智能避障方法、裝置、割草機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)與流程
1.本技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能避障方法、裝置、割草機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
2.隨著人們生活水平的不斷提高，人們對(duì)休閑環(huán)境有了越來越高的要求，私人花園、公園、操場(chǎng)等場(chǎng)地成為了人們休閑娛樂的最佳場(chǎng)所，然而私人花園、公園、操場(chǎng)等草地需要不定期的進(jìn)行修整，以保證美觀。目前通常采用割草機(jī)器人來代替人工進(jìn)行修整。
3.然而割草機(jī)器人在工作中常常會(huì)遇到各種不同的障礙物，現(xiàn)有的割草機(jī)器人可以通過機(jī)器人上設(shè)置的識(shí)別裝置進(jìn)行障礙物檢測(cè)，然后采用智能算法進(jìn)行避障，現(xiàn)有技術(shù)中經(jīng)常使用超聲波傳感器來對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，然而申請(qǐng)人發(fā)現(xiàn)，超聲波傳感器針對(duì)障礙物的檢測(cè)精度不高，且由于超聲波傳感器的時(shí)間視角較大，常常會(huì)檢測(cè)到機(jī)器人已經(jīng)繞過的障礙物，這就會(huì)導(dǎo)致繞行范圍過大，避障效率低下。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
4.本技術(shù)實(shí)施例提供一種智能避障方法、裝置、割草機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以綜合超聲波傳感器和視覺傳感器共同對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并生成避障路徑，從而提高割草機(jī)器人的避障效率以及準(zhǔn)確性。
5.第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種智能避障方法，應(yīng)用于割草機(jī)器人，包括：
6.在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物；
7.若存在，則通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息；
8.根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，并控制所述割草機(jī)器人根據(jù)所述避障路徑進(jìn)行作業(yè)。
9.在一實(shí)施例中，在所述檢測(cè)傳感器檢測(cè)到當(dāng)前路徑中存在障礙物之后，所述方法還包括：
10.根據(jù)超聲波信號(hào)獲取所述障礙物的位置信息；
11.所述通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息，包括：
12.基于所述位置信息通過所述視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息。
13.在一實(shí)施例中，所述特征信息包括：尺寸信息，所述通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息，包括：
14.通過所述視覺傳感器獲取所述障礙物的深度圖像；
15.在所述深度圖像中提取所述障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息；
16.根據(jù)所述至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息確定所述障礙物的尺寸信息。
17.在一實(shí)施例中，所述在所述深度圖像中提取所述障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息，包括：
18.獲取所述障礙物的類型信息；
19.根據(jù)所述類型信息確定所述障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)，并在所述深度圖像中提取所述至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息。
20.在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，包括：
21.根據(jù)所述障礙物的類型信息確定路徑類型；
22.根據(jù)所述障礙物的尺寸信息確定所述路徑類型對(duì)應(yīng)的路徑參數(shù)，以生成與所述路徑參數(shù)對(duì)應(yīng)的避障路徑。
23.在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，包括：
24.通過所述視覺傳感器判斷所述障礙物是否為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；
25.若是，則獲取所述障礙物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
26.根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及所述特征信息生成避障路徑。
27.在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及所述特征信息生成避障路徑，包括：
28.確定所述障礙物的運(yùn)動(dòng)方向以及運(yùn)動(dòng)速度；
29.根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)方向以及運(yùn)動(dòng)速度計(jì)算所述障礙物的運(yùn)動(dòng)路徑；
30.根據(jù)所述特征信息生成向所述運(yùn)動(dòng)方向相反方向偏轉(zhuǎn)且包圍所述運(yùn)動(dòng)路徑的避障路徑。
31.第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種智能避障裝置，應(yīng)用于割草機(jī)器人，包括：
32.檢測(cè)模塊，用于在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物；
33.獲取模塊，用于當(dāng)所述檢測(cè)模塊判斷為是時(shí)，通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息；
34.控制模塊，用于根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，并控制所述割草機(jī)器人根據(jù)所述避障路徑進(jìn)行作業(yè)。
35.第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種割草機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器，處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述智能避障方法的步驟。
36.第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述智能避障方法的步驟。
37.本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障方法可以在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物，若存在，則通過視覺傳感器獲取障礙物的特征信息，根據(jù)特征信息生成避障路徑，并控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)。本技術(shù)實(shí)施例可以綜合檢測(cè)傳感器和視覺傳感器共同對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并依據(jù)檢測(cè)到障礙物的特征信息生成對(duì)應(yīng)的避障路徑，從而提高割草機(jī)器人的避障效率以及準(zhǔn)確性。
附圖說明
38.為了更清楚地說明本技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術(shù)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
39.圖1是本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障方法的場(chǎng)景示意圖；
40.圖2是本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障方法的一種流程示意圖；
41.圖3是本技術(shù)實(shí)施例提供的一種路線設(shè)計(jì)示意圖；
42.圖4是本技術(shù)實(shí)施例提供的一種割草機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；
43.圖5是本技術(shù)實(shí)施例提供的一種路徑生成示意圖；
44.圖6是本技術(shù)實(shí)施例提供的另一種路徑生成示意圖；
45.圖7是本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障方法的另一種流程示意圖；
46.圖8是本技術(shù)實(shí)施例提供的又一種路徑生成示意圖；
47.圖9是本技術(shù)實(shí)施例提供的再一種路徑生成示意圖；
48.圖10是本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
49.圖11是本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障裝置的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
50.圖12是本技術(shù)實(shí)施例提供的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
51.下面將結(jié)合本技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒炯夹g(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本技術(shù)保護(hù)的范圍。
52.需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者間接在該另一個(gè)元件上。當(dāng)一個(gè)元件被稱為是“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或間接連接至該另一個(gè)元件上。另外，連接既可以是用于固定作用也可以是用于電路連通作用。
53.需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“長(zhǎng)度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明實(shí)施例和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
54.此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多該特征。在本技術(shù)實(shí)施例的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
55.本技術(shù)實(shí)施例提供一種智能避障方法、裝置、割草機(jī)器人和存儲(chǔ)介質(zhì)。
56.其中，該智能避障裝置具體可以集成在割草機(jī)器人的微控制單元(microcontroller unit，mcu)中，還可以集成在智能終端或服務(wù)器中，mcu又稱單片微型計(jì)算機(jī)(single chip microcomputer)或者單片機(jī)，是把中央處理器(central process unit，cpu)的頻率與規(guī)格做適當(dāng)縮減，并將內(nèi)存(memory)、計(jì)數(shù)器(timer)、usb、模數(shù)轉(zhuǎn)換/數(shù)模轉(zhuǎn)換、uart、plc、dma等周邊接口，形成芯片級(jí)的計(jì)算機(jī)，為不同的應(yīng)用場(chǎng)合做不同組合控制。割草機(jī)器人可以自動(dòng)行走，防止碰撞，范圍之內(nèi)自動(dòng)返回充電，具備安全檢測(cè)和電池電量檢測(cè)，具備一定爬坡能力，尤其適合家庭庭院、公共綠地等場(chǎng)所進(jìn)行草坪修剪維護(hù)，其特點(diǎn)是：自動(dòng)割草、清理草屑、自動(dòng)避雨、自動(dòng)充電、自動(dòng)躲避障礙物、外形小巧、電子虛擬籬笆、網(wǎng)絡(luò)控制等。
57.終端可以是智能手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦、臺(tái)式計(jì)算機(jī)、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。終端以及服務(wù)器可以通過有線或無線通信方式進(jìn)行直接或間接地連接，服務(wù)器可以是獨(dú)立的物理服務(wù)器，也可以是多個(gè)物理服務(wù)器構(gòu)成的服務(wù)器集或者分布式系統(tǒng)，還可以是提供云服務(wù)、云數(shù)據(jù)庫(kù)、云計(jì)算、云函數(shù)、云存儲(chǔ)、網(wǎng)絡(luò)服務(wù)、云通信、中間件服務(wù)、域名服務(wù)、安全服務(wù)、cdn、以及大數(shù)據(jù)和人工智能平臺(tái)等基礎(chǔ)云計(jì)算服務(wù)的云服務(wù)器，本技術(shù)在此不做限制。
58.例如，請(qǐng)參閱圖1，本技術(shù)提供一種割草系統(tǒng)，包括相互之間建立有通信連接的割草機(jī)器人10、服務(wù)器20以及用戶設(shè)備30。用戶可以通過用戶設(shè)備30控制割草機(jī)器人10在行進(jìn)時(shí)進(jìn)行障礙物檢測(cè)。具體的，在本技術(shù)實(shí)施例中，割草機(jī)器人10當(dāng)中可以集成多種檢測(cè)傳感器，比如在割草機(jī)器人10的頂部可以設(shè)置雨水傳感器以檢測(cè)當(dāng)前是否下雨，還可以在割草機(jī)器人10的側(cè)邊設(shè)置側(cè)向超聲波傳感器、紅外線傳感器和視覺傳感器，以及在割草機(jī)器人10的四周設(shè)置碰撞傳感器，通過多種檢測(cè)傳感器可以綜合對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到割草機(jī)器人10當(dāng)前路徑中存在障礙物，便可以生成避障路徑以進(jìn)行作業(yè)。
59.其中，在進(jìn)行作業(yè)的過程中，用戶也可以通過用戶設(shè)備30實(shí)時(shí)控制調(diào)整割草機(jī)器人10的行動(dòng)路徑，或者行動(dòng)速度，或者割草范圍等等。在作業(yè)完成后，還可以將該次割草作業(yè)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)同步至服務(wù)器20中，從而方便用戶進(jìn)行查看。
60.比如，割草機(jī)器人10響應(yīng)用戶指令開始作業(yè)，其中用戶指令可以通過用戶設(shè)備30進(jìn)行生成并發(fā)送，在作業(yè)過程中割草機(jī)器人10對(duì)當(dāng)前路徑中的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，在檢測(cè)到障礙物時(shí)，就可以通過視覺傳感器獲取障礙物的特征信息，并根據(jù)特征信息生成避障路徑，控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)，從而避開上述障礙物。
61.以下分別進(jìn)行詳細(xì)說明。需說明的是，以下實(shí)施例的描述順序不作為對(duì)實(shí)施例優(yōu)先順序的限定。
62.一種智能避障方法，包括：在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物，若存在，則通過視覺傳感器獲取障礙物的特征信息，根據(jù)特征信息生成避障路徑，并控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)。
63.請(qǐng)參閱圖2，圖2為本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障方法的流程示意圖。該智能避障方法的具體流程可以如下：
64.101、在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物，若存在，則執(zhí)行步驟102。
65.在一實(shí)施例中，割草機(jī)器人可以對(duì)預(yù)先圈定好邊界的作業(yè)區(qū)域進(jìn)行割草，并根據(jù)該作業(yè)區(qū)域規(guī)劃其相應(yīng)的行動(dòng)路徑。如圖3所示，當(dāng)割草機(jī)器人開始運(yùn)行后，會(huì)在全部的當(dāng)前區(qū)域內(nèi)生成行動(dòng)路徑，以確定該行動(dòng)路徑可以覆蓋全部當(dāng)前區(qū)域，比如根據(jù)當(dāng)前區(qū)域的邊界設(shè)置折返點(diǎn)，并依據(jù)折返點(diǎn)生成弓形行動(dòng)路徑，以作為行動(dòng)路徑，并按照該行動(dòng)路徑進(jìn)行割草作業(yè)。
66.在一實(shí)施例中，割草機(jī)器人在根據(jù)上述初始的行動(dòng)路徑行進(jìn)割草的過程中，還可以實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否遇到障礙物，具體可以通過割草機(jī)器人上集成的檢測(cè)傳感器來進(jìn)行檢測(cè)，上述檢測(cè)傳感器可以包括以下至少一種：碰撞傳感器、深度傳感器、超聲波傳感器、激光傳感器以及紅外傳感器。
67.具體的，設(shè)置于割草機(jī)器人的檢測(cè)傳感器開啟之后可以實(shí)時(shí)或以固定工作頻率、
每間隔預(yù)設(shè)時(shí)間采集一次檢測(cè)數(shù)據(jù)，檢測(cè)數(shù)據(jù)的具體類型由傳感器的類型來決定，例如，超聲波傳感器采集的檢測(cè)數(shù)據(jù)為超聲波數(shù)據(jù)，激光傳感器采集的檢測(cè)數(shù)據(jù)為激光數(shù)據(jù)，紅外傳感器采集的檢測(cè)數(shù)據(jù)為紅外線數(shù)據(jù)等。
68.在一實(shí)施例中，以超聲波傳感器為例進(jìn)行舉例說明，該超聲波傳感器可以包括超聲波發(fā)射器和超聲波接收器，超聲波發(fā)射器針對(duì)檢測(cè)范圍內(nèi)的物體發(fā)射超聲波，當(dāng)超聲波遇到障礙物時(shí)將會(huì)被反射回超聲波接收器。其中，超聲波接收器接收障礙物反射的聲波并自動(dòng)記錄下從超聲波發(fā)射時(shí)刻到聲波被目標(biāo)物體反射回的時(shí)刻之間的時(shí)間。因?yàn)槲覀円阎暡ㄔ趥鬏斀橘|(zhì)中的傳遞速度，這樣就可以計(jì)算出從聲波發(fā)生器到目標(biāo)物體間的距離，當(dāng)該距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，便可以確定割草機(jī)器人當(dāng)前路徑中存在障礙物。
69.在一實(shí)施例中，還可以設(shè)置超聲波傳感器的檢測(cè)角度范圍，比如在割草機(jī)器人前方120
°
的范圍內(nèi)通過超聲波傳感器來檢測(cè)是否存在障礙物，若不存在，割草機(jī)器人就可以繼續(xù)按照行進(jìn)路徑進(jìn)行割草，若存在，則可以繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)步驟102。
70.在實(shí)際使用當(dāng)中，由于超聲波會(huì)受到介質(zhì)、溫度等因素的干擾，從而使其傳播速度有所改變，所以需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)測(cè)量結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償。比如，v＝340m/s是指超聲波在15
°
時(shí)的速度，溫度影響空氣的密度,媒介的密度越大聲音的傳輸速度越大，如果不進(jìn)行溫度的補(bǔ)償，會(huì)對(duì)測(cè)量結(jié)果的精度有影響，因此還可以在超聲波接收器接收到反射的超聲波信號(hào)后，根據(jù)當(dāng)前環(huán)境的溫度對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償，從而更加精準(zhǔn)定位障礙物的位置。
71.102、通過視覺傳感器獲取障礙物的特征信息。
72.在一實(shí)施例中，請(qǐng)參閱圖4，在割草機(jī)器人上可以集成多個(gè)超聲波傳感器，比如集成兩個(gè)具有不同檢測(cè)范圍的超聲波傳感器，該超聲波傳感器包括超聲波發(fā)射器以及超聲波接收器。除此之外該割草機(jī)器人還可以集成一個(gè)視覺傳感器，用于對(duì)當(dāng)前的障礙物進(jìn)行拍攝，以進(jìn)一步獲取該障礙物的特征信息，比如該視覺傳感器可以景深攝像頭并設(shè)置在割草機(jī)器人的車身中間。在割草機(jī)器人作業(yè)過程中若遇到障礙物，就可以進(jìn)一步通過視覺傳感器獲取該障礙物的特征信息，比如通過對(duì)視覺傳感器當(dāng)前采集的檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析，即可還原出當(dāng)前環(huán)境中障礙物的形狀、輪廓、位置等信息。
73.在一實(shí)施例中，在初步檢測(cè)到障礙物后，割草機(jī)器人可以通過視覺傳感器利用三角測(cè)量原理獲得當(dāng)前場(chǎng)景的深度信息，并且可以重建周圍物體的三維形狀和位置，類似人眼的體視功能，因而能夠確定空間中檢測(cè)得到的障礙物的3d信息。視覺傳感器可以包括一個(gè)或多個(gè)，優(yōu)選的為兩個(gè)視覺傳感器，也就是說在初步檢測(cè)到障礙物之后，并確定該障礙物對(duì)應(yīng)的位置，然后通過視覺識(shí)別系統(tǒng)再次對(duì)該位置進(jìn)行進(jìn)一步的檢測(cè)或掃描，進(jìn)而得到上述障礙物的特征信息。用于在超聲波傳感器的基礎(chǔ)上進(jìn)行輔助判斷，并且進(jìn)一步對(duì)障礙物的特征信息進(jìn)行確認(rèn)，提高障礙物判斷的準(zhǔn)確性。
74.在一實(shí)施例中，在通過超聲波傳感器檢測(cè)到當(dāng)前路徑中存在障礙物之后，該方法還可以包括：根據(jù)超聲波信號(hào)獲取障礙物的位置信息。在獲取到位置信息之后，便可以有針對(duì)性的對(duì)該位置的障礙物通過視覺傳感器獲取其特征信息。也即所述通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息的步驟可以包括：基于所述位置信息通過所述視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息。
75.103、根據(jù)特征信息生成避障路徑，并控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)。
76.在獲取到上述障礙物的特征信息后，便可以結(jié)合該障礙物特征信息中的尺寸、體
積、面積以及高度等信息生成首尾均位于初始行動(dòng)路徑上的避障路徑，從而使得割草機(jī)器人避開該障礙物并在避開后繼續(xù)沿初始行動(dòng)路徑進(jìn)行作業(yè)。
77.舉例來說，上述避障路徑可以為預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的折線，請(qǐng)參閱圖5，在該實(shí)施例中在割草機(jī)器人遇到障礙物之后可以生成預(yù)設(shè)長(zhǎng)度并且具有三個(gè)線段組成的折線，上述線段的長(zhǎng)度可以根據(jù)障礙物的尺寸進(jìn)行設(shè)置，從而控制割草機(jī)器人按照該折線進(jìn)行作業(yè)以繞過障礙物。在其他實(shí)施例中，上述避障路徑還可以為如圖6中的圓弧路徑，具體可以根據(jù)障礙物的尺寸設(shè)置圓弧路徑的弧度已經(jīng)弧長(zhǎng)，再通過控制割草機(jī)器人按照該圓弧路徑行進(jìn)，即可對(duì)障礙物進(jìn)行繞行并在繞行后回歸初始的行動(dòng)路徑繼續(xù)作業(yè)。具體的，在根據(jù)避障路徑控制割草機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)之前，還可以控制割草機(jī)器人先后退至避障路徑的起點(diǎn)，再按照避障路徑進(jìn)行行進(jìn)。
78.比如，割草機(jī)器人中的mcu可以基于避障路徑控制割草機(jī)器人執(zhí)行割草作業(yè)；再比如，服務(wù)器或者用戶設(shè)備可以根據(jù)避障路徑控制割草機(jī)器人行駛，以此執(zhí)行割草作業(yè)。即，割草機(jī)器人按照避障路徑執(zhí)行割草作業(yè)，并在走完上述避障路徑后，控制割草機(jī)器人繼續(xù)走初始行動(dòng)路徑，并繼續(xù)進(jìn)行障礙物檢測(cè)。
79.在一實(shí)施例中，若上述避障路徑未能繞開上述障礙物，比如在行進(jìn)過程中再次遇到該障礙物，還可以返回至上述避障路徑的起點(diǎn)，并再次以更大的范圍生成新的避障路徑，直至成功繞開該障礙物為止。
80.由上可知，本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障方法可以在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物，若存在，則通過視覺傳感器獲取障礙物的特征信息，根據(jù)特征信息生成避障路徑，并控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)。本技術(shù)實(shí)施例可以綜合檢測(cè)傳感器和視覺傳感器共同對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并依據(jù)檢測(cè)到障礙物的特征信息生成對(duì)應(yīng)的避障路徑，從而提高割草機(jī)器人的避障效率以及準(zhǔn)確性。
81.請(qǐng)參閱圖7，圖7為本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障方法的另一流程示意圖。該智能避障方法的具體流程可以如下：
82.201、在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過超聲波傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物，若存在，則繼續(xù)執(zhí)行步驟202。
83.在一實(shí)施例中，割草機(jī)器人在根據(jù)初始行動(dòng)路徑行進(jìn)割草的過程中，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否遇到障礙物，具體可以通過割草機(jī)器人上集成的超聲波傳感器來進(jìn)行檢測(cè)，其檢測(cè)過程可參考上述描述，本實(shí)施例對(duì)此不做進(jìn)一步限定。當(dāng)未檢測(cè)到障礙物時(shí)，割草機(jī)器人可以繼續(xù)按照初始的行動(dòng)路徑進(jìn)行割草，當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，則繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)步驟201。
84.202、通過視覺傳感器獲取障礙物的深度圖像。
85.在本技術(shù)實(shí)施例中，深度圖像是指將從視覺傳感器到場(chǎng)景中各點(diǎn)的距離(深度)作為像素值的圖像，它直接反映了物體可見表面的幾何形狀。其中，上述深度傳感器可以包括兩個(gè)相隔一定距離的攝像頭，通過這兩個(gè)攝像頭同時(shí)獲取同一場(chǎng)景的兩幅圖像，通過立體匹配算法到兩幅圖像中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)，隨后根據(jù)三角原理計(jì)算出時(shí)差信息，而視差信息通過轉(zhuǎn)換可用于表征場(chǎng)景中物體的深度信息?；诹Ⅲw匹配算法，還可通過拍攝同一場(chǎng)景下不同角度的一組圖像來獲得該場(chǎng)景的深度圖像。
86.203、在深度圖像中提取障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息。
87.在獲取到上述障礙物的深度圖像后，便可以進(jìn)一步獲取該障礙物幾個(gè)特定的特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度值，上述特征點(diǎn)可以為該障礙物的棱角、頂點(diǎn)等位置。具體的，還可以根據(jù)該障礙物的類型確定對(duì)應(yīng)的多個(gè)特征點(diǎn)，再獲取這些特征點(diǎn)的深度信息。也即在深度圖像中提取障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息的步驟可以包括：獲取障礙物的類型信息，根據(jù)類型信息確定障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)，并在深度圖像中提取至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息。
88.在一實(shí)施例中，上述障礙物的類型信息可以通過預(yù)設(shè)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行識(shí)別，比如將上述深度圖像輸入至障礙物識(shí)別模型，障礙物識(shí)別模型可以用于檢測(cè)出對(duì)應(yīng)障礙物的類型，比如為小狗、椅子、垃圾桶等等。
89.204、根據(jù)至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息確定障礙物的尺寸信息。
90.其中，在得到上述多個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度值后，便可以計(jì)算該障礙物的長(zhǎng)度、高度等信息，也即得到該障礙物的尺寸信息。
91.205、通過視覺傳感器判斷障礙物是否為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，若是運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則執(zhí)行步驟206，若不是運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則執(zhí)行步驟207。
92.在實(shí)際使用過程中，考慮若到障礙物處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，那么僅根據(jù)其尺寸設(shè)計(jì)的避障路徑很有可能無法完美的將其繞過，因此本實(shí)施例還可以進(jìn)一步判斷該障礙物當(dāng)前是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。具體可以通過在預(yù)設(shè)時(shí)間間隔(比如5秒)內(nèi)判斷該障礙物的位置是否發(fā)生改變來確定，若發(fā)生改變，則確定該障礙物當(dāng)前處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并進(jìn)一步執(zhí)行步驟206。相應(yīng)的，若障礙物不是運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則可以繼續(xù)執(zhí)行步驟207。
93.206、獲取障礙物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及尺寸信息生成避障路徑。
94.在一實(shí)施例中，當(dāng)確定障礙物當(dāng)前處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，請(qǐng)參閱圖8，比如障礙物正在向前運(yùn)動(dòng)，此時(shí)割草機(jī)器人就需要設(shè)計(jì)將障礙物的運(yùn)動(dòng)路徑包括在內(nèi)的避障路徑，因此可以根據(jù)該障礙物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及尺寸信息共同生成避障路徑，該運(yùn)動(dòng)參數(shù)可以包括障礙物的運(yùn)動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)方向等。
95.進(jìn)一步的，上述避障路徑的偏轉(zhuǎn)方向還可以根據(jù)障礙物的運(yùn)動(dòng)方向來進(jìn)行確定，請(qǐng)繼續(xù)參閱圖9，在該實(shí)施例中，若障礙物的運(yùn)動(dòng)方向偏左，那么就可以生成向右偏轉(zhuǎn)的避障路徑，從而可以更加快速的進(jìn)行避障。也即所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及所述尺寸信息生成避障路徑的步驟可以包括：確定所述障礙物的運(yùn)動(dòng)方向以及運(yùn)動(dòng)速度，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)方向以及運(yùn)動(dòng)速度計(jì)算所述障礙物的運(yùn)動(dòng)路徑，根據(jù)所述尺寸信息生成向所述運(yùn)動(dòng)方向相反方向偏轉(zhuǎn)且包圍所述運(yùn)動(dòng)路徑的避障路徑。
96.207、根據(jù)尺寸信息生成避障路徑。
97.當(dāng)確定障礙物當(dāng)前不處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，僅根據(jù)該障礙物的尺寸信息即可生成對(duì)應(yīng)的避障路徑。在一實(shí)施例中，還可以根據(jù)障礙物的類型選擇路徑類型，比如針對(duì)圓形的垃圾桶這樣的障礙物，就可以生成圓弧路徑進(jìn)行避障，而針對(duì)桌椅這種矩形的障礙物時(shí)，就可以生成由多個(gè)線段組成的折線路徑進(jìn)行避障。因此在本技術(shù)實(shí)施例中，根據(jù)尺寸信息生成避障路徑的步驟可以包括：根據(jù)所述障礙物的類型信息確定路徑類型，根據(jù)所述障礙物的尺寸信息確定所述路徑類型對(duì)應(yīng)的路徑參數(shù)，以生成與所述路徑參數(shù)對(duì)應(yīng)的避障路徑。
98.208、控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)。
99.進(jìn)一步的，在生成避障路徑之后，便可以將該避障路徑與割草機(jī)器人初始的行動(dòng)
路徑進(jìn)行拼接，從而形成一個(gè)完整的路徑供割草機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。比如將避障路徑與初始行動(dòng)路徑進(jìn)行交叉，以根據(jù)交叉點(diǎn)生成沿當(dāng)前割草方向行駛的最終行動(dòng)路徑。
100.由上可知，本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障方法可以在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過超聲波傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物，若存在，則通過視覺傳感器獲取障礙物的深度圖像，在深度圖像中提取障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息，根據(jù)至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息確定障礙物的尺寸信息，通過視覺傳感器判斷障礙物是否為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，若是運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則獲取障礙物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及尺寸信息生成避障路徑，控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)。本技術(shù)實(shí)施例可以綜合超聲波傳感器和視覺傳感器共同對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并依據(jù)檢測(cè)到障礙物的特征信息生成對(duì)應(yīng)的避障路徑，從而提高割草機(jī)器人的避障效率以及準(zhǔn)確性。
101.為便于更好的實(shí)施本技術(shù)實(shí)施例的智能避障方法，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種基于上述智能避障裝置。其中名詞的含義與上述智能避障方法中相同，具體實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)可以參考方法實(shí)施例中的說明。
102.請(qǐng)參閱圖10，圖10為本技術(shù)實(shí)施例提供的智能避障裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中該智能避障裝置可以包括：
103.檢測(cè)模塊301，用于在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物；
104.獲取模塊302，用于當(dāng)所述檢測(cè)模塊判斷為是時(shí)，通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息；
105.控制模塊303，用于根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，并控制所述割草機(jī)器人根據(jù)所述避障路徑進(jìn)行作業(yè)。
106.在一實(shí)施例中，請(qǐng)參閱圖11，獲取模塊302可以包括：
107.獲取子模塊3021，用于通過所述視覺傳感器獲取所述障礙物的深度圖像；
108.提取子模塊3022，用于在所述深度圖像中提取所述障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息；
109.第一確定子模塊3023，用于根據(jù)所述至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息確定所述障礙物的尺寸信息。
110.在一實(shí)施例中，提取子模塊3022，具體用于獲取所述障礙物的類型信息，根據(jù)所述類型信息確定所述障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)，并在所述深度圖像中提取所述至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息。
111.在一實(shí)施例中，控制模塊303可以包括：
112.第二確定子模塊3031，用于根據(jù)所述障礙物的類型信息確定路徑類型；
113.生成子模塊3032，用于根據(jù)所述障礙物的尺寸信息確定所述路徑類型對(duì)應(yīng)的路徑參數(shù)，以生成與所述路徑參數(shù)對(duì)應(yīng)的避障路徑。
114.由上可知，本技術(shù)實(shí)施例通過檢測(cè)模塊301在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物，若存在，則獲取模塊302通過視覺傳感器獲取障礙物的特征信息，控制模塊303根據(jù)特征信息生成避障路徑，并控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)。本技術(shù)實(shí)施例可以綜合檢測(cè)傳感器和視覺傳感器共同對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并依據(jù)檢測(cè)到障礙物的特征信息生成對(duì)應(yīng)的避障路徑，從而提高割草機(jī)器人的避障效率以及準(zhǔn)確
性。
115.此外，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種割草機(jī)器人，如圖12所示，其示出了本技術(shù)實(shí)施例所涉及的割草機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，具體來講：
116.該割草機(jī)器人可以包括控制模塊501、行進(jìn)機(jī)構(gòu)502、切割模塊503以及電源504等部件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖12中示出的電子設(shè)備結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對(duì)電子設(shè)備的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
117.控制模塊501是該割草機(jī)器人的控制中心，該控制模塊501具體可以包括中央處理器(central process unit，cpu)、存儲(chǔ)器、輸入/輸出端口、系統(tǒng)總線、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器和模數(shù)轉(zhuǎn)換器等組件，cpu通過運(yùn)行或執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行割草機(jī)器人的各種功能和處理數(shù)據(jù)；優(yōu)選的，cpu可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到cpu中。
118.存儲(chǔ)器可用于存儲(chǔ)軟件程序以及模塊，cpu通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲(chǔ)器可主要包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需的應(yīng)用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)電子設(shè)備的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲(chǔ)器可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。相應(yīng)地，存儲(chǔ)器還可以包括存儲(chǔ)器控制器，以提供cpu對(duì)存儲(chǔ)器的訪問。
119.行進(jìn)機(jī)構(gòu)502與控制模塊501電性相連，用于響應(yīng)控制模塊501傳遞的控制信號(hào)，調(diào)整割草機(jī)器人的行進(jìn)速度和行進(jìn)方向，實(shí)現(xiàn)割草機(jī)器人的自移動(dòng)功能。
120.切割模塊503與控制模塊501電性相連，用于響應(yīng)控制模塊傳遞的控制信號(hào)，調(diào)整切割刀盤的高度和轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)割草作業(yè)。
121.電源504可以通過電源管理系統(tǒng)與控制模塊501邏輯相連，從而通過電源管理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。電源504還可以包括一個(gè)或一個(gè)以上的直流或交流電源、再充電系統(tǒng)、電源故障檢測(cè)電路、電源轉(zhuǎn)換器或者逆變器、電源狀態(tài)指示器等任意組件。
122.盡管未示出，該割草機(jī)器人還可以包括通信模塊、傳感器模塊、提示模塊等，在此不再贅述。
123.通信模塊用于收發(fā)信息過程中信號(hào)的接收和發(fā)送，通過與用戶設(shè)備、或服務(wù)器建立通信連接，實(shí)現(xiàn)與用戶設(shè)備、或服務(wù)器之間的信號(hào)收發(fā)。
124.傳感器模塊用于采集內(nèi)部環(huán)境信息或外部環(huán)境信息，并將采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)反饋給控制模塊進(jìn)行決策，實(shí)現(xiàn)割草機(jī)器人的精準(zhǔn)定位和智能避障功能?？蛇x地，傳感器可以包括：超聲波傳感器、紅外傳感器、碰撞傳感器、雨水感應(yīng)器、激光雷達(dá)傳感器、慣性測(cè)量單元、輪速計(jì)、圖像傳感器、位置傳感器及其他傳感器，對(duì)此不做限定。
125.提示模塊用于提示用戶當(dāng)前割草機(jī)器人的工作狀態(tài)。本方案中，提示模塊包括但不限于指示燈、蜂鳴器等。例如，割草機(jī)器人可以通過指示燈提示用戶當(dāng)前的電源狀態(tài)、電機(jī)的工作狀態(tài)、傳感器的工作狀態(tài)等。又例如，當(dāng)檢測(cè)到割草機(jī)器人出現(xiàn)故障或被盜時(shí)，可
以通過蜂鳴器實(shí)現(xiàn)告警提示。
126.具體在本實(shí)施例中，控制模塊501中的處理器會(huì)按照如下的指令，將一個(gè)或一個(gè)以上的應(yīng)用程序的進(jìn)程對(duì)應(yīng)的可執(zhí)行文件加載到存儲(chǔ)器中，并由處理器來運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的應(yīng)用程序，從而實(shí)現(xiàn)各種功能，如下：
127.在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物；
128.若存在，則通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息；
129.根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，并控制所述割草機(jī)器人根據(jù)所述避障路徑進(jìn)行作業(yè)。
130.以上各個(gè)操作的具體實(shí)施可參見前面的實(shí)施例，在此不再贅述。
131.本技術(shù)實(shí)施例可以在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物，若存在，則通過視覺傳感器獲取障礙物的特征信息，根據(jù)特征信息生成避障路徑，并控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)。本技術(shù)實(shí)施例可以綜合檢測(cè)傳感器和視覺傳感器共同對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并依據(jù)檢測(cè)到障礙物的特征信息生成對(duì)應(yīng)的避障路徑，從而提高割草機(jī)器人的避障效率以及準(zhǔn)確性。
132.本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟可以通過指令來完成，或通過指令控制相關(guān)的硬件來完成，該指令可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，并由處理器進(jìn)行加載和執(zhí)行。
133.為此，本技術(shù)實(shí)施例提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其中存儲(chǔ)有多條指令，該指令能夠被處理器進(jìn)行加載，以執(zhí)行本技術(shù)實(shí)施例所提供的任一種智能避障方法中的步驟。例如，該指令可以執(zhí)行如下步驟：
134.在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物；
135.若存在，則通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息；
136.根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，并控制所述割草機(jī)器人根據(jù)所述避障路徑進(jìn)行作業(yè)。
137.以上各個(gè)操作的具體實(shí)施可參見前面的實(shí)施例，在此不再贅述。
138.其中，該存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括：只讀存儲(chǔ)器(rom，read only memory)、隨機(jī)存取記憶體(ram，random access memory)、磁盤或光盤等。
139.由于該存儲(chǔ)介質(zhì)中所存儲(chǔ)的指令，可以執(zhí)行本技術(shù)實(shí)施例所提供的任一種智能避障方法中的步驟，因此，可以實(shí)現(xiàn)本技術(shù)實(shí)施例所提供的任一種智能避障方法所能實(shí)現(xiàn)的有益效果，詳見前面的實(shí)施例，在此不再贅述。
140.以上對(duì)本技術(shù)實(shí)施例所提供的一種智能避障方法、裝置、割草機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本技術(shù)的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本技術(shù)的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本技術(shù)的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本技術(shù)的限制。
技術(shù)特征：
1.一種智能避障方法，應(yīng)用于割草機(jī)器人，其特征在于，包括：在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物；若存在，則通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息；根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，并控制所述割草機(jī)器人根據(jù)所述避障路徑進(jìn)行作業(yè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在通過所述檢測(cè)傳感器檢測(cè)到當(dāng)前路徑中存在障礙物之后，所述方法還包括：根據(jù)超聲波信號(hào)獲取所述障礙物的位置信息；所述通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息，包括：基于所述位置信息通過所述視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括：尺寸信息；所述通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息，包括：通過所述視覺傳感器獲取所述障礙物的深度圖像；在所述深度圖像中提取所述障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息；根據(jù)所述至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息確定所述障礙物的尺寸信息。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述深度圖像中提取所述障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息，包括：獲取所述障礙物的類型信息；根據(jù)所述類型信息確定所述障礙物的至少一個(gè)特征點(diǎn)，并在所述深度圖像中提取所述至少一個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的深度信息。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，包括：根據(jù)所述障礙物的類型信息確定路徑類型；根據(jù)所述障礙物的尺寸信息確定所述路徑類型對(duì)應(yīng)的路徑參數(shù)，以生成與所述路徑參數(shù)對(duì)應(yīng)的避障路徑。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，包括：通過所述視覺傳感器判斷所述障礙物是否為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；若是，則獲取所述障礙物的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及所述特征信息生成避障路徑。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及所述特征信息生成避障路徑，包括：確定所述障礙物的運(yùn)動(dòng)方向以及運(yùn)動(dòng)速度；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)方向以及運(yùn)動(dòng)速度計(jì)算所述障礙物的運(yùn)動(dòng)路徑；根據(jù)所述特征信息生成向所述運(yùn)動(dòng)方向相反方向偏轉(zhuǎn)且包圍所述運(yùn)動(dòng)路徑的避障路徑。8.一種智能避障裝置，應(yīng)用于割草機(jī)器人，其特征在于，包括：檢測(cè)模塊，用于在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物；
獲取模塊，用于當(dāng)所述檢測(cè)模塊判斷為是時(shí)，通過視覺傳感器獲取所述障礙物的特征信息；控制模塊，用于根據(jù)所述特征信息生成避障路徑，并控制所述割草機(jī)器人根據(jù)所述避障路徑進(jìn)行作業(yè)。9.一種割草機(jī)器人，其特征在于，包括視覺傳感器、檢測(cè)傳感器、存儲(chǔ)器，處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述智能避障方法的步驟。10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述智能避障方法的步驟。
技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種智能避障方法、裝置、割草機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：在割草機(jī)器人作業(yè)過程中通過檢測(cè)傳感器檢測(cè)當(dāng)前路徑中是否存在障礙物，若存在，則通過視覺傳感器獲取障礙物的特征信息，根據(jù)特征信息生成避障路徑，并控制割草機(jī)器人根據(jù)避障路徑進(jìn)行作業(yè)。本申請(qǐng)實(shí)施例可以綜合檢測(cè)傳感器和視覺傳感器共同對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，并依據(jù)檢測(cè)到障礙物的特征信息生成對(duì)應(yīng)的避障路徑，從而提高割草機(jī)器人的避障效率以及準(zhǔn)確性。機(jī)器人的避障效率以及準(zhǔn)確性。機(jī)器人的避障效率以及準(zhǔn)確性。
