一種傳感器數據訪問系統的制作方法
1.本技術涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種傳感器數據訪問系統。
背景技術：
2.自動駕駛系統(autonomous driving system，ads)以為用戶帶來便捷的駕駛體驗、提高駕駛安全性為目標，目前的自動駕駛系統中使用虛擬機（hypervisor），通過把不同的自動駕駛任務分配到不同的虛擬機，從而提供任務間的隔離。
3.目前商業版的虛擬機需要昂貴的license（軟件版權）費用。
技術實現要素：
4.為了解決現有技術存在的不足，本技術的目的在于提供一種傳感器數據訪問系統，相對于現有技術，可以在不導入虛擬機的技術上實現傳感器的共享，進而降低實現自動駕駛的成本，且以簡單的結構實現自動駕駛的傳感器共享。
5.為實現上述目的，本技術提供的一種傳感器數據訪問系統，包括：多個硬件域，多個所述硬件域之間為硬隔離；以及傳感器硬件域，其與多個所述硬件域分別連接，具有多個傳感器模塊，所述傳感器模塊接收用于自動駕駛的傳感器數據，多個所述硬件域包括：具有第一傳感器接入模塊的第一硬件域；和設置于同一系統級芯片上且具有與所述第一傳感器接入模塊不同類型的第二傳感器接入模塊的第二硬件域，所述第一硬件域從所述傳感器硬件域獲取與所述第一傳感器接入模塊對應的傳感器數據，所述第二硬件域從所述傳感器硬件域獲取與所述第二傳感器接入模塊對應的傳感器數據。
6.進一步地，所述第一硬件域被配置為能夠響應中斷事件特征符合預設條件的傳感器數據，包括：第一中央處理器；經由系統總線與所述第一中央處理器連接的第一權限控制模塊；以及與所述第一權限控制模塊相連的所述第一傳感器接入模塊，所述第一傳感器接入模塊用于適配所述傳感器數據，所述第二硬件域被配置為包括：第二中央處理器；經由系統總線與所述第二中央處理器連接的第二權限控制模塊；以及與所述第二權限控制模塊相連的所述第二傳感器接入模塊，所述第一硬件域與所述第二硬件域被配置為執行不同的自動駕駛任務；所述第一權限控制模塊被配置為不響應除所述第一硬件域的訪問請求以外的其它所述硬件域的訪問請求，所述第二權限控制模塊被配置為不響應除所述第二硬件域的訪
問請求以外的其它所述硬件域的訪問請求。
7.進一步地，所述第一硬件域還包括：中斷模塊，其響應來自所述第一硬件域的中斷事件。
8.進一步地，所述中斷模塊響應通過與第一傳感器接入模塊對應的接口發送和/或抓取數據的中斷事件。
9.進一步地，所述第一中央處理器和所述第二中央處理器經由系統總線分別向所述第一權限控制模塊和所述第二權限控制模塊發送包括硬件域標識信息、地址空間以及讀操作/寫操作的訪問信息，其中，所述硬件域標識信息是所述第一中央處理器和所述第二中央處理器所屬的各自硬件域的標識信息，所述第一權限控制模塊和所述第二權限控制模塊均預存有驗證訪問信息的、包含硬件域標識信息和地址空間的驗證信息，所述第一權限控制模塊和所述第二權限控制模塊對所接收到的訪問信息進行驗證，在所接收到的訪問信息與驗證信息一致時，僅允許所述第一中央處理器訪問所述第一傳感器接入模塊、或者僅允許所述第二中央處理器訪問所述第二傳感器接入模塊。
10.進一步地，所述傳感器模塊包括超聲波雷達傳感器、毫米波雷達傳感器和攝像頭傳感器，所述第一傳感器接入模塊包括：與超聲波雷達傳感器和毫米波雷達傳感器對應的脈沖寬度調制模塊和/或計時器模塊，所述第二傳感器接入模塊包括與攝像頭傳感器對應的攝像頭數據接入模塊。
11.進一步地，所述第一硬件域還包括：經由系統總線與所述第一中央處理器連接的canfd權限控制模塊以及與所述canfd權限控制模塊相連的canfd模塊，所述第一硬件域響應與canfd對應的中斷事件。
12.進一步地，所述第一中央處理器為實時性處理器，供實時性要求高的自動駕駛任務運行。
13.進一步地，所述第一硬件域和所述第二硬件域還包括核間通信模塊，其用于使所述第一硬件域和所述第二硬件域進行通信，相互進行數據請求。
14.進一步地，所述核間通信模塊通過虛擬網卡和/或共享內存執行多個所述硬件域之間的數據傳輸。
15.更進一步地，所述傳感器硬件域位于功能安全硬件域。
16.為實現上述目的，本技術還提供一種車載芯片，包括上述的傳感器數據訪問系統。
17.為實現上述目的，本技術還提供一種車載設備，包括上述的車載芯片。
18.本技術的傳感器數據訪問系統及方法，通過多個硬件域分別從具有多個傳感器模塊的傳感器硬件域獲取所需的傳感器信息，相比于現有技術的虛擬設備共享技術，可以在不導入虛擬機的技術上實現傳感器的共享，進而降低實現自動駕駛的成本，且以簡單的結構實現自動駕駛的傳感器共享。
19.本技術的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本技術而了解。
附圖說明
20.附圖用來提供對本技術的進一步理解，并且構成說明書的一部分，并與本技術的
實施例一起，用于解釋本技術，并不構成對本技術的限制。在附圖中：圖1為根據本技術一個實施例的傳感器數據訪問系統結構示意圖；圖2為根據本技術一個實施例的多個硬件域的結構示意圖；圖3為根據本技術一個實施例的基于硬件域的權限控制示意圖；圖4為根據本技術又一個實施例的傳感器數據訪問系統結構示意圖；圖5為根據本技術的傳感器數據訪問系統配置示意圖；圖6為根據本技術的傳感器數據訪問系統硬件域核間通信示意圖。
具體實施方式
21.下面將參照附圖更詳細地描述本技術的實施例。雖然附圖中顯示了本技術的某些實施例，然而應當理解的是，本技術可以通過各種形式來實現，而且不應該被解釋為限于這里闡述的實施例，相反提供這些實施例是為了更加透徹和完整地理解本技術。應當理解的是，本技術的附圖及實施例僅用于示例性作用，并非用于限制本技術的保護范圍。
22.應當理解，本技術的方法實施方式中記載的各個步驟可以按照不同的順序執行，和/或并行執行。此外，方法實施方式可以包括附加的步驟和/或省略執行示出的步驟。本技術的范圍在此方面不受限制。
23.本文使用的術語“包括”及其變形是開放性包括，即“包括但不限于”。術語“基于”是“至少部分地基于”。術語“一個實施例”表示“至少一個實施例”；術語“另一實施例”表示“至少一個另外的實施例”；術語“一些實施例”表示“至少一些實施例”。其他術語的相關定義將在下文描述中給出。
24.需要注意，本技術中提及的“一個”、“多個”的修飾是示意性而非限制性的，本領域技術人員應當理解，除非在上下文另有明確指出，否則應該理解為“一個或多個”。“多個”應理解為兩個或以上。
25.下面，將參考附圖詳細地說明本技術的實施例。
26.實施例1圖1為根據本技術一個實施例的傳感器數據訪問系統結構示意圖，如圖1所示，本實施例的傳感器數據訪問系統，包括：多個硬件域100（硬件域i、硬件域ii~硬件域n），配置于同一系統級芯片（system on chip；soc）上，分別運行不同的自動駕駛任務；傳感器硬件域200，與多個硬件域100分別連接，且包括多個傳感器模塊210，多個傳感器模塊210分別采集安裝于車身的對應的傳感器的傳感器信息，例如，傳感器信息包括雷達信息，包括車速、油門開度等的車輛控制信息、攝像頭信息、距離信息等。在本實施例中，傳感器硬件域200與多個硬件域100配置于同一系統級芯片上，傳感器硬件域200采集多個傳感器信息后對其進行算法運算，之后將傳感器信息和/或運算結果通過后述的核間通信模塊（核間通信機制）提供給多個硬件域100。另外，傳感器硬件域200位于系統級芯片內的功能安全硬件域，可以為系統提供更高的數據安全冗余。
27.在本實施例中，多個硬件域100和傳感器硬件域200分別包括虛擬網卡。多個硬件域100與傳感器硬件域200之間通過虛擬網卡進行通信。另外，在本實施例中，多個硬件域100與傳感器硬件域200之間通過其它方式進行通信，在此不進行特別限定。
28.接著說明本實施例的每個硬件域100的具體結構。圖2為根據本技術一個實施例的
多個硬件域的結構示意圖，如圖2所示，本實施例的傳感器數據訪問系統的多個硬件域100（硬件域i、硬件域ii~硬件域n）分別包括：主設備10、硬件權限控制模塊20和從設備30。
29.主設備10是發起地址空間訪問的設備，用于發起地址空間訪問，例如是：cpu（central processing unit，中央處理器）、gpu（graphics processing unit，圖形處理器）、dsp（digital signal processing，數字信號處理）、dma（direct memory access，直接存儲器訪問）等。
30.本技術實施例中，主設備10在發起地址空間訪問時，會在總線上帶上domain id（硬件域標識）信息。
31.硬件權限控制模塊20，用于對地址單元（從設備30）的訪問進行權限控制，使得主設備10只能訪問同一個硬件域100的從設備30。硬件權限控制模塊20配置在從設備30前。
32.從設備30是地址空間，用于供本硬件域主設備10訪問，例如是：內存地址、ip（interrupt priority）寄存器地址（例如，i2c（inter-integrated circuit，雙向二線制同步串行）寄存器。從設備30只能由同一個硬件域100的主設備10進行訪問。
33.本技術實施例中，主設備10通過硬件權限控制模塊20訪問從設備30時，向硬件權限控制模塊20發送包括硬件域標識信息、訪問空間以及讀操作/寫操作等信息；硬件權限控制模塊20對主設備10發送的硬件域標識信息、訪問空間以及讀操作/寫操作等信息進行驗證，使得從設備30只允許同一硬件域內的主設備10訪問。
34.圖3為根據本技術一個實施例的基于硬件域的權限控制示意圖，如圖3所示，例如，一個硬件域100（硬件域i）包括：包含中央處理器i和直接存儲器訪問i的主設備10（主設備i）、兩個從設備30（從設備ii）（具體地，包括脈沖寬度調制（pulse width modulation，pwm）模塊31和計時器（timer）模塊32）、和與這兩個從設別30分別對應的兩個硬件權限控制模塊20（硬件權限控制模塊i）（具體地，包括脈沖寬度調制權限控制模塊21和計時器權限控制模塊22），另一個硬件域100（硬件域ii）包括：包含中央處理器ii和直接存儲器訪問ii的主設備10（主設備ii）、一個從設備30（從設備ii）（具體地，是雙倍速率同步動態隨機存儲器（double data rate synchronous dynamic random access memory，ddr）模塊33，地址空間為100m~4gb）、和與這一個從設別30對應的一個硬件權限控制模塊20（硬件權限控制模塊ii）（具體地，是雙倍速率同步動態隨機存儲器權限控制模塊23）。
35.主設備10在發起地址空間訪問時，會在總線上帶上硬件域標識信息。從設備i和從設備ii歸屬于哪個硬件域，是通過配置硬件權限控制寄存器，來以使從設備i只能被所屬于同一硬件域i的主設備i訪問，且使從設備ii只能被所屬于同一硬件域ii的主設備ii訪問。例如，如圖3所示，脈沖寬度調制權限控制模塊21和計時器權限控制模塊22的寄存器被設置成硬件域標識為1；雙倍速率同步動態隨機存儲器權限控制模塊23的寄存器被設置成硬件域標識為2，其結果中央處理器i可以訪問所屬于同一硬件域i的脈沖寬度調制模塊31和計時器模塊32，而無法訪問所屬于硬件域ii的雙倍速率同步動態隨機存儲器模塊33；反之，中央處理器ii可以訪問所屬于同一硬件域ii的雙倍速率同步動態隨機存儲器模塊33，而無法訪問所屬于硬件域i的脈沖寬度調制模塊31和計時器模塊32。
36.本技術實施例中，傳感器數據訪問系統還可以包括資源配置單元（未圖示），用于在啟動階段跟據需要將系統級芯片內的主設備10分配到不同硬件域（加上domain id），同時配置與從設備30相連的硬件權限控制模塊，使得其只允許帶有特定domain id的訪問能
通過，以此達到把從設備30分配到特定硬件域的目的。
37.本技術實施例中，資源配置單元配置主設備10使其在總線上傳輸數據時帶上硬件域標識信息；配置從設備30前的硬件權限控制模塊20，使其只能被帶有特定硬件域標識的主設備10所訪問。
38.在本實施例中，舉例說明了包括兩個硬件域的示例，但本技術不限于此，可以包括兩個以上的硬件域。
39.實施例2圖4為根據本技術又一個實施例的傳感器數據訪問系統結構示意圖，如圖4所示，本實施例的傳感器數據訪問系統，包括：配置于同一系統級芯片的多個硬件域100’（硬件域i、硬件域ii~硬件域v）。每一個硬件域100’分別包括獨立的中央處理器11’，具體地，硬件域i包括實時性處理器i；硬件域ii包括實時性處理器ii；硬件域iii包括應用處理器iii；硬件域iv包括應用處理器iv；硬件域v包括應用處理器v。因此，每一個硬件域100’可以進行獨立的任務調度，互不影響。包括實時性處理器i、ii的硬件域i、ii可以把實時性要求高的任務放入硬件域i、ii，例如控車需要實時性中央處理器，例如cotex-r5，同時也需要實時性操作系統，例如autosar（（automotive open system architecture，汽車開放系統架構）。包括應用處理器iii、iv、v的硬件域iii、iv、v可以把需要較大算力的感知以及規劃任務放入硬件域iii、iv、v。
40.在本實施例中，實時性處理器i、ii為arm cotex-r系列處理器，例如cotex-r5，但不限于此，只要可以供實時性要求高的自動駕駛任務運行即可。
41.在本實施例中，應用處理器iii、iv、v為arm cotex-a系列處理器，例如cotex-a55，但不限于此，只要可以供需要較大算力的感知以及規劃任務運行即可。
42.自動駕駛根據駕駛輔助可以分為五級。具體是，l1級（駕駛員輔助），主要以駕駛員操作為主，駕駛系統會在適當的情況下自動輔助，但是在特定的情況下，系統會介入，這項駕駛技術主要是為了提高行車安全性；l2級（部分自動駕駛），這個級別的駕駛技術主要是為了增強對方向的控制，汽車在行駛過程中出現偏離的現象時，會提示駕駛員修正方向，將車輛拉回到所行駛的車道中；l3級（受條件制約的自動駕駛），可以自己根據信息做出決定，例如加速經過緩慢行駛的車輛。但是這個級別仍然需要人類操控。駕駛員必須保持警覺，并且在系統無法執行任務時進行操控；l4級（高度自動駕駛），呈現出高度自動化，汽車在啟動之后可以根據設定的路線全面駕駛，不需要駕駛員操作；l5級（完全自動駕駛），在駕駛汽車的過程中，完全不需要人工操作，通過車載電腦的感知和運算來駕駛車輛。
43.此外，每一個硬件域（硬件域i~硬件域v）100’分別包括中斷模塊（中斷模塊i~中斷模塊v）40’和核間通信模塊（核間通信模塊i~核間通信模塊v）50’。中斷模塊40’用于響應來自其所述的硬件域100’的中斷事件。核間通信模塊50’用于使多個硬件域100’之間進行通信，相互進行數據請求。
44.具體地，硬件域i還包括：車身接入控制模塊i（對應圖4中的31’）、中斷模塊i和核間通信模塊i；硬件域ii（第一硬件域）還包括：傳感器接入模塊ii（第一傳感器接入模塊）（對應圖4中的32’）、中斷模塊ii和核間通信模塊ii；硬件域iii（第二硬件域）還包括：傳感器接入模塊iii（第二傳感器接入模塊）（對應圖4中的33’）、中斷模塊iii和核間通信模塊iii；硬件域iv還包括：ai（artificial intelligence，人工智能）模塊iv（對應圖4中的
34’）、中斷模塊iv和核間通信模塊iv；硬件域v還包括：中斷模塊v和核間通信模塊v。
45.在本實施例中，車身接入控制模塊i可以為canfd（controller area network flexible data rate，可變速率控制器局域網絡接口）；傳感器接入模塊ii可以為超聲波雷達和/或毫米波雷達所需接口；傳感器接入模塊ii可以為camera（攝像頭接入所需接口）；人工智能模塊iv可以為npu（neural-network processing units，網絡處理器）、圖形處理器、vision（視覺） dsp（digital signal processor，數字信號處理器）等。
46.另外，在本實施例中，中斷模塊可以為gic（generic interrupt controller，通用中斷控制器）；核間通信模塊可以為mailbox，但并不限于此。此外，在本實施例中，以每一個硬件域100’包括中斷模塊40’的示例進行了說明，但并不限于此，根據功能安全需要，適當的配置中斷模塊40’。
47.硬件域ii、iii分別包括獨立的傳感器數據采集模塊。例如，傳感器接入模塊ii可以包括超聲波雷達數據需要的脈沖寬度調制模塊以及計時器模塊、和/或毫米波雷達數據采集需要的canfd；傳感器接入模塊iii可以包括攝像頭數據采集需要的mipi（mobile industry processor interface，移動產業處理器接口）_csi（camera serial interface，相機串行接口）接口，但不限于此。其結果，可以把對應傳感器數據采集任務放到這些硬件域ii、iii，來減少傳感器數據采集過程頻繁的中斷對其他自動駕駛任務，例如感知算法模塊、規劃模塊等的打斷。另外，通常駕駛方案會接入多路超聲波雷達，通過脈沖寬度調制的硬件接口發送數據采集波形，同時通過計時器的接口抓取數據，這個過程會有大量中斷事件產生。通過使硬件域ii、iii具有獨立的中斷控制器ii、iii，可以只響應來自硬件域ii、iii的中斷事件，減少中斷對其他自動駕駛算法任務的打斷，進而增強自動駕駛任務的實時性。例如，中斷模塊ii僅響應通過與脈沖寬度調制模塊對應的接口發送數據采集波形和通過與所述計時器模塊對應的接口抓取數據的中斷事件，中斷模塊iii僅響應與canfd對應的中斷事件。在本實施例中，canfd對應的中斷事件是在傳感器硬件域中發生的，但不限于此。
48.另外，在本實施例中以每一個硬件域均具有中斷模塊的示例進行了說明。但是，也可以是按照功能安全要求，至少一部分的功能安全要求高的硬件域包括中斷模塊，但不限于此。
49.圖5為根據本技術的傳感器數據訪問系統配置示意圖。如圖5所示，硬件域i包括控制模塊311’，其通過后述的硬件域v的規劃模塊351’的輸出控制車輛。因此，硬件域i可以包括實時性中央處理器（例如，arm cortex-r5）且采用實時性內核（例如，autosar）。硬件域ii包括超聲波雷達數據采集模塊321’和毫米波雷達數據采集模塊322’，超聲波雷達數據采集模塊321’和毫米波雷達數據采集模塊322’用于雷達數據采集，硬件域ii還包括實時性中央處理器（例如，arm cortex-r5）且采用實時性內核（例如，autosar），以確保超聲波雷達以及毫米波雷達數據采集的硬實時性。硬件域iii包括用于攝像頭數據采集的攝像頭數據采集模塊331’、用于定位數據采集的gnss（global navigation satellite system，全球導航衛星系統）數據采集模塊332’以及用于前處理的imu（inertial measurement unit，慣性測量單元）數據采集模塊333’，硬件域iii還包含高性能處理器（例如，arm cortex-a55）且采用軟實時性內核（例如，linux（操作系統內核））。硬件域iv包括用于對收集到的傳感器數據運行各種ai推理運算的感知/融合模塊341’，硬件域iv主要包括人工智能硬件（例如，npu、gpu、vision dsp等）和高性能處理器（例如，arm cortex-a55）。硬件域v包括規劃模塊351’，
其根據硬件域iv的感知/融合模塊341’輸出的周邊環境感知信息以及硬件域i和/或硬件域iii輸出的車輛狀態信息，做出相應的規劃決策，規劃決策包括路徑規劃、行為決策、運行規劃等。硬件域v還包括高性能處理器（例如，arm cortex-a55）且采用軟實時性內核（例如，linux）。
50.上述自動駕駛任務位于不同的硬件域，消除了不同自動駕駛任務間的相互干擾：（1）多路攝像頭數據在采集過程中頻繁的中斷對感知/融合模塊的影響。
51.（2）感知/融合模塊和規劃模塊位于不同的硬件域，感知/融合算法任務的調度不會影響規劃模塊任務的執行。
52.（3）高實時性要求的控制模塊以及雷達數據采集模塊位于不同的實時性中央處理器，運行在實時性內核上，充分滿足上述模塊的實時性要求，屏蔽自動駕駛實時性要求較低模塊對高實時性模塊運行的干擾。
53.在本實施例中，對基于功能安全要求將傳感器模塊分別配置于不同硬件域的示例進行了說明，但也可以將所有的傳感器模塊配置在同一硬件域，例如圖5中的硬件域ii。
54.圖6為根據本技術的傳感器數據訪問系統硬件域核間通信示意圖。如圖6所示，各個自動駕駛任務在各自的硬件域100’獨立運行，相互之間通過核間通信模塊50’傳遞必要的數據。各硬件域100’（硬件域i~硬件域v），應用程序可以調用數據分發服務（例如，dds（direct digital frequency synthesis，直接數字控制器））直接調用網絡socket（套接字）接口完成多硬件域的數據交互。另外，數據分發服務基于網絡服務以及共享內存，其中網絡服務底層通過虛擬網卡，虛擬網卡基于硬件域間通信硬件mailbox以及共享內存。
55.根據上述實施例的傳感器數據訪問系統，通過多個硬件域分別從具有多個傳感器模塊的傳感器硬件域獲取所需的傳感器信息，相比于現有技術的虛擬設備共享技術，可以在不導入虛擬機的技術上實現傳感器的共享，進而降低實現自動駕駛的成本，且以簡單的結構實現自動駕駛的傳感器共享。
56.根據上述實施例的傳感器數據訪問系統，通過多個硬件域分別從具有多個傳感器模塊的傳感器硬件域獲取所需的傳感器信息，可以在多個硬件域中的一個硬件域出現異常時，不會影響其他硬件域獲取傳感器信息，進而使自動駕駛更穩定且安全。
57.根據上述實施例的傳感器數據訪問系統，通過硬隔離方式把自動駕駛任務分配到不同的硬件域，并使每一個硬件域僅響應本硬件域的中斷事件，相較于軟件方式（例如，虛擬機或者增強操作系統實時性）有更好的實時性和魯棒性，并且無需導入復雜的虛擬機環境或者處理自動駕駛任務間的相互干擾，進而同時軟件開發成本較小。
58.根據上述實施例的傳感器數據訪問系統，通過至少在對用于高級別的自動駕駛的數據進行采集的部分所屬的硬件域配置實時性中央處理器和中斷模塊，可以避免其他硬件域的中斷事件對功能安全需要高的自動駕駛任務產生干擾，提高實時性和魯棒性，進而提高自動駕駛安全。
59.根據上述實施例的傳感器數據訪問系統，通過把單個soc分割成不同的硬件域，在硬件域中根據自動駕駛任務需求分配不同的硬件，把自動駕駛任務分配到不同的硬件域運行，通過域間通信系統在各個域間交互數據，從而減小自動駕駛任務的相互干擾，進而增強自動駕駛任務的實時性和魯棒性。
60.實施例3
本技術實施例中，還提供一種車載芯片，包括，上述實施例的傳感器數據訪問系統。
61.實施例4本技術的實施例中，還提供了還提供了一種電子設備，包括，上述實施例的車載芯片。
62.本領域普通技術人員可以理解：以上所述僅為本技術的優選實施例而已，并不用于限制本技術，盡管參照前述實施例對本技術進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本技術的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本技術的保護范圍之內。
技術特征：
1.一種傳感器數據訪問系統，其特征在于，包括：多個硬件域，多個所述硬件域之間為硬隔離；以及傳感器硬件域，其與多個所述硬件域分別連接，具有多個傳感器模塊，所述傳感器模塊接收用于自動駕駛的傳感器數據，多個所述硬件域包括：具有第一傳感器接入模塊的第一硬件域；和設置于同一系統級芯片上且具有與所述第一傳感器接入模塊不同類型的第二傳感器接入模塊的第二硬件域，所述第一硬件域從所述傳感器硬件域獲取與所述第一傳感器接入模塊對應的傳感器數據，所述第二硬件域從所述傳感器硬件域獲取與所述第二傳感器接入模塊對應的傳感器數據。2.根據權利要求1所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述第一硬件域被配置為能夠響應中斷事件特征符合預設條件的傳感器數據，包括：第一中央處理器；經由系統總線與所述第一中央處理器連接的第一權限控制模塊；以及與所述第一權限控制模塊相連的所述第一傳感器接入模塊，所述第一傳感器接入模塊用于適配所述傳感器數據，所述第二硬件域被配置為包括：第二中央處理器；經由系統總線與所述第二中央處理器連接的第二權限控制模塊；以及與所述第二權限控制模塊相連的所述第二傳感器接入模塊，所述第一硬件域與所述第二硬件域被配置為執行不同的自動駕駛任務；所述第一權限控制模塊被配置為不響應除所述第一硬件域的訪問請求以外的其它所述硬件域的訪問請求，所述第二權限控制模塊被配置為不響應除所述第二硬件域的訪問請求以外的其它所述硬件域的訪問請求。3.根據權利要求2所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述第一硬件域還包括：中斷模塊，其響應來自所述第一硬件域的中斷事件。4.根據權利要求3所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述中斷模塊響應通過與第一傳感器接入模塊對應的接口發送和/或抓取數據的中斷事件。5.根據權利要求2所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述第一中央處理器和所述第二中央處理器經由系統總線分別向所述第一權限控制模塊和所述第二權限控制模塊發送包括硬件域標識信息、地址空間以及讀操作/寫操作的訪問信息，其中，所述硬件域標識信息是所述第一中央處理器和所述第二中央處理器所屬的各自硬件域的標識信息，所述第一權限控制模塊和所述第二權限控制模塊均預存有驗證訪問信息的、包含硬件域標識信息和地址空間的驗證信息，所述第一權限控制模塊和所述第二權限控制模塊對所接收到的訪問信息進行驗證，在所接收到的訪問信息與驗證信息一致時，僅允許所述第一中央處理器訪問所述第一傳感器接入模塊、或者僅允許所述第二中央處理器訪問所述第二傳感器接入模塊。6.根據權利要求1至5中任一項所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述傳感器模塊包括超聲波雷達傳感器、毫米波雷達傳感器和攝像頭傳感器，
所述第一傳感器接入模塊包括：與超聲波雷達傳感器和毫米波雷達傳感器對應的脈沖寬度調制模塊和/或計時器模塊，所述第二傳感器接入模塊包括與攝像頭傳感器對應的攝像頭數據接入模塊。7.根據權利要求6所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述第一硬件域還包括：經由系統總線與所述第一中央處理器連接的canfd權限控制模塊以及與所述canfd權限控制模塊相連的canfd模塊，所述第一硬件域響應與canfd對應的中斷事件。8.根據權利要求2所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述第一中央處理器為實時性處理器，供實時性要求高的自動駕駛任務運行。9.根據權利要求1所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述第一硬件域和所述第二硬件域還包括核間通信模塊，其用于使所述第一硬件域和所述第二硬件域進行通信，相互進行數據請求。10.根據權利要求9所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述核間通信模塊通過虛擬網卡和/或共享內存執行多個所述硬件域之間的數據傳輸。11.根據權利要求1所述的傳感器數據訪問系統，其特征在于，所述傳感器硬件域位于功能安全硬件域。12.一種車載芯片，其特征在于，包括權利要求1-11任一項所述的傳感器數據訪問系統。13.一種車載設備，其特征在于，包括權利要求12所述的車載芯片。
技術總結
一種傳感器數據訪問系統，包括：多個硬件域，多個硬件域之間為硬隔離；以及傳感器硬件域，其與多個硬件域分別連接，具有多個傳感器模塊，傳感器模塊接收用于自動駕駛的傳感器數據，多個硬件域包括：具有第一傳感器接入模塊的第一硬件域；和設置于同一系統級芯片上且具有與第一傳感器接入模塊不同類型的第二傳感器接入模塊的第二硬件域，第一硬件域從傳感器硬件域獲取與第一傳感器接入模塊對應的傳感器數據，第二硬件域從傳感器硬件域獲取與第二傳感器接入模塊對應的傳感器數據，可以在不導入虛擬機的技術上實現傳感器的共享，進而降低實現自動駕駛的成本。實現自動駕駛的成本。實現自動駕駛的成本。
