作才能實(shí)現(xiàn)期望的結(jié)果。附加地或備選地，可以省略某些步驟，將多個(gè)步驟合并為一個(gè)步驟執(zhí)行，和/或?qū)⒁粋€(gè)步驟分解為多個(gè)步驟執(zhí)行。
技術(shù)特征：
1.一種列車控制方法，其特征在于，所述方法包括：在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為所述列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間；根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；所述運(yùn)行狀態(tài)模型表示所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；在所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)所述目標(biāo)速度信息對(duì)所述列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，具體包括：根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，生成所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，具體包括：根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間運(yùn)行時(shí)的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；將所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)與所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行比較；若所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，則將所述預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；若所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)不大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，則將所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)下列方式確定所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)：根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中預(yù)先設(shè)定的各個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，以及獲取到的所述列車位置信息，確定所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)；或根據(jù)預(yù)先設(shè)定的檢測(cè)周期，將檢測(cè)時(shí)刻到達(dá)時(shí)所述列車行駛至的位置作為所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)。5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間，具體包括：將所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息，輸入構(gòu)造得到
的所述運(yùn)行狀態(tài)模型；通過所述運(yùn)行狀態(tài)模型，對(duì)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息以及所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息進(jìn)行映射處理，得到所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。6.如權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述速度信息包括行駛速度和加速度信息；所述根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，具體包括：確定所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間之間的差值；若所述差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則將所述列車當(dāng)前的行駛速度和當(dāng)前的加速度信息作為所述目標(biāo)速度信息；若所述差值不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的所述實(shí)際時(shí)間、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息。7.一種列車控制設(shè)備，其特征在于，該設(shè)備包括至少一個(gè)處理器、以及至少一個(gè)存儲(chǔ)器；其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)程序代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行下列過程：在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為所述列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間；根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；所述運(yùn)行狀態(tài)模型表示所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；在所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)所述目標(biāo)速度信息對(duì)所述列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。8.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，所述處理器具體用于：根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)，生成所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。9.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，所述處理器具體用于：根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間中各個(gè)位置與限速值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間運(yùn)行時(shí)的實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；將所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)與所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行比較；若所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，則將所述預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為所述列車在所述
目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；若所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)不大于預(yù)設(shè)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，則將所述實(shí)際運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)作為所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)。10.一種列車控制裝置，其特征在于，包括：獲取模塊，用于在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間為所述列車行駛方向上的下一個(gè)運(yùn)行區(qū)間；處理模塊，被配置為執(zhí)行：根據(jù)所述路況數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；所述運(yùn)行狀態(tài)模型表示所述列車在所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行時(shí)間、運(yùn)行距離與列車速度信息之間的映射關(guān)系；在所述列車行駛至所述目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、所述檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及所述運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；根據(jù)所述預(yù)測(cè)時(shí)間以及所述列車到達(dá)所述檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)所述列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，并根據(jù)所述目標(biāo)速度信息對(duì)所述列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。
技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及軌道交通控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種列車控制方法、設(shè)備及裝置。該方法在列車行駛過程中，獲取目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路況數(shù)據(jù)；根據(jù)路況數(shù)據(jù)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，確定列車在目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)以及目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的路程，構(gòu)造目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)模型；在列車行駛至目標(biāo)運(yùn)行區(qū)間的檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的速度信息、檢測(cè)點(diǎn)的位置信息、以及運(yùn)行狀態(tài)模型，預(yù)測(cè)列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間；根據(jù)預(yù)測(cè)時(shí)間以及列車到達(dá)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)際時(shí)間，確定對(duì)列車進(jìn)行控制的目標(biāo)速度信息，根據(jù)目標(biāo)速度信息對(duì)列車的行駛速度進(jìn)行調(diào)整。上述方案靈活控制列車準(zhǔn)時(shí)到達(dá)下一站點(diǎn)，提高列車運(yùn)行準(zhǔn)點(diǎn)率。列車運(yùn)行準(zhǔn)點(diǎn)率。列車運(yùn)行準(zhǔn)點(diǎn)率。
