基于路燈光源的車輛定位方法、裝置和電子設(shè)備與流程
1.本公開(kāi)的實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于路燈光源的車輛定位方法、裝置和電子設(shè)備。
背景技術(shù)：
2.自動(dòng)駕駛技術(shù)是當(dāng)前汽車領(lǐng)域的一個(gè)新興、且重要的研究方向。其中，車輛定位作為具有自動(dòng)駕駛功能的車輛的核心功能，對(duì)于車輛后續(xù)的避障，軌跡規(guī)劃等功能具有著重要意義。目前，在進(jìn)行車輛定位時(shí)，通常采用的方式為：一、通過(guò)gps（global positioning system，全球定位系統(tǒng)）定位實(shí)現(xiàn)車輛定位；二、通過(guò)基于語(yǔ)義的定位算法，對(duì)車輛周圍的環(huán)境元素進(jìn)行識(shí)別，以達(dá)到車輛定位的目的。
3.然而，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，當(dāng)采用上述方式時(shí)，經(jīng)常會(huì)存在如下技術(shù)問(wèn)題：第一，對(duì)于gps信號(hào)較弱的環(huán)境（如，隧道等），往往會(huì)導(dǎo)致車輛定位出現(xiàn)誤差，從而影響車輛定位的準(zhǔn)確性；第二，對(duì)于基于語(yǔ)義的定位算法，當(dāng)車輛周圍環(huán)境的光線較差時(shí)，會(huì)導(dǎo)致對(duì)車輛周圍的環(huán)境元素的識(shí)別準(zhǔn)確度降低，從而影響車輛定位的準(zhǔn)確性。
4.該背景技術(shù)部分中所公開(kāi)的以上信息僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明構(gòu)思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本國(guó)的本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
5.本公開(kāi)的內(nèi)容部分用于以簡(jiǎn)要的形式介紹構(gòu)思，這些構(gòu)思將在后面的具體實(shí)施方式部分被詳細(xì)描述。本公開(kāi)的內(nèi)容部分并不旨在標(biāo)識(shí)要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護(hù)的技術(shù)方案的范圍。
6.本公開(kāi)的一些實(shí)施例提出了基于路燈光源的車輛定位方法、裝置和電子設(shè)備，來(lái)解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問(wèn)題中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。
7.第一方面，本公開(kāi)的一些實(shí)施例提供了一種基于路燈光源的車輛定位方法，該方法包括：確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)；響應(yīng)于確定上述行駛環(huán)境狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或上述行駛路段狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取上述目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列；對(duì)上述圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列；對(duì)上述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列；對(duì)上述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，其中，聚類后路燈光源信息組中的各個(gè)聚類后路燈光源信息對(duì)應(yīng)相同的簇中心；根據(jù)上述聚類后路燈光源信息組序列，確定上述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。
8.第二方面，本公開(kāi)的一些實(shí)施例提供了一種基于路燈光源的車輛定位裝置，裝置包括：第一確定單元，被配置成確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)；獲取單元，
被配置成響應(yīng)于確定上述行駛環(huán)境狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或上述行駛路段狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取上述目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列；路燈光源檢測(cè)單元，被配置成對(duì)上述圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列；穩(wěn)定性識(shí)別單元，被配置成對(duì)上述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列；光源聚類單元，被配置成對(duì)上述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，其中，聚類后路燈光源信息組中的各個(gè)聚類后路燈光源信息對(duì)應(yīng)相同的簇中心；第二確定單元，被配置成根據(jù)上述聚類后路燈光源信息組序列，確定上述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。
9.第三方面，本公開(kāi)的一些實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，其上存儲(chǔ)有一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)程序被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)上述第一方面任一實(shí)現(xiàn)方式所描述的方法。
10.第四方面，本公開(kāi)的一些實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面任一實(shí)現(xiàn)方式所描述的方法。
11.本公開(kāi)的上述各個(gè)實(shí)施例具有如下有益效果：通過(guò)本公開(kāi)的一些實(shí)施例的基于路燈光源的車輛定位方法，提高了在gps信號(hào)較弱的環(huán)境和/或車輛周圍環(huán)境的光線較差時(shí)的車輛定位準(zhǔn)確性。具體來(lái)說(shuō)，造成車輛定位準(zhǔn)確性較低的原因在于：第一，對(duì)于gps信號(hào)較弱的環(huán)境（如，隧道等），往往會(huì)導(dǎo)致車輛定位出現(xiàn)誤差，從而影響車輛定位的準(zhǔn)確性；第二，對(duì)于基于語(yǔ)義的定位算法，當(dāng)車輛周圍環(huán)境的光線較差時(shí)，會(huì)導(dǎo)致對(duì)車輛周圍的環(huán)境元素的識(shí)別準(zhǔn)確度降低，從而影響車輛定位的準(zhǔn)確性。基于此，本公開(kāi)的一些實(shí)施例的基于路燈光源的車輛定位方法，首先，確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)。實(shí)際情況中，當(dāng)車輛處于gps信號(hào)較強(qiáng)的環(huán)境中，可以采用gps進(jìn)行車輛定位，當(dāng)車輛周圍環(huán)境的光線充足時(shí)，也可以采用基于語(yǔ)義的定位算法進(jìn)行車輛定位，但當(dāng)車輛所處環(huán)境的gps信號(hào)較弱和/或光線較差時(shí)，采用gps定位或基于語(yǔ)義的定位算法的定位效果往往較差。因此，通過(guò)確定行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)，可以作為判定車輛定位方式的依據(jù)。接著，響應(yīng)于確定上述行駛環(huán)境狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或上述行駛路段狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取上述目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列。進(jìn)一步，對(duì)上述圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列。實(shí)際情況中，路燈光源作為自發(fā)光體可以為自身提供光線，因此，通過(guò)檢測(cè)得到的路燈光源，可以作為車輛定位的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。此外，對(duì)上述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列。由于路燈光源檢測(cè)存在一定誤識(shí)別的情況，因此，需要對(duì)得到的路燈光源信息進(jìn)行信息篩除。此外，對(duì)上述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，其中，聚類后路燈光源信息組中的各個(gè)聚類后路燈光源信息對(duì)應(yīng)相同的簇中心。通過(guò)聚類實(shí)現(xiàn)了將相同路燈光源對(duì)應(yīng)的路燈光源信息的聚簇。最后，根據(jù)上述聚類后路燈光源信息組序列，確定上述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。通過(guò)此種方式，實(shí)現(xiàn)了在gps信號(hào)較弱的環(huán)境和/或車輛周圍環(huán)境的光線較差時(shí)的車輛精準(zhǔn)定位。
附圖說(shuō)明
12.結(jié)合附圖并參考以下具體實(shí)施方式，本公開(kāi)各實(shí)施例的上述和其他特征、優(yōu)點(diǎn)及方面將變得更加明顯。貫穿附圖中，相同或相似的附圖標(biāo)記表示相同或相似的元素。應(yīng)當(dāng)理解附圖是示意性的，元件和元素不一定按照比例繪制。
13.圖1是根據(jù)本公開(kāi)的基于路燈光源的車輛定位方法的一些實(shí)施例的流程圖；圖2是根據(jù)本公開(kāi)的基于路燈光源的車輛定位裝置的一些實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)的一些實(shí)施例的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
14.下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開(kāi)的某些實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開(kāi)可以通過(guò)各種形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，而且不應(yīng)該被解釋為限于這里闡述的實(shí)施例。相反，提供這些實(shí)施例是為了更加透徹和完整地理解本公開(kāi)。應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開(kāi)的附圖及實(shí)施例僅用于示例性作用，并非用于限制本公開(kāi)的保護(hù)范圍。
15.另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。在不沖突的情況下，本公開(kāi)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
16.需要注意，本公開(kāi)中提及的“第一”、“第二”等概念僅用于對(duì)不同的裝置、模塊或單元進(jìn)行區(qū)分，并非用于限定這些裝置、模塊或單元所執(zhí)行的功能的順序或者相互依存關(guān)系。
17.需要注意，本公開(kāi)中提及的“一個(gè)”、“多個(gè)”的修飾是示意性而非限制性的，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，除非在上下文另有明確指出，否則應(yīng)該理解為“一個(gè)或多個(gè)”。
18.本公開(kāi)實(shí)施方式中的多個(gè)裝置之間所交互的消息或者信息的名稱僅用于說(shuō)明性的目的，而并不是用于對(duì)這些消息或信息的范圍進(jìn)行限制。
19.下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本公開(kāi)。
20.參考圖1，示出了根據(jù)本公開(kāi)的基于路燈光源的車輛定位方法的一些實(shí)施例的流程100。該基于路燈光源的車輛定位方法，包括以下步驟：步驟101，確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)。
21.在一些實(shí)施例中，基于路燈光源的車輛定位方法的執(zhí)行主體（例如，計(jì)算設(shè)備）可以確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)。其中，上述目標(biāo)車輛可以是具有自動(dòng)駕駛功能的汽車。上述行駛環(huán)境狀態(tài)可以表征上述目標(biāo)車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)。上述行駛路段狀態(tài)可以表征上述目標(biāo)車輛當(dāng)前所在路段的路段狀態(tài)。實(shí)踐中，上述行駛環(huán)境狀態(tài)可以是但不限于以下任意一項(xiàng)：白天行駛狀態(tài)，陰雨天行駛狀態(tài)，夜間行駛狀態(tài)。上述行駛路段狀態(tài)可以是但不限于以下任意一項(xiàng)：隧道環(huán)境狀態(tài)，開(kāi)闊道路狀態(tài)。
22.作為示例，上述執(zhí)行主體可以通過(guò)目標(biāo)車輛上安裝的通信裝置，獲取上述目標(biāo)車輛所在當(dāng)前路段的天氣狀態(tài)信息，以及將上述天氣狀態(tài)信息確定為上述行駛環(huán)境狀態(tài)。此外上述執(zhí)行主體還可以通過(guò)上述通信裝置獲取上述行駛路段狀態(tài)。實(shí)踐中，上述通信裝置可以是具有無(wú)線通信功能的裝置。
23.需要說(shuō)明的是，上述計(jì)算設(shè)備可以是硬件，也可以是軟件。當(dāng)計(jì)算設(shè)備為硬件時(shí)，可以是上述目標(biāo)車輛上的車輛控制設(shè)備。當(dāng)計(jì)算設(shè)備體現(xiàn)為軟件時(shí)，可以安裝在上述所列舉的硬件設(shè)備中。
24.在一些實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述執(zhí)行主體確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境
狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)，可以包括以下步驟：第一步，通過(guò)上述目標(biāo)車輛上安裝的通信裝置，獲取上述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段的天氣狀態(tài)信息。
25.實(shí)踐中，上述執(zhí)行主體可以通過(guò)上述通信裝置，以無(wú)線通信的方式獲取上述天氣狀態(tài)信息。
26.第二步，通過(guò)上述目標(biāo)車輛上安裝的定位裝置進(jìn)行車輛定位。
27.實(shí)踐中，上述定位裝置可以是gps定位裝置。
28.第三步，響應(yīng)于獲取成功，將上述天氣狀態(tài)信息確定上述行駛環(huán)境狀態(tài)。
29.第四步，響應(yīng)于獲取失敗或車輛定位失敗，通過(guò)上述圖像采集裝置采集周圍環(huán)境圖像。
30.實(shí)踐中，上述圖像采集裝置可以是在上述目標(biāo)車輛的車身周圍設(shè)置的至少一個(gè)攝像頭。
31.第五步，對(duì)上述周圍環(huán)境圖像進(jìn)行環(huán)境狀態(tài)識(shí)別，以生成上述行駛環(huán)境狀態(tài)。
32.實(shí)踐中，上述執(zhí)行主體可以通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的環(huán)境狀態(tài)識(shí)別模型，對(duì)上述周圍環(huán)境圖像進(jìn)行環(huán)境狀態(tài)識(shí)別，以生成上述行駛環(huán)境狀態(tài)。其中，上述環(huán)境狀態(tài)識(shí)別模型可以是多分類模型，例如，上述環(huán)境狀態(tài)識(shí)別模型可以是xception網(wǎng)絡(luò)模型。
33.第六步，對(duì)上述周圍環(huán)境圖像進(jìn)行行駛路段識(shí)別，以生成上述行駛路段狀態(tài)。
34.實(shí)踐中，上述執(zhí)行主體可以通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的路段狀態(tài)識(shí)別模型，對(duì)上述周圍環(huán)境信息圖像進(jìn)行路段狀態(tài)識(shí)別，以生成上述行駛路段狀態(tài)。其中，上述路段狀態(tài)識(shí)別模型可以是多分類模型，上述路段狀態(tài)識(shí)別模型可以是resnet-101模型。
35.步驟102，響應(yīng)于確定行駛環(huán)境狀態(tài)表征目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或行駛路段狀態(tài)表征目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列。
36.在一些實(shí)施例中，上述執(zhí)行主體可以響應(yīng)于確定行駛環(huán)境狀態(tài)表征目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或行駛路段狀態(tài)表征目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，通過(guò)有線連接，或無(wú)線連接的方式獲取目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列。實(shí)踐中，上述圖像序列可以是位于上述目標(biāo)車輛車前方和車兩側(cè)的攝像頭采集得到的圖像。
37.步驟103，對(duì)圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列。
38.在一些實(shí)施例中，上述執(zhí)行主體可以通過(guò)各種方式，對(duì)圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列。其中，路燈光源信息組是圖像中識(shí)別得到的至少一個(gè)路燈光源對(duì)應(yīng)的信息。實(shí)踐中，路燈光源信息可以包括：路燈光源坐標(biāo)，路燈光源置信度。路燈光源坐標(biāo)表征路燈光源在圖像中的像素坐標(biāo)。路燈光源置信度表征識(shí)別得到的路燈光源的置信度。
39.在一些實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述執(zhí)行主體可以通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的路燈光源檢測(cè)模型，對(duì)上述圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組。實(shí)踐中，上述路燈光源檢測(cè)模型可以是從圖像中定位路燈光源的模型。其中，上述路燈光源檢測(cè)模型可以是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。例如，上述路燈光源檢測(cè)模型可以是faster-rcnn模型。
40.步驟104，對(duì)路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性
識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列。
41.在一些實(shí)施例中，上述執(zhí)行主體可以對(duì)路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列。實(shí)踐中，上述執(zhí)行主體可以將路燈光源信息組序列中對(duì)應(yīng)的路燈光源置信度小于預(yù)設(shè)置信度的路燈光源信息進(jìn)行剔除，以及將對(duì)應(yīng)的路燈光源置信度大于等于上述預(yù)設(shè)置信度的路燈光源信息，確定為目標(biāo)路燈光源信息，得到上述目標(biāo)路燈光源信息序列。
42.在一些實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述執(zhí)行主體對(duì)路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列，可以包括以下步驟：第一步，對(duì)于上述路燈光源信息序列中的每個(gè)路燈光源信息組，執(zhí)行以下第一剔除步驟：子步驟1，響應(yīng)于確定上述路燈光源信息組存在路燈光源信息子組，從上述路燈光源信息組中剔除上述路燈光源信息子組，得到候選路燈光源信息組。
43.其中，上述路燈光源信息子組對(duì)應(yīng)的路燈光源之間的光源距離小于預(yù)設(shè)距離。光源距離是指路燈光源在圖像中的像素距離。實(shí)踐中，上述預(yù)設(shè)距離可以是200像素。
44.作為示例，上述路燈光源信息子組可以包括：路燈光源信息a和路燈光源信息b。其中，路燈光源信息a對(duì)應(yīng)的路燈光源和路燈光源信息b對(duì)應(yīng)的路燈光源之間的光源距離為100像素。實(shí)踐中，上述執(zhí)行主體可以通過(guò)確定路燈光源信息包括的路燈光源坐標(biāo)之間的距離值，以生成光源距離。
45.第二步，對(duì)于得到的候選路燈光源信息組序列對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)路燈光源中的每個(gè)路燈光源，執(zhí)行以下第二剔除步驟：子步驟1，根據(jù)上述路燈光源對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)候選路燈光源信息，確定上述路燈光源對(duì)應(yīng)的光源方向。
46.作為示例，首先，上述主體可以根據(jù)同一個(gè)路燈光源對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)候選路燈光源信息包括的路燈光源坐標(biāo)，以及候選路燈光源信息生成的先后順序，對(duì)至少一個(gè)候選路燈光源信息包括的路燈光源坐標(biāo)進(jìn)行曲線擬合。實(shí)踐中，上述執(zhí)行主體可以根據(jù)候選路燈光源信息對(duì)應(yīng)的圖像的采集時(shí)間，確定候選路燈光源信息生成的先后順序。然后，上述執(zhí)行主體可以將擬合的曲線的曲線方向，確定為光源方向。
47.子步驟2，響應(yīng)于確定上述光源方向滿足剔除條件，從上述候選路燈光源信息組序列中剔除上述路燈光源對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)候選路燈光源信息。
48.其中，剔除條件為：光源方向與上述目標(biāo)車輛的行進(jìn)方向相反。實(shí)踐中，上述執(zhí)行主體可以根據(jù)imu（inertial measurement unit，慣性測(cè)量單元），確定上述目標(biāo)車輛的行進(jìn)方向。
49.第三步，將上述候選路燈光源信息組序列中、不滿足上述剔除條件的路燈光源對(duì)應(yīng)的候選路燈光源信息確定為目標(biāo)路燈光源信息，得到上述目標(biāo)路燈光源信息序列。
50.步驟105，對(duì)目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列。
51.在一些實(shí)施例中，上述執(zhí)行主體可以對(duì)目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源
信息組序列。其中，聚類后路燈光源信息組中的各個(gè)聚類后路燈光源信息對(duì)應(yīng)相同的簇中心。實(shí)踐中，上述執(zhí)行主體可以通過(guò)k-means算法，對(duì)目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類。
52.在一些實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述執(zhí)行主體對(duì)目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，可以包括以下步驟：第一步，根據(jù)上述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源在當(dāng)前幀圖像中的位置、按照從上到下的順序?qū)δ繕?biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息進(jìn)行排序，以生成排序后的目標(biāo)路燈光源信息序列。
53.第二步，根據(jù)上述排序后的目標(biāo)路燈光源信息序列中的排序后的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源的消失點(diǎn)方向，對(duì)上述排序后的目標(biāo)路燈光源信息序列中的排序后的目標(biāo)路燈光源信息進(jìn)行聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到上述聚類后路燈光源信息組序列。
54.步驟106，根據(jù)聚類后路燈光源信息組序列，確定目標(biāo)車輛的車輛位置信息。
55.在一些實(shí)施例中，上述執(zhí)行主體可以根據(jù)聚類后路燈光源信息組序列，通過(guò)各種方式，確定目標(biāo)車輛的車輛位置信息。其中，上述車輛位置信息可以表征上述目標(biāo)車輛的相對(duì)定位信息。
56.在一些實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述執(zhí)行主體根據(jù)上述聚類后路燈光源信息組序列和預(yù)先構(gòu)建的車輛定位優(yōu)化方程，確定上述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。其中，上述車輛定位優(yōu)化方程可以如下式：其中，表示第一權(quán)重。表示第二權(quán)重。其中，第一權(quán)重+第二權(quán)重=1。表示第一中間變量。表示第二中間變量。表示車輛位置信息。實(shí)踐中，表征從幀所在的車體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至幀所在的車體坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換函數(shù)。為待優(yōu)化量。表示上述聚類后路燈光源信息組序列中同一類光源的總個(gè)數(shù)。表示序號(hào)。表示路燈光源坐標(biāo)。表示車
體坐標(biāo)系。表示圖像坐標(biāo)系。表示在幀、序號(hào)為的路燈光源在車體坐標(biāo)系下的路燈光源坐標(biāo)。表示在幀、序號(hào)為的路燈光源在車體坐標(biāo)系下的路燈光源坐標(biāo)。表示在幀、序號(hào)為的路燈光源在車體坐標(biāo)系下的路燈光源坐標(biāo)。表示最大序號(hào)。表示將路燈光源坐標(biāo)從車體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換函數(shù)。表示在幀、序號(hào)為的路燈光源在圖像坐標(biāo)系下的路燈光源坐標(biāo)。表示在幀、序號(hào)為的路燈光源的檢測(cè)誤差協(xié)方差。
57.通過(guò)上述車輛定位優(yōu)化方程和聚類后路燈光源信息組序列可以實(shí)現(xiàn)快速的車輛位置信息確定，相較于基于機(jī)器學(xué)習(xí)的定位方式，數(shù)據(jù)計(jì)算量大大降低，大大提高了車輛定位的速度。
58.可選地，上述執(zhí)行主體還可以執(zhí)行以下處理步驟：第一步，通過(guò)上述目標(biāo)車輛上安裝的點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集裝置，采集上述目標(biāo)車輛周圍的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
59.其中，上述電源數(shù)據(jù)采集裝置可以是激光點(diǎn)云雷達(dá)。
60.第二步，根據(jù)上述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)先訓(xùn)練的障礙物檢測(cè)模型，確定上述目標(biāo)車輛周圍的障礙物信息，得到障礙物信息集合。
61.其中，上述障礙物檢測(cè)模型可以是進(jìn)行障礙物檢測(cè)和障礙物定位的模型。實(shí)踐中，上述障礙物檢測(cè)模型可以是yolo（you only look once）模型。上述障礙物信息集合中的障礙物信息可以包括：障礙物坐標(biāo)，障礙物類別。
62.第三步，根據(jù)上述障礙物信息集合和上述車輛位置信息，優(yōu)化上述目標(biāo)車輛的行駛軌跡。
63.實(shí)踐中，上述執(zhí)行主體可以根據(jù)上述障礙物信息集合中的障礙物信息包括的障礙物坐標(biāo)，和上述車輛位置信息，采用軌跡優(yōu)化算法，優(yōu)化上述目標(biāo)車輛的行駛軌跡。例如，上述軌跡優(yōu)化算法可以是基于圖搜索的軌跡優(yōu)化算法，基于數(shù)值優(yōu)化的軌跡優(yōu)化算法，基于曲線擬合的軌跡優(yōu)化算法。
64.本公開(kāi)的上述各個(gè)實(shí)施例具有如下有益效果：通過(guò)本公開(kāi)的一些實(shí)施例的基于路燈光源的車輛定位方法，提高了在gps信號(hào)較弱的環(huán)境和/或車輛周圍環(huán)境的光線較差時(shí)的車輛定位準(zhǔn)確性。具體來(lái)說(shuō)，造成車輛定位準(zhǔn)確性較低的原因在于：第一，對(duì)于gps信號(hào)較弱的環(huán)境（如，隧道等），往往會(huì)導(dǎo)致車輛定位出現(xiàn)誤差，從而影響車輛定位的準(zhǔn)確性；第二，對(duì)于基于語(yǔ)義的定位算法，當(dāng)車輛周圍環(huán)境的光線較差時(shí)，會(huì)導(dǎo)致對(duì)車輛周圍的環(huán)境元素的識(shí)別準(zhǔn)確度降低，從而影響車輛定位的準(zhǔn)確性?；诖耍竟_(kāi)的一些實(shí)施例的基于路燈光源的車輛定位方法，首先，確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)。實(shí)際情況中，當(dāng)車輛處于gps信號(hào)較強(qiáng)的環(huán)境中，可以采用gps進(jìn)行車輛定位，當(dāng)車輛周圍環(huán)境的光線充足時(shí)，也可以采用基于語(yǔ)義的定位算法進(jìn)行車輛定位，但當(dāng)車輛所處環(huán)境的gps信號(hào)較弱和/或光線較差時(shí)，采用gps定位或基于語(yǔ)義的定位算法的定位效果往往較差。因此，通過(guò)確定行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)，可以作為判定車輛定位方式的依據(jù)。接著，響應(yīng)于確定上述行駛環(huán)境狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或上述行駛路段狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛所
在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取上述目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列。進(jìn)一步，對(duì)上述圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列。實(shí)際情況中，路燈光源作為自發(fā)光體可以為自身提供光線，因此，通過(guò)檢測(cè)得到的路燈光源，可以作為車輛定位的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。此外，對(duì)上述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列。由于路燈光源檢測(cè)存在一定誤識(shí)別的情況，因此，需要對(duì)得到的路燈光源信息進(jìn)行信息篩除。此外，對(duì)上述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，其中，聚類后路燈光源信息組中的各個(gè)聚類后路燈光源信息對(duì)應(yīng)相同的簇中心。通過(guò)聚類實(shí)現(xiàn)了將相同路燈光源對(duì)應(yīng)的路燈光源信息的聚簇。最后，根據(jù)上述聚類后路燈光源信息組序列，確定上述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。通過(guò)此種方式，實(shí)現(xiàn)了在gps信號(hào)較弱的環(huán)境和/或車輛周圍環(huán)境的光線較差時(shí)的車輛精準(zhǔn)定位。
65.進(jìn)一步參考圖2，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本公開(kāi)提供了一種基于路燈光源的車輛定位裝置的一些實(shí)施例，這些裝置實(shí)施例與圖1所示的那些方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該基于路燈光源的車輛定位裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。
66.如圖2所示，一些實(shí)施例的基于路燈光源的車輛定位裝置200包括：第一確定單元201、獲取單元202、路燈光源檢測(cè)單元203、穩(wěn)定性識(shí)別單元204、光源聚類單元205和第二確定單元206。其中，第一確定單元201，被配置成確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)；獲取單元202，被配置成響應(yīng)于確定上述行駛環(huán)境狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或上述行駛路段狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取上述目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列；路燈光源檢測(cè)單元203，被配置成對(duì)上述圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列；穩(wěn)定性識(shí)別單元204，被配置成對(duì)上述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列；光源聚類單元205，被配置成對(duì)上述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，其中，聚類后路燈光源信息組中的各個(gè)聚類后路燈光源信息對(duì)應(yīng)相同的簇中心；第二確定單元206，被配置成根據(jù)上述聚類后路燈光源信息組序列，確定上述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。
67.可以理解的是，該基于路燈光源的車輛定位裝置200中記載的諸單元與參考圖1描述的方法中的各個(gè)步驟相對(duì)應(yīng)。由此，上文針對(duì)方法描述的操作、特征以及產(chǎn)生的有益效果同樣適用于基于路燈光源的車輛定位裝置200及其中包含的單元，在此不再贅述。
68.下面參考圖3，其示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)的一些實(shí)施例的電子設(shè)備（例如，計(jì)算設(shè)備）300的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3示出的電子設(shè)備僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本公開(kāi)的實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。
69.如圖3所示，電子設(shè)備300可以包括處理裝置（例如中央處理器、圖形處理器等）301，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器302中的程序或者從存儲(chǔ)裝置308加載到隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器303中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器303中，還存儲(chǔ)有電子設(shè)備300操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。處理裝置301、只讀存儲(chǔ)器302以及隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器303通過(guò)總線304彼此相連。輸入/輸出接口305也連接至總線304。
70.通常，以下裝置可以連接至i/o接口305：包括例如觸摸屏、觸摸板、鍵盤、鼠標(biāo)、攝像頭、麥克風(fēng)、加速度計(jì)、陀螺儀等的輸入裝置306；包括例如液晶顯示器（lcd）、揚(yáng)聲器、振動(dòng)器等的輸出裝置307；包括例如磁帶、硬盤等的存儲(chǔ)裝置308；以及通信裝置309。通信裝置309可以允許電子設(shè)備300與其他設(shè)備進(jìn)行無(wú)線或有線通信以交換數(shù)據(jù)。雖然圖3示出了具有各種裝置的電子設(shè)備300，但是應(yīng)理解的是，并不要求實(shí)施或具備所有示出的裝置?？梢蕴娲貙?shí)施或具備更多或更少的裝置。圖3中示出的每個(gè)方框可以代表一個(gè)裝置，也可以根據(jù)需要代表多個(gè)裝置。
71.特別地，根據(jù)本公開(kāi)的一些實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過(guò)程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開(kāi)的一些實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括承載在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的一些實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)通信裝置309從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，或者從存儲(chǔ)裝置308被安裝，或者從只讀存儲(chǔ)器302被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被處理裝置301執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本公開(kāi)的一些實(shí)施例的方法中限定的上述功能。
72.需要說(shuō)明的是，本公開(kāi)的一些實(shí)施例中記載的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)或者是上述兩者的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器（ram）、只讀存儲(chǔ)器（rom）、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器（eprom或閃存）、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲(chǔ)器（cd-rom）、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。在本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。而在本公開(kāi)的一些實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于：電線、光纜、rf（射頻）等等，或者上述的任意合適的組合。
73.在一些實(shí)施方式中，客戶端、服務(wù)器可以利用諸如http（hyper text transfer protocol，超文本傳輸協(xié)議）之類的任何當(dāng)前已知或未來(lái)研發(fā)的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議進(jìn)行通信，并且可以與任意形式或介質(zhì)的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)通信（例如，通信網(wǎng)絡(luò)）互連。通信網(wǎng)絡(luò)的示例包括局域網(wǎng)（“l(fā)an”），廣域網(wǎng)（“wan”），網(wǎng)際網(wǎng)（例如，互聯(lián)網(wǎng)）以及端對(duì)端網(wǎng)絡(luò)（例如，ad hoc端對(duì)端網(wǎng)絡(luò)），以及任何當(dāng)前已知或未來(lái)研發(fā)的網(wǎng)絡(luò)。
74.上述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是上述電子設(shè)備中所包含的；也可以是單獨(dú)存在，而未裝配入該電子設(shè)備中。上述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)承載有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或者多個(gè)程序被該電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得該電子設(shè)備：確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)；響應(yīng)于確定上述行駛環(huán)境狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或上述行駛路段狀態(tài)表征上述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取上述目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列；對(duì)上述圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路
燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列；對(duì)上述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列；對(duì)上述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，其中，聚類后路燈光源信息組中的各個(gè)聚類后路燈光源信息對(duì)應(yīng)相同的簇中心；根據(jù)上述聚類后路燈光源信息組序列，確定上述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。
75.可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言或其組合來(lái)編寫用于執(zhí)行本公開(kāi)的一些實(shí)施例的操作的計(jì)算機(jī)程序代碼，上述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如java、smalltalk、c++，還包括常規(guī)的過(guò)程式程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如“c”語(yǔ)言或類似的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過(guò)任意種類的網(wǎng)絡(luò)——包括局域網(wǎng)（lan）或廣域網(wǎng)（wan）——連接到用戶計(jì)算機(jī)，或者，可以連接到外部計(jì)算機(jī)（例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來(lái)通過(guò)因特網(wǎng)連接）。
76.附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本公開(kāi)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。
77.描述于本公開(kāi)的一些實(shí)施例中的單元可以通過(guò)軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括第一確定單元、獲取單元、路燈光源檢測(cè)單元、穩(wěn)定性識(shí)別單元、光源聚類單元和第二確定單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，穩(wěn)定性識(shí)別單元還可以被描述為“對(duì)上述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列的單元”。
78.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一個(gè)或多個(gè)硬件邏輯部件來(lái)執(zhí)行。例如，非限制性地，可以使用的示范類型的硬件邏輯部件包括：現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（fpga）、專用集成電路（asic）、專用標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品（assp）、片上系統(tǒng)（soc）、復(fù)雜可編程邏輯設(shè)備（cpld）等等。
79.以上描述僅為本公開(kāi)的一些較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本公開(kāi)的實(shí)施例中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離上述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本公開(kāi)的實(shí)施例中公開(kāi)的（但不限于）具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
技術(shù)特征：
1.一種基于路燈光源的車輛定位方法，包括：確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)；響應(yīng)于確定所述行駛環(huán)境狀態(tài)表征所述目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或所述行駛路段狀態(tài)表征所述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取所述目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列；對(duì)所述圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列；對(duì)所述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列；對(duì)所述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，其中，聚類后路燈光源信息組中的各個(gè)聚類后路燈光源信息對(duì)應(yīng)相同的簇中心；根據(jù)所述聚類后路燈光源信息組序列，確定所述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：通過(guò)所述目標(biāo)車輛上安裝的點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集裝置，采集所述目標(biāo)車輛周圍的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和預(yù)先訓(xùn)練的障礙物檢測(cè)模型，確定所述目標(biāo)車輛周圍的障礙物信息，得到障礙物信息集合；根據(jù)所述障礙物信息集合和所述車輛位置信息，優(yōu)化所述目標(biāo)車輛的行駛軌跡。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)，包括：通過(guò)所述目標(biāo)車輛上安裝的通信裝置，獲取所述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段的天氣狀態(tài)信息；通過(guò)所述目標(biāo)車輛上安裝的定位裝置進(jìn)行車輛定位；響應(yīng)于獲取成功，將所述天氣狀態(tài)信息確定所述行駛環(huán)境狀態(tài)；響應(yīng)于獲取失敗或車輛定位失敗，通過(guò)所述圖像采集裝置采集周圍環(huán)境圖像；對(duì)所述周圍環(huán)境圖像進(jìn)行環(huán)境狀態(tài)識(shí)別，以生成所述行駛環(huán)境狀態(tài)；對(duì)所述周圍環(huán)境圖像進(jìn)行行駛路段識(shí)別，以生成所述行駛路段狀態(tài)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述對(duì)所述圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，包括：通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的路燈光源檢測(cè)模型，對(duì)所述圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述對(duì)所述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列，包括：對(duì)于所述路燈光源信息序列中的每個(gè)路燈光源信息組，執(zhí)行以下第一剔除步驟：響應(yīng)于確定所述路燈光源信息組存在路燈光源信息子組，從所述路燈光源信息組中剔除所述路燈光源信息子組，得到候選路燈光源信息組，其中，所述路燈光源信息子組對(duì)應(yīng)的路燈光源之間的光源距離小于預(yù)設(shè)距離，所述光源距離是指路燈光源在圖像中的像素距離；對(duì)于得到的候選路燈光源信息組序列對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)路燈光源中的每個(gè)路燈光源，執(zhí)
行以下第二剔除步驟：根據(jù)所述路燈光源對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)候選路燈光源信息，確定所述路燈光源對(duì)應(yīng)的光源方向；響應(yīng)于確定所述光源方向滿足剔除條件，從所述候選路燈光源信息組序列中剔除所述路燈光源對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)候選路燈光源信息，其中，所述剔除條件為：光源方向與所述目標(biāo)車輛的行進(jìn)方向相反；將所述候選路燈光源信息組序列中、不滿足所述剔除條件的路燈光源對(duì)應(yīng)的候選路燈光源信息確定為目標(biāo)路燈光源信息，得到所述目標(biāo)路燈光源信息序列。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述對(duì)所述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，包括：根據(jù)所述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源在當(dāng)前幀圖像中的位置、按照從上到下的順序?qū)δ繕?biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息進(jìn)行排序，以生成排序后的目標(biāo)路燈光源信息序列；根據(jù)所述排序后的目標(biāo)路燈光源信息序列中的排序后的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源的消失點(diǎn)方向，對(duì)所述排序后的目標(biāo)路燈光源信息序列中的排序后的目標(biāo)路燈光源信息進(jìn)行聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到所述聚類后路燈光源信息組序列。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述根據(jù)所述聚類后路燈光源信息組序列，確定所述目標(biāo)車輛的車輛位置信息，包括：根據(jù)所述聚類后路燈光源信息組序列和預(yù)先構(gòu)建的車輛定位優(yōu)化方程，確定所述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。8.一種基于路燈光源的車輛定位裝置，包括：第一確定單元，被配置成確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)；獲取單元，被配置成響應(yīng)于確定所述行駛環(huán)境狀態(tài)表征所述目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或所述行駛路段狀態(tài)表征所述目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取所述目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列；路燈光源檢測(cè)單元，被配置成對(duì)所述圖像序列中的每張圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)，以生成路燈光源信息組，得到路燈光源信息組序列；穩(wěn)定性識(shí)別單元，被配置成對(duì)所述路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別，得到目標(biāo)路燈光源信息序列；光源聚類單元，被配置成對(duì)所述目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類，以生成聚類后路燈光源信息組，得到聚類后路燈光源信息組序列，其中，聚類后路燈光源信息組中的各個(gè)聚類后路燈光源信息對(duì)應(yīng)相同的簇中心；第二確定單元，被配置成根據(jù)所述聚類后路燈光源信息組序列，確定所述目標(biāo)車輛的車輛位置信息。9.一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，其上存儲(chǔ)有一個(gè)或多個(gè)程序；當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)
現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一所述的方法。10.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一所述的方法。
技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)的實(shí)施例公開(kāi)了基于路燈光源的車輛定位方法、裝置和電子設(shè)備。該方法的一具體實(shí)施方式包括：確定目標(biāo)車輛的行駛環(huán)境狀態(tài)和行駛路段狀態(tài)；響應(yīng)于確定行駛環(huán)境狀態(tài)表征目標(biāo)車輛為夜間行駛和/或行駛路段狀態(tài)表征目標(biāo)車輛所在的當(dāng)前路段為隧道環(huán)境狀態(tài)，獲取目標(biāo)車輛上安裝的圖像采集裝置采集得到的圖像序列；對(duì)圖像進(jìn)行路燈光源檢測(cè)；對(duì)路燈光源信息組序列中的路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行穩(wěn)定性識(shí)別；對(duì)目標(biāo)路燈光源信息序列中的目標(biāo)路燈光源信息對(duì)應(yīng)的路燈光源進(jìn)行光源聚類；根據(jù)聚類后路燈光源信息組序列，確定目標(biāo)車輛的車輛位置信息。該實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)了在GPS信號(hào)較弱的環(huán)境和/或車輛周圍環(huán)境的光線較差時(shí)的車輛精準(zhǔn)定位。輛精準(zhǔn)定位。輛精準(zhǔn)定位。
