用于泵送系統(tǒng)的控制方法、控制器及泵送系統(tǒng)與流程
1.本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種用于泵送系統(tǒng)的控制方法、控制器及泵送系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
2.隨著實(shí)現(xiàn)碳中和降低碳排放的戰(zhàn)略逐步推進(jìn)，在各行各業(yè)中新型能源逐步取代化石能源的趨勢不可逆轉(zhuǎn)。隨著低成本可再生的光電、風(fēng)電的大規(guī)模應(yīng)用和占比的提升，以電能為主要能源的電動(dòng)化的工程車輛在市場中逐步提升競爭力。混凝土泵車、車載泵、拖泵、濕噴機(jī)等泵送工程工具，由于需要長時(shí)間、大功率施工作業(yè)，需要消耗大量能源；由于能源相對短缺，對于能源的高效利用也是迫切要解決的問題，在工程機(jī)械領(lǐng)域也需要將高效率的系統(tǒng)作為設(shè)計(jì)和開發(fā)的重點(diǎn)。
3.目前，物料泵送機(jī)械設(shè)備上使用的泵送液壓系統(tǒng)大多采用電控?fù)Q向技術(shù)。當(dāng)主油缸活塞運(yùn)動(dòng)到換向位置時(shí)，主油缸位移傳感器發(fā)出信號給主控制器，主控制器經(jīng)過分配延時(shí)時(shí)間后發(fā)出分配換向信號給分配液壓系統(tǒng)，經(jīng)過主油缸換向延時(shí)時(shí)間后再發(fā)出主油缸換向信號給泵送液壓系統(tǒng)。由于泵送系統(tǒng)的工況有很多種，分配延時(shí)時(shí)間和主油缸換向延時(shí)時(shí)間設(shè)置為定值時(shí)難以匹配多種工況的需求，導(dǎo)致泵送效率較低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
4.為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于泵送系統(tǒng)的控制方法、控制器及泵送系統(tǒng)。
5.為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提供一種用于泵送系統(tǒng)的控制方法，其中，泵送系統(tǒng)包括擺動(dòng)油缸和至少兩個(gè)泵送油缸，擺動(dòng)油缸用于推動(dòng)泵送換向，泵送油缸用于將物料推送出；控制方法包括：
6.確定泵送系統(tǒng)的目標(biāo)工況信息；
7.獲取預(yù)先建立的泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系；
8.根據(jù)目標(biāo)工況信息以及原始映射關(guān)系，匹配與目標(biāo)工況對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)；
9.根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)。
10.在本發(fā)明實(shí)施例中，目標(biāo)初值參數(shù)包括第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間，原始映射關(guān)系是通過以下方式預(yù)先建立的：
11.確定泵送系統(tǒng)的泵送工況信息；
12.根據(jù)擺動(dòng)油缸的壓力變化特征確定擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位點(diǎn)；
13.根據(jù)泵送油缸中活塞的位移變化特征確定泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)以及推料結(jié)束點(diǎn)；
14.將動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)與推料結(jié)束點(diǎn)的差值確定為第一初值時(shí)間；
15.將推料啟動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)作到位點(diǎn)的差值確定為第二初值時(shí)間；
16.建立泵送工況、第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間的原始映射關(guān)系。
17.在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)包括：
18.在第一初值時(shí)間為正值且大于預(yù)設(shè)值的情況下，將擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)提前第一初值時(shí)間；
19.在第二初值時(shí)間為正值且大于預(yù)設(shè)值的情況下，將泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)提前第二初值時(shí)間。
20.在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)還包括：
21.在第一初值時(shí)間為負(fù)值且絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，將擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)延后第一初值時(shí)間；
22.在第二初值時(shí)間為負(fù)值且絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，將泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)延后第二初值時(shí)間。
23.在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)包括：
24.在第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間的絕對值均小于預(yù)設(shè)值的情況下，禁止對擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。
25.在本發(fā)明實(shí)施例中，目標(biāo)工況信息包括以下中的至少一者：
26.底盤的工作信息、傳感器的采集信號以及控制器的控制信息。
27.在本發(fā)明實(shí)施例中，底盤的工作信息包括發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，傳感器的采集信號包括泵送壓力和/或泵送油缸的位移，控制器的控制信息包括泵送速度和/或排量檔位。
28.在本發(fā)明實(shí)施例中，控制方法還包括：
29.在根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)之后，根據(jù)擺動(dòng)油缸的壓力變化特征確定擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位點(diǎn)；
30.根據(jù)泵送油缸中活塞的位移變化特征確定泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)以及推料結(jié)束點(diǎn)；
31.將動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)與推料結(jié)束點(diǎn)的差值確定為第三初值時(shí)間；
32.將推料啟動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)作到位點(diǎn)的差值確定為第四初值時(shí)間；
33.在第三初值時(shí)間的絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)第三初值時(shí)間對擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整；
34.在第四初值時(shí)間的絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)第四初值時(shí)間對泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。
35.在本發(fā)明實(shí)施例中，控制方法還包括：
36.在泵送系統(tǒng)完成泵送之后，將擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)恢復(fù)至調(diào)整前的參數(shù)。
37.本發(fā)明第二方面提供一種控制器，被配置成執(zhí)行上述的用于泵送系統(tǒng)的控制方法。
38.本發(fā)明第三方面提供一種泵送系統(tǒng)，包括：
39.擺動(dòng)油缸，用于推動(dòng)泵送換向；
40.泵送油缸，用于將物料推送出；
41.云平臺，用于預(yù)先建立以及存儲泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系；以及
42.上述的控制器。
43.泵送油缸與擺動(dòng)油缸之間的動(dòng)作匹配是指，泵送換向過程中，泵送油缸推料停止時(shí)刻與擺動(dòng)油缸推動(dòng)分配閥換向開始時(shí)刻的時(shí)間差在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，擺動(dòng)油缸推動(dòng)分配閥換向結(jié)束時(shí)刻與泵送油缸推料開始時(shí)刻的時(shí)間差在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，理想地，當(dāng)這兩個(gè)時(shí)間差均接近零時(shí)，意味著泵送油缸推料停止時(shí)，擺動(dòng)油缸就立刻推動(dòng)分配閥開始換向；擺動(dòng)油缸推動(dòng)分配閥換向結(jié)束時(shí)，泵送油缸就立刻開始推料，這樣可以大大提高泵送效率。
44.由于不同的泵送工況下泵送油缸與擺動(dòng)油缸之間的動(dòng)作匹配參數(shù)是有差異的，在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)先建立了泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系，然后根據(jù)當(dāng)前泵送系統(tǒng)的目標(biāo)工況信息以及原始映射關(guān)系，匹配與目標(biāo)工況對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)，根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)，這樣既可以減少泵送系統(tǒng)的運(yùn)算壓力，保證快速響應(yīng)性能；還能夠?qū)Ρ盟陀透缀蛿[動(dòng)油缸的動(dòng)作匹配性進(jìn)行實(shí)時(shí)判斷和調(diào)整，簡化了泵送系統(tǒng)的調(diào)試要求，提升了泵送系統(tǒng)的工作效率。
附圖說明
45.附圖是用來提供對本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明實(shí)施例，但并不構(gòu)成對本發(fā)明實(shí)施例的限制。在附圖中：
46.圖1示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送系統(tǒng)的示意圖；
47.圖2示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于泵送系統(tǒng)的控制方法的流程圖；
48.圖3示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送油缸與擺動(dòng)油缸的動(dòng)作匹配示意圖；
49.圖4示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的擺動(dòng)油缸的緩沖壓力曲線圖；
50.圖5示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的擺缸啟動(dòng)點(diǎn)和擺缸到位點(diǎn)的識別流程圖；
51.圖6示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送油缸中活塞的位移曲線圖；
52.圖7示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送油缸停止點(diǎn)和啟動(dòng)點(diǎn)的識別流程圖；
53.圖8示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送工況與目標(biāo)初值參數(shù)的映射關(guān)系示意圖；
54.圖9示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送系統(tǒng)的控制架構(gòu)圖；
55.圖10示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的物料泵送系統(tǒng)換向控制的微調(diào)流程圖。
56.附圖標(biāo)記說明
57.10-位移傳感器；
????????????????
11-泵送油缸；
58.12-油缸活塞；
??????????????????
13-水箱；
59.14-物料泵送缸；
????????????????
15-油缸活塞桿；
60.16-物料泵送活塞缸；
????????????
17-擺動(dòng)油缸；
61.18-料斗；
??????????????????????
19-分配閥(導(dǎo)管)。
具體實(shí)施方式
62.以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明實(shí)施例。
63.需要說明，若本技術(shù)實(shí)施方式中有涉及方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后
……
)，則該方向性指示僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關(guān)系、運(yùn)動(dòng)情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時(shí)，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。
64.另外，若本技術(shù)實(shí)施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，則該“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。另外，各個(gè)實(shí)施方式之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本技術(shù)要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
65.圖1示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送系統(tǒng)的示意圖，可參見圖1，在圖1的示例中，泵送系統(tǒng)包括兩個(gè)對稱的泵送油缸11，兩個(gè)泵送油缸11均與料斗18連通，且分別用于盛放被輸送的目標(biāo)物料；料斗18用于盛放目標(biāo)物料。兩個(gè)泵送油缸11內(nèi)均設(shè)置有油缸活塞12，油缸活塞12用于將目標(biāo)物料從料斗18中吸出至泵送油缸11中，或者用于將目標(biāo)物料從泵送油缸11中推送至導(dǎo)管19中。分配閥(導(dǎo)管)19設(shè)置于料斗18中，與料斗18中的目標(biāo)物料隔開，且跟兩個(gè)泵送油缸11中其中一個(gè)泵送油缸11連通，用于將目標(biāo)物料輸送出。
66.吸料運(yùn)動(dòng)可以理解為將目標(biāo)物料從料斗18中吸出至泵送油缸11，推料運(yùn)動(dòng)可以理解為將目標(biāo)物料從泵送油缸11中推送至導(dǎo)管19中。當(dāng)其中一個(gè)泵送油缸11在做推料運(yùn)動(dòng)時(shí)，另外一個(gè)泵送油缸11就正在做吸料運(yùn)動(dòng)，推料運(yùn)動(dòng)的方向與吸料運(yùn)動(dòng)的方向相反。當(dāng)其中一個(gè)泵送油缸11在做推料運(yùn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)管19與做推料運(yùn)動(dòng)的泵送油缸11連通，物料被推送至導(dǎo)管19后再被推送出；當(dāng)泵送油缸11推料運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)，這時(shí)擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19開始換向，當(dāng)擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向結(jié)束時(shí)，這時(shí)擺動(dòng)油缸17與另外一個(gè)泵送油缸11連通，另外一個(gè)泵送油缸11再開始進(jìn)行推料，如此往復(fù)。
67.目前主要是通過電磁閥的得電和失電來控制泵送油缸11開始做推料運(yùn)動(dòng)、泵送油缸11推料運(yùn)動(dòng)停止、擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19開始換向、擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向結(jié)束，電磁閥會(huì)有響應(yīng)延遲時(shí)間，容易導(dǎo)致泵送油缸11與擺動(dòng)油缸17之間動(dòng)作匹配的誤差大于預(yù)設(shè)范圍。
68.圖2示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于泵送系統(tǒng)的控制方法的流程圖。泵送系統(tǒng)包括擺動(dòng)油缸17和至少兩個(gè)泵送油缸11，擺動(dòng)油缸17用于推動(dòng)泵送換向，泵送油缸11用于將物料推送出。如圖2所示，在本發(fā)明一實(shí)施例中，提供了一種用于泵送系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：
69.步驟201，確定泵送系統(tǒng)的目標(biāo)工況信息；
70.步驟202，獲取預(yù)先建立的泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系；
71.步驟203，根據(jù)目標(biāo)工況信息以及原始映射關(guān)系，匹配與目標(biāo)工況對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)；
72.步驟204，根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)。
73.泵送油缸11與擺動(dòng)油缸17之間的動(dòng)作匹配是指，泵送換向過程中，泵送油缸11推料停止時(shí)刻與擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向開始時(shí)刻的時(shí)間差在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向結(jié)束時(shí)刻與泵送油缸11推料開始時(shí)刻的時(shí)間差在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，理想地，
當(dāng)這兩個(gè)時(shí)間差均接近零時(shí)，意味著泵送油缸11推料停止時(shí)，擺動(dòng)油缸17就立刻推動(dòng)分配閥19開始換向；擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向結(jié)束時(shí)，泵送油缸11就立刻開始推料，這樣可以大大提高泵送效率。
74.圖3示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送油缸與擺動(dòng)油缸的動(dòng)作匹配示意圖，可參見圖3，將泵送系統(tǒng)中的兩個(gè)泵送油缸11分為標(biāo)記為泵送油缸1和泵送油缸2。泵送油缸11推料動(dòng)作結(jié)束時(shí)刻(即推料停止時(shí)刻)與擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作開始時(shí)刻的時(shí)間差按以下公式(1)進(jìn)行計(jì)算：
75.t1＝t2-t1公式(1)
76.在公式(1)中，t1指的是泵送油缸1推料動(dòng)作結(jié)束時(shí)刻；t2指的是擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作開始時(shí)刻。
77.擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作結(jié)束時(shí)刻與泵送油缸2推料動(dòng)作開始時(shí)刻的時(shí)間差按以下公式(2)進(jìn)行計(jì)算：
78.t2＝t4-t3公式(2)
79.在公式(2)中，t3指的是擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作結(jié)束時(shí)刻；t4指的是泵送油缸2推料動(dòng)作開始時(shí)刻。
80.不同的泵送工況下泵送油缸11與擺動(dòng)油缸17之間的動(dòng)作匹配參數(shù)是有差異的，在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)先建立了泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系，然后根據(jù)當(dāng)前泵送系統(tǒng)的目標(biāo)工況信息以及原始映射關(guān)系，匹配與目標(biāo)工況對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)，根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)，這樣既可以減少泵送系統(tǒng)的運(yùn)算壓力，保證快速響應(yīng)性能；還能夠?qū)Ρ盟陀透缀蛿[動(dòng)油缸的動(dòng)作匹配性進(jìn)行實(shí)時(shí)判斷和調(diào)整，簡化了泵送系統(tǒng)的調(diào)試要求，提升了泵送系統(tǒng)的工作效率。
81.在一實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)包括：
82.在第一初值時(shí)間為正值且大于預(yù)設(shè)值的情況下，將擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)提前第一初值時(shí)間；
83.在第二初值時(shí)間為正值且大于預(yù)設(shè)值的情況下，將泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)提前第二初值時(shí)間。
84.不同的泵送工況對應(yīng)的泵送油缸11與擺動(dòng)油缸17之間的動(dòng)作匹配是有差異的，也就是說，不同的目標(biāo)工況信息對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)是不一樣的，需要對擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)的調(diào)整也是不一樣的。示例性地，目標(biāo)初值參數(shù)包括第一初值時(shí)間t1以及第二初值時(shí)間t2，當(dāng)匹配到目標(biāo)工況對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)為：t1＝200ms、t2＝300ms，意味著在之前收集的歷史大數(shù)據(jù)中，在目標(biāo)工況信息下，當(dāng)泵送油缸1推料動(dòng)作結(jié)束時(shí)，等待了200ms后，擺動(dòng)油缸17才開始推動(dòng)分配閥19換向；當(dāng)擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作結(jié)束后，等待了300ms后，泵送油缸2才開始推料動(dòng)作，也就是說在之前收集的歷史大數(shù)據(jù)中，泵送效率還有待提升。在本發(fā)明實(shí)施例中，會(huì)借用之前收集的歷史大數(shù)據(jù)中，借用預(yù)先建立的泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系，會(huì)在該種目標(biāo)工況信息下，將擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)(即擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作結(jié)束時(shí)刻)提前200ms，例如可以將對應(yīng)的電磁閥得電時(shí)間提前200ms，以使得t1＝0，去除等待時(shí)間，提高泵送效率；另外，還需要將泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)(即泵送油缸11推料動(dòng)作開始時(shí)刻)提前300ms，例
如可以將對應(yīng)的電磁閥得電時(shí)間提前300ms，以使得t2＝0，去除等待時(shí)間，提高泵送效率。
85.需要說明的是，預(yù)先建立的泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系并不是僅僅基于之前某一次的泵送數(shù)據(jù)，而是基于之前大量的豐富的泵送歷史數(shù)據(jù)建立的，因此，根據(jù)目標(biāo)工況信息以及原始映射關(guān)系匹配出的與目標(biāo)工況對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)是具有適應(yīng)性以及科學(xué)性的。
86.類似地，在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)還包括：
87.在第一初值時(shí)間為負(fù)值且絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，將擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)延后第一初值時(shí)間；
88.在第二初值時(shí)間為負(fù)值且絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，將泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)延后第二初值時(shí)間。
89.在一實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)包括：
90.在第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間的絕對值均小于預(yù)設(shè)值的情況下，禁止對擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。
91.在一實(shí)施例中，目標(biāo)初值參數(shù)包括第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間，原始映射關(guān)系是通過以下方式預(yù)先建立的：
92.確定泵送系統(tǒng)的泵送工況信息；
93.根據(jù)擺動(dòng)油缸17的壓力變化特征確定擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位點(diǎn)；
94.根據(jù)泵送油缸11中活塞的位移變化特征確定泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)以及推料結(jié)束點(diǎn)；
95.將動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)與推料結(jié)束點(diǎn)的差值確定為第一初值時(shí)間；
96.將推料啟動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)作到位點(diǎn)的差值確定為第二初值時(shí)間；
97.建立泵送工況、第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間的原始映射關(guān)系。
98.下面介紹預(yù)先建立的原始映射關(guān)系中擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位點(diǎn)的識別方式，擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)即可以理解為擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作開始時(shí)刻，擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作到位點(diǎn)即可以理解為擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作結(jié)束時(shí)刻。
99.圖4示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的擺動(dòng)油缸的緩沖壓力曲線圖，可參見圖4，擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位時(shí)間點(diǎn)主要可以通過換向狀態(tài)以及擺動(dòng)油缸17的壓力特征(例如壓力變化斜率)進(jìn)行識別。如圖4所示，擺缸緩沖壓力曲線在擺動(dòng)油缸17啟動(dòng)時(shí)會(huì)出現(xiàn)壓力陡減，在擺動(dòng)油缸17到位時(shí)會(huì)出現(xiàn)一個(gè)尖峰值，可以通過壓力曲線斜率的突變與尖峰值識別出擺缸啟動(dòng)點(diǎn)和擺缸到位點(diǎn)，擺動(dòng)油缸17可以簡稱為擺缸17。圖5示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的擺缸啟動(dòng)點(diǎn)和擺缸到位點(diǎn)的識別流程圖，可參見圖5。泵送換向狀態(tài)可以理解為，其中一個(gè)泵送油缸11推料結(jié)束，另外一個(gè)泵送油缸11吸料結(jié)束，擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作開始的狀態(tài)。
100.下面介紹預(yù)先建立的原始映射關(guān)系中泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)以及推料結(jié)束點(diǎn)的識別方式，泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)即可以理解為泵送油缸11推料動(dòng)作開始時(shí)刻，泵送油缸11的推料結(jié)束點(diǎn)即可以理解為泵送油缸11推料動(dòng)作結(jié)束時(shí)刻。
101.在圖1中，泵送油缸11包括遠(yuǎn)離導(dǎo)管19的第一端以及靠近導(dǎo)管19的第二端，可以看到，位移傳感器10安裝在泵送油缸11的第一端，油缸活塞12從第一端運(yùn)動(dòng)到第二端可以理解為推料運(yùn)動(dòng)，油缸活塞12從第二端運(yùn)動(dòng)到第一端可以理解為吸料運(yùn)動(dòng)。
102.圖6示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送油缸中活塞的位移曲線圖，可參見圖6。主要通過位移曲線識別位移斜率變化的特征以及確定的閾值范圍，識別泵送油缸11的啟停時(shí)間點(diǎn)，確保控制器識別泵送油缸11啟停時(shí)間點(diǎn)的效率及準(zhǔn)確性。泵送油缸11在推料及吸料過程中位移變化曲線可參見圖6，當(dāng)位移小于閾值且位移斜率由負(fù)值變?yōu)?時(shí)可以認(rèn)為泵送油缸11停止，這時(shí)候意味著其中一個(gè)泵送油缸11剛剛吸料結(jié)束，另外一個(gè)泵送油缸11剛剛推料結(jié)束；當(dāng)位移小于閾值且位移斜率由0變?yōu)檎悼梢哉J(rèn)為泵送油缸11啟動(dòng)，這時(shí)候意味著其中一個(gè)泵送油缸11推料動(dòng)作開始，另外一個(gè)泵送油缸11吸料動(dòng)作開始。因此可以通過位移曲線識別出泵送油缸11停止點(diǎn)和啟動(dòng)點(diǎn)。圖7示意性示出了本發(fā)明實(shí)施例的泵送油缸停止點(diǎn)和啟動(dòng)點(diǎn)的識別流程圖，可參見圖7。
103.在識別到擺缸17的啟動(dòng)時(shí)間點(diǎn)以及到位時(shí)間點(diǎn)、泵送油缸11的停止時(shí)間點(diǎn)和啟動(dòng)時(shí)間點(diǎn)之后，可以通過主缸與擺缸的邏輯匹配關(guān)系計(jì)算出兩個(gè)匹配時(shí)間(第一初值時(shí)間和第二初值時(shí)間)，計(jì)算公式如公式(1)和公式(2)所示，通過通訊終端上傳至平臺預(yù)先建立泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系。
104.在一實(shí)施例中，目標(biāo)工況信息包括以下中的至少一者：
105.底盤的工作信息、傳感器的采集信號以及控制器的控制信息。
106.在一實(shí)施例中，底盤的工作信息包括發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，傳感器的采集信號包括泵送壓力和/或泵送油缸的位移，控制器的控制信息包括泵送速度和/或排量檔位。
107.在實(shí)際泵送過程中，主控制器用于控制、輸出、采集和計(jì)算泵送設(shè)備的泵送信息，并將泵送設(shè)備的工況信息打上時(shí)間戳發(fā)送至平臺。工況信息包括但不限于底盤工作信息(例如發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速)、傳感器采集信號(例如泵送壓力，主油缸位移)和控制器的控制信息(排量檔位)等等。通過主控制器識別實(shí)際混凝土泵送中的匹配時(shí)間(即第一初值時(shí)間和第二初值時(shí)間)，將識別的匹配時(shí)間結(jié)果和匹配參數(shù)原始值也同時(shí)上傳到平臺。
108.圖8示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送工況與目標(biāo)初值參數(shù)的映射關(guān)系示意圖，可參見圖8。在平臺中到泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系，將匹配到的目標(biāo)初值參數(shù)發(fā)送到泵送系統(tǒng)的控制器中。其中建立原始映射關(guān)系的方法包括但不僅限于利用專家?guī)臁?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法、機(jī)器學(xué)習(xí)算法以及模式識別算法等等。本發(fā)明實(shí)施例中以建立專家?guī)鞛槔M(jìn)行說明，在實(shí)際泵送過程中，平臺通過建立專家?guī)斓姆绞较蛲馓峁╊A(yù)設(shè)值查詢服務(wù)，當(dāng)控制器識別具體泵送工況后，能夠向平臺調(diào)用對應(yīng)的匹配參數(shù)預(yù)設(shè)初值(即目標(biāo)初值參數(shù))進(jìn)行參數(shù)粗調(diào)，完成泵送系統(tǒng)性能的階段性提升，并且根據(jù)產(chǎn)品的使用年限逐步修正地圖，保證產(chǎn)品的運(yùn)行效率保持在較高狀態(tài)。
109.綜上，以一個(gè)具體實(shí)施例來對本發(fā)明實(shí)施例中泵送系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行總結(jié)性說明。
110.(1)根據(jù)泵送過程中分配擺缸擺動(dòng)時(shí)的壓力曲線特征以及主缸運(yùn)動(dòng)位移變化規(guī)律，提取曲線特征，建立換向時(shí)間點(diǎn)識別模型，用以識別主缸啟動(dòng)、停止時(shí)間點(diǎn)和擺缸啟動(dòng)、到位時(shí)間點(diǎn)，計(jì)算出匹配時(shí)間t1和t2。
111.(2)將泵送工況信息、匹配時(shí)間t1及t2(及初值參數(shù))發(fā)送到遠(yuǎn)程端，在遠(yuǎn)程端利用
歷史數(shù)據(jù)預(yù)先建立好泵送工況信息與匹配時(shí)間預(yù)設(shè)初值(及初值參數(shù))的原始映射關(guān)系。遠(yuǎn)程端包括但不限于工控機(jī)、物聯(lián)網(wǎng)平臺等具有數(shù)據(jù)存儲計(jì)算能力的設(shè)備或者平臺。需要說明的是，泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系模型具備自更新能力。
112.需要說明的是，一方面，可以利用具有數(shù)據(jù)存儲及計(jì)算能力的本地設(shè)備，本地存儲泵送系統(tǒng)的歷史泵送數(shù)據(jù)，在本地預(yù)先建立泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系；另一方面，可以利用物聯(lián)網(wǎng)平臺(或者是云平臺等具有數(shù)據(jù)存儲、計(jì)算能力的平臺)來遠(yuǎn)程存儲泵送系統(tǒng)的歷史泵送數(shù)據(jù)，在遠(yuǎn)程端預(yù)先建立泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系，物聯(lián)網(wǎng)平臺可以存儲多臺或多種型號泵送設(shè)備(即理解為包含泵送系統(tǒng))的歷史泵送數(shù)據(jù)，在遠(yuǎn)程端預(yù)先建立多臺或多種型號泵送設(shè)備中泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系。
113.因此，當(dāng)需要調(diào)用泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系時(shí)，可以調(diào)用本地預(yù)先建立的原始映射關(guān)系，也可以調(diào)用遠(yuǎn)程端(例如云平臺)預(yù)先建立的原始映射關(guān)系。進(jìn)一步地，當(dāng)需要調(diào)用單臺泵送設(shè)備(即理解為包含泵送系統(tǒng))的歷史泵送數(shù)據(jù)時(shí)，可以使用本地方式實(shí)現(xiàn)，也可以使用云端方式來實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性及科學(xué)性，當(dāng)需要調(diào)用多臺泵送設(shè)備(這多臺泵送設(shè)備可以是同型號的)的歷史泵送數(shù)據(jù)時(shí)，可以在云端調(diào)用，進(jìn)而獲取到更準(zhǔn)確更科學(xué)的原始映射關(guān)系。
114.(3)由于預(yù)先建立好了泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系，所以在泵送系統(tǒng)實(shí)際工作與運(yùn)行時(shí)，控制端只需要通過識別到當(dāng)前的目標(biāo)工況信息，然后根據(jù)目標(biāo)工況信息以及原始映射關(guān)系，就可以直接從遠(yuǎn)程端獲取到對應(yīng)的匹配時(shí)間預(yù)設(shè)初值(即目標(biāo)初值參數(shù))，這樣可以減少泵送系統(tǒng)的運(yùn)算壓力，保證快速響應(yīng)性能，也簡化了泵送系統(tǒng)的調(diào)試要求。控制系統(tǒng)再根據(jù)匹配時(shí)間預(yù)設(shè)初值對泵送油缸11與擺動(dòng)油缸的動(dòng)作進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)匹配時(shí)間t1＝0，t2＝0，或者t1和t2均小于預(yù)設(shè)值，確保較佳的匹配效果以提升泵送效率，實(shí)現(xiàn)對泵送系統(tǒng)的完整閉環(huán)控制。圖9示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的泵送系統(tǒng)的控制架構(gòu)圖，可參見圖9，圖9中的預(yù)設(shè)值理解為匹配時(shí)間預(yù)設(shè)初值(即目標(biāo)初值參數(shù))。
115.根據(jù)目標(biāo)工況信息以及原始映射關(guān)系，匹配與目標(biāo)工況信息對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)；根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)，這個(gè)過程可以理解為參數(shù)初步粗調(diào)。在根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)之后，泵送系統(tǒng)還可以進(jìn)行參數(shù)實(shí)時(shí)微調(diào)。具體地，在一實(shí)施例中，控制方法還包括：
116.在根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)之后，根據(jù)擺動(dòng)油缸17的壓力變化特征確定擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位點(diǎn)；
117.根據(jù)泵送油缸11中活塞的位移變化特征確定泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)以及推料結(jié)束點(diǎn)；
118.將動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)與推料結(jié)束點(diǎn)的差值確定為第三初值時(shí)間；
119.將推料啟動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)作到位點(diǎn)的差值確定為第四初值時(shí)間；
120.在第三初值時(shí)間的絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)第三初值時(shí)間對擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整；
121.在第四初值時(shí)間的絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)第四初值時(shí)間對泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。
122.物料泵送系統(tǒng)的換向控制方法包括：主控制器根據(jù)主缸活塞實(shí)時(shí)位移變化特征進(jìn)行位置判斷并識別主缸(即泵送油缸11)停止和啟動(dòng)時(shí)的時(shí)間點(diǎn)，主控制器根據(jù)分配液壓系統(tǒng)的壓力變化特征識別分配油缸(即擺動(dòng)油缸17)的啟動(dòng)和到位時(shí)間點(diǎn)。
123.泵送啟動(dòng)，主油缸11開始動(dòng)作，主控制器實(shí)時(shí)記錄油缸活塞12的位移值并根據(jù)預(yù)設(shè)換向位置位移值進(jìn)行位置判斷，當(dāng)油缸活塞12運(yùn)動(dòng)到換向位置時(shí)，主控制器經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間t5后發(fā)出分配系統(tǒng)換向信號、經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間t6后發(fā)出主油缸換向信號，待分配油缸17和主油缸11換向動(dòng)作完成以后，主控制器根據(jù)分配液壓系統(tǒng)的壓力變化趨勢識別分配油缸17的開始和停止的時(shí)間點(diǎn)、根據(jù)主缸活塞12位移值識別主缸11的停止和開始時(shí)間點(diǎn)，按照公式(1)和公式(2)計(jì)算主缸11動(dòng)作與分配油缸17動(dòng)作之間的匹配性時(shí)間t1和t2以及分配換向時(shí)間t3。
124.取前3個(gè)泵送周期內(nèi)t1的平均值作為判斷依據(jù)，在第3個(gè)換向動(dòng)作完成以后，將t1和預(yù)設(shè)值k進(jìn)行比較，當(dāng)t1《-k時(shí)，主控制器將分配延時(shí)t51調(diào)整為t5+|t1|作為第4個(gè)周期分配油缸17的延時(shí)時(shí)間；當(dāng)t1》預(yù)設(shè)值k時(shí)，主控制器將分配延時(shí)t51調(diào)整為t5-t1作為第4個(gè)周期分配油缸17的延時(shí)時(shí)間；當(dāng)|t1|《預(yù)設(shè)值k時(shí)，主控制器保持分配延時(shí)t5不變作為第4個(gè)周期分配油缸17的延時(shí)時(shí)間，即擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作開始時(shí)刻不變。
125.主控制器經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間t6后發(fā)出主油缸換向信號完成第4個(gè)周期的換向動(dòng)作，取前4個(gè)泵送周期內(nèi)t2的平均值作為判斷依據(jù)，在第4個(gè)換向動(dòng)作完成以后，將t2和預(yù)設(shè)值k進(jìn)行比較，當(dāng)t2《-k時(shí)，主控制器將分配延時(shí)t61調(diào)整為t6+|t2|作為第5個(gè)周期主油缸11的換向延時(shí)時(shí)間；當(dāng)t2》預(yù)設(shè)值k時(shí)，主控制器將分配延時(shí)t61調(diào)整為t6-t2作為第5個(gè)周期主油缸11的換向延時(shí)時(shí)間；當(dāng)|t2|《預(yù)設(shè)值k時(shí)，主控制器保持分配延時(shí)t6不變作為第5個(gè)周期主油缸11的換向延時(shí)時(shí)間，即泵送油缸11推料動(dòng)作開始時(shí)刻不變。
126.完成主缸換向延時(shí)時(shí)間t5和分配延時(shí)時(shí)間t6的初步粗調(diào)以后，在之后的泵送周期內(nèi)實(shí)時(shí)判斷主油缸11和分配油缸17動(dòng)作的匹配性，并對主缸換向延時(shí)時(shí)間和分配延時(shí)時(shí)間再進(jìn)行微調(diào)，即對擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向動(dòng)作開始時(shí)刻以及泵送油缸11推料動(dòng)作開始時(shí)刻再進(jìn)行微調(diào)，初步粗調(diào)和實(shí)時(shí)微調(diào)的目的都是使得泵送油缸11推料停止時(shí)刻與擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向開始時(shí)刻的時(shí)間差為0(或接近0)，且擺動(dòng)油缸17推動(dòng)分配閥19換向結(jié)束時(shí)刻與泵送油缸11推料開始時(shí)刻的時(shí)間差為0(或接近0)，以提高泵送效率。圖10示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的物料泵送系統(tǒng)換向控制的微調(diào)流程圖，可參見圖10。
127.需要說明的是，由于多種不同的泵送工況信息都有各自對應(yīng)的初值參數(shù)，在當(dāng)前泵送系統(tǒng)完成泵送之后，需要將擺動(dòng)油缸17的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸11的推料啟動(dòng)點(diǎn)恢復(fù)至調(diào)整前的參數(shù)，不然下次在不同的泵送工況下進(jìn)行泵送時(shí)，原始映射關(guān)系中的初值參數(shù)可能就會(huì)亂套了。
128.在本發(fā)明實(shí)施例中，自動(dòng)識別分配換向時(shí)間和主缸啟停時(shí)間，并將識別數(shù)據(jù)上傳到云平臺存儲，識別的數(shù)據(jù)來源包括不限于分配壓力數(shù)據(jù)(連續(xù)壓力數(shù)據(jù))，分配位置檢測裝置(開關(guān)量)，主缸活塞位置傳感器(開關(guān)信號)，位移傳感器采集的位移量等。云平臺將接收到的匹配數(shù)據(jù)計(jì)算建立完整工況和匹配參數(shù)預(yù)設(shè)初值的映射關(guān)系(即泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系)，建立映射關(guān)系的方法包括不限于專家?guī)欤Ｊ阶R別算法以及數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法等等。在本發(fā)明實(shí)施例中，利用工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺在產(chǎn)品整個(gè)工作年限以內(nèi)進(jìn)行數(shù)據(jù)更新，能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品匹配性能的全程管理。在參數(shù)調(diào)整上采用根據(jù)工況數(shù)據(jù)進(jìn)行初步粗
調(diào)加上實(shí)時(shí)識別數(shù)據(jù)微調(diào)的方法，保證產(chǎn)品的穩(wěn)定性的同時(shí)也能保證參數(shù)的適應(yīng)性。
129.在本發(fā)明實(shí)施例中，能夠?qū)χ饔透?1和分配油缸17動(dòng)作的匹配性進(jìn)行實(shí)時(shí)判斷和調(diào)整，簡化了泵送系統(tǒng)的調(diào)試要求，提升了泵送系統(tǒng)的工作效率。根據(jù)分配液壓系統(tǒng)的壓力變化趨勢和主缸位移的變化趨勢自動(dòng)識別分配換向時(shí)間和主缸啟停時(shí)間，然后上傳到平臺，能夠在產(chǎn)品整個(gè)工作年限以內(nèi)跟蹤數(shù)據(jù)變化，以保持泵送的高效性。
130.在本發(fā)明實(shí)施例中，與實(shí)時(shí)不斷調(diào)整增加較少預(yù)設(shè)延時(shí)的方案不一樣，本發(fā)明是利用不同泵送工況對應(yīng)不同初值參數(shù)初步微調(diào)之后，再進(jìn)行微調(diào)，在保證整個(gè)泵送系統(tǒng)的穩(wěn)定性同時(shí)還能保證產(chǎn)品的實(shí)時(shí)適應(yīng)性。充分利用了云平臺數(shù)據(jù)存儲與快速處理的特性，彌補(bǔ)了控制器本身的缺點(diǎn)，通過云平臺的方案減少泵送系統(tǒng)控制器的運(yùn)算壓力，保證控制器程序?qū)ζ渌δ艿目焖夙憫?yīng)性能。
131.本發(fā)明實(shí)施例提供了一種處理器，該處理器被配置成執(zhí)行上述實(shí)施例中的任意一項(xiàng)用于泵送系統(tǒng)的控制方法。
132.泵送系統(tǒng)包括擺動(dòng)油缸和至少兩個(gè)泵送油缸，擺動(dòng)油缸用于推動(dòng)泵送換向，泵送油缸用于將物料推送出。
133.具體地，處理器可以被配置成：
134.確定泵送系統(tǒng)的目標(biāo)工況信息；
135.獲取預(yù)先建立的泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系；
136.根據(jù)目標(biāo)工況信息以及原始映射關(guān)系，匹配與目標(biāo)工況對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)；
137.根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)。
138.在本發(fā)明實(shí)施例中，目標(biāo)初值參數(shù)包括第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間，處理器被配置成：
139.原始映射關(guān)系是通過以下方式預(yù)先建立的：
140.確定泵送系統(tǒng)的泵送工況信息；
141.根據(jù)擺動(dòng)油缸的壓力變化特征確定擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位點(diǎn)；
142.根據(jù)泵送油缸中活塞的位移變化特征確定泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)以及推料結(jié)束點(diǎn)；
143.將動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)與推料結(jié)束點(diǎn)的差值確定為第一初值時(shí)間；
144.將推料啟動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)作到位點(diǎn)的差值確定為第二初值時(shí)間；
145.建立泵送工況、第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間的原始映射關(guān)系。
146.在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器被配置成：
147.根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)包括：
148.在第一初值時(shí)間為正值且大于預(yù)設(shè)值的情況下，將擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)提前第一初值時(shí)間；
149.在第二初值時(shí)間為正值且大于預(yù)設(shè)值的情況下，將泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)提前第二初值時(shí)間。
150.在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器被配置成：
151.根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)還包括：
152.在第一初值時(shí)間為負(fù)值且絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，將擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)
延后第一初值時(shí)間；
153.在第二初值時(shí)間為負(fù)值且絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，將泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)延后第二初值時(shí)間。
154.在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器被配置成：
155.根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)包括：
156.在第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間的絕對值均小于預(yù)設(shè)值的情況下，禁止對擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。
157.在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器被配置成：
158.目標(biāo)工況信息包括以下中的至少一者：
159.底盤的工作信息、傳感器的采集信號以及控制器的控制信息。
160.在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器被配置成：
161.底盤的工作信息包括發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，傳感器的采集信號包括泵送壓力和/或泵送油缸的位移，控制器的控制信息包括泵送速度和/或排量檔位。
162.在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器還被配置成：
163.在根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)之后，根據(jù)擺動(dòng)油缸的壓力變化特征確定擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位點(diǎn)；
164.根據(jù)泵送油缸中活塞的位移變化特征確定泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)以及推料結(jié)束點(diǎn)；
165.將動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)與推料結(jié)束點(diǎn)的差值確定為第三初值時(shí)間；
166.將推料啟動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)作到位點(diǎn)的差值確定為第四初值時(shí)間；
167.在第三初值時(shí)間的絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)第三初值時(shí)間對擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整；
168.在第四初值時(shí)間的絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)第四初值時(shí)間對泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。
169.在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器還被配置成：
170.在泵送系統(tǒng)完成泵送之后，將擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)恢復(fù)至調(diào)整前的參數(shù)。
171.本發(fā)明實(shí)施例提供一種泵送系統(tǒng)，包括：
172.擺動(dòng)油缸，用于推動(dòng)泵送換向；
173.泵送油缸，用于將物料推送出；
174.云平臺，用于預(yù)先建立以及存儲泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系；以及
175.上述的控制器。
176.本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器可讀存儲介質(zhì)，該機(jī)器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令被機(jī)器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述用于泵送系統(tǒng)的控制方法。
177.本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本技術(shù)的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本技術(shù)可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本技術(shù)可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學(xué)存儲器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。
178.本技術(shù)是參照根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。
179.這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計(jì)算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。
180.這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。
181.在一個(gè)典型的配置中，計(jì)算設(shè)備包括一個(gè)或多個(gè)處理器(cpu)、輸入/輸出接口、網(wǎng)絡(luò)接口和內(nèi)存。
182.存儲器可能包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的非永久性存儲器，隨機(jī)存取存儲器(ram)和/或非易失性內(nèi)存等形式，如只讀存儲器(rom)或閃存(flash ram)。存儲器是計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例。
183.計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括永久性和非永久性、可移動(dòng)和非可移動(dòng)媒體可以由任何方法或技術(shù)來實(shí)現(xiàn)信息存儲。信息可以是計(jì)算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序的模塊或其他數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)的存儲介質(zhì)的例子包括，但不限于相變內(nèi)存(pram)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(sram)、動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲器(dram)、其他類型的隨機(jī)存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)、快閃記憶體或其他內(nèi)存技術(shù)、只讀光盤只讀存儲器(cd-rom)、數(shù)字多功能光盤(dvd)或其他光學(xué)存儲、磁盒式磁帶，磁帶磁磁盤存儲或其他磁性存儲設(shè)備或任何其他非傳輸介質(zhì)，可用于存儲可以被計(jì)算設(shè)備訪問的信息。按照本文中的界定，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)不包括暫存電腦可讀媒體(transitory media)，如調(diào)制的數(shù)據(jù)信號和載波。
184.還需要說明的是，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、商品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、商品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的過程、方法、商品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
185.以上僅為本技術(shù)的實(shí)施例而已，并不用于限制本技術(shù)。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，本技術(shù)可以有各種更改和變化。凡在本技術(shù)的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本技術(shù)的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
技術(shù)特征：
1.一種用于泵送系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，泵送系統(tǒng)包括擺動(dòng)油缸和至少兩個(gè)泵送油缸，所述擺動(dòng)油缸用于推動(dòng)泵送換向，所述泵送油缸用于將物料推送出；所述控制方法包括：確定所述泵送系統(tǒng)的目標(biāo)工況信息；獲取預(yù)先建立的泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系；根據(jù)所述目標(biāo)工況信息以及所述原始映射關(guān)系，匹配與所述目標(biāo)工況信息對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)；根據(jù)所述目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)初值參數(shù)包括第一初值時(shí)間以及第二初值時(shí)間，所述原始映射關(guān)系是通過以下方式預(yù)先建立的：確定所述泵送系統(tǒng)的泵送工況信息；根據(jù)所述擺動(dòng)油缸的壓力變化特征確定所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位點(diǎn)；根據(jù)所述泵送油缸中活塞的位移變化特征確定所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)以及推料結(jié)束點(diǎn)；將所述動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)與所述推料結(jié)束點(diǎn)的差值確定為所述第一初值時(shí)間；將所述推料啟動(dòng)點(diǎn)與所述動(dòng)作到位點(diǎn)的差值確定為所述第二初值時(shí)間；建立所述泵送工況、所述第一初值時(shí)間以及所述第二初值時(shí)間的原始映射關(guān)系。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)包括：在所述第一初值時(shí)間為正值且大于預(yù)設(shè)值的情況下，將所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)提前所述第一初值時(shí)間；在所述第二初值時(shí)間為正值且大于所述預(yù)設(shè)值的情況下，將所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)提前所述第二初值時(shí)間。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)還包括：在所述第一初值時(shí)間為負(fù)值且絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，將所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)延后所述第一初值時(shí)間；在所述第二初值時(shí)間為負(fù)值且絕對值大于所述預(yù)設(shè)值的情況下，將所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)延后所述第二初值時(shí)間。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)包括：在所述第一初值時(shí)間以及所述第二初值時(shí)間的絕對值均小于預(yù)設(shè)值的情況下，禁止對所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)工況信息包括以下中的至少一者：底盤的工作信息、傳感器的采集信號以及控制器的控制信息。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述底盤的工作信息包括發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，所述傳感器的采集信號包括泵送壓力和/或泵送油缸的位移，所述控制器的控制信息包
括泵送速度和/或排量檔位。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：在所述根據(jù)所述目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)之后，根據(jù)所述擺動(dòng)油缸的壓力變化特征確定所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及動(dòng)作到位點(diǎn)；根據(jù)所述泵送油缸中活塞的位移變化特征確定所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)以及推料結(jié)束點(diǎn)；將所述動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)與所述推料結(jié)束點(diǎn)的差值確定為第三初值時(shí)間；將所述推料啟動(dòng)點(diǎn)與所述動(dòng)作到位點(diǎn)的差值確定為第四初值時(shí)間；在所述第三初值時(shí)間的絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)所述第三初值時(shí)間對所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整；在所述第四初值時(shí)間的絕對值大于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)所述第四初值時(shí)間對所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：在所述泵送系統(tǒng)完成泵送之后，將所述擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及所述泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)恢復(fù)至調(diào)整前的參數(shù)。10.一種控制器，其特征在于，被配置成執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的用于泵送系統(tǒng)的控制方法。11.一種泵送系統(tǒng)，其特征在于，包括：擺動(dòng)油缸，用于推動(dòng)泵送換向；泵送油缸，用于將物料推送出；云平臺，用于預(yù)先建立以及存儲泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系；以及根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制器。
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種用于泵送系統(tǒng)的控制方法、控制器及泵送系統(tǒng)。泵送系統(tǒng)包括擺動(dòng)油缸和至少兩個(gè)泵送油缸，擺動(dòng)油缸用于推動(dòng)泵送換向，泵送油缸用于將物料推送出；控制方法包括：確定泵送系統(tǒng)的目標(biāo)工況信息；獲取預(yù)先建立的泵送工況信息與初值參數(shù)的原始映射關(guān)系；根據(jù)目標(biāo)工況信息以及原始映射關(guān)系，匹配與目標(biāo)工況對應(yīng)的目標(biāo)初值參數(shù)；根據(jù)目標(biāo)初值參數(shù)調(diào)整擺動(dòng)油缸的動(dòng)作啟動(dòng)點(diǎn)以及泵送油缸的推料啟動(dòng)點(diǎn)。本技術(shù)方案中，既可以減少泵送系統(tǒng)的運(yùn)算壓力，保證快速響應(yīng)性能；還能夠?qū)Ρ盟陀透缀蛿[動(dòng)油缸的動(dòng)作匹配性進(jìn)行實(shí)時(shí)判斷和調(diào)整，簡化了泵送系統(tǒng)的調(diào)試要求，提升了泵送系統(tǒng)的工作效率。提升了泵送系統(tǒng)的工作效率。提升了泵送系統(tǒng)的工作效率。
