一種用于機械臂關節的制動裝置的制作方法
1.本實用新型涉及機械臂技術領域，尤其涉及一種用于機械臂關節的制動裝置。
背景技術：
2.機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統，因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配、安全防爆等領域得到廣泛應用，機械臂是一個復雜系統，存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務，需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。
3.機械臂關節制動一般采用電磁制動器，一般包括底座、鐵芯、線圈、銜鐵、彈簧、剎車片、剎車輪轂、蓋板，鐵芯、線圈、彈簧容設于底座內，銜鐵和剎車片設于底座與蓋板之間，銜鐵位于底座的上端面，剎車片位于銜鐵上方。當線圈通電時，磁化后的鐵芯會吸合銜鐵，使得銜鐵與剎車片脫離，此時剎車片可跟隨電機軸轉動。當線圈斷電時，彈簧將施壓于銜鐵，使得銜鐵與剎車片以及剎車輪轂之間產生摩擦力矩，從而停止電機軸的轉動，但是在一些緊急情況下，例如電氣原件失靈則無法進行快速制動，這對于周圍的操作人員來說存在著一定的危險性，因此我們提出了一種用于機械臂關節的制動裝置。
技術實現要素：
4.本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種用于機械臂關節的制動裝置。
5.為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：
6.一種用于機械臂關節的制動裝置，包括機械臂主體，所述機械臂主體包括有底盤，所述底盤頂部中心位置處轉動連接有轉向座，所述轉向座頂部鉸接有連接臂，所述連接臂頂部鉸接有手臂，所述手臂與連接臂橫向插設有同一主軸，所述主軸轉動貫穿于連接臂，所述主軸兩端均貫穿于手臂，所述主軸兩端均同軸設有制動盤，所述制動盤外周面均設有用于降低主軸轉速的摩擦制動組件，所述制動盤遠離主軸一側均開設有滑槽，所述滑槽內部設有用于阻止主軸轉動的止轉組件。
7.優選的，摩擦制動組件包括均套設于制動盤外周面的制動摩擦片，所述制動摩擦片遠離制動盤一端頂部均設有壓桿，所述壓桿遠離制動摩擦片一端設有同一用于控制制動摩擦片運動的液壓組件。
8.優選的，液壓組件包括設于手臂靠近連接臂一端頂部的安裝架，所述安裝架頂部中心位置處設有液壓缸，所述液壓缸底部設有液壓桿，所述液壓桿下部外周面兩側均分別與壓桿遠離制動摩擦片一端相連接，所述壓桿分別滑動貫穿于安裝架兩側。
9.進一步的，止轉組件包括均橫向滑動設于滑槽內部的伸縮桿，所述伸縮桿遠離制動盤一端均設有電動伸縮缸，所述電動伸縮缸靠近制動盤一側均設有防護罩，所述防護罩分別罩設于相鄰一側的主軸端部外圍，所述壓桿均分別滑動貫穿于相鄰一側的防護罩，所述防護罩靠近手臂一側均設有安裝板，所述安裝板頂部均設有用于控制電動伸縮缸運轉的
聯動開關組件。
10.再進一步的，聯動開關組件包括均豎向對稱滑動插設于安裝板的滑柱，所述滑柱頂部均橫向設有同一橫桿，所述橫桿底部均設有壓觸開關，所述壓觸開關底部均分別與相鄰一側的安裝板頂部相抵，所述橫桿頂部均分別與相鄰一側的壓桿底部相抵。
11.優選的，滑柱靠近橫桿與安裝板之間位置處均套設有頂簧，所述壓觸開關與電動伸縮缸形成電性連接。
12.本實用新型的有益效果為：
13.1.通過設置的聯動開關組件和液壓組件配合使用，可以在液壓組件工作的同時，壓觸開關受壓發出電信號控制電動伸縮缸工作，電動伸縮缸控制伸縮桿與運動狀態中的制動盤表面開設的滑槽內部一端相抵并產生較大的阻力，進而使得主軸在短時間內即可停止轉動，有效防止了在意外緊急情況下機械臂失控導致意外發生的情況發生，有效保護了操作人員的人身安全；
14.2.通過設置的液壓組件和摩擦制動組件配合使用，可以在主軸停轉前期提供一定的摩擦力，使得主軸轉速降低，進而保證伸縮桿與滑槽相抵時阻力不會過大，有效延長機械臂制動組件的使用壽命。
附圖說明
15.圖1為本實用新型提出的一種用于機械臂關節的制動裝置的立體結構示意圖；
16.圖2為本實用新型提出的一種用于機械臂關節的制動裝置的止轉組件結構示意圖；
17.圖3為本實用新型提出的一種用于機械臂關節的制動裝置的摩擦制動組件結構示意圖；
18.圖4為本實用新型提出的一種用于機械臂關節的制動裝置的聯動開關組件結構示意圖。
19.圖中：1、機械臂主體；2、底盤；3、轉向座；4、連接臂；5、手臂；6、主軸；7、制動盤；8、制動摩擦片；9、安裝架；10、液壓缸；11、液壓桿；12、壓桿；13、滑槽；14、電動伸縮缸；15、伸縮桿；16、防護罩；17、安裝板；18、滑柱；19、頂簧；20、橫桿；21、壓觸開關。
具體實施方式
20.下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。
21.實施例1，參照圖1至圖4，一種用于機械臂關節的制動裝置，包括機械臂主體1，機械臂主體1包括有底盤2，底盤2頂部中心位置處轉動連接有轉向座3，轉向座3頂部鉸接有連接臂4，連接臂4頂部鉸接有手臂5，手臂5與連接臂4橫向插設有同一主軸6，主軸6轉動貫穿于連接臂4，主軸6兩端均貫穿于手臂5，主軸6兩端均同軸設有制動盤7，制動盤7外周面均設有用于降低主軸6轉速的摩擦制動組件，制動盤7遠離主軸6一側均開設有滑槽13，滑槽13內部設有用于阻止主軸6轉動的止轉組件。
22.本實施例中，摩擦制動組件包括均套設于制動盤7外周面的制動摩擦片8，制動摩
擦片8遠離制動盤7一端頂部均設有壓桿12，壓桿12遠離制動摩擦片8一端設有同一用于控制制動摩擦片8運動的液壓組件，液壓組件包括設于手臂5靠近連接臂4一端頂部的安裝架9，安裝架9頂部中心位置處設有液壓缸10，液壓缸10底部設有液壓桿11，液壓桿11下部外周面兩側均分別與壓桿12遠離制動摩擦片8一端相連接，壓桿12分別滑動貫穿于安裝架9兩側，止轉組件包括均橫向滑動設于滑槽13內部的伸縮桿15，伸縮桿15遠離制動盤7一端均設有電動伸縮缸14，電動伸縮缸14靠近制動盤7一側均設有防護罩16，防護罩16分別罩設于相鄰一側的主軸6端部外圍，壓桿12均分別滑動貫穿于相鄰一側的防護罩16，防護罩16靠近手臂5一側均設有安裝板17，安裝板17頂部均設有用于控制電動伸縮缸14運轉的聯動開關組件，聯動開關組件包括均豎向對稱滑動插設于安裝板17的滑柱18，滑柱18頂部均橫向設有同一橫桿20，橫桿20底部均設有壓觸開關21，壓觸開關21底部均分別與相鄰一側的安裝板17頂部相抵，橫桿20頂部均分別與相鄰一側的壓桿12底部相抵，滑柱18靠近橫桿20與安裝板17之間位置處均套設有頂簧19，壓觸開關21與電動伸縮缸14形成電性連接。
23.本實施例的工作原理：使用時，利用轉向座3控制機械臂主體1的整體轉動方向，利用連接臂4及其內部提供的動力驅動主軸6轉動，主軸6驅動手臂5進行角向轉動使得機械臂進行工作，在緊急清情況下需要制動時，液壓缸10控制液壓桿11向下運動，液壓桿11通過壓桿12壓動制動摩擦片8與制動盤7進行摩擦產生摩擦力，進而降低主軸6的轉速，在壓桿12向下壓動時，會同時與橫桿20頂部接觸，橫桿20受壓時帶動底部的壓觸開關21與安裝板17相抵，壓觸開關21受壓發出電信號控制電動伸縮缸14工作，電動伸縮缸14驅動伸縮桿15向制動盤7的方向運動，當伸縮桿15與運動狀態中的制動盤7表面開設的滑槽13內部一端相抵時產生較大的阻力，進而使得主軸6在短時間內即可停止轉動，有效防止了在意外緊急情況下機械臂失控導致意外發生的情況發生，有效保護了操作人員的人身安全，當危險解除后，液壓桿11復位，在壓桿12復位時在頂簧19和橫桿20的配合下，壓觸開關21同時復位，壓觸開關21失去壓力時向電動伸縮缸14發出電信號使得伸縮桿15復位，此時即可再次進行機械臂作業。
24.以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，根據本實用新型的技術方案及其實用新型構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。
技術特征：
1.一種用于機械臂關節的制動裝置，包括機械臂主體(1)，其特征在于，所述機械臂主體(1)包括有底盤(2)，所述底盤(2)頂部中心位置處轉動連接有轉向座(3)，所述轉向座(3)頂部鉸接有連接臂(4)，所述連接臂(4)頂部鉸接有手臂(5)，所述手臂(5)與連接臂(4)橫向插設有同一主軸(6)，所述主軸(6)轉動貫穿于連接臂(4)，所述主軸(6)兩端均貫穿于手臂(5)，所述主軸(6)兩端均同軸設有制動盤(7)，所述制動盤(7)外周面均設有用于降低主軸(6)轉速的摩擦制動組件，所述制動盤(7)遠離主軸(6)一側均開設有滑槽(13)，所述滑槽(13)內部設有用于阻止主軸(6)轉動的止轉組件。2.根據權利要求1所述的一種用于機械臂關節的制動裝置，其特征在于，所述摩擦制動組件包括均套設于制動盤(7)外周面的制動摩擦片(8)，所述制動摩擦片(8)遠離制動盤(7)一端頂部均設有壓桿(12)，所述壓桿(12)遠離制動摩擦片(8)一端設有同一用于控制制動摩擦片(8)運動的液壓組件。3.根據權利要求2所述的一種用于機械臂關節的制動裝置，其特征在于，所述液壓組件包括設于手臂(5)靠近連接臂(4)一端頂部的安裝架(9)，所述安裝架(9)頂部中心位置處設有液壓缸(10)，所述液壓缸(10)底部設有液壓桿(11)，所述液壓桿(11)下部外周面兩側均分別與壓桿(12)遠離制動摩擦片(8)一端相連接，所述壓桿(12)分別滑動貫穿于安裝架(9)兩側。4.根據權利要求3所述的一種用于機械臂關節的制動裝置，其特征在于，所述止轉組件包括均橫向滑動設于滑槽(13)內部的伸縮桿(15)，所述伸縮桿(15)遠離制動盤(7)一端均設有電動伸縮缸(14)，所述電動伸縮缸(14)靠近制動盤(7)一側均設有防護罩(16)，所述防護罩(16)分別罩設于相鄰一側的主軸(6)端部外圍，所述壓桿(12)均分別滑動貫穿于相鄰一側的防護罩(16)，所述防護罩(16)靠近手臂(5)一側均設有安裝板(17)，所述安裝板(17)頂部均設有用于控制電動伸縮缸(14)運轉的聯動開關組件。5.根據權利要求4所述的一種用于機械臂關節的制動裝置，其特征在于，所述聯動開關組件包括均豎向對稱滑動插設于安裝板(17)的滑柱(18)，所述滑柱(18)頂部均橫向設有同一橫桿(20)，所述橫桿(20)底部均設有壓觸開關(21)，所述壓觸開關(21)底部均分別與相鄰一側的安裝板(17)頂部相抵，所述橫桿(20)頂部均分別與相鄰一側的壓桿(12)底部相抵。6.根據權利要求5所述的一種用于機械臂關節的制動裝置，其特征在于，所述滑柱(18)靠近橫桿(20)與安裝板(17)之間位置處均套設有頂簧(19)，所述壓觸開關(21)與電動伸縮缸(14)形成電性連接。
技術總結
本實用新型公開了一種用于機械臂關節的制動裝置，包括機械臂主體，所述機械臂主體包括有底盤，所述底盤頂部中心位置處轉動連接有轉向座，所述轉向座頂部鉸接有連接臂，所述連接臂頂部鉸接有手臂，所述手臂與連接臂橫向插設有同一主軸，所述主軸轉動貫穿于連接臂，所述主軸兩端均貫穿于手臂，所述主軸兩端均同軸設有制動盤，所述制動盤外周面均設有用于降低主軸轉速的摩擦制動組件，所述制動盤遠離主軸一側均開設有滑槽。本實用新型通過設置的液壓組件和摩擦制動組件配合使用，可以在主軸停轉前期提供一定的摩擦力，使得主軸轉速降低，進而保證伸縮桿與滑槽相抵時阻力不會過大，有效延長機械臂制動組件的使用壽命。延長機械臂制動組件的使用壽命。延長機械臂制動組件的使用壽命。
