機(jī)器人的控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)與流程
1.本公開(kāi)涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
2.在機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域中，存在多個(gè)機(jī)器人在同一業(yè)務(wù)場(chǎng)景中運(yùn)行的情況，例如，多個(gè)機(jī)器人在同一個(gè)餐飲區(qū)域送餐。由于存在多個(gè)機(jī)器人對(duì)同一路段的搶占，或者存在多個(gè)機(jī)器人的路徑存在沖突導(dǎo)致機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間停機(jī)甚至互鎖無(wú)法通行的情況，影響多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
3.為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開(kāi)提供一種機(jī)器人的控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
4.根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種機(jī)器人的控制方法，所述方法應(yīng)用于第一機(jī)器人，所述方法包括：
5.獲取所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)信息，所述第一運(yùn)動(dòng)信息包括所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑；
6.從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息，所述第二運(yùn)動(dòng)信息包括所述第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑；
7.根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
8.可選地，所述根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求包括：
9.在根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人存在路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息確定所述第一機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第一時(shí)間，根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第二機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間；
10.在所述第一時(shí)間早于所述第二時(shí)間的情況下，向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
11.可選地，所述向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求包括：
12.在與所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，向所述服務(wù)器發(fā)送所述沖突避讓請(qǐng)求。
13.可選地，所述方法還包括：
14.在所述第一機(jī)器人已經(jīng)通過(guò)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，向所述服務(wù)器發(fā)送避讓完成請(qǐng)求，所述避讓完成請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人取消避讓操作。
15.可選地，所述路徑?jīng)_突點(diǎn)包括所述第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和所述第二運(yùn)動(dòng)
路徑的第二位置點(diǎn)，所述第一位置點(diǎn)和所述第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值，所述第一運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)速度和所述第一機(jī)器人的第一當(dāng)前位置，所述第二運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)速度和所述第二機(jī)器人的第二當(dāng)前位置；
16.所述根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息確定所述第一機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第一時(shí)間包括：根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)速度、所述第一運(yùn)動(dòng)路徑、所述第一當(dāng)前位置以及所述第一位置點(diǎn)確定所述第一時(shí)間；
17.所述根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第二機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間包括：根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)速度、所述第二運(yùn)動(dòng)路徑、所述第二當(dāng)前位置以及所述第二位置點(diǎn)確定所述第二時(shí)間。
18.可選地，所述第二運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第二運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，所述第二預(yù)估時(shí)間用于表征所述第二機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間，所述根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第二機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間包括：
19.根據(jù)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的所述第二預(yù)估時(shí)間確定所述第二時(shí)間。
20.可選地，所述第二運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第二時(shí)間，所述根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第二機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間包括：
21.從所述第二運(yùn)動(dòng)信息中獲取所述第二時(shí)間。
22.可選地，所述方法還包括：
23.在所述第一時(shí)間晚于所述第二時(shí)間的情況下，響應(yīng)于接收到所述服務(wù)器發(fā)送的沖突避讓指令執(zhí)行避讓操作；或者，響應(yīng)于接收到所述服務(wù)器發(fā)送的避讓完成指令，取消避讓操作。
24.根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供一種機(jī)器人的控制方法，所述方法應(yīng)用于服務(wù)器，所述方法包括：
25.接收第一機(jī)器人發(fā)送的沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作；
26.根據(jù)所述沖突避讓請(qǐng)求控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
27.可選地，所述根據(jù)所述沖突避讓請(qǐng)求控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作包括根據(jù)所述沖突避讓請(qǐng)求控制所述第二機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。
28.可選地，所述方法還包括：
29.響應(yīng)于接收到所述第一機(jī)器人發(fā)送的避讓完成請(qǐng)求，向所述第二機(jī)器人發(fā)送避讓完成指令，以使得所述第二機(jī)器人取消避讓操作。
30.可選地，所述方法還包括：
31.向所述第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息用于指示所述第一機(jī)器人確定需要執(zhí)行避讓操作的第二機(jī)器人，所述目標(biāo)機(jī)器人是與所述第一機(jī)器人在同一業(yè)務(wù)場(chǎng)景中的其他機(jī)器人，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。
32.可選地，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，所述第二預(yù)估時(shí)間用于表征所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間，所述向所述第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括：
33.根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度以及當(dāng)前位置點(diǎn)確定所
述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間；
34.向所述第一機(jī)器人發(fā)送所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和所述第二預(yù)估時(shí)間。
35.可選地，所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和所述目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑存在路徑?jīng)_突點(diǎn)，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間，所述向所述第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括：
36.根據(jù)所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和所述目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑確定所述路徑?jīng)_突點(diǎn)，所述路徑?jīng)_突點(diǎn)包括所述第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，所述第一位置點(diǎn)和所述第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值；
37.根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、當(dāng)前位置點(diǎn)以及所述第二位置點(diǎn)確定所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)所述第二位置點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間；
38.向所述第一機(jī)器人發(fā)送所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和所述目標(biāo)時(shí)間。
39.根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，提供一種機(jī)器人的控制裝置，所述裝置應(yīng)用于第一機(jī)器人，所述裝置包括：
40.第一獲取模塊，被配置為獲取所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)信息，所述第一運(yùn)動(dòng)信息包括所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑；
41.第二獲取模塊，被配置為從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息，所述第二運(yùn)動(dòng)信息包括所述第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑；
42.避讓模塊，被配置為根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
43.可選地，所述避讓模塊還被配置為：
44.在根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人存在路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息確定所述第一機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第一時(shí)間，根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第二機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間；
45.在所述第一時(shí)間早于所述第二時(shí)間的情況下，向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
46.可選地，所述避讓模塊，還被配置為：
47.在與所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，向所述服務(wù)器發(fā)送所述沖突避讓請(qǐng)求。
48.可選地，所述避讓模塊，還被配置為：
49.在所述第一機(jī)器人已經(jīng)通過(guò)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，向所述服務(wù)器發(fā)送避讓完成請(qǐng)求，所述避讓完成請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人取消避讓操作。
50.可選地，所述路徑?jīng)_突點(diǎn)包括所述第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和所述第二運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，所述第一位置點(diǎn)和所述第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值，所述第一運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)速度和所述第一機(jī)器人的第一當(dāng)前位置，所述第二運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)速度和所述第二機(jī)器人
的第二當(dāng)前位置，所述避讓模塊還被配置為：
51.根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)速度、所述第一運(yùn)動(dòng)路徑、所述第一當(dāng)前位置以及所述第一位置點(diǎn)確定所述第一時(shí)間；
52.根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)速度、所述第二運(yùn)動(dòng)路徑、所述第二當(dāng)前位置以及所述第二位置點(diǎn)確定所述第二時(shí)間。
53.可選地，所述第二運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第二運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，所述第二預(yù)估時(shí)間用于表征所述第二機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間，所述避讓模塊，還被配置為：
54.根據(jù)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的所述第二預(yù)估時(shí)間確定所述第二時(shí)間。
55.可選地，所述第二運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第二時(shí)間，所述避讓模塊，還被配置為：
56.從所述第二運(yùn)動(dòng)信息中獲取所述第二時(shí)間。
57.可選地，所述避讓模塊，還被配置為：
58.在所述第一時(shí)間晚于所述第二時(shí)間的情況下，響應(yīng)于接收到所述服務(wù)器發(fā)送的沖突避讓指令執(zhí)行避讓操作；或者，響應(yīng)于接收到所述服務(wù)器發(fā)送的避讓完成指令，取消避讓操作。
59.根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，提供一種機(jī)器人的控制裝置，所述裝置應(yīng)用于服務(wù)器，所述裝置包括：
60.接收模塊，被配置為接收第一機(jī)器人發(fā)送的沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作；
61.控制模塊，被配置為根據(jù)所述沖突避讓請(qǐng)求控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
62.可選地，所述控制模塊還被配置為：根據(jù)所述沖突避讓請(qǐng)求控制所述第二機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。
63.可選地，所述控制模塊還被配置為：
64.響應(yīng)于接收到所述第一機(jī)器人發(fā)送的避讓完成請(qǐng)求，向所述第二機(jī)器人發(fā)送避讓完成指令，以使得所述第二機(jī)器人取消避讓操作。
65.可選地，所述裝置還包括發(fā)送模塊，被配置為：
66.向所述第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息用于指示所述第一機(jī)器人確定需要執(zhí)行避讓操作的第二機(jī)器人，所述目標(biāo)機(jī)器人是與所述第一機(jī)器人在同一業(yè)務(wù)場(chǎng)景中的其他機(jī)器人，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。
67.可選地，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，所述第二預(yù)估時(shí)間用于表征所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間，所述發(fā)送模塊還被配置為：
68.根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度以及當(dāng)前位置點(diǎn)確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間；
69.向所述第一機(jī)器人發(fā)送所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和所述第二預(yù)估時(shí)間。
70.可選地，所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和所述目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑存在路徑?jīng)_突點(diǎn)，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間，所述發(fā)送模塊還被配置為：
71.根據(jù)所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和所述目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑確定所述路徑?jīng)_突點(diǎn)，所述路徑?jīng)_突點(diǎn)包括所述第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，所述第一位置點(diǎn)和所述第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值；
72.根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、當(dāng)前位置點(diǎn)以及所述第二位置點(diǎn)確定所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)所述第二位置點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間；
73.向所述第一機(jī)器人發(fā)送所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和所述目標(biāo)時(shí)間。
74.根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第五方面，提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：
75.存儲(chǔ)器，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序；
76.處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中的所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)上述第一方面中的任一實(shí)施方式所述方法的步驟。
77.根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第六方面，提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：
78.存儲(chǔ)器，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序；
79.處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中的所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)上述第二方面中的任一實(shí)施方式所述方法的步驟。
80.根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第七方面，提供一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述方法的步驟。
81.根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第八方面，提供一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第二方面所述方法的步驟。
82.本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：
83.本公開(kāi)首先獲取所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)信息，從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息，根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求。這樣，能夠通過(guò)服務(wù)器與其他機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，解決多個(gè)機(jī)器人路徑?jīng)_突的問(wèn)題，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
84.應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。
85.本公開(kāi)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。
附圖說(shuō)明
86.附圖是用來(lái)提供對(duì)本公開(kāi)的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開(kāi)，但并不構(gòu)成對(duì)本公開(kāi)的限制。在附圖中：
87.圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的控制方法的流程圖。
88.圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種機(jī)器人的控制方法的流程圖。
89.圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制方法的流程圖。
90.圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制方法的流程圖。
91.圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制方法的流程圖。
92.圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制方法的流程圖。
93.圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制方法的流程圖。
94.圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的控制裝置的框圖。
95.圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種機(jī)器人的控制裝置的框圖。
96.圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制裝置的框圖。
97.圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種電子設(shè)備的框圖。
98.圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種電子設(shè)備的框圖。
具體實(shí)施方式
99.這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開(kāi)相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書(shū)中所詳述的、本公開(kāi)的一些方面相一致的裝置和方法的例子，應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本公開(kāi)，并不用于限制本公開(kāi)。
100.需要說(shuō)明的是，本技術(shù)中所有獲取信號(hào)、信息或數(shù)據(jù)的動(dòng)作都是在遵照所在地國(guó)家相應(yīng)的數(shù)據(jù)保護(hù)法規(guī)政策的前提下，并獲得由相應(yīng)裝置所有者給予授權(quán)的情況下進(jìn)行的。
101.下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本公開(kāi)進(jìn)行說(shuō)明。
102.圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的控制方法的流程圖，該方法應(yīng)用于第一機(jī)器人，如圖1所示，該方法可以包括以下步驟：
103.在步驟s101中，獲取第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)信息。
104.其中，第一運(yùn)動(dòng)信息包括第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑，第一運(yùn)動(dòng)速度和第一當(dāng)前位置。
105.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一機(jī)器人可以采用室內(nèi)定位技術(shù)獲取預(yù)設(shè)場(chǎng)景地圖中的當(dāng)前位置點(diǎn)，并根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置點(diǎn)，采用路徑規(guī)劃技術(shù)確定該第一運(yùn)動(dòng)路徑。
106.示例地，第一機(jī)器人可以根據(jù)slam(simultaneous localization and mapping，同步定位與建圖)獲取預(yù)設(shè)場(chǎng)景地圖中的當(dāng)前位置點(diǎn)，并根據(jù)目的位置點(diǎn)和相關(guān)技術(shù)中的路徑規(guī)劃技術(shù)確定該第一運(yùn)動(dòng)路徑，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一運(yùn)動(dòng)路徑可以由預(yù)設(shè)場(chǎng)景地圖內(nèi)的多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)組成。具體路徑規(guī)劃以及室內(nèi)定位技術(shù)請(qǐng)參見(jiàn)相關(guān)技術(shù)中的描述，此處不再贅述。
107.在步驟s102中，從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息。
108.其中，第二運(yùn)動(dòng)信息包括第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑，第二運(yùn)動(dòng)速度和第二當(dāng)前位置。
109.在一些實(shí)施例中，該第二機(jī)器人可以是與第一機(jī)器人在同一業(yè)務(wù)場(chǎng)景中運(yùn)行的其他機(jī)器人。與第一機(jī)器人類(lèi)似，第二機(jī)器人也可以根據(jù)分別對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置點(diǎn)和相關(guān)技術(shù)中的路徑規(guī)劃技術(shù)確定分別對(duì)應(yīng)的第二運(yùn)動(dòng)路徑，該第二運(yùn)動(dòng)路徑可以由預(yù)設(shè)場(chǎng)景地圖內(nèi)的多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)組成。在第二機(jī)器人確定對(duì)應(yīng)的第二運(yùn)動(dòng)路徑后，可以通過(guò)無(wú)線通信技術(shù)(例如5g或者wifi)將第二運(yùn)動(dòng)路徑發(fā)送到服務(wù)器，以使得第一機(jī)器人可以從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑。
110.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一機(jī)器人可以通過(guò)無(wú)線通信技術(shù)(例如5g或者wifi)從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑。
111.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一機(jī)器人可以按照預(yù)設(shè)發(fā)送周期，周期性地從服務(wù)
器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息，也可以接收服務(wù)器主動(dòng)下發(fā)的第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息，本公開(kāi)對(duì)此不做限定。
112.在步驟s103中，根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求。
113.在多個(gè)機(jī)器人在同一業(yè)務(wù)場(chǎng)景中運(yùn)行時(shí)，多個(gè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的規(guī)劃路徑可能存在路徑?jīng)_突點(diǎn)，即由于對(duì)應(yīng)的規(guī)劃路徑存在交叉或者對(duì)應(yīng)規(guī)劃路徑距離過(guò)近，導(dǎo)致機(jī)器人之間運(yùn)行存在相互影響。
114.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以通過(guò)第一機(jī)器人根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)信息和第二運(yùn)動(dòng)信息對(duì)第一機(jī)器人和第二機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)策略進(jìn)行規(guī)劃，避免第一機(jī)器人和第二機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中存在相互影響，例如由第一機(jī)器人通過(guò)服務(wù)器控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
115.圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的控制方法的流程圖，該方法應(yīng)用于第一機(jī)器人，如圖2所示，步驟s103可以包括以下步驟：
116.在步驟s1031中，在根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)信息和第二運(yùn)動(dòng)信息確定第一機(jī)器人和第二機(jī)器人存在路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)信息確定第一機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的第一時(shí)間，根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)信息確定第二機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間。
117.在一些實(shí)施例中，路徑?jīng)_突點(diǎn)包括第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和第二運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，該路徑?jīng)_突點(diǎn)表征第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值。在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)第一機(jī)器人和第二機(jī)器人的型號(hào)規(guī)格不同(例如寬度不同)確定該預(yù)設(shè)的第二距離閾值為不同的值，本公開(kāi)對(duì)此不做限定。
118.其中第一位置點(diǎn)的數(shù)量可以是一個(gè)或者多個(gè)，第二位置點(diǎn)的數(shù)量可以是一個(gè)或者多個(gè)，每個(gè)第一位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二位置點(diǎn)可以相同或者不同，多個(gè)第一位置點(diǎn)的并集和對(duì)應(yīng)的第二位置點(diǎn)并集分別組成第一運(yùn)動(dòng)路徑上和第二運(yùn)動(dòng)路徑上的路徑?jīng)_突點(diǎn)。
119.在一些實(shí)施例中，第一運(yùn)動(dòng)信息還包括第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)速度和第一機(jī)器人的第一當(dāng)前位置，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)速度、第一運(yùn)動(dòng)路徑、第一當(dāng)前位置以及第一位置點(diǎn)確定第一時(shí)間。
120.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)路徑確定第一機(jī)器人從第一當(dāng)前位置到路徑?jīng)_突點(diǎn)(例如多個(gè)第一位置點(diǎn)中首先到達(dá)的位置點(diǎn))的距離，根據(jù)該距離和第一運(yùn)動(dòng)速度確定該第一時(shí)間，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一時(shí)間還可以包括路徑轉(zhuǎn)向等額外的消耗時(shí)間。
121.在一些實(shí)施例中，第二運(yùn)動(dòng)信息還包括第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)速度和第二機(jī)器人的第二當(dāng)前位置，根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)速度、第二運(yùn)動(dòng)路徑、第二當(dāng)前位置以及路徑?jīng)_突點(diǎn)確定第二時(shí)間。
122.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)路徑確定第二機(jī)器人從第二當(dāng)前位置到路徑?jīng)_突點(diǎn)(例如多個(gè)第二位置點(diǎn)中首先到達(dá)的位置點(diǎn))的距離，根據(jù)該距離和第二運(yùn)動(dòng)速度確定該第二時(shí)間，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第二時(shí)間還可以包括路徑轉(zhuǎn)向等額外的消耗時(shí)間。
123.在步驟s1032中，在第一時(shí)間早于第二時(shí)間的情況下，向服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求。
124.其中，沖突避讓請(qǐng)求指示服務(wù)器控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
125.在一些實(shí)施例中，執(zhí)行避讓操作可以包括在當(dāng)前位置點(diǎn)暫停運(yùn)動(dòng)，還可以降低速度以使得第二機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的避讓時(shí)間滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件，例如避讓時(shí)間大于或者等于第一時(shí)間的預(yù)設(shè)倍數(shù)。
126.在第一時(shí)間早于第二時(shí)間的情況下，表征該第一機(jī)器人早于第二機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一機(jī)器人可以通過(guò)無(wú)線通信技術(shù)(例如5g或者wifi)向服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，該沖突避讓請(qǐng)求可以包括對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息。
127.采用上述的方案，能夠通過(guò)服務(wù)器與其他機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，解決多個(gè)機(jī)器人路徑?jīng)_突的問(wèn)題，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
128.在另一實(shí)施例中，在與路徑?jīng)_突點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，向服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求。
129.由于第一運(yùn)動(dòng)路徑和第二運(yùn)動(dòng)路徑可能比較長(zhǎng)，在根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)信息和第二運(yùn)動(dòng)信息確定第一機(jī)器人和第二機(jī)器人存在路徑?jīng)_突點(diǎn)后，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一機(jī)器人可以在與路徑?jīng)_突點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，向服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，可以避免該第二機(jī)器人由于第一機(jī)器人發(fā)送的沖突避讓請(qǐng)求而長(zhǎng)時(shí)間執(zhí)行避讓操作。
130.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第二機(jī)器人的數(shù)量可以是多個(gè)，第一機(jī)器人與該多個(gè)第二機(jī)器人存在多個(gè)路徑?jīng)_突點(diǎn)，在第一機(jī)器人與任一目標(biāo)路徑?jīng)_突點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，向服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，其中該沖突避讓請(qǐng)求中可以包括多個(gè)第二機(jī)器人中與目標(biāo)路徑?jīng)_突點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息。
131.采用上述的方案，能夠減少由于沖突避讓導(dǎo)致的第二機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)的時(shí)間，進(jìn)一步提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
132.圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種機(jī)器人的控制方法的流程圖，如圖3所示，步驟s103還可以包括以下步驟：
133.在步驟s1033中，在第一機(jī)器人已經(jīng)通過(guò)路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，向服務(wù)器發(fā)送避讓完成請(qǐng)求。
134.其中，避讓完成請(qǐng)求用于指示服務(wù)器控制第二機(jī)器人取消避讓操作。
135.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，取消避讓操作可以包括繼續(xù)按照第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)，或者恢復(fù)第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)速度。
136.示例地，在第一機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前位置點(diǎn)和第一運(yùn)動(dòng)路徑確定已經(jīng)通過(guò)路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況，可以通過(guò)無(wú)線通信技術(shù)(例如5g或者wifi)向服務(wù)器發(fā)送避讓完成請(qǐng)求，該避讓完成請(qǐng)求可以包括對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息。
137.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第二機(jī)器人的數(shù)量可以是多個(gè)，第一機(jī)器人與該多個(gè)第二機(jī)器人存在多個(gè)路徑?jīng)_突點(diǎn)，在第一機(jī)器人確定已經(jīng)通過(guò)任一目標(biāo)路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，向服務(wù)器發(fā)送避讓完成請(qǐng)求，其中避讓完成請(qǐng)求中可以包括多個(gè)第二機(jī)器人中與目標(biāo)路徑?jīng)_突點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息。
138.采用上述的方案，在第一機(jī)器人已經(jīng)通過(guò)路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，能夠發(fā)送避讓完成請(qǐng)求，通過(guò)服務(wù)器控制第二機(jī)器人繼續(xù)按照第二運(yùn)動(dòng)路徑取消避讓操作，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
139.在另一實(shí)施例中，還可以通過(guò)如下的方式根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)信息確定第二機(jī)器人到達(dá)
路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間。
140.方式一、第二運(yùn)動(dòng)信息還包括第二運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，根據(jù)路徑?jīng)_突點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的第二預(yù)估時(shí)間確定第二時(shí)間。
141.其中，第二預(yù)估時(shí)間用于表征第二機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間。
142.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，服務(wù)器可以根據(jù)第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑和第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)速度確定第二運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，將每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間和第二運(yùn)動(dòng)路徑作為第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息。
143.在一些實(shí)施例中，路徑?jīng)_突點(diǎn)包括第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和第二運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，該路徑?jīng)_突點(diǎn)表征第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值。在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)第一機(jī)器人和第二機(jī)器人的型號(hào)規(guī)格不同(例如寬度不同)確定該預(yù)設(shè)的第二距離閾值為不同的值，本公開(kāi)對(duì)此不做限定。
144.第一機(jī)器人可以從服務(wù)器獲取的第二運(yùn)動(dòng)信息中確定第二機(jī)器人的每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，根據(jù)路徑?jīng)_突點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的第二預(yù)估時(shí)間確定第二時(shí)間，例如將路徑?jīng)_突點(diǎn)(例如多個(gè)第二位置點(diǎn)中首先到達(dá)的位置點(diǎn))對(duì)應(yīng)的第二預(yù)估時(shí)間作為該第二時(shí)間。
145.方式二、第二運(yùn)動(dòng)信息還包括第二時(shí)間，從第二運(yùn)動(dòng)信息中獲取第二時(shí)間。
146.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，服務(wù)器可以根據(jù)第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑確定路徑?jīng)_突點(diǎn)，并根據(jù)第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)速度以及第二當(dāng)前位置確定該第二機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間，將該第二時(shí)間和第二運(yùn)動(dòng)路徑作為第二運(yùn)動(dòng)信息。
147.第一機(jī)器人可以從服務(wù)器獲取的第二運(yùn)動(dòng)信息中確定第二機(jī)器人的第二時(shí)間。
148.采用上述的方案，通過(guò)服務(wù)器輔助的方式確定第二機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間，降低機(jī)器人的控制方法中機(jī)器人端的計(jì)算量，擴(kuò)展了多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人的控制方法的應(yīng)用范圍。
149.圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制方法的流程圖，如圖4所示，步驟s103還可以包括以下步驟：
150.在步驟s1034中，在第一時(shí)間晚于第二時(shí)間的情況下，響應(yīng)于接收到服務(wù)器發(fā)送的沖突避讓執(zhí)行避讓操作；或者，響應(yīng)于接收到服務(wù)器發(fā)送的避讓完成指令，取消避讓操作。
151.在第一時(shí)間晚于第二時(shí)間的情況下，表征該第一機(jī)器人晚于第二機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一機(jī)器人可能接收到服務(wù)器發(fā)送的沖突避讓指令(該沖突避讓指令例如可以由第二機(jī)器人發(fā)送給服務(wù)器的沖突避讓請(qǐng)求觸發(fā))，在接收到該沖突避讓指令的情況下，執(zhí)行避讓操作，以避讓該第二機(jī)器人，在第二機(jī)器人通過(guò)路徑?jīng)_突點(diǎn)之后，第一機(jī)器人可能接收到服務(wù)器發(fā)送的避讓完成指令(該避讓完成指令例如可以由第二機(jī)器人發(fā)送給服務(wù)器的避讓完成請(qǐng)求觸發(fā))，在接收到該避讓完成指令的情況下，取消避讓操作。
152.采用上述的方案，能夠通過(guò)服務(wù)器與其他機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，解決多個(gè)機(jī)器人路徑?jīng)_突的問(wèn)題，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
153.圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制方法的流程圖，方法應(yīng)用于服務(wù)器，如圖5所示，該方法可以包括以下步驟：
154.在步驟s501中，接收第一機(jī)器人發(fā)送的沖突避讓請(qǐng)求。
155.該沖突避讓請(qǐng)求表征該第一機(jī)器人的第一運(yùn)行路徑與第二機(jī)器人的第二運(yùn)行路徑存在路徑?jīng)_突點(diǎn)。
156.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在接收到第一機(jī)器人發(fā)送的沖突避讓請(qǐng)求后，可以根據(jù)該沖突避讓請(qǐng)求中的對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息，向?qū)?yīng)的第二機(jī)器人發(fā)送沖突避讓指令，以使得對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
157.在步驟s502中，根據(jù)沖突避讓請(qǐng)求控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
158.在一些實(shí)施例中，根據(jù)沖突避讓請(qǐng)求控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作包括根據(jù)沖突避讓請(qǐng)求控制第二機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。
159.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，服務(wù)器在接收到?jīng)_突避讓請(qǐng)求后可以根據(jù)沖突避讓請(qǐng)求中的對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息，向?qū)?yīng)的第二機(jī)器人發(fā)送沖突避讓指令，以使得對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。執(zhí)行避讓操作可以包括在當(dāng)前位置點(diǎn)暫停運(yùn)動(dòng)，在另一可能的實(shí)現(xiàn)方式中，執(zhí)行避讓操作還可以包括降低速度以使得第二機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的避讓時(shí)間滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件，例如避讓時(shí)間大于或者等于第一機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的第一時(shí)間的預(yù)設(shè)倍數(shù)。
160.采用上述的方案，能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，解決多個(gè)機(jī)器人路徑?jīng)_突的問(wèn)題，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
161.圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制方法的流程圖，如圖6所示，該方法還可以包括以下步驟：
162.在步驟s503中，響應(yīng)于接收到第一機(jī)器人發(fā)送的避讓完成請(qǐng)求，向第二機(jī)器人發(fā)送避讓完成指令，以使得第二機(jī)器人取消避讓操作。
163.該避讓完成請(qǐng)求表征第一機(jī)器人已經(jīng)通過(guò)路徑?jīng)_突點(diǎn)，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在接收到第一機(jī)器人發(fā)送的避讓完成請(qǐng)求后，可以根據(jù)該避讓完成請(qǐng)求中的對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人的標(biāo)識(shí)信息，向?qū)?yīng)的第二機(jī)器人發(fā)送避讓完成指令，以使得對(duì)應(yīng)的第二機(jī)器人取消避讓操作。
164.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，取消避讓操作可以包括繼續(xù)按照第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)，或者恢復(fù)第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)速度。
165.采用上述的方案，在第一機(jī)器人已經(jīng)通過(guò)路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，能夠發(fā)送避讓完成指令，以使得第二機(jī)器人取消避讓操作，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
166.圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制方法的流程圖，如圖7所示，該方法還可以包括以下步驟：
167.在步驟s504中，向第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息。
168.其中，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息用于指示第一機(jī)器人確定需要執(zhí)行避讓操作的第二機(jī)器人，目標(biāo)機(jī)器人是與第一機(jī)器人在同一業(yè)務(wù)場(chǎng)景中的其他機(jī)器人，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。
169.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以響應(yīng)于第一機(jī)器人的請(qǐng)求向第一機(jī)器人發(fā)送該目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息，也可以按照預(yù)設(shè)發(fā)送周期，周期性地向第一機(jī)器人發(fā)送該目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息，本公開(kāi)對(duì)此不做限定。
170.該目標(biāo)機(jī)器人的數(shù)量可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)，本公開(kāi)對(duì)此不做限定。
171.采用上述的方案，能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，解決多個(gè)機(jī)器人路徑?jīng)_突的問(wèn)題，
提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
172.在另一實(shí)施例中，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度和第二機(jī)器人的當(dāng)前位置點(diǎn)。
173.示例地，可以通過(guò)向第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息，這樣，第一機(jī)器人可以根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息中的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑確定是否與目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑存在路徑?jīng)_突點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息中的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、當(dāng)前位置點(diǎn)以及目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑確定目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間。
174.在一些實(shí)施例中，可以通過(guò)如下的步驟向第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息。
175.步驟1、根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度以及當(dāng)前位置點(diǎn)確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間。
176.其中，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，第二預(yù)估時(shí)間用于表征目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間。
177.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間。
178.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中從當(dāng)前位置點(diǎn)到每一個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)的距離，根據(jù)該距離和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度確定該每一個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第二預(yù)估時(shí)間還可以包括路徑轉(zhuǎn)向等額外的消耗時(shí)間。
179.步驟2、向第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和第二預(yù)估時(shí)間。
180.示例地，可以將目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和第二預(yù)估時(shí)間作為第二運(yùn)動(dòng)信息發(fā)送給第一機(jī)器人。
181.在另一實(shí)施例中，第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑存在路徑?jīng)_突點(diǎn)，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括第二機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間。
182.在多個(gè)機(jī)器人在同一預(yù)設(shè)場(chǎng)景中運(yùn)行時(shí)，多個(gè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的規(guī)劃路徑可能存在路徑?jīng)_突點(diǎn)，即由于對(duì)應(yīng)的規(guī)劃路徑存在交叉或者對(duì)應(yīng)規(guī)劃路徑距離過(guò)近，導(dǎo)致機(jī)器人之間運(yùn)行存在相互影響。
183.其中，路徑?jīng)_突點(diǎn)包括第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值。在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)第一機(jī)器人和第二機(jī)器人的型號(hào)規(guī)格不同(例如寬度不同)設(shè)置該第二距離閾值為不同的值，本公開(kāi)對(duì)此不做限定。
184.在本實(shí)施例中，可以通過(guò)如下的步驟，向第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息。
185.步驟1、根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、當(dāng)前位置點(diǎn)以及第二位置點(diǎn)確定目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)第二位置點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間。
186.在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑確定第二機(jī)器人從當(dāng)前位置點(diǎn)到路徑?jīng)_突點(diǎn)(例如多個(gè)第二位置點(diǎn)中首先到達(dá)的位置點(diǎn))的距離，根據(jù)該距離和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度確定該目標(biāo)時(shí)間，在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第二時(shí)間還可以包括路徑轉(zhuǎn)向等額外的消耗時(shí)間。
187.步驟2、向第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和目標(biāo)時(shí)間。
188.采用上述的方案，能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，解決多個(gè)機(jī)器人路徑?jīng)_突的問(wèn)題，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
189.圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種機(jī)器人的控制裝置的框圖，該裝置應(yīng)用于第一機(jī)器人，如圖8所示，機(jī)器人的控制裝置800包括：
190.第一獲取模塊801，被配置為獲取第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)信息，第一運(yùn)動(dòng)信息包括第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑，第一運(yùn)動(dòng)速度和第一當(dāng)前位置；
191.第二獲取模塊802，被配置為從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息，第二運(yùn)動(dòng)信息包括第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑，第二運(yùn)動(dòng)速度和第二當(dāng)前位置；
192.避讓模塊803，被配置為根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)信息和第二運(yùn)動(dòng)信息向服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，沖突避讓請(qǐng)求用于指示服務(wù)器控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
193.可選地，避讓模塊803，還被配置為：
194.在根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)信息和第二運(yùn)動(dòng)信息確定第一機(jī)器人和第二機(jī)器人存在路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)信息確定第一機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的第一時(shí)間，根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)信息確定第二機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間；
195.在第一時(shí)間早于第二時(shí)間的情況下，向服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，沖突避讓請(qǐng)求用于指示服務(wù)器控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
196.可選地，避讓模塊803，還被配置為：
197.在與路徑?jīng)_突點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，向服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求。
198.可選地，避讓模塊803，還被配置為：
199.在第一機(jī)器人已經(jīng)通過(guò)路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，向服務(wù)器發(fā)送避讓完成請(qǐng)求，避讓完成請(qǐng)求用于指示服務(wù)器控制第二機(jī)器人取消避讓操作。
200.可選地，路徑?jīng)_突點(diǎn)包括第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和第二運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值，第一運(yùn)動(dòng)信息還包括第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)速度和第一機(jī)器人的第一當(dāng)前位置，第二運(yùn)動(dòng)信息還包括第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)速度和第二機(jī)器人的第二當(dāng)前位置，避讓模塊還被配置為：
201.根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)速度、第一運(yùn)動(dòng)路徑、第一當(dāng)前位置以及第一位置點(diǎn)確定第一時(shí)間；
202.根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)速度、第二運(yùn)動(dòng)路徑、第二當(dāng)前位置以及第二位置點(diǎn)確定第二時(shí)間。
203.可選地，第二運(yùn)動(dòng)信息還包括第二運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，第二預(yù)估時(shí)間用于表征第二機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間，避讓模塊803，還被配置為：
204.根據(jù)路徑?jīng)_突點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的第二預(yù)估時(shí)間確定第二時(shí)間。
205.可選地，第二運(yùn)動(dòng)信息還包括第二時(shí)間，避讓模塊803，還被配置為：
206.從第二運(yùn)動(dòng)信息中獲取第二時(shí)間。
207.可選地，避讓模塊803，還被配置為：
208.在第一時(shí)間晚于第二時(shí)間的情況下，響應(yīng)于接收到服務(wù)器發(fā)送的沖突避讓指令執(zhí)行避讓操作；或者，響應(yīng)于接收到服務(wù)器發(fā)送的避讓完成指令，取消避讓操作。
209.關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。
210.采用上述的技術(shù)方案，能夠通過(guò)服務(wù)器與其他機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，解決多個(gè)機(jī)器人路徑?jīng)_突的問(wèn)題，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
211.圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種機(jī)器人的控制裝置的框圖，該裝置應(yīng)用于服務(wù)器，機(jī)器人的控制裝置900包括：
212.接收模塊901，被配置為接收第一機(jī)器人發(fā)送的沖突避讓請(qǐng)求，沖突避讓請(qǐng)求用于指示服務(wù)器控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作；
213.控制模塊902，被配置為根據(jù)沖突避讓請(qǐng)求控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。
214.可選地，控制模塊902，還被配置為根據(jù)沖突避讓請(qǐng)求控制第二機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。
215.可選地，控制模塊902，還被配置為：
216.響應(yīng)于接收到第一機(jī)器人發(fā)送的避讓完成請(qǐng)求，向第二機(jī)器人發(fā)送避讓完成指令，以使得第二機(jī)器人取消避讓操作。
217.圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的又一種機(jī)器人的控制裝置的框圖，如圖10所示，機(jī)器人的控制裝置900還包括發(fā)送模塊903，被配置為：
218.向第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息用于指示第一機(jī)器人確定需要執(zhí)行避讓操作的第二機(jī)器人，目標(biāo)機(jī)器人是與第一機(jī)器人在同一業(yè)務(wù)場(chǎng)景中的其他機(jī)器人，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。
219.可選地，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，第二預(yù)估時(shí)間用于表征目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間，發(fā)送模塊903，還被配置為：
220.根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度以及當(dāng)前位置點(diǎn)確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間；
221.向第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和第二預(yù)估時(shí)間。
222.可選地，第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑存在路徑?jīng)_突點(diǎn)，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)路徑?jīng)_突點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間，發(fā)送模塊903，還被配置為：
223.根據(jù)第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑確定路徑?jīng)_突點(diǎn)，路徑?jīng)_突點(diǎn)包括第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值；
224.根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、當(dāng)前位置點(diǎn)以及第二位置點(diǎn)確定目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)第二位置點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間；
225.向第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和目標(biāo)時(shí)間。
226.關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。
227.采用上述的技術(shù)方案，能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，解決多個(gè)機(jī)器人路徑?jīng)_突的問(wèn)題，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
228.圖11是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種電子設(shè)備1100的框圖。如圖11所示，該電子設(shè)備1100可以包括：處理器1101，存儲(chǔ)器1102。該電子設(shè)備1100還可以包括多媒體組件1103，輸入/輸出接口1104，以及通信組件1105中的一者或多者。
229.其中，處理器1101用于控制該電子設(shè)備1100的整體操作，以完成上述第一方面的
機(jī)器人的控制方法中的全部或部分步驟。存儲(chǔ)器1102用于存儲(chǔ)各種類(lèi)型的數(shù)據(jù)以支持在該電子設(shè)備1100的操作，這些數(shù)據(jù)例如可以包括用于在該電子設(shè)備1100上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，以及應(yīng)用程序相關(guān)的數(shù)據(jù)，例如聯(lián)系人數(shù)據(jù)、收發(fā)的消息、圖片、音頻、視頻等等。該存儲(chǔ)器1102可以由任何類(lèi)型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，例如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(static random access memory，簡(jiǎn)稱(chēng)sram)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(electrically erasable programmable read-only memory，簡(jiǎn)稱(chēng)eeprom)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(erasable programmable read-only memory，簡(jiǎn)稱(chēng)eprom)，可編程只讀存儲(chǔ)器(programmable read-only memory，簡(jiǎn)稱(chēng)prom)，只讀存儲(chǔ)器(read-only memory，簡(jiǎn)稱(chēng)rom)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)。多媒體組件1103可以包括屏幕和音頻組件。其中屏幕例如可以是觸摸屏，音頻組件用于輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件可以包括一個(gè)麥克風(fēng)，麥克風(fēng)用于接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1102或通過(guò)通信組件1105發(fā)送。音頻組件還包括至少一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。輸入/輸出接口1104為處理器1101和其他接口模塊之間提供接口，上述其他接口模塊可以是鍵盤(pán)，鼠標(biāo)，按鈕等。這些按鈕可以是虛擬按鈕或者實(shí)體按鈕。通信組件1105用于該電子設(shè)備1100與其他設(shè)備之間進(jìn)行有線或無(wú)線通信。無(wú)線通信，例如wi-fi，藍(lán)牙，近場(chǎng)通信(near field communication，簡(jiǎn)稱(chēng)nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它們中的一種或幾種的組合，在此不做限定。因此相應(yīng)的該通信組件1105可以包括：wi-fi模塊，藍(lán)牙模塊，nfc模塊等等。
230.在一示例性實(shí)施例中，電子設(shè)備1100可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專(zhuān)用集成電路(application specific integrated circuit，簡(jiǎn)稱(chēng)asic)、數(shù)字信號(hào)處理器(digital signal processor，簡(jiǎn)稱(chēng)dsp)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(digital signal processing device，簡(jiǎn)稱(chēng)dspd)、可編程邏輯器件(programmable logic device，簡(jiǎn)稱(chēng)pld)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(field programmable gate array，簡(jiǎn)稱(chēng)fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述的第一方面的機(jī)器人的控制方法。
231.在另一示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括程序指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面的機(jī)器人的控制方法的步驟。例如，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以為上述包括程序指令的存儲(chǔ)器1102，上述程序指令可由電子設(shè)備1100的處理器1101執(zhí)行以完成上述第一方面的機(jī)器人的控制方法。
232.圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種電子設(shè)備1200的框圖。例如，電子設(shè)備1200可以被提供為一服務(wù)器。圖12所示，電子設(shè)備1200包括處理器1222，其數(shù)量可以為一個(gè)或多個(gè)，以及存儲(chǔ)器1232，用于存儲(chǔ)可由處理器1222執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序。存儲(chǔ)器1232中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序可以包括一個(gè)或一個(gè)以上的每一個(gè)對(duì)應(yīng)于一組指令的模塊。此外，處理器1222可以被配置為執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序，以執(zhí)行上述第二方面的機(jī)器人的控制方法。
233.另外，電子設(shè)備1200還可以包括電源組件1226和通信組件1250，該電源組件1226可以被配置為執(zhí)行電子設(shè)備1200的電源管理，該通信組件1250可以被配置為實(shí)現(xiàn)電子設(shè)備1200的通信，例如，有線或無(wú)線通信。此外，該電子設(shè)備1200還可以包括輸入/輸出接口1258。電子設(shè)備1200可以操作基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1232的操作系統(tǒng)，例如windows server，mac os x，unix，linux等等。
234.在另一示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括程序指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該
程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第二方面的機(jī)器人的控制方法的步驟。例如，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以為上述包括程序指令的存儲(chǔ)器1232，上述程序指令可由電子設(shè)備1200的處理器1222執(zhí)行以完成上述第二方面的機(jī)器人的控制方法。
235.在另一示例性實(shí)施例中，還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包含能夠由可編程的裝置執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序具有當(dāng)由該可編程的裝置執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行上述第二方面的機(jī)器人的控制方法的代碼部分。
236.本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書(shū)及實(shí)踐本公開(kāi)后，將容易想到本公開(kāi)的其它實(shí)施方案。本技術(shù)旨在涵蓋本公開(kāi)的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開(kāi)的一般性原理并包括本公開(kāi)未公開(kāi)的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書(shū)和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開(kāi)的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。
237.應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開(kāi)并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開(kāi)的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。
技術(shù)特征：
1.一種機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于第一機(jī)器人，所述方法包括：獲取所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)信息，所述第一運(yùn)動(dòng)信息包括所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑；從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息，所述第二運(yùn)動(dòng)信息包括所述第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑；根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求包括：在根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人存在路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息確定所述第一機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第一時(shí)間，根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第二機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間；在所述第一時(shí)間早于所述第二時(shí)間的情況下，向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求包括：在與所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第一距離閾值的情況下，向所述服務(wù)器發(fā)送所述沖突避讓請(qǐng)求。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述第一機(jī)器人已經(jīng)通過(guò)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的情況下，向所述服務(wù)器發(fā)送避讓完成請(qǐng)求，所述避讓完成請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人取消避讓操作。5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述路徑?jīng)_突點(diǎn)包括所述第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和所述第二運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，所述第一位置點(diǎn)和所述第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值，所述第一運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)速度和所述第一機(jī)器人的第一當(dāng)前位置，所述第二運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)速度和所述第二機(jī)器人的第二當(dāng)前位置；所述根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息確定所述第一機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第一時(shí)間包括：根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)速度、所述第一運(yùn)動(dòng)路徑、所述第一當(dāng)前位置以及所述第一位置點(diǎn)確定所述第一時(shí)間；所述根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第二機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間包括：根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)速度、所述第二運(yùn)動(dòng)路徑、所述第二當(dāng)前位置以及所述第二位置點(diǎn)確定所述第二時(shí)間。6.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述第二運(yùn)動(dòng)信息還包括所述第二運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，所述第二預(yù)估時(shí)間用于表征所述第二機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間，所述根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第二機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間包括：根據(jù)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的所述第二預(yù)估時(shí)間確定所述第二時(shí)間。7.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述第二運(yùn)動(dòng)信息還包
括所述第二時(shí)間，所述根據(jù)所述第二運(yùn)動(dòng)信息確定所述第二機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的第二時(shí)間包括：從所述第二運(yùn)動(dòng)信息中獲取所述第二時(shí)間。8.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述第一時(shí)間晚于所述第二時(shí)間的情況下，響應(yīng)于接收到所述服務(wù)器發(fā)送的沖突避讓指令執(zhí)行避讓操作；或者，響應(yīng)于接收到所述服務(wù)器發(fā)送的避讓完成指令，取消避讓操作。9.一種機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于服務(wù)器，所述方法包括：接收第一機(jī)器人發(fā)送的沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作；根據(jù)所述沖突避讓請(qǐng)求控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述沖突避讓請(qǐng)求控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作包括根據(jù)所述沖突避讓請(qǐng)求控制所述第二機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：響應(yīng)于接收到所述第一機(jī)器人發(fā)送的避讓完成請(qǐng)求，向所述第二機(jī)器人發(fā)送避讓完成指令，以使得所述第二機(jī)器人取消避讓操作。12.根據(jù)權(quán)利要求9至11中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：向所述第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息用于指示所述第一機(jī)器人確定需要執(zhí)行避讓操作的第二機(jī)器人，所述目標(biāo)機(jī)器人是與所述第一機(jī)器人在同一業(yè)務(wù)場(chǎng)景中的其他機(jī)器人，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間，所述第二預(yù)估時(shí)間用于表征所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)每一個(gè)位置點(diǎn)的預(yù)估時(shí)間，所述向所述第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括：根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度以及當(dāng)前位置點(diǎn)確定所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑中每一個(gè)位置點(diǎn)的第二預(yù)估時(shí)間；向所述第一機(jī)器人發(fā)送所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和所述第二預(yù)估時(shí)間。14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和所述目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑存在路徑?jīng)_突點(diǎn)，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息還包括所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)所述路徑?jīng)_突點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間，所述向所述第一機(jī)器人發(fā)送目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括：根據(jù)所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑和所述目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑確定所述路徑?jīng)_突點(diǎn)，所述路徑?jīng)_突點(diǎn)包括所述第一運(yùn)動(dòng)路徑中的第一位置點(diǎn)和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑的第二位置點(diǎn)，所述第一位置點(diǎn)和所述第二位置點(diǎn)的距離小于或者等于預(yù)設(shè)的第二距離閾值；根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度、當(dāng)前位置點(diǎn)以及所述第二位置點(diǎn)確定所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)所述第二位置點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間；向所述第一機(jī)器人發(fā)送所述目標(biāo)機(jī)器人的所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑和所述目標(biāo)時(shí)間。15.一種機(jī)器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于第一機(jī)器人，所述裝置包括：
第一獲取模塊，被配置為獲取所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)信息，所述第一運(yùn)動(dòng)信息包括所述第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)路徑，第一運(yùn)動(dòng)速度和第一當(dāng)前位置；第二獲取模塊，被配置為從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息，所述第二運(yùn)動(dòng)信息包括所述第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)路徑，第二運(yùn)動(dòng)速度和第二當(dāng)前位置；避讓模塊，被配置為根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。16.一種機(jī)器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于服務(wù)器，所述裝置包括：接收模塊，被配置為接收第一機(jī)器人發(fā)送的沖突避讓請(qǐng)求，所述沖突避讓請(qǐng)求用于指示所述服務(wù)器控制第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作；控制模塊，被配置為根據(jù)所述沖突避讓請(qǐng)求控制所述第二機(jī)器人執(zhí)行避讓操作。17.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序；處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中的所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述方法的步驟。18.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序；處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中的所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求9-14中任一項(xiàng)所述方法的步驟。19.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述方法的步驟。20.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求9-14中任一項(xiàng)所述方法的步驟。
技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)涉及一種機(jī)器人的控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器人領(lǐng)域，獲取第一機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)信息，從服務(wù)器獲取第二機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)信息，根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)信息和所述第二運(yùn)動(dòng)信息向所述服務(wù)器發(fā)送沖突避讓請(qǐng)求。這樣，能夠通過(guò)服務(wù)器與其他機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同調(diào)度，解決多個(gè)機(jī)器人路徑?jīng)_突的問(wèn)題，提升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。升多個(gè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的機(jī)器人運(yùn)行效率。
