編隊無人機載機系統的控制方法、系統及介質與流程
1.本發明涉及無人機控制技術領域，特別涉及一種編隊無人機載機系統的控制方法、系統及介質。
背景技術：
2.編隊無人機是執行飛行表演的主要設備。相關技術在使用編隊無人機執行飛行表演之前，主要的技術方式為：在表演區附近設置一個放置區域，然后將編隊無人機擺放至放置區域內，再利用飛控系統控制編隊無人機飛行至目標空域并進行飛行表演，在完成飛行表演之后，在利用飛控系統將編隊無人機回收至目標區域，最后在對編隊無人機進行收納，完成整個飛行表演。同時的，由于放置區域以及目標空域會靠近于人，這就使得在放置區域內放置編隊無人機時，需要根據編隊無人機的具體數量確定放置區域的大小，同時，還需要在放置區域外安排人員巡查、以防止編隊無人機被行人破壞或者遺失。
3.相關技術中，采用劃定放置區域放置編隊無人機的方式由于需要人為放置編隊無人機，即需要花費大量的時間，也會浪費大量的人力成本。
技術實現要素：
4.本發明的主要目的是提供一種編隊無人機載機系統的控制方法、系統及介質，旨在解決相關技術在采用劃定放置區域放置編隊無人機的方式由于需要人為放置編隊無人機，即需要花費大量的時間，也會浪費大量的人力成本的技術問題。
5.為實現上述目的，第一方面，本發明提出的一種編隊無人機載機系統的控制方法，所述編隊無人機包括多架無人機，所述載機系統包括載機艙和載機平臺，所述載機艙用于收容多架所述無人機，所述載機平臺能相對所述載機艙展開或者折疊于載機艙上；
6.所述編隊無人機載機系統的控制方法包括如下步驟：
7.控制所述載機系統運動至目標放飛區域；
8.控制所述載機平臺相對所述載機艙展開，控制多架所述無人機從所述載機艙行走至所述載機平臺上并按照預設編隊排列；
9.控制多架所述無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并進行飛行表演；
10.完成飛行表演后，控制多架所述無人機按照第二預設飛行軌跡從所述目標空域飛回并按照所述預設編隊隊列停靠于所述載機平臺；
11.控制多架所述無人機從所述載機平臺返回至所述載機艙中；
12.將所述載機平臺折疊于所述載機艙上。
13.可選地，所述載機艙的側面開設有開口，所述載機平臺鉸接于所述載機艙上的所述開口的底部；
14.控制所述載機平臺相對所述載機艙展開，控制多架所述無人機從所述載機艙行走至所述載機平臺上并按照預設編隊排列的步驟，包括：
15.控制所述載機平臺向下轉動，以使所述載機平臺相對所述載機艙展開并將所述開
口打開；
16.控制多架所述無人機按照第一規劃路徑通過所述開口從所述載機艙行走至所述載機平臺上并按照所述預設編隊排列。
17.可選地，在控制多架所述無人機按照第一規劃路徑通過所述開口從所述載機艙行走至所述載機平臺上并按照所述預設編隊排列的步驟之前，還包括：
18.對多架所述無人機進行順次編號，形成編號結果；
19.根據所述編號結果確定多架所述無人機的所述第一規劃路徑；其中，所述第一規劃路徑包括停靠于載機平臺時的停靠坐標參數以及收容于所述載機艙內的收容坐標參數。
20.可選地，所述控制多架所述無人機從所述載機平臺返回至所述載機艙中的步驟，包括：
21.控制多架所述無人機按照第二規劃路徑通過所述開口從所述載機平臺返回至所述載機艙中；其中，所述第二規劃路徑與所述第一規劃路徑的路徑相同且方向相反。
22.可選地，所述將所述載機平臺折疊于所述載機艙上的步驟，包括：
23.控制所述載機平臺向上轉動，以使所述載機平臺相對所述載機艙折疊并將所述開口關閉。
24.可選地，所述控制多架所述無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并進行飛行表演的步驟，還包括：
25.控制多架所述無人機按照所述第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并按照所述預設編隊隊列懸停；
26.控制多架所述無人機按照預設飛行表演參數進行飛行表演。
27.可選地，所述載機艙的側面開設有至少兩個開口，各所述開口的底端的所述載機艙上均鉸接有一個所述載機平臺，各所述載機平臺均能相對所述載機艙展開或者折疊于載機艙上的對應的所述開口。
28.基于相同的發明構思，第二方面，本發明提出一種編隊無人機的控制系統，其特征在于，包括：
29.載機系統以及控制設備，所述載機系統與所述控制設備通信連接；
30.所述載機系統包括載機艙以及載機平臺，所述載機艙用于收容多架所述無人機，所述載機艙的側面開設有開口，所述載機平臺鉸接于所述載機艙上的所述開口的底部，所述載機平臺能相對所述載機艙展開并將將所述開口打開，或者所述載機平臺能相對所述載機艙折疊并將所述開口關閉；
31.所述控制設備包括處理器，存儲器以及存儲在所述存儲器中的編隊無人機載機系統控制程序，所述編隊無人機載機系統控制程序被所述處理器運行時實現第一方面所述編隊無人機載機系統的控制方法的步驟。
32.可選地，所述載機系統還包括汽車，所述汽車上形成有車艙，所述載機艙安裝于所述車艙。
33.基于相同的發明構思，第三方面，本發明提出一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有編隊無人機載機系統控制程序，所述編隊無人機載機系統控制程序被處理器執行時實現第一方面所述的編隊無人機載機系統的控制方法。
34.本發明技術方案通過設置由載機艙和載機平臺共同組成的載機系統，利用載機艙
收納多架無人機，同時讓載機平臺能相對載機艙展開或者折疊于載機艙上；控制載機系統運動至目標放飛區域，并且控制載機平臺相對載機艙展開，且控制多架無人機從載機艙行走至載機平臺上并按照預設編隊排列，接下來在控制多架無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并進行飛行表演，在完成飛行表演之后，再控制多架無人機按照第二預設飛行軌跡從目標空域飛回并按照預設編隊排列且停靠于載機平臺，接下來再控制多架無人機從載機平臺返回值載機艙中，并將載機平臺折疊于載機艙上，使得本發明在具體實施過程中能夠利用設置的載機平臺對載機艙內的編隊無人機進行編隊排列，解決了相關技術中采用編隊無人機進行飛行表演時，需要在目標放飛區域的地面劃分出較大的空地以用于擺放無人機的技術缺陷，同時的，本發明通過控制多架無人機從載機艙內行走至載機平臺上并按照預設編隊排列，也解決了相關技術在擺放編隊無人機時需要人工擺放，造成即需要花費大量的時間，也會浪費大量的人力成本的技術缺陷。
附圖說明
35.為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖示出的結構獲得其他的附圖。
36.圖1本發明示例的編隊無人機載機系統的控制方法的流程圖；
37.圖2為圖1中示例的步驟s200的流程圖；
38.圖3為圖示例方法的一些具體實施例的流程圖；
39.圖4為本發明示例的載機系統的結構示意圖；
40.圖5為本發明示例的控制系統的結構示意圖；
41.圖6為圖5示例的控制設備的細化示意圖。
42.本發明示例的編隊無人機載機系統的控制方法、系統及介質的結構示意圖。
43.附圖標記說明：
[0044][0045][0046]
本發明目的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。
具體實施方式
[0047]
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基
于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0048]
需要說明，本發明實施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后
……
)僅用于解釋在某一特定姿態(如附圖所示)下各機構之間的相對位置關系、運動情況等，如果該特定姿態發生改變時，則該方向性指示也相應地隨之改變。
[0049]
在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“連接”、“固定”等應做廣義理解，例如，“固定”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
[0050]
另外，若本發明實施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，則該“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，全文中出現的“和/或”的含義，包括三個并列的方案，以“a和/或b”為例，包括a方案、或b方案、或a和b同時滿足的方案。另外，各個實施例之間的技術方案可以相互結合，但是必須是以本領域普通技術人員能夠實現為基礎，當技術方案的結合出現相互矛盾或無法實現時應當認為這種技術方案的結合不存在，也不在本發明要求的保護范圍之內。
[0051]
下面結合一些具體實施方式進一步闡述本發明的發明構思。
[0052]
本發明提出一種編隊無人機載機系統的控制方法、系統及介質。
[0053]
如圖1至圖6所示，提出本發明編隊無人機載機系統的控制方法、系統及介質的一實施例。
[0054]
本實施例中，請參閱圖1，該型編隊無人機載機系統14的控制方法，編隊無人機包括多架無人機，載機系統14包括載機艙100和載機平臺200，載機艙100用于收容多架無人機，載機平臺200能相對載機艙100展開或者折疊于載機艙100上；
[0055]
編隊無人機載機系統14的控制方法包括如下步驟：
[0056]
s100、控制載機系統14運動至目標放飛區域；
[0057]
在本實施例中，具體實施時，通過汽車30、飛機、輪船等設備將載機系統14轉運至目標放飛區域。在本實施例中，示例的目標放飛區域即是載機系統14停放的區域，也即是待執行飛行表演的空域附近的地面區域。具體實施時，優選的目標放飛區域可以為目標放飛空域附近的小型廣場、水面或者空中環境。
[0058]
需要特別和明確說明的是，在本實施例中，示例的編隊無人機的數量至少為200架。
[0059]
需要特別和明確說明地是，本實施例中，示例的無人機的規格為：尺寸：335mm(長)*335mm(寬)*135mm(高)，軸距：257mm。
[0060]
表演最小空間：最小尺寸50*50*50m(高)，最大空間：1000*1000*500m。
[0061]
表演時間(不含起飛降落):10分鐘(續航20分鐘)。
[0062]
rtk gps定位，無人機數量不受限制。
[0063]
不受磁場環境影響，抗磁干擾。
[0064]
抗風12m/s。
[0065]
最快速度20m/s。
[0066]
高亮led燈。
[0067]
表演數量范圍：200～1000臺。
[0068]
圖形化地面站操作。
[0069]
s200、控制載機平臺200相對載機艙100展開，控制多架無人機從載機艙100行走至載機平臺200上并按照預設編隊排列；
[0070]
在本實施例中，具體實施時，可利用設置的控制系統驅動多架無人機按照設置好的運動軌跡從載機艙100內運動至載機平臺200上，并且按照設置好的預設編隊排列于載機平臺200上。
[0071]
需要特別和明確說明地是，在本實施例中，示例的飛行軌跡為每一架飛機按照運動軌跡從載機艙100內對應的停靠點運動至載機平臺200上的對應的停靠點，在移動過程中，示例的各無人機的移動方式可以但不限于從載機艙100內的停靠位置飛行移動至載機平臺200上并停靠于載機平臺200上的對應的停靠點，也可以是被設置于載機艙100內機械手等轉移機構抓取并轉移至載機平臺200上的對應的停靠點。在本實施例中，示例的預設編隊可以但不限于為一字型排布編隊、多邊形排布編隊等中的任一種，在具體排布時，根據飛行表演需求進行編隊設置即可。
[0072]
s300、控制多架無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并進行飛行表演；
[0073]
在本實施例中，在控制多架無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域時，可利用控制系統控制每一架無人機按照與該架無人機對應的第一預設飛行軌跡飛行至目標空域，然后待所有無人機都飛行至目標空域形成預設表演隊列之后，便開始進行飛行表演。
[0074]
需要特別和明確說明地是，在本實施例中，示例的第一預設飛行軌跡包括了每一架飛機從載機平臺200上的對應停靠點位飛行至目標空域并進行懸停的飛行軌跡，也包括每一架無人機在從載機平臺200上的對應停靠點位飛行至目標空域的過程中的飛行軌跡。示例的飛行表演既可以是編隊無人機的燈光表演，也可以是編隊無人機中各個無人機的位置變化以及燈光配合的共同作用下的表演。
[0075]
s400、完成飛行表演后，控制多架無人機按照第二預設飛行軌跡從目標空域飛回并按照預設編隊隊列停靠于載機平臺200；
[0076]
在本實施例中，完成飛行任務之后，即可利用控制系統控制停留在目標空域的多架無人機按照第二預設飛行軌跡從目標空域撤離并返回至載機平臺200上。
[0077]
需要特別和明確說明地是，在本實施例中，示例的第二預設飛行軌跡包括每一架無人機所對應的飛行軌跡，也即是，包括每一架飛機在目標空域中表演完成之后所對應的懸停位置撤離飛回至載機平臺200的預設編隊停靠時的位置中所形成的飛行軌跡。也即是，該飛行軌跡可以是編隊無人機從目標空域的任意位置撤離飛回載機平臺200上的任意位置所形成的軌跡，也可以是編隊無人機按照預設編隊飛行至目標空域懸停時的坐標飛回至載機平臺200上按照預設編隊停靠時的對應的停靠坐標所形成的飛行軌跡。也即是，該飛行軌跡可以與對應的第一預設飛行軌跡一致但方向相反，也可以與第一預設飛行軌跡不一致也方向也不相同。
[0078]
s500、控制多架無人機從載機平臺200返回至載機艙100中；
[0079]
在本實施例中，示例的多架無人機從載機平臺200上的對應的位置返回至載機艙
100中的運動方式與將載機艙100內的編隊無人機轉移至載機平臺200上的運動方式相同但方向相反。
[0080]
s600、將載機平臺200折疊于載機艙100上。
[0081]
在本實施例中，示例的載機平臺200折疊于載機艙100上的運動方式可以是將載機平臺200朝上旋轉并折疊收納于載機艙100上。也即是，載機平臺200的折疊收納的運動方向與展開時的運動方向相反。
[0082]
本發明技術方案通過設置由載機艙100和載機平臺200共同組成的載機系統14，利用載機艙100收納多架無人機，同時讓載機平臺200能相對載機艙100展開或者折疊于載機艙100上；控制載機系統14運動至目標放飛區域，并且控制載機平臺200相對載機艙100展開，且控制多架無人機從載機艙100行走至載機平臺200上并按照預設編隊排列，接下來在控制多架無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并進行飛行表演，在完成飛行表演之后，再控制多架無人機按照第二預設飛行軌跡從目標空域飛回并按照預設編隊排列且停靠于載機平臺200，接下來再控制多架無人機從載機平臺200返回值載機艙100中，并將載機平臺200折疊于載機艙100上，使得本發明在具體實施過程中能夠利用設置的載機平臺200對載機艙100內的編隊無人機進行編隊排列，解決了相關技術中采用編隊無人機進行飛行表演時，需要在目標放飛區域的地面劃分出較大的空地以用于擺放無人機的技術缺陷，同時的，本發明通過控制多架無人機從載機艙100內行走至載機平臺200上并按照預設編隊排列，也解決了相關技術在擺放編隊無人機時需要人工擺放，造成即需要花費大量的時間，也會浪費大量的人力成本的技術缺陷。
[0083]
在一些具體實施例中，請參閱圖2，載機艙100的側面開設有開口，載機平臺200鉸接于載機艙100上的開口的底部；
[0084]
控制載機平臺200相對載機艙100展開，控制多架無人機從載機艙100行走至載機平臺200上并按照預設編隊排列的步驟，包括：
[0085]
s210、控制載機平臺200向下轉動，以使載機平臺200相對載機艙100展開并將開口打開；
[0086]
在本實施例中，示例的載機平臺200的展開方式可以為旋轉展開，也可以是伸縮展開。
[0087]
s220、控制多架無人機按照第一規劃路徑通過開口從載機艙100行走至載機平臺200上并按照預設編隊排列。
[0088]
在本實施例中，示例的第一規劃路徑即是每一架飛機按照運動軌跡從載機艙100內對應的停靠點運動至載機平臺200上的對應的停靠點，在移動過程中，示例的各無人機的移動方式可以但不限于從載機艙100內的停靠位置飛行移動至載機平臺200上并停靠于載機平臺200上的對應的停靠點，也可以是被設置于載機艙100內機械手等轉移機構抓取并轉移至載機平臺200上的對應的停靠點。在本實施例中，示例的預設編隊可以但不限于為一字型排布編隊、多邊形排布編隊等中的任一種，在具體排布時，根據飛行表演需求進行編隊設置即可。
[0089]
在本實施例中，通過對多架無人機的飛行軌跡進行規劃，并且利用控制系統驅動各無人機按照規劃好的飛行軌跡飛行，使得本發明在具體實施過程中能夠有效保障無人機在從載機平臺200飛行至目標空域之后能夠按照預設編隊排列，避免了由于無人機在目標
空域的懸停錯誤而引起表演難度提升的缺陷。
[0090]
在一些具體實施例中，在控制多架無人機按照第一規劃路徑通過開口從載機艙100行走至載機平臺200上并按照預設編隊排列的步驟之前，還包括：
[0091]
a100、對多架無人機進行順次編號，形成編號結果；
[0092]
在本實施例中，具體實施時，便利用控制系統中的飛控模塊對編隊無人機中的各無人機進行編號，編號的順序可以是以其中任意一架無人機為起點，按照順時針或者逆時針方向進行編號，也可以是以其中任意一架無人機為起點按照一排或者一列的方式進行排列。
[0093]
需要特別和明確說明地是，在本實施例中，示例的編號成果是整個編隊無人機的所有編號，也即是，若無人機有200架，則編號結果里面即包括200架無人機的編隊編號。
[0094]
a200、根據編號結果確定多架無人機的第一規劃路徑；其中，第一規劃路徑包括停靠于載機平臺200時的停靠坐標參數以及收容于載機艙100內的收容坐標參數。
[0095]
在本實施例中，根據編號結果，即可知曉任一無人機在載機艙100內的收容坐標參數，也可以知曉該無人機停留至載機平臺200時的停靠坐標，根據收容坐標參數以及停靠坐標參數，即可規劃出該無人機所對應的第一規劃路徑。
[0096]
在本實施例中，通過對編隊無人機進行編號，并且在完成編號之后再根據編號結果確定每一架無人機所對應的第一規劃路徑，最后再讓各無人機跟隨對應的第一規劃路徑運動至載機平臺200上。使得本發明在具體實施時可以有效保障每一架無人機的轉移效果。
[0097]
在一些具體實施例中，控制多架無人機從載機平臺200返回至載機艙100中的步驟，包括：
[0098]
控制多架無人機按照第二規劃路徑通過開口從載機平臺200返回至載機艙100中；其中，第二規劃路徑與第一規劃路徑的路徑相同且方向相反。
[0099]
在本實施例中，具體實施時，控制多架無人機按照第二規劃路徑通過開口從載機平臺200返回至載機艙100內，在返回過程中所采用的第二規劃路徑可以和第一規劃路徑相同且方向相反，也即是，假如無人機x從載機艙100內的a收容點被轉移至載機平臺200上的b停靠點，返回時，便直接從b停靠點轉移至對應的a收容點。通過這一轉移方式，使得本發明在具體實施時能夠有效保障編隊無人機中的各架無人機的停靠準確度，進而為下一次表演提供便利。也即是，通過示例的方式，是的本發明在具體實施時能夠通過一次編號即可使用多次。
[0100]
在一些具體實施例中，將載機平臺200折疊于載機艙100上的步驟，包括：
[0101]
控制載機平臺200向上轉動，以使載機平臺200相對載機艙100折疊并將開口關閉。
[0102]
在本實施例中，通過將載機平臺200設置于開口的底端，并且讓載機平臺200向上轉動實現對開口的關閉，使得本發明在具體實施時能夠保障關閉效果。
[0103]
在一些具體實施例中，控制多架無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并進行飛行表演的步驟，還包括：
[0104]
s310、控制多架無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并按照預設編隊隊列懸停；
[0105]
在本實施例中，具體實施時，將多架無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域，并且讓該多架無人機組成的編隊無人機按照預設的編隊進行懸停即可。
[0106]
s320、控制多架無人機按照預設飛行表演參數進行飛行表演。
[0107]
在本實施例中，多架無人機組成的編隊無人機在執行飛行表演時，可以僅進行燈光表演，也可以讓任意的無人機之間的位置隨意變化并進行表演。需要說明地是，在具體實施時，若編隊無人機中的各架無人機在表演結束之后的懸停位置所對應的坐標與表演之前的懸停坐標不一致，則可以直接控制對應的無人機返回至表演之前的懸停坐標。
[0108]
當然，在具體實施時，若編隊無人機中的各架無人機在表演結束之后的懸停位置所對應的坐標與表演之前的懸停坐標不一致，也可以使其原始坐標不發返回。
[0109]
在一些具體實施例中，載機艙100的側面開設有至少兩個開口，各開口的底端的載機艙100上均鉸接有一個載機平臺200，各載機平臺200均能相對載機艙100展開或者折疊于載機艙100上的對應的開口。
[0110]
在本實施例中，通過在載機艙100的側面設置至少兩個開口，并且在各個開口的底端均鉸接一個載機平臺200，同時將讓載機平臺200均能相對載機艙100展開或者折疊與載機艙100上的對應的開口，使得本發明在具體實施時可以直接被收納于載機艙100上。
[0111]
需要特別和明確說明地是，在本實施例中，示例的開口的設置位置載機艙100的側面。以載機艙100為長方體或者正方體的結構為例：當載機艙100放置于地面上時，載機艙100具有四個側面，而開口則設置于這四個側面上，可以理解的，每一個側面上僅需設置一個開口。當然也可以在一個側面上設置兩個開口。
[0112]
在一些具體實施例中，示例的載機系統包括載機艙100：在執行任務前，將所有的無人機存放在載機艙100。載機艙100分為五層結構，每層最多可以容納200架無人機。載機艙100內設計有軌道，從第一層到第五層可以采用自動升降、輸送、排列的方式將無人機整理到預定的位置。在執行表演任務時，從載機艙100的左右兩邊均可下放無人機到第一層。表演完成回收也是從第一層開始向上傳輸至回收完成。
[0113]
控制室也即是控制系統：控制室中同時設置司機位、副駕駛、地面站。其中地面站是編隊無人的控制中心，從地面站可以查看飛機實時狀態信息、顯示飛機實時精準位置的地圖。地面站具有任務編輯功能，包括飛行路徑、燈光控制等。還有任務模擬功能，可通過動畫的方式模擬出所有無人機的任務軌跡。地面站具有一鍵終止任務的功能，當發生異常情況時，可終止任務，并根據當時情況采取安全的應對措施。
[0114]
載機平臺200：行車狀態下，載機平臺200作為車載載機系統的左右擋板，為垂直狀態。在執行起飛任務時，左右擋板翻轉90度呈水平狀態形成載機平臺200，每個載機平臺200可以容納15架無人機，左右載機平臺200共容納30架無人機，小型編隊無人機的尺寸為355*355*135mm。
[0115]
水平歸中：當無人機降落到載機平臺200時，沿水平方向調整無人機的位置與回收軌道對齊。同時與垂直歸中進行聯動配合。
[0116]
垂直歸中：當水平歸中到指定的軌道位置后，垂直歸中向內收攏，沿著回收軌道對接運輸軌道，再由升降系統傳輸到載機艙100的1至5層，按照順序排列。
[0117]
執行無人機發放與回收的原理相同，只是順序相反。與人工相比，自動化程度極高，系統完成1000架次的發放或回收僅需300秒，但人工需要2小時(5人)。
[0118]
以下是編隊表演任務需要準備的清單，優化為車載系統后，主要部件與車輛集成，輔助部件可以刪除。
[0119][0120][0121]
基于相同的發明構思，第二方面，請參閱圖4，本發明提出一種編隊無人機的控制系統，包括：
[0122]
載機系統14以及控制設備13，載機系統14與控制設備13通信連接；
[0123]
所述載機系統14包括載機艙100以及載機平臺200，所述載機艙100用于收容多架所述無人機，所述載機艙100的側面開設有開口，所述載機平臺200鉸接于所述載機艙100上的所述開口的底部，所述載機平臺200能相對所述載機艙100展開并將將所述開口打開，或者所述載機平臺200能相對所述載機艙100折疊并將所述開口關閉；
[0124]
控制設備13包括處理器1001，存儲器1005以及存儲在存儲器1005中的編隊無人機載機系統14控制程序，編隊無人機載機系統14控制程序被處理器1001運行時實現第一方面編隊無人機載機系統14的控制方法的步驟。在本實施例中，該控制設備可以包括：處理器1001，例如中央處理器(central processing unit，cpu)，通信總線1002、用戶接口1003，網絡接口1004，存儲器1005。其中，通信總線1002用于實現這些組件之間的連接通信。用戶接口1003可以包括顯示屏(display)、輸入單元比如鍵盤(keyboard)，可選用戶接口1003還可以包括標準的有線接口、無線接口。網絡接口1004可選的可以包括標準的有線接口、無線接口(如無線保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存儲器1005可以是高速的隨機存取存儲器(random access memory，ram)，也可以是穩定的非易失性存儲器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盤存儲器。存儲器1005可選的還可以是獨立于前述處理器1001的存儲裝置。
[0125]
本領域技術人員可以理解，圖5中示出的結構并不構成對控制設備的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。
[0126]
本技術實施例以下，將對本技術技術實現中應用到的編隊無人機的控制系統進行說明：
[0127]
參照圖4，圖4是一示例性實施例提供的一種編隊無人機的控制系統的架構示意圖。如圖4所示，該異形鋼結構糾偏施工控制系統可以包括服務器11、網絡12、控制設備13、載機系統14。
[0128]
服務器11可以為包含一獨立主機的物理服務器，或者該服務器11可以為主機集承載的虛擬服務器。在運行過程中，服務器11可以運行某一應用的服務器側的程序，以實現該應用的相關業務功能，比如當控制設備13錄入編隊無人機控制信息時，該服務器11可作為該錄入編隊無人機控制信息應用的服務器，以支持控制設備13完成錄入編隊無人機控制信息的工作。
[0129]
網絡12可以包括多種類型的有線或無線網絡。在一實施例中，該網絡12可以包括公共交換電話網絡(public switched telephone network，pstn)和因特網。控制設備13可以通過網絡12與服務器11實現交互，載機系統14可以通過網絡12與服務器11實現交互。
[0130]
控制設備13可以包括諸如下述類型的電子設備：智能手機、平板設備、筆記本電腦、掌上電腦(pdas，personal digital assistants)等，本說明書一個或多個實施例并不對此進行限制。在運行過程中，控制設備13可以運行側的程序，以實現該應用的相關業務功能。且可以理解的，在另一些實施例中，控制設備13可以運行一些應用，該應用內裝載有顯示和修改等功能，比如當該控制設備13運行推薦編隊無人機飛行控制方案調閱程序時，控制設備13可以實現編隊無人機飛行控制顯示的客戶端。
[0131]
載機系統14可以為包括諸如下述類型的：車載載機系統(汽車、廂式貨車等)、船載載機系統以及機載載機系統等，本說明書一個或多個實施例并不對此進行限制。在運行過程中，載機系統14可以運行檢查檢驗結果發送的程序，以實現該應用的相關業務功能。
[0132]
在一些具體實施例中，請參閱圖4，載機系統還包括汽車30，汽車30上形成有車艙，載機艙100安裝于車艙。
[0133]
在本實施例中，示例的載機系統為汽車車載載機系統，采用這一方式，使得本發明在具體實施時能夠有效保障本發明的使用場景更為豐富，不會受到場地的限制，提升了便捷性。
[0134]
基于相同的發明構思，第三方面，請參閱圖5、圖6，本發明提出一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，計算機可讀存儲介質上存儲有編隊無人機載機系統控制程序，編隊無人機載機系統控制程序被處理器執行時實現第一方面的編隊無人機載機系統的控制方法。
[0135]
如圖5、圖6所示，作為一種存儲介質的存儲器1005中可以包括操作系統、數據存儲模塊、網絡通信模塊、用戶接口模塊以及編隊無人機載機系統控制程序。
[0136]
在圖5所示的異形鋼結構糾偏施工控制終端中，網絡接口1004主要用于與網絡服務器進行數據通信；用戶接口1003主要用于與用戶進行數據交互；本技術異形鋼結構糾偏施工控制終端中的處理器1001、存儲器1005可以設置在編隊無人機載機系統控制終端中，編隊無人機載機系統控制終端通過處理器1001調用存儲器1005中存儲的編隊無人機載機系統控制程序，并執行本技術實施例提供的編隊無人機載機系統的控制方法。
[0137]
另外，對采用相同方法的有益效果描述，也不再進行贅述。對于本技術所涉及的計算機可讀存儲介質實施例中未披露的技術細節，請參照本技術方法實施例的描述。確定為示例，程序指令可被部署為在一個計算設備上執行，或者在位于一個地點的多個計算設備上執行，又或者，在分布在多個地點且通過通信網絡互連的多個計算設備上執行。
[0138]
本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關的硬件來完成，上述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質中，該程序在執行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，上述的存儲介質可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(read-only memory，rom)或隨機存儲記憶體(random access memory，ram)等。
[0139]
另外需說明的是，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目的。另外，本技術提供的裝置實施例附圖中，模塊之間的連接關系表示它們之間具有通信連接，具體可以實現為一條或多條通信總線或信號線。本領域普通技術人員在不付出創造性勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0140]
通過以上的實施方式的描述，所屬領域的技術人員可以清楚地了解到本技術可借助軟件加必需的通用硬件的方式來實現，當然也可以通過專用硬件包括專用集成電路、專用cpu、專用存儲器、專用元器件等來實現。一般情況下，凡由計算機程序完成的功能都可以很容易地用相應的硬件來實現，而且，用來實現同一功能的具體硬件結構也可以是多種多樣的，例如模擬電路、數字電路或專用電路等。但是，對本技術而言更多情況下軟件程序實現是更佳的實施方式。基于這樣的理解，本技術的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在可讀取的存儲介質中，如計算機的軟盤、u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器
(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行本技術各個實施例的方法。
[0141]
本發明技術方案通過設置由載機艙和載機平臺共同組成的載機系統，利用載機艙收納多架無人機，同時讓載機平臺能相對載機艙展開或者折疊于載機艙上；控制載機系統運動至目標放飛區域，并且控制載機平臺相對載機艙展開，且控制多架無人機從載機艙行走至載機平臺上并按照預設編隊排列，接下來在控制多架無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并進行飛行表演，在完成飛行表演之后，再控制多架無人機按照第二預設飛行軌跡從目標空域飛回并按照預設編隊排列且停靠于載機平臺，接下來再控制多架無人機從載機平臺返回值載機艙中，并將載機平臺折疊于載機艙上，使得本發明在具體實施過程中能夠利用設置的載機平臺對載機艙內的編隊無人機進行編隊排列，解決了相關技術中采用編隊無人機進行飛行表演時，需要在目標放飛區域的地面劃分出較大的空地以用于擺放無人機的技術缺陷，同時的，本發明通過控制多架無人機從載機艙內行走至載機平臺上并按照預設編隊排列，也解決了相關技術在擺放編隊無人機時需要人工擺放，造成即需要花費大量的時間，也會浪費大量的人力成本的技術缺陷。
[0142]
以上所述僅為本發明的可選實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是在本發明的發明構思下，利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構變換，或直接/間接運用在其他相關的技術領域均包括在本發明的專利保護范圍內。
技術特征：
1.一種編隊無人機載機系統的控制方法，其特征在于，所述編隊無人機包括多架無人機，所述載機系統包括載機艙和載機平臺，所述載機艙用于收容多架所述無人機，所述載機平臺能相對所述載機艙展開或者折疊于載機艙上；所述編隊無人機載機系統的控制方法包括如下步驟：控制所述載機系統運動至目標放飛區域；控制所述載機平臺相對所述載機艙展開，控制多架所述無人機從所述載機艙行走至所述載機平臺上并按照預設編隊排列；控制多架所述無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并進行飛行表演；完成飛行表演后，控制多架所述無人機按照第二預設飛行軌跡從所述目標空域飛回并按照所述預設編隊隊列停靠于所述載機平臺；控制多架所述無人機從所述載機平臺返回至所述載機艙中；將所述載機平臺折疊于所述載機艙上。2.如權利要求1所述的編隊無人機載機系統的控制方法，其特征在于，所述載機艙的側面開設有開口，所述載機平臺鉸接于所述載機艙上的所述開口的底部；所述控制所述載機平臺相對所述載機艙展開，控制多架所述無人機從所述載機艙行走至所述載機平臺上并按照預設編隊排列的步驟，包括：控制所述載機平臺向下轉動，以使所述載機平臺相對所述載機艙展開并將所述開口打開；控制多架所述無人機按照第一規劃路徑通過所述開口從所述載機艙行走至所述載機平臺上并按照所述預設編隊排列。3.如權利要求2所述的編隊無人機載機系統的控制方法，其特征在于，在所述控制多架所述無人機按照第一規劃路徑通過所述開口從所述載機艙行走至所述載機平臺上并按照所述預設編隊排列的步驟之前，還包括：對多架所述無人機進行順次編號，形成編號結果；根據所述編號結果確定多架所述無人機的所述第一規劃路徑；其中，所述第一規劃路徑包括停靠于載機平臺時的停靠坐標參數以及收容于所述載機艙內的收容坐標參數。4.如權利要求3所述的編隊無人機載機系統的控制方法，其特征在于，所述控制多架所述無人機從所述載機平臺返回至所述載機艙中的步驟，包括：控制多架所述無人機按照第二規劃路徑通過所述開口從所述載機平臺返回至所述載機艙中；其中，所述第二規劃路徑與所述第一規劃路徑的路徑相同且方向相反。5.如權利要求2所述的編隊無人機載機系統的控制方法，其特征在于，所述將所述載機平臺折疊于所述載機艙上的步驟，包括：控制所述載機平臺向上轉動，以使所述載機平臺相對所述載機艙折疊并將所述開口關閉。6.如權利要求1至5中任一項所述的編隊無人機載機系統的控制方法，其特征在于，所述控制多架所述無人機按照第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并進行飛行表演的步驟，還包括：控制多架所述無人機按照所述第一預設飛行軌跡飛行至目標空域并按照所述預設編隊隊列懸停；
控制多架所述無人機按照預設飛行表演參數進行飛行表演。7.如權利要求2至5中任一項所述的編隊無人機載機系統的控制方法，其特征在于，所述載機艙的側面開設有至少兩個所述開口，各所述開口的底部的所述載機艙上均鉸接有一個所述載機平臺，各所述載機平臺均能相對所述載機艙展開或者折疊于載機艙上的對應的所述開口。8.一種編隊無人機的控制系統，其特征在于，包括：載機系統以及控制設備，所述載機系統與所述控制設備通信連接；所述載機系統包括載機艙以及載機平臺，所述載機艙用于收容多架所述無人機，所述載機艙的側面開設有開口，所述載機平臺鉸接于所述載機艙上的所述開口的底部，所述載機平臺能相對所述載機艙展開并將將所述開口打開，或者所述載機平臺能相對所述載機艙折疊并將所述開口關閉；所述控制設備包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中的編隊無人機載機系統控制程序，所述編隊無人機載機系統控制程序被所述處理器運行時實現如權利要求1-7中任一項所述編隊無人機載機系統的控制方法的步驟。9.如權利要求8所述的編隊無人機的控制系統，其特征在于，包括：所述載機系統還包括汽車，所述汽車上形成有車艙，所述載機艙安裝于所述車艙。10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有編隊無人機載機系統控制程序，所述編隊無人機載機系統控制程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的編隊無人機載機系統的控制方法。
技術總結
本發明涉及無人機控制技術領域，特別涉及一種編隊無人機載機系統的控制方法、系統及介質，控制載機系統運動至目標放飛區域，并且控制載機平臺相對載機艙展開，且控制多架無人機從載機艙行走至載機平臺上并按照預設編隊排列，在完成飛行表演之后，再控制多架無人機按照第二預設飛行軌跡從目標空域飛回并按照預設編隊排列且停靠于載機平臺，接下來再控制多架無人機從載機平臺返回值載機艙中，并將載機平臺折疊于載機艙上，能夠利用設置的載機平臺對載機艙內的編隊無人機進行編隊排列，解決了需要在目標放飛區域的地面劃分出較大的空地以用于擺放無人機的技術缺陷，以及在人工擺放編隊無人機時花費大量的時間，浪費大量的人力成本的技術缺陷。成本的技術缺陷。成本的技術缺陷。
