一種可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪的制作方法
1.本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪。
背景技術(shù)：
2.目前針對無紡布，布料，海綿等具有透氣性的軟性材料的抓取沒有很好的解決方案，本發(fā)明 不僅能有效抓取，而且可以保證在整沓材料中只抓取上面的第一片材料，對下層材料保證進(jìn)行有效剝離。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
3.為此，本發(fā)明通過合理地調(diào)整機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)之間的配合，簡化了用于抓取透氣軟性材料機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)形式，同時(shí)具有零部件較少、單體零部件結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高、連接強(qiáng)度較高的特點(diǎn)。
4.為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的具體技術(shù)方案為：本發(fā)明所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，包括本體、驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心、及多個(gè)爪子；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心與本體可伸縮連接；所述爪子與本體可翻轉(zhuǎn)連接，并與驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心連接；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心在本體上做伸縮運(yùn)動，帶動爪子在本體上翻轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)爪子的展開和收攏動作。
5.優(yōu)選地，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心和中心拔輪；中心拔輪與爪子連接，用于帶動爪子做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。
6.優(yōu)選地，所述本體設(shè)有爪子安裝孔；中心拔輪與爪子安裝孔可伸縮配合。
7.優(yōu)選地，所述中心拔輪設(shè)有環(huán)形滑槽；所述爪子包括爪子滑柱、及爪子內(nèi)孔；所述本體上設(shè)有爪子軸心和爪子槽位；所述爪子軸心固定地設(shè)于本體，所述爪子軸心與爪子內(nèi)孔套接，所述爪子滑柱與環(huán)形滑槽卡接，并且環(huán)形滑槽槽體空間超過爪子滑柱體積。
8.優(yōu)選地，所述本體設(shè)置成圓柱形結(jié)構(gòu)；所述爪子安裝孔設(shè)置成圓柱形，所述中心拔輪對應(yīng)于爪子安裝孔設(shè)置成圓柱形。
9.優(yōu)選地，所述中心拔輪沿周向于側(cè)壁上設(shè)置環(huán)形的環(huán)形滑槽。
10.優(yōu)選地，所述本體側(cè)壁上設(shè)有環(huán)形的安裝槽，所述爪子軸心固定地設(shè)于該安裝槽。
11.優(yōu)選地，所述機(jī)械爪還包括一個(gè)能夠蓋住本體頂部的外蓋；所述外蓋上設(shè)有外蓋爪槽。
12.優(yōu)選地，所述爪子整體設(shè)置成l形；所述l形結(jié)構(gòu)一端設(shè)置成爪子滑柱，另一端設(shè)置成爪指端；所述l形結(jié)構(gòu)的拐彎處設(shè)置爪子內(nèi)孔。
13.優(yōu)選地，所述爪指端設(shè)有三個(gè)尖銳爪。
14.本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：本發(fā)明公開了一種可穩(wěn)定抓取透氣柔性材料的機(jī)械爪，包括驅(qū)動裝置、本體、中心撥輪、爪子、爪子軸心和頂蓋。驅(qū)動裝置通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心與中心撥輪連接，中心撥輪的外
徑設(shè)有環(huán)形滑槽，爪子通過爪子軸心安裝在環(huán)形滑槽內(nèi)。當(dāng)驅(qū)動裝置上行時(shí)，帶動中心撥輪上行，最后實(shí)現(xiàn)爪子的展開運(yùn)動；同理的，當(dāng)驅(qū)動裝置下行時(shí)，帶動中心撥輪下行，最后實(shí)現(xiàn)爪子的收攏運(yùn)動。所述的爪子展開和收攏運(yùn)動實(shí)現(xiàn)了對材料的釋放和抓取功能，爪子收攏時(shí)，末端輕微扎進(jìn)材料里面，使材料輕微變形，可以保證牢固地抓取材料的同時(shí)也剝離了下層材料，當(dāng)爪子展開時(shí)，爪子末端離開材料，材料釋放。實(shí)施起來非常簡單，適合所有的透氣的、柔性的材料。
15.下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
附圖說明
16.圖1為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式中機(jī)械爪分解結(jié)構(gòu)示意圖。
17.圖2為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式中機(jī)械爪子示意圖。
18.附圖標(biāo)記說明：100本體、101爪子安裝孔、102爪子軸心、103爪子槽位、104安裝槽、200驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心、201驅(qū)動機(jī)構(gòu)、202中心拔輪、221環(huán)形滑槽、300爪子、301爪子滑柱、302爪子內(nèi)孔、303爪指端、400外蓋、401外蓋爪槽。
19.具體實(shí)施方式
20.下面通過具體實(shí)施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步的解釋及說明，應(yīng)當(dāng)理解下面的實(shí)施方式的目的是為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚、易于理解，并不限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
21.本發(fā)明所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，如圖1、2所示，包括本體100、驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心200、及多個(gè)爪子300；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心200與本體100可伸縮連接；所述爪子300與本體100可翻轉(zhuǎn)連接，并與驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心200連接；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心200在本體100上做伸縮運(yùn)動，帶動爪子300在本體100上翻轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)爪子300的展開和收攏動作。
22.在優(yōu)選實(shí)施方式中，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)201包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心200和中心拔輪202；中心拔輪202與爪子300連接，用于帶動爪子300做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。
23.在優(yōu)選實(shí)施方式中，所述本體100設(shè)有爪子安裝孔101；中心拔輪202與爪子安裝孔101可伸縮配合。
24.在優(yōu)選實(shí)施方式中，所述中心拔輪202設(shè)有環(huán)形滑槽221；所述爪子300包括爪子滑柱301、及爪子內(nèi)孔302；所述本體100上設(shè)有爪子軸心102和爪子槽位103；所述爪子軸心102固定地設(shè)于本體100，所述爪子軸心102與爪子內(nèi)孔302套接，所述爪子滑柱301與環(huán)形滑槽221卡接，并且環(huán)形滑槽221槽體空間超過爪子滑柱301體積。
25.在優(yōu)選實(shí)施方式中，所述本體100設(shè)置成圓柱形結(jié)構(gòu)；所述爪子安裝孔101設(shè)置成圓柱形，所述中心拔輪202對應(yīng)于爪子安裝孔101設(shè)置成圓柱形。
26.在優(yōu)選實(shí)施方式中，所述中心拔輪202沿周向于側(cè)壁上設(shè)置環(huán)形的環(huán)形滑槽221。
27.在優(yōu)選實(shí)施方式中，所述本體100側(cè)壁上設(shè)有環(huán)形的安裝槽104，所述爪子軸心102固定地設(shè)于該安裝槽104。
28.在優(yōu)選實(shí)施方式中，如圖2所示，所述機(jī)械爪還包括一個(gè)能夠蓋住本體100頂部的外蓋400；所述外蓋400上設(shè)有外蓋爪槽401。
29.在優(yōu)選實(shí)施方式中，所述爪子300整體設(shè)置成l形；所述l形結(jié)構(gòu)一端設(shè)置成爪子滑柱301，另一端設(shè)置成爪指端303；所述l形結(jié)構(gòu)的拐彎處設(shè)置爪子內(nèi)孔302。
30.在優(yōu)選實(shí)施方式中，所述爪指端303設(shè)有三個(gè)尖銳爪。
31.下面通過具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
實(shí)施例
32.本實(shí)施例提供了一種可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，包括本體100、氣缸、及爪子300。氣缸包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心200和中心拔輪202。中心拔輪202與爪子300連接，用于帶動爪子300做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。本體100設(shè)有爪子安裝孔101，中心拔輪202與爪子安裝孔101可伸縮配合。中心拔輪202在爪子安裝孔101內(nèi)可以做伸縮運(yùn)動。
33.需要說明的是，本技術(shù)中所述透氣軟性材料可以是無紡布、布料、海綿等柔性且可透氣性材料。
34.需要說明的是，本技術(shù)中所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)，可以是氣缸，也可以是電動馬達(dá)，優(yōu)選氣缸。
35.中心拔輪202設(shè)有環(huán)形滑槽221，爪子300包括爪子滑柱301、及爪子內(nèi)孔302，本體100上設(shè)有爪子軸心102和爪子槽位103。爪子滑柱301卡入環(huán)形滑槽221，并且爪子滑柱301并非與環(huán)形滑槽221槽體空間完全吻合。環(huán)形滑槽221提供給爪子滑柱301一定的活動空間，并且該活動空間需要保證爪子滑柱301在運(yùn)動過程中不會脫離環(huán)形滑槽221。
36.爪子軸心102固定地設(shè)于本體100，爪子軸心102與爪子內(nèi)孔302套接。爪子內(nèi)孔302能夠繞爪子軸心102做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。
37.具體實(shí)現(xiàn)方式為：中心拔輪202在爪子安裝孔101內(nèi)向上運(yùn)動時(shí)，通過環(huán)形滑槽221對爪子滑柱301施力，向上撥動爪子滑柱301。爪子滑柱301受力，使爪子內(nèi)孔302繞爪子軸心102向外翻轉(zhuǎn)。此時(shí)，爪子300整體做向外展開的動作。在此狀態(tài)下，可以釋放透氣軟性材料。
38.中心拔輪202向下運(yùn)動時(shí)，向下?lián)軇幼ψ踊?01。使爪子內(nèi)孔302繞爪子軸心102向內(nèi)做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。此時(shí)，爪子300整體做向內(nèi)收攏的動作。在此狀態(tài)下，可以抓取透氣軟性材料。通過抓取和釋放動作，機(jī)械爪能夠?qū)⑼笟廛浶圆牧弦苿又令A(yù)定位置。
39.具體地，本體100設(shè)置成圓柱形結(jié)構(gòu)。
40.具體地，爪子安裝孔101設(shè)置成圓柱形，與之對應(yīng)的，中心拔輪202設(shè)置成圓柱形。
41.更具體地，中心拔輪202沿周向于側(cè)壁上設(shè)置環(huán)形的環(huán)形滑槽221。這樣環(huán)形滑槽221一體成型于中心拔輪202，不僅結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高，并且加工方便，節(jié)省生產(chǎn)成本。
42.具體地，本體100側(cè)壁上設(shè)有環(huán)形的安裝槽104。爪子軸心102固定地嵌入安裝槽104。這樣不會使爪子軸心102外露，避免刮碰等情況的發(fā)生，同時(shí)也有結(jié)構(gòu)牢固，整潔的技術(shù)效果。
43.此外，機(jī)械爪還包括一個(gè)能夠蓋住本體100頂部的外蓋400。外蓋400與本體100頂部扣合連接，并通過螺栓固定連接。通過外蓋400蓋住本體100頂部，避免了氣缸中心拔輪202和大部分爪子300直接與外部接觸，有效保護(hù)機(jī)械爪內(nèi)部結(jié)構(gòu)。
44.具體地，外蓋400上設(shè)有外蓋爪槽401，外蓋爪槽401的位置對應(yīng)于爪子300設(shè)置，用于在爪子300翻轉(zhuǎn)后，使抓結(jié)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)端露出，以能夠抓取透氣軟性材料。
45.具體地，爪子300整體設(shè)置成l形。l形結(jié)構(gòu)一端設(shè)置成爪子滑柱301，另一端設(shè)置成爪指端303。在l形結(jié)構(gòu)的拐彎處設(shè)置爪子內(nèi)孔302。
46.具體地，爪指端303設(shè)有三個(gè)尖銳爪。尖銳爪可以更牢固的抓住透氣軟性材料。實(shí)際使用時(shí)，尖銳爪會插入透氣軟性材料表層，以實(shí)現(xiàn)更加牢固的抓取效果。
47.當(dāng)然，爪指端303的具體爪指數(shù)、以及具體形狀可以根據(jù)實(shí)際使用情況選擇，并不限于上述具體結(jié)構(gòu)。例如，可以設(shè)置1根、5根或其他數(shù)量的爪指。再如，可以將爪指設(shè)置成針狀、鋸齒狀、甚至是楔形端。只要能夠根據(jù)透氣軟性材料性質(zhì)，實(shí)現(xiàn)抓取效果，其他常規(guī)的爪指數(shù)量和形狀的設(shè)置，都是可以的。
48.本發(fā)明是通過實(shí)施例來描述的，但并不對本發(fā)明構(gòu)成限制，參照本發(fā)明的描述，所公開的實(shí)施例的其他變化，如對于本領(lǐng)域的專業(yè)人士是容易想到的，這樣的變化應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求限定的范圍之內(nèi)。
技術(shù)特征：
1.一種可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：包括本體（100）、驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心（200）、及多個(gè)爪子（300）；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心（200）與本體（100）可伸縮連接；所述爪子（300）與本體（100）可翻轉(zhuǎn)連接，并與驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心（200）連接；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心（200）在本體（100）上做伸縮運(yùn)動，帶動爪子（300）在本體（100）上翻轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)爪子（300）的展開和收攏動作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：所述可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)（201）；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)（201）包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心（200）和中心拔輪（202）；中心拔輪（202）與爪子（300）連接，用于帶動爪子（300）做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：所述本體（100）設(shè)有爪子安裝孔（101）；中心拔輪（202）與爪子安裝孔（101）可伸縮配合。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：所述中心拔輪（202）設(shè)有環(huán)形滑槽（221）；所述爪子（300）包括爪子滑柱（301）、及爪子內(nèi)孔（302）；所述本體（100）上設(shè)有爪子軸心（102）和爪子槽位（103）；所述爪子軸心（102）固定地設(shè)于本體（100），所述爪子軸心（102）與爪子內(nèi)孔（302）套接，所述爪子滑柱（301）與環(huán)形滑槽（221）卡接，并且環(huán)形滑槽（221）槽體空間超過爪子滑柱（301）體積。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：所述本體（100）設(shè)置成圓柱形結(jié)構(gòu)；所述爪子安裝孔（101）設(shè)置成圓柱形，所述中心拔輪（202）對應(yīng)于爪子安裝孔（101）設(shè)置成圓柱形。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：所述中心拔輪（202）沿周向于側(cè)壁上設(shè)置環(huán)形的環(huán)形滑槽（221）。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：所述本體（100）側(cè)壁上設(shè)有環(huán)形的安裝槽（104），所述爪子軸心（102）固定地設(shè)于該安裝槽（104）。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：所述機(jī)械爪還包括一個(gè)能夠蓋住本體（100）頂部的外蓋（400）；所述外蓋（400）上設(shè)有外蓋爪槽（401）。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：所述爪子（300）整體設(shè)置成l形；所述l形結(jié)構(gòu)一端設(shè)置成爪子滑柱（301），另一端設(shè)置成爪指端（303）；所述l形結(jié)構(gòu)的拐彎處設(shè)置爪子內(nèi)孔（302）。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可穩(wěn)定抓取透氣軟性材料的機(jī)械爪，其特征在于：所述爪指端（303）設(shè)有三個(gè)尖銳爪。
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種可穩(wěn)定抓取透氣柔性材料的機(jī)械爪，包括驅(qū)動裝置、本體、中心撥輪、爪子、爪子軸心和頂蓋；驅(qū)動裝置通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)軸心與中心撥輪連接；中心撥輪的外徑設(shè)有環(huán)形滑槽，爪子通過爪子軸心安裝在環(huán)形滑槽內(nèi)。當(dāng)驅(qū)動裝置上行時(shí)，帶動中心撥輪上行，最后實(shí)現(xiàn)爪子的展開運(yùn)動；同理的，當(dāng)驅(qū)動裝置下行時(shí)，帶動中心撥輪下行，最后實(shí)現(xiàn)爪子的收攏運(yùn)動。爪子展開和收攏運(yùn)動實(shí)現(xiàn)了對材料的釋放和抓取功能。爪子收攏時(shí)，末端輕微扎進(jìn)材料里面，使材料輕微變形，可以保證牢固地抓取材料的同時(shí)也剝離了下層材料；當(dāng)爪子展開時(shí)，爪子末端離開材料，材料釋放。本發(fā)明實(shí)施起來非常簡單，適合所有的透氣的、柔性的材料。柔性的材料。柔性的材料。
