使用兩個控制模塊選擇性致動車輛部件的制作方法
1.本公開涉及用于使用兩個控制模塊致動車輛部件的技術。
背景技術：
2.在現代車輛(諸如汽車)的正常操作期間，電子控制模塊可控制車輛的各種部件。一些車輛部件可能需要結合車輛的各種特征的操作/使用來致動。馬達可被布置成在被供電時致動給定部件，并且控制模塊可被布置成在期望致動部件時為所述馬達供電。
技術實現要素：
3.本文公開了用于使用兩個控制模塊致動車輛部件的技術。根據此類技術，將由控制模塊a(即，電子控制模塊或電子控制單元(ecm或ecu))控制的車輛部件的致動可由控制模塊管理。控制模塊a可被布置成選擇性地操作開關，以便使得控制模塊b能夠在控制模塊a指示時致動部件，同時防止控制模塊b以其他方式致動部件。通過使控制模塊a作為控制節點并且使控制模塊b作為致動部件(其中控制模塊a可作為計算節點控制若干功能)，可顯著增強架構。另外，具有使用控制模塊b的部件致動的選項可在車輛設計和制造方面產生增加的靈活性。
4.系統可包括具有用于控制車輛的部件的指定操作標準的控制模塊a和操作地用于致動目的的控制模塊b。第一控制模塊可被布置成發送第一信號以斷開繼電器，所述繼電器在閉合時經由熔斷器將第二控制模塊的功率輸出端電耦合到接地，發送第二信號以使第二控制模塊向用于致動部件的馬達供電，接收指示部件的致動完成的第三信號，并且響應于接收到第三信號，發送第四信號以閉合繼電器。
5.第一控制模塊可被布置成在發送第一信號之后在發送第二信號之前等待限定的時間量。
6.繼電器可以是常閉繼電器。
7.部件可包括可縮回踏板。
8.致動部件可使可縮回踏板從縮回位置移動到非縮回位置。
9.致動部件可使可縮回踏板從非縮回位置移動到縮回位置。
10.可縮回踏板可以是制動踏板。
11.可縮回踏板可以是加速踏板。
12.可縮回踏板可以是離合器踏板。
13.部件可包括車輛的緊急制動器或駐車制動器。
14.一種方法可包括從車輛的第一控制模塊發送第一信號以斷開繼電器，其中控制模塊a模塊具有用于控制的操作標準，從第一控制模塊發送第二信號以使車輛的第二控制模塊向用于致動部件的馬達供電，控制模塊b具有用于控制部件的操作標準，從第二控制模塊接收指示部件的致動完成的第三信號，并且響應于接收到第三信號，從第一控制模塊發送第四信號以閉合繼電器，其中閉合繼電器使經由熔斷器將第二控制模塊的功率輸出端電耦
合到接地的電路完整。
15.所述方法可包括在發送第一信號之后在發送第二信號之前等待限定的時間量。
16.繼電器可以是常閉繼電器。
17.部件可包括可縮回踏板。
18.致動部件可使可縮回踏板從縮回位置移動到非縮回位置。
19.致動部件可使可縮回踏板從非縮回位置移動到縮回位置。
20.可縮回踏板可以是制動踏板。
21.可縮回踏板可以是加速踏板。
22.可縮回踏板可以是離合器踏板。
23.部件可包括車輛的緊急制動器或駐車制動器。
附圖說明
24.圖1是第一示例性系統的框圖。
25.圖2是示例性服務器的框圖。
26.圖3是第二示例性系統的框圖。
27.圖4是示例性過程流程的框圖。
28.圖5是示例性存儲介質的框圖。
具體實施方式
29.圖1是示例性車輛系統100的框圖。系統100包括車輛105，所述車輛是陸地車輛，諸如汽車、卡車等。車輛105包括計算機110、電子控制單元(ecu)112、車輛傳感器115、用于致動各種車輛部件125的致動器120、通信模塊130以及車輛網絡132。通信模塊130允許車輛105經由網絡135與服務器145通信。
30.計算機110包括處理器和存儲器。存儲器包括一種或多種形式的計算機可讀介質，并且存儲可由處理器執行的用于執行包括如本文所公開的各種操作的指令。處理器可使用任何合適的處理器或邏輯裝置來實現，諸如復雜指令集計算機(cisc)微處理器、精簡指令集計算(risc)微處理器、超長指令字(vliw)微處理器、x86指令集兼容處理器、實現指令集組合的處理器、多核處理器或任何其他合適的微處理器或中央處理單元(cpu)。處理器還可被實現為專用處理器，諸如控制器、微控制器、嵌入式處理器、芯片多處理器(cmp)、協處理器、圖形處理器、圖形處理單元(gpu)、數字信號處理器(dsp)、網絡處理器、媒體處理器、輸入/輸出(i/o)處理器、媒體訪問控制(mac)處理器、無線電基帶處理器、專用集成電路(asic)、現場可編程門陣列(fpga)、可編程邏輯裝置(pld)等。在一些實現方式中，計算機110可包括多個處理器，每個處理器可根據上述示例中的任一者來實現。
31.計算機110可以自主、半自主模式或非自主(手動)模式操作車輛105，即，可控制和/或監測車輛105的操作，包括控制和/或監測部件125。出于本公開的目的，自主模式被定義為其中車輛推進、制動和轉向中的每一者都由計算機110控制的模式；在半自主模式下，計算機110控制車輛推進、制動和轉向中的一者或兩者；在非自主模式下，人類操作員控制車輛推進、制動和轉向中的每一者。
32.計算機110可包括編程以操作車輛制動、推進(例如，通過控制內燃發動機、電動馬
達、混合發動機等中的一者或多者來控制車輛的加速)、轉向、氣候控制、內部燈和/或外部燈等中的一者或多者，以及確定計算機110(而非人類操作員)是否以及何時控制此類操作。另外，計算機110可被編程為確定人類操作員是否以及何時控制此類操作。
33.計算機110可例如經由如下文進一步描述的車輛網絡132通信地耦合到位于包括在車輛105中的其他裝置中的一個或多個處理器。此外，計算機110可經由通信模塊130與使用全球定位系統(gps)的導航系統進行通信。作為示例，計算機110可請求并接收車輛105的位置數據。所述位置數據可為常規格式，例如地理坐標(緯度坐標和經度坐標)。
34.ecu 112(也可稱為電子控制模塊(ecm)或簡稱為“控制模塊”)是監測和/或控制車輛105的各種車輛部件125的計算裝置。ecu 112的示例可包括發動機控制模塊、變速器控制模塊、動力傳動系統控制模塊、制動控制模塊、轉向控制模塊等。任何給定的ecu 112都可包括處理器和存儲器。存儲器可包括一種或多種形式的計算機可讀介質，并且可存儲可由處理器執行以用于執行包括如本文所公開的各種操作的指令。任何給定ecu 112的處理器均可使用通用處理器或專用處理器或處理電路來實現，包括上文參考包括在計算機110中的處理器識別的任何示例。
35.在一些實現方式中，給定ecu 112的處理器可使用微控制器來實現。在一些實現方式中，給定ecu 112的處理器可使用專用電子電路來實現，所述專用電子電路包括針對特定操作而制造的asic，例如，用于處理傳感器數據和/或傳送傳感器數據的asic。在一些實現方式中，給定ecu 112的處理器可使用fpga來實現，所述fpga是被制造為可由乘員配置的集成電路。通常，在電子設計自動化中使用諸如vhdl(超高速集成電路硬件描述語言)的硬件描述語言來描述諸如fpga和asic的數字和混合信號系統。例如，asic是基于制造前提供的vhdl編程而制造的，而fpga內部的邏輯部件可基于例如存儲在電連接到fpga電路的存儲器中的vhdl編程而配置。在一些示例中，通用處理器、asic和/或fpga電路的組合可包括在給定ecu 112中。
36.車輛網絡132是經由其可在車輛105中的各種裝置之間交換消息的網絡。計算機110一般可被編程為經由車輛網絡132向和/或從車輛105中的其他裝置(例如，ecu 112、傳感器115、致動器120、部件125、通信模塊130、人機界面(hmi)等中的任一者或全部)發送和/或接收消息。另外地或替代地，可經由車輛網絡132在車輛105中的各種此類其他裝置之間交換消息。在計算機110實際上包括多個裝置的情況下，車輛網絡132可用于在本公開中表示為計算機110的裝置之間的通信。此外，如以下所提及，各種控制器和/或車輛傳感器115可向計算機110提供數據。
37.在一些實現方式中，車輛網絡132可以是其中經由車輛通信總線傳達消息的網絡。例如，車輛網絡可包括其中經由can總線傳達消息的控制器局域網(can)，或者其中經由lin總線傳達消息的局域互連網(lin)。
38.在一些實現方式中，車輛網絡132可包括其中使用其他有線通信技術和/或無線通信技術(例如，以太網、wifi、藍牙等)傳達消息的網絡。在一些實現方式中，可用于通過車輛網絡132進行通信的協議的其他示例包括但不限于面向媒體的系統傳輸(most)、時間觸發協議(ttp)和flexray。
39.在一些實現方式中，車輛網絡132可表示支持車輛105中裝置之間通信的可能是不同類型的多個網絡的組合。例如，車輛網絡132可包括：can，其中車輛105中的一些裝置經由
can總線進行通信；以及有線或無線局域網，其中車輛105中的一些裝置根據以太網或wi-fi通信協議進行通信。
40.車輛傳感器115可包括諸如已知的用于向計算機110提供數據的多種裝置。例如，車輛傳感器115可包括設置在車輛105的頂部上、在車輛105的前擋風玻璃后面、在車輛105周圍等的光探測和測距(激光雷達)傳感器115等，所述傳感器提供車輛105周圍的對象的相對位置、大小和形狀和/或周圍的情況。作為另一示例，固定到車輛105保險杠的一個或多個雷達傳感器115可提供數據以提供對象(可能包括第二車輛)等相對于車輛105的位置的速度并進行測距。車輛傳感器115還可包括相機傳感器115(例如，前視、側視、后視等)，所述相機傳感器提供來自車輛105的內部和/或外部的視野的圖像。
41.致動器120經由可根據如已知的適當控制信號來致動各種車輛子系統的電路、芯片、馬達或其他電子和/或機械部件來實現。致動器120可用于控制部件125，包括車輛105的制動、加速和轉向。
42.在本公開的背景中，車輛部件125是適于執行機械或機電功能或操作(諸如使車輛105移動、使車輛105減速或停止、使車輛105轉向等)的一個或多個硬件部件。部件125的非限制性示例包括推進部件(其包括例如內燃發動機和/或電動馬達等)、變速器部件、轉向部件(例如，其可包括方向盤、轉向齒條等中的一者或多者)、制動部件(如以下所描述)、停車輔助部件、自適應巡航控制部件、自適應轉向部件、可移動座椅等。
43.此外，計算機110可被配置用于經由通信模塊130與車輛105外部的裝置通信，例如，通過車輛對車輛(v2v)或車輛對基礎設施(v2x)無線通信與另一車輛、遠程服務器145(通常經由網絡135)通信。通信模塊130可包括計算機110可借以通信的一個或多個機制，包括無線(例如，蜂窩、無線、衛星、微波和射頻)通信機制的任何期望組合以及任何期望網絡拓撲(或者當利用多個通信機制時的多個拓撲)。經由通信模塊130提供的示例性通信包括提供數據通信服務的蜂窩、ieee 802.11、專用短程通信(dsrc)和/或包括互聯網的廣域網(wan)。
44.網絡135可以是各種有線或無線通信機制中的一者或多者，包括有線(例如，電纜和光纖)和/或無線(例如，蜂窩、無線、衛星、微波和射頻)通信機制的任何期望的組合以及任何期望的網絡拓撲(或當利用多種通信機制時為多個拓撲)。示例性通信網絡包括提供數據通信服務的無線通信網絡(例如，使用藍牙、藍牙低功耗(ble)、ieee 802.11、車輛對車輛(v2v)(諸如專用短程通信(dsrc))以及蜂窩式v2v(cv2v)、蜂窩式v2x(cv2x)等)、局域網(lan)和/或包括互聯網的廣域網(wan)。
45.計算機110可基本上連續地、周期性地和/或當由服務器145指示時等從傳感器115接收并分析數據。此外，對象分類或識別技術可用于在例如計算機110中基于激光雷達傳感器115、相機傳感器115等的數據，來識別對象的類型(例如，車輛、人、巖石、坑洞、自行車、摩托車等)以及對象的物理特征。
46.圖2是示例性服務器145的框圖。服務器145包括計算機235和通信模塊240。計算機235包括處理器和存儲器。存儲器包括一種或多種形式的計算機可讀介質，并且存儲指令，所述指令可由計算機235執行以用于執行各種操作(包括如本文所公開的操作)。通信模塊240允許計算機235與其他裝置(諸如車輛105)通信。
47.圖3是用于使用兩個控制模塊致動車輛部件的示例性系統300的框圖。在圖3描繪
的示例中，系統300被布置成使用馬達370(例如，圖1中的致動器120)來致動車輛(例如，圖1中的車輛105)的部件375(例如，圖1中的部件125)。系統300包括模塊a 350和模塊b 355。一個模塊被設計用于致動，并且另一個模塊用于致動邏輯。
48.部件375是可被致動的車輛部件，并且其是控制模塊符合指定操作標準的類型/分類。在一些實現方式中，部件375可以是可縮回踏板。例如，在一些實現方式中，部件375可以是車輛中既能夠進行手動操作又能夠進行自主和/或半自主操作的可縮回制動踏板、加速踏板或離合器踏板。在一些實現方式中，部件375可以是緊急制動器或駐車制動器。
49.控制模塊350具有控制致動的操作標準。指定的操作標準可以是用于旨在控制部件的控制模塊的標準、軟件/硬件標準。例如，如果部件375是緊急制動器，則模塊a 350可以是滿足旨在控制緊急制動器的操作標準的控制模塊。
50.控制模塊a 350和控制模塊b 355可經由通信鏈路353彼此通信。在一些實現方式中，通信鏈路353連接模塊a 350和控制模塊b355(例如，兩個控制模塊的相應通信端口之間的有線連接)。在其他實現方式中，通信鏈路353可表示經由兩個控制模塊都與其連接的通信網絡(例如，圖1的車輛網絡132)的通信連接。
51.控制模塊a 350通過連接363與繼電器365電耦合。連接363可以是能夠傳送信號的電線、跡線或另一種類型的連接。控制模塊a 350可通過經由連接363向繼電器365發送信號來控制繼電器365的狀態(即，斷開和閉合繼電器365)。在一些實現方式中，此類信號可采取施加到繼電器365的輸入端的電壓的形式。例如，在給定的實現方式中，控制模塊a 350可向繼電器365的輸入端施加高電壓以便斷開繼電器365，并且可向繼電器365的輸入端施加低電壓以便閉合繼電器365。在其他實現方式中，控制模塊a 350可通過發送其他類型或形式的信號(諸如調制載波)來控制繼電器365的狀態。
52.控制模塊b 355包括功率輸出端357，所述功率輸出端經由熔斷器360電耦合到馬達370。當閉合時，繼電器365經由熔斷器360將功率輸出端357耦合到接地。控制模塊b 355可經由功率輸出端357向馬達370遞送功率，以便致動部件375。當控制模塊b 355經由功率輸出端357向馬達370遞送功率時，電流將通過熔斷器360。可選擇熔斷器360，使得其電流額定值或容量適應與為馬達370供電相關聯的預期電流需求。
53.致動部件375可通過使部件375(或其部分)移動來改變部件375的操作狀態。例如，如果部件375是可縮回踏板，則致動部件375可將部件375從非縮回狀態(在該狀態中其可操作)轉變為縮回狀態(在該狀態中其不可操作)，或反之亦然。在另一個示例中，如果部件375是緊急制動器或駐車制動器，則致動部件375可將部件375從未接合狀態(在該狀態中其不抵抗車輛運動)轉變為接合狀態(在該狀態中其抵抗車輛運動)，或者反之亦然。
54.當控制模塊b 355不經由功率輸出端357遞送電力時，沒有電流(或可忽略的電流)可流過熔斷器360。如果控制模塊b 355在繼電器365斷開時經由功率輸出端357遞送電力，則與為馬達370供電所需的電流量相對應的電流量通過熔斷器360。控制模塊b 355嘗試在繼電器365閉合時為馬達370供電，大量電流可從功率輸出端357流動并通過熔斷器360和繼電器365到達接地。該大量電流可使熔斷器360過載并使其熔斷，從而在控制模塊b模塊355的功率輸出端357與馬達370之間形成開路。這種狀況可防止控制模塊b 355致動部件375。通過選擇性地操作開關365，使得其在期望致動部件375時斷開并且在不期望致動部件375時閉合，控制模塊a 350可防止控制模塊b 355執行部件375的不期望的致動(諸如可能另外
由例如控制模塊b 355的故障引起的)。
55.為了將控制模塊b 355不能致動部件375所依據的狀況確立為“默認”，可使用常閉繼電器來實現繼電器365。當繼電器365是常閉繼電器時，在控制模塊b控制模塊355可成為能夠致動部件375之前，需要在控制模塊a 350的一部分上的動作(以斷開繼電器365)。
56.在車輛容納系統300的普通操作期間，控制模塊a 350可(例如，基于從諸如圖1的計算機110的車輛計算機接收的信號、基于從另一個外部裝置接收的信號、基于從諸如圖1的傳感器115的傳感器接收的信息、基于定時器的到期等)來確定將致動部件375。響應于該確定，控制模塊a 350可發送第一信號以斷開繼電器365。在一些實現方式中，發送第一信號可涉及向繼電器365的輸入端施加特定電壓或電壓水平。在其他實現方式中，第一信號可以是另一種類型/形式。
57.在發送第一信號以斷開繼電器365之后，控制模塊a 350可發送第二信號以使控制模塊b控制模塊355為馬達370供電。在一些實現方式中，第二信號可以是控制模塊a 350經由車輛總線或另一車輛網絡(例如，圖1的車輛網絡132)發送到控制模塊b控制模塊355的消息。在一些實現方式中，控制模塊a 350可在發送第一信號之后在發送第二信號之前等待限定的時間量(例如20ms)。
58.響應于接收到第二信號，控制模塊b控制模塊355可開始從功率輸出端357向馬達370輸出功率，從而使電流通過熔斷器360。可使用具有足夠高的電流額定值以適應該電流的熔斷器來實現熔斷器360。控制模塊b控制模塊355可向控制模塊a 350發送指示部件375的致動正在進行的響應。一旦部件375的致動完成，控制模塊b控制模塊355就可以停止從功率輸出端357輸出功率。控制模塊b控制模塊355還可向控制模塊a 350發送指示部件375的致動完成的確認。在一些實現方式中，控制模塊b控制模塊355向控制模塊a 350發送的響應和確認中的一者或兩者可以是經由車輛總線或另一車輛網絡(例如，圖1的車輛網絡132)發送的消息。
59.在將第二信號發送到控制模塊b控制模塊355之后，控制模塊a350可等待接收第三信號，所述第三信號包括控制模塊b控制模塊355對部件375的致動完成的確認。響應于接收到該第三信號，控制模塊a 350可發送第四信號以閉合繼電器365。在一些實現方式中，發送第四信號可涉及向繼電器365的輸入端施加特定電壓或電壓水平。在其他實現方式中，第四信號可以是另一種類型/形式。
60.圖4是用于使用控制模塊b控制模塊致動車輛部件的過程流程400的框圖。過程流程400可表示根據各種實現方式的由圖3的控制模塊a 350執行的操作。如圖4所示，可在402處從車輛的第一控制模塊發送第一信號以斷開繼電器，并且第一控制模塊滿足用于控制車輛的部件的操作標準。例如，圖3的控制模塊a 350可滿足用于控制部件375的指定操作標準，并且可發送信號以便斷開繼電器365。
61.在404處，可從第一控制模塊發送信號以使第二控制模塊為用于致動部件的馬達供電，其中第二控制模塊滿足用于致動的操作標準。例如，圖3的控制模塊a 350可經由通信鏈路353向控制模塊b控制模塊355發送信號，以使控制模塊b控制模塊355為用于致動部件375的馬達370供電。
62.在406處，可從第二控制模塊接收指示部件的致動完成的第三信號。例如，圖3的控制模塊a 350可從控制模塊b控制模塊355接收指示部件375的致動完成的信號。
63.在408處，響應于在406處接收到第三信號，可從第一控制模塊發送第四信號以閉合繼電器，并且閉合繼電器可經由熔斷器將第二控制模塊的功率輸出端電耦合到接地。例如，響應于從控制模塊b控制模塊355接收到指示部件375的致動完成的信號，圖3的控制模塊a350可發送信號以便閉合繼電器365，并且閉合繼電器365可經由熔斷器360將控制模塊b控制模塊355的功率輸出端357電耦合到接地。
64.圖5示出了示例性存儲介質500。存儲介質500可以是任何非暫時性計算機可讀存儲介質或機器可讀存儲介質，諸如光學、磁性或半導體存儲介質。在各種實現方式中，存儲介質500可以是制品。在一些實現方式中，存儲介質500可存儲計算機可執行指令，諸如用于實現過程流400的計算機可執行指令。計算機可讀存儲介質或機器可讀存儲介質的示例可包括能夠存儲電子數據的任何有形介質，包括易失性存儲器或非易失性存儲器、可移除或不可移除存儲器、可擦除或不可擦除存儲器、可寫或可重寫存儲器等。計算機可執行指令的示例可包括任何合適類型的代碼，諸如源代碼、編譯代碼、解釋代碼、可執行代碼、靜態代碼、動態代碼、面向對象的代碼、可視化代碼等。
65.如本文所使用的，術語“電路”可指專用集成電路(asic)、電子電路、處理器(共享、專用或組)和/或存儲器(共享、專用或組)、或是其一部分、或包括其在內，執行一個或多個軟件或固件程序、組合邏輯電路和/或提供所描述的功能的其他合適的硬件部件。在一些實現方式中，電路可在一個或多個軟件或固件模塊中實現，或者與電路相關的功能可由一個或多個軟件或固件模塊實現。在一些實現方式中，電路可包括至少部分地可在硬件中操作的邏輯。
66.在附圖中，相同的附圖標記指示相同的元件。另外，可改變這些要素中的一些或全部。關于本文所描述的介質、過程、系統、方法等，應理解，盡管已經將此類過程等的步驟描述為按照某個有序序列發生，但是此類過程可通過以不同于本文描述的順序的順序執行所描述的步驟來實踐。還應理解，可同時執行某些步驟，可添加其他步驟，或者可省略本文所述的某些步驟。換句話說，本文對過程的描述是出于說明某些實施例的目的而提供的，并且決不應解釋為限制所要求保護的發明。
67.已經以說明性方式描述了本公開，并且應理解，已經使用的術語意圖具有描述性詞語而非限制性詞語的性質。鑒于以上教導，本公開的許多修改和變化是可能的，并且本公開可以不同于具體描述的其他方式來實踐。本發明旨在僅受以下權利要求的限制。
68.根據本發明，提供了一種系統，所述系統具有：第一控制模塊，所述第一控制模塊滿足用于控制車輛的部件的操作標準；和第二控制模塊，所述第二控制模塊滿足用于致動所述部件的操作標準；其中所述第一控制模塊被布置成：發送第一信號以斷開繼電器，所述繼電器在閉合時經由熔斷器將所述第二控制模塊的功率輸出端電耦合到接地；發送第二信號以使所述第二控制模塊向用于致動所述部件的馬達供電；接收指示所述部件的致動完成的第三信號；并且響應于接收到所述第三信號，發送第四信號以閉合所述繼電器。
69.根據一個實施例，所述第一控制模塊被布置成在發送所述第一信號之后在發送所述第二信號之前等待限定的時間量。
70.根據一個實施例，所述繼電器是常閉繼電器。
71.根據一個實施例，所述部件包括可縮回踏板。
72.根據一個實施例，致動所述部件使所述可縮回踏板從縮回位置移動到非縮回位
置。
73.根據一個實施例，致動所述部件使所述可縮回踏板從非縮回位置移動到縮回位置。
74.根據一個實施例，所述可縮回踏板是制動踏板。
75.根據一個實施例，所述可縮回踏板是加速踏板。
76.根據一個實施例，所述可縮回踏板是離合器踏板。
77.根據一個實施例，所述部件包括所述車輛的緊急制動器或駐車制動器。
78.根據本發明，一種方法包括：從車輛的第一控制模塊發送第一信號以斷開繼電器，其中所述第一控制模塊滿足用于控制所述車輛的部件的指定操作標準；從所述第一控制模塊發送第二信號以使所述車輛的第二控制模塊向用于致動所述部件的馬達供電，其中所述第二控制滿足用于控制所述部件的指定操作標準；從所述第二控制模塊接收指示所述部件的致動完成的第三信號；并且響應于接收到所述第三信號，從所述第一控制模塊發送第四信號以閉合所述繼電器，其中閉合所述繼電器經由熔斷器將所述第二控制模塊的功率輸出端電耦合到接地。
79.在本發明的一個方面，所述方法包括在發送所述第一信號之后在發送所述第二信號之前等待限定的時間量。
80.在本發明的一個方面，所述繼電器是常閉繼電器。
81.在本發明的一個方面，所述部件包括可縮回踏板。
82.在本發明的一個方面，致動所述部件使所述可縮回踏板從縮回位置移動到非縮回位置。
83.在本發明的一個方面，致動所述部件使所述可縮回踏板從非縮回位置移動到縮回位置。
84.在本發明的一個方面，所述可縮回踏板是制動踏板。
85.在本發明的一個方面，所述可縮回踏板是加速踏板。
86.在本發明的一個方面，所述可縮回踏板是離合器踏板。
87.在本發明的一個方面，所述部件包括所述車輛的緊急制動器或駐車制動器。
技術特征：
1.一種方法，其包括：從車輛的第一控制模塊發送第一信號以斷開繼電器，其中所述第一控制模塊滿足用于控制所述車輛的部件的指定操作標準；從所述第一控制模塊發送第二信號以使所述車輛的第二控制模塊向用于致動所述部件的馬達供電，其中所述第二控制滿足用于控制所述部件的指定操作標準；從所述第二控制模塊接收指示所述部件的致動完成的第三信號；并且響應于接收到所述第三信號，從所述第一控制模塊發送第四信號以閉合所述繼電器，其中閉合所述繼電器經由熔斷器將所述第二控制模塊的功率輸出端電耦合到接地。2.如權利要求1所述的方法，其包括在發送所述第一信號之后在發送所述第二信號之前等待限定的時間量。3.如權利要求1所述的方法，其中所述繼電器是常閉繼電器。4.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其中所述部件包括可縮回踏板。5.如權利要求4所述的方法，其中致動所述部件使所述可縮回踏板從縮回位置移動到非縮回位置。6.如權利要求4所述的方法，其中致動所述部件使所述可縮回踏板從非縮回位置移動到縮回位置。7.如權利要求4所述的方法，其中所述可縮回踏板是制動踏板。8.如權利要求4所述的方法，其中所述可縮回踏板是加速踏板。9.如權利要求4所述的方法，其中所述可縮回踏板是離合器踏板。10.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其中所述部件包括所述車輛的緊急制動器或駐車制動器。11.一種系統，其包括：計算機，所述計算機具有處理器和存儲器，所述存儲器存儲指令，所述指令能夠由所述處理器執行以執行如權利要求1至10中任一項所述的方法。12.一種車輛，其包括：如權利要求11所述的系統；以及無線通信接口。13.計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲指令，所述指令能夠由計算裝置執行以執行如權利要求1至10中任一項所述的方法。14.一種系統，其包括：第一控制模塊，所述第一控制模塊滿足用于控制車輛的部件的操作標準；和第二控制模塊，所述第二控制模塊滿足用于致動所述部件的操作標準；其中所述第一控制模塊被布置成：發送第一信號以斷開繼電器，所述繼電器在閉合時經由熔斷器將所述第二控制模塊的功率輸出端電耦合到接地；發送第二信號以使所述第二控制模塊向用于致動所述部件的馬達供電；接收指示所述部件的致動完成的第三信號；并且響應于接收到所述第三信號，發送第四信號以閉合所述繼電器。15.如權利要求14所述的系統，其中所述第一控制模塊被布置成在發送所述第一信號
之后在發送所述第二信號之前等待限定的時間量。
技術總結
本公開提供了“使用兩個控制模塊選擇性致動車輛部件”。一種系統包括滿足用于控制車輛的部件的指定操作標準的第一控制模塊和滿足用于致動所述部件的指定操作標準的第二控制模塊。所述第一控制模塊被布置成發送第一信號以斷開繼電器，所述繼電器在閉合時經由熔斷器將所述第二控制模塊的功率輸出端電耦合到接地，發送第二信號以使所述第二控制模塊向用于致動所述部件的馬達供電，接收指示所述部件的致動完成的第三信號，并且響應于接收到所述第三信號，發送第四信號以閉合所述繼電器。發送第四信號以閉合所述繼電器。發送第四信號以閉合所述繼電器。
