集成化控制模塊和機器人的制作方法
1.本技術涉及機器人技術領域，尤其涉及一種集成化控制模塊和機器人。
背景技術：
2.機器人作為一種可以自動執行工作的機器裝置，如能實現的功能越多，則用于控制各種功能實現的電路板越多，對空間、線路排布、散熱等是一個系統性的問題。
3.傳統的機器人胸腔板卡直接固定在胸腔前骨骼上，這就導致胸腔前骨骼需要大量結構特征，使得其結構復雜；另外，有一些機器人還配備有手機、pad等移動設備，一般也會固定在胸腔前骨骼上，這勢必進一步增加其結構的復雜程度，因此需要額外增加塑料、五金等連接件，給板卡固定、走線、排查維修等造成較大困難。
技術實現要素：
4.鑒于上述問題，提出了本技術實施例，以便提供一種解決上述問題或至少部分地解決上述問題的集成化控制模塊和機器人。
5.第一方面，本技術實施例提供一種集成化控制模塊，用于機器人中實現控制功能，其包括：
6.盒體，所述盒體內形成有安裝腔；
7.多個板卡，所述板卡容置于所述安裝腔內，且至少部分所述板卡層疊設置；
8.支撐固定板，所述支撐固定板設在所述盒體上方，將所述安裝腔遮蔽，所述支撐固定板背離所述板卡一面用于可拆卸地連接移動設備。
9.進一步地，所述支撐固定板具有相對的第一端和第二端，所述第一端設有在從所述第一端到所述第二端方向上往復滑動的滑動壓緊組件，所述第二端設有設備底座，所述移動設備通過所述滑動壓緊組件可拆卸地連接在所述設備底座上。
10.進一步地，所述第一端設有滑孔，所述滑動壓緊組件包括彈性件以及設在所述滑孔上的滑動壓緊座；
11.所述彈性件設在所述支撐固定板背離所述滑動壓緊座一面，所述彈性件連接在所述支撐固定板與所述滑動壓緊座連接之間以提供使所述滑動壓緊座靠近所述第二端的彈力。
12.進一步地，所述滑動壓緊組件還包括滑動壓塊，所述滑動壓塊設在所述支撐固定板背離所述滑動壓緊座一面，通過螺釘穿過所述滑孔將所述滑動壓緊座和所述滑動壓塊固定在一起，所述彈性件與所述滑動壓塊連接。
13.進一步地，所述第一端和所述第二端之間的所述支撐固定板側邊上可拆卸地連接有夾持所述移動設備的限位塊。
14.進一步地，所述設備底座設有用于與所述移動設備電性連接的電連接件，所述設備底座鉸接于所述支撐固定板以使所述電連接件朝向所述滑動壓緊組件或隨所述設備底座擺動傾斜向上。
15.進一步地，所述設備底座包括扭簧、底托固定架以及能夠相對所述底托固定架旋轉的旋轉底托；
16.兩個所述底托固定架分別設在所述旋轉底托兩側的所述支撐固定板上，所述旋轉底托的兩端均設有所述扭簧并通過所述扭簧與兩側的所述底托固定架連接。
17.進一步地，所述旋轉底托背離所述移動設備一面設有電路板，所述電連接件設在所述電路板上，所述電連接件穿過所述旋轉底托與所述移動設備之間電性連接，所述電路板還與所述板卡之間電性連接。
18.進一步地，所述安裝腔具有第一腔壁，所述第一腔壁設有搭接凸柱，至少部分所述板卡沿垂直于所述第一腔壁的方向層疊設置，多個所述板卡中鄰近所述第一腔壁的板卡搭接于所述搭接凸柱并與之固定。
19.進一步地，多個所述板卡包括至少一個第一板卡和多個第二板卡，所述第一板卡和所述第二板卡沿所述第一腔壁的板面并排設置，多個所述第二板卡在垂直于所述第一腔壁的板面上層疊設置。
20.進一步地，所述搭接凸柱包括多個第一凸柱和多個第二凸柱，所述第一板卡搭接于所述第一凸柱，鄰近所述第一腔壁的所述第二板卡搭接于所述第二凸柱。
21.進一步地，對于層疊設置的多個所述板卡，相鄰兩個所述板卡之間設有第三凸柱，以使相鄰兩個所述板卡間隔設置，所述板卡與所述第三凸柱固定。
22.進一步地，所述安裝腔具有第一腔壁，所述板卡與所述第一腔壁并行設置；
23.所述集成化控制模塊還包括散熱板，所述散熱板位于所述板卡和所述第一腔壁之間。
24.進一步地，所述盒體設有進風口和出風口，所述進風口和所述出風口分別連通所述安裝腔；
25.所述進風口和/或所述出風口處設置有散熱風扇。
26.進一步地，所述盒體包括沿其長度方向分布的第一側壁和第二側壁，
27.所述散熱風扇包括進風扇和出風扇；
28.所述進風扇設在所述第一側壁外，所述進風扇的排風口與所述進風口相連通；
29.所述出風扇設在所述第二側壁內，所述出風口設置在所述第二側壁的側部或者頂部，所述出風扇的排風口與所述出風口相連通。
30.進一步地，所述第二側壁的兩側均設有一個所述出風口，兩個所述出風扇的排風口分別與所述第二側壁兩側的所述出風口相連通，且所述盒體外的兩側均設有與所述第二側壁兩側的所述出風口相連通的風道。
31.第二方面，本技術實施例還提出一種機器人，所述機器人包括集成化控制模塊，所述集成化控制模塊包括：
32.盒體，所述盒體內形成有安裝腔；以及，
33.多個板卡，所述板卡容置于所述安裝腔內，且至少部分所述板卡層疊設置；
34.支撐固定板，所述支撐固定板設在所述盒體上方，將所述安裝腔遮蔽，所述支撐固定板背離所述板卡一面用于可拆卸地連接移動設備。
35.本技術實施例提供的技術方案，多個板卡層疊設置的方式布局合理整齊，結構緊湊，占用空間小，并可以沿著一個方向或者沿著預設方向走線，線路排布也可以設置得較為
整齊。此外，將板卡容置到盒體的安裝腔內，通過盒體將板卡收容到一起，解決了板卡隨意擺放占用大量空間、走線雜亂無章的問題。同時，盒體、多個板卡以及用于安裝移動設備的支撐固定板一起組成一個整體模塊，再利用盒體與其它結構例如機器人的胸腔骨骼固定，該采用模塊化設計的方式，方便了整體固定，滿足安裝與維修方便的功能要求。
附圖說明
36.為了更清楚地說明本技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本技術實施例的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
37.圖1為本技術實施例中的一種集成化控制模塊的一立體結構示意圖；
38.圖2為本技術實施例中的一種集成化控制模塊的又一立體結構示意圖；
39.圖3為本技術實施例中的一種集成化控制模塊一組裝示意圖；
40.圖4為本技術實施例中的一種集成化控制模塊又一組裝示意圖；
41.圖5為本技術實施例中的一種集成化控制模塊的盒體一立體結構示意圖；
42.圖6為本技術實施例中的一種集成化控制模塊又一組裝示意圖；
43.圖7為本技術實施例中的一種集成化控制模塊又一組裝示意圖；
44.圖8為本技術實施例中的一種集成化控制模塊的支撐固定板的一立體結構爆炸示意圖；
45.圖9為本技術實施例中的一種集成化控制模塊的支撐固定板的一立體結構示意圖；
46.圖10為本技術實施例中的一種集成化控制模塊的支撐固定板的又一立體結構示意圖。
具體實施方式
47.為使本技術實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本技術實施例一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術實施例保護的范圍。
48.需要說明的是，在本技術的描述中，若出現術語“第一”、“第二”等，則“第一”、“第二”僅用于方便描述不同的部件或名稱，而不能理解為指示或暗示順序關系、相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，若全文中出現“和/或”，則其含義為，包括三個并列的方案，以“a和/或b為例”，包括a方案，或b方案，或a和b同時滿足的方案。
49.除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本技術的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本技術的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本技術。
50.本技術實施例提供一種集成化控制模塊和機器人，可以將板卡、散熱板、散熱風扇
等堆疊在盒子里面，解決了板卡擺放占用大量空間，走線雜亂無章，散熱難等問題。同時，盒體、多個板卡以及用于安裝移動設備的支撐固定板一起組成一個整體模塊，再利用盒體與其它結構例如機器人的胸腔骨骼固定，該采用模塊化設計的方式，方便了整體固定，滿足安裝與維修方便的功能要求
51.請參考圖1，本技術實施例提供一種集成化控制模塊，該集成化控制模塊用于機器人中實現控制功能，具體包括：盒體10、多個板卡20以及支撐固定板30，盒體10內形成有安裝腔11；多個板卡20容置于安裝腔11內，且至少部分板卡20層疊設置；支撐固定板30設在盒體10上方，將安裝腔11遮蔽，支撐固定板30背離板卡20一面用于可拆卸地連接移動設備。
52.盒體10的形狀可以是長方形、正方形、圓柱形、橢圓形、球形等等，本技術實施例中并不對此進行限定。為合理利用空間，在能夠容置板卡20的同時，避免盒體10體積過大，因此在一些實施例中，盒體10的形狀與板卡20的形狀類似，示例性的，板卡20呈方形，盒體10同樣呈方形。
53.多個板卡20層疊設置指的是板卡20一層一層堆疊設置，層疊設置的方式布局合理整齊，結構緊湊，占用空間小，并可以沿著一個方向或者沿著預設方向走線，線路排布也可以設置得較為整齊。
54.此外，將板卡20容置到盒體10的安裝腔11內，通過盒體10將板卡20收容到一起，解決了板卡20隨意擺放占用大量空間、走線雜亂無章的問題。同時，在盒體10的上方設有支撐固定板30，支撐固定板30可充當盒體10的蓋板，用于遮蔽安裝腔11，以將多個板卡20置于一個相對封閉的空間內，同時在支撐固定板30背離盒體10內的板卡20一面用于可拆卸地連接移動設備，這里的移動設備包括但不限定于是智能手機、pad等設備，其中支撐固定板30和盒體10之間的連接包括但不限定于是螺釘連接以及卡扣連接等。如此，盒體10、多個板卡20以及支撐固定板30一起組成一個整體模塊，再利用盒體10與其它結構例如機器人的胸腔骨骼固定，該采用模塊化設計的方式，方便了整體固定，滿足安裝與維修方便的功能要求；同時，支撐固定板30還可以實現與外接移動設備進行快速的安裝與拆卸。
55.請結合圖2，安裝腔11具有第一腔壁12，板卡20與第一腔壁12并行設置。此處的并行指的是完全平行或者是大體上平行。
56.至少部分板卡20沿垂直于第一腔壁12的方向層疊設置，因此板卡20是平行于第一腔壁12的，有利于合理利用空間。在一些實施例中，板卡20沿盒體10的厚度方向層疊設置。
57.本技術一些實施例中，可以是所有的板卡20都沿一個方向依次層疊設置。當然，本技術另一些實施例中，多個板卡20可以分為兩組或者更多組，同一組的多個板卡20沿垂直于第一腔壁12的方向層疊設置，多組板卡20沿平行于第一腔壁12的方向間隔設置。
58.具體地，在一些實施例中，多個板卡20包括至少一個第一板卡21和多個第二板卡22，第一板卡21和第二板卡22沿第一腔壁12的板面并排設置，多個第二板卡22在垂直于第一腔壁12的板面上層疊設置。因此，該實施例中，并不是所有板卡20都層疊設置在一起，可以避免板卡20堆疊過多而導致盒體10厚度過大情況的發生。將第一板卡21和第二板卡22錯開后，能夠使得盒體10呈扁平結構。
59.可選地，第一腔壁12呈長方形，第一板卡21和第二板卡22沿第一腔壁12的長度方向間隔設置。
60.進一步地，第一腔壁12設有搭接凸柱，至少部分板卡20沿垂直于第一腔壁12的方
向層疊設置，多個板卡20中鄰近第一腔壁12的板卡20搭接于搭接凸柱并與之固定。
61.搭接凸柱可以開設通孔，板卡20也可以設置通孔，緊固件穿設于兩個通孔，從而將板卡20固定至搭接凸柱。搭接凸柱既起到將板卡20與第一腔壁12間隔，提高板卡20的散熱效果，又使得板卡20可以被固定，避免移位。
62.請結合圖3，在一些實施例中，搭接凸柱包括多個第一凸柱13和多個第二凸柱14，第一板卡21搭接于第一凸柱13，鄰近第一腔壁12的第二板卡22搭接于第二凸柱14。
63.其中，多個第一凸柱13沿著第一板卡21的邊緣依次間隔設置，能夠在第一板卡21的各個邊緣都對第一板卡21進行支撐，使得第一板卡21被支撐得更加平穩。同時，第一板卡21與第一凸柱13固定，具體地，第一凸柱13可以設置第一安裝孔，第一板卡21設置第一固定孔，緊固件穿過第一固定孔和第一安裝孔，而將第一板卡21與第一凸柱13固定。
64.同樣地，多個第二凸柱14沿著第二板卡22的邊緣依次間隔設置，能夠在第二板卡22的各個邊緣都對第二板卡22進行支撐，使得第二板卡22被支撐得更加平穩。同時，第二板卡22與第二凸柱14固定，具體地，第二凸柱14可以設置第二安裝孔，第二板卡22設置第二固定孔，緊固件穿過第二固定孔和第二安裝孔，而將第二板卡22與第二凸柱14固定。
65.進一步地，對于層疊設置的多個板卡20，相鄰兩個板卡20之間設有第三凸柱23，以使相鄰兩個板卡20間隔設置，板卡20與第三凸柱23固定。由此，層疊設置的多個板卡20，彼此之間都是間隔開來的，該間隔形成一條散熱通道，使得各自產生的熱量可以通過散熱通道排出，避免了板卡20與板卡20之間堆疊緊密而局部過熱的現象。
66.此外，對于層疊設置的多個板卡20，相鄰兩個板卡20與第三凸柱23固定，例如第二凸柱14與其中一個板卡20為一體結構，第三凸柱23設置第三安裝孔，另一個板卡20設置第三固定孔，緊固件穿過第三固定孔和第三安裝孔，而將另一個板卡20與第三凸柱23固定。
67.以上述的第二板卡22為例，靠近第一腔壁12的一個第二板卡22搭接固定在第二凸柱14，其余的第二板卡22中，每相鄰兩個第二板卡22之間都設置多個第三凸柱23并與之固定。
68.上述中，第一板卡21可以是rcu板(云端機器人控制單元)，其中一個第二板卡22可以是ccu板(機器人本體計算單元)，一個第二板卡22為ecu板，(機器人本體外設單元)。ccu板靠近第一腔壁12，ecu板位于ccu板背離第一腔壁12的一側。
69.請結合圖4，進一步地，集成化控制模塊還包括散熱板40，散熱板40位于板卡20和第一腔壁12之間。
70.在一些實施例中，散熱板40設置在第一板卡21和第一腔壁12之間，用以將第一板卡21產生的熱量快速吸收并轉移，避免第一板卡21的溫度過高。散熱板40和第一板卡21之間可以直接接觸或者具有較小的間隙，該間隙內填充導熱硅膠或者粘貼導熱片，導熱硅膠或者導熱片分別接觸第一板卡21和散熱板40，能夠將第一板卡21產生的熱量快速轉移至散熱板40，避免第一板卡21局部溫度過高。當然，第二板卡22和第一腔壁12之間也可以設置散熱板40。
71.當第一板卡21上集成較多的發熱源，其發熱量會大于第二板卡22，因此通過在第一板卡21設置散熱板40，有利于快速導熱。
72.散熱板40的大小與第一板卡21的大小基本上相同，即散熱板40可以將第一板卡21面向第一腔壁12的表面覆蓋，從而將第一板卡21各處的熱量快速吸收。
73.散熱板40面向第一腔壁12的表面可以設置多個散熱鰭片，提高散熱效果。
74.進一步地，第一腔壁12還設有第四凸柱15，散熱板40搭接于第四凸柱15，并與之固定。同樣地，第四凸柱15可以設置第四安裝孔，散熱板40設置第四固定孔，緊固件穿過第四固定孔和第四安裝孔，而將散熱板40與第四凸柱15固定。
75.第一凸柱13的高度大于第四凸柱15，從而使得散熱板40能夠位于第一腔壁12和第一板卡21之間。
76.請結合圖5，盒體10設有進風口161和出風口162，進風口161和出風口162分別連通安裝腔11；進風口161和/或出風口162處設置有散熱風扇50。當設置散熱風扇50后，散熱風扇50將外界的空氣從進風口161抽入盒體10的安裝腔11內，空氣帶走安裝腔11內的熱量，再被其它散熱風扇50從出風口162吹出，增加了與外界空氣的對流，提高了各個板卡20的散熱效果。在這里需要指出的是可以是在進風口161處設置散熱風扇50通過向安裝腔11內吹入新風并由出風口162排出來對多個板卡20進行散熱，也可以是在出風口162處設置散熱風扇50將由進風口161進入安裝腔11的新風從出風口162抽出來對多個板卡20進行散熱，當然也可以同時在進風口161合出風口162處同時設置散熱風扇50，以提升安裝腔11內空氣的流通速度，進而提升對多個板卡20的散熱效果。
77.散熱風扇50與板卡20通過導線電連接。
78.盒體10包括沿其長度方向分布的第一側壁163和第二側壁164，散熱風扇50包括進風扇510和出風扇520；進風扇510設在第一側壁163外，進風扇510的排風口與進風口161相連通；出風扇520設在第二側壁164內，出風口162設置在第二側壁164的側部或者頂部，出風扇520的排風口與出風口162相連通。
79.具體地，進風口161設置在第一側壁163，出風口162設置在第二側壁164，因此空氣沿著盒體10的長度方向流動，外界空氣能夠依次接觸到第二板卡22和第一板卡21，可以將第二板卡22以及第一板卡21產生的熱量依次帶走，保證各個板卡20的散熱效果；此外，第一側壁163可以設置多個進風口161，多個進風口161沿著盒體10的寬度方向間隔設置，第二側壁164也可以設置多個出風口162，多個出風口162沿著盒體10的寬度方向間隔設置。其中，每一個進風口161設置一個散熱風扇50，每一個出風口162也設置一個散熱風扇50，故而在盒體10上形成沿其寬度方向分布的多條對流通道，對流通道的氣流可以覆蓋各個板卡20長度和寬度方向，提高散熱效果；可選地，第一側壁163設置三個進風口161，第二側壁164設置兩個出風口162。在這里，進風口161外設置有進風扇510，出風口162內設有出風扇520。具體地，第一側壁163外設置有風扇支架511，進風扇510設置在風扇支架511上，且進風扇510的排風口與第一側壁163上的進風口161相連通；第二側壁164內側的第一腔壁12上設置出風扇520，而第二側壁164的側部或者頂部設有出風口162，如圖中所示出風口162位于第二側壁164的側部，并與出風扇520的排風口相連通。
80.更進一步地，請結合圖6，第二側壁164的兩側均設有一個出風口162，兩個出風扇520的排風口分別與第二側壁164兩側的出風口162相連通，且盒體10外的兩側均設有與第二側壁164兩側的出風口162相連通的風道521。
81.具體地，沿盒體10的寬度方向的第二側壁164兩側設有兩個出風口162并各自配備了一個出風扇520，而另一側的第一側壁163中央設有一個進風口161并配備了一個進風扇510，如此形成了一個進口兩個出口的態勢，當這些風扇在工作時可以帶動安裝腔11內的空
氣與多個板卡20充分接觸，進而帶走其產生的熱量，起到為板卡20進行高效散熱的作用。同時在兩個出風口162的外部連接有風道521，進而起到向外定向導風的效果，避免從出風口162排出的熱空氣再次與盒體10外殼接觸，進而影響其散熱效果。
82.進一步地，請結合圖7，支撐固定板30具有相對的第一端310和第二端320，第一端310設有在從第一端310到第二端320方向上往復滑動的滑動壓緊組件330，第二端320設有設備底座340，移動設備60通過滑動壓緊組件330可拆卸地連接在設備底座340上。
83.具體地，滑動壓緊組件330設在支撐固定板30靠近第一端310的位置，設備底座340設在支撐固定板30靠近第二端320的位置，而滑動壓緊組件330能夠在支撐固定板30上沿著從第一端310到第二端320方向上往復滑動，當滑動壓緊組件330向靠近第二端320方向滑動時能夠將移動設備60抵壓至設備底座340上，進而將移動設備60安裝至支撐固定板30上；而當滑動壓緊組件330向靠近第一端310方向滑動時，滑動壓緊組件330和設備底座340的距離變大，此時可將移動設備60從支撐固定板30上拆除，如此便通過滑動壓緊組件330和設備底座340的設置便可以實現將移動設備60快速的安裝至支撐固定板30上或者快速的將移動設備60從支撐固定板30上拆除。
84.進一步地，請結合圖8，為了提升將移動設備60安裝至支撐固定板30上時的穩定性，避免其在機器人運動是出現位移或脫落，在支撐固定板30和移動設備60之間設有硅膠墊610，硅膠墊610與移動設備60的殼體之間的摩擦系數較大，可有效的增加兩者之間的摩擦力，以實現以上技術效果。
85.另外，為了使移動設備60具有良好的散熱效果，支撐固定板30一般為局部鏤空設計，可以理解為其實際上是一個支撐框架，相應地硅膠墊610的形狀也是與該支撐框架相匹配的結構。
86.更進一步地，在本技術其中一種可行的實施方式中，第一端310設有滑孔311，滑動壓緊組件330包括彈性件331以及設在滑孔311上的滑動壓緊座332；
87.彈性件331設在支撐固定板30背離滑動壓緊座332一面，彈性件331連接在支撐固定板30與滑動壓緊座332之間以提供使所述滑動壓緊座靠近所述第二端的彈力。
88.具體地，請結合圖9，彈性件331和滑動壓緊座332分居于支撐固定板30的上下兩面，彈性件331位于支撐固定板30的下面即背離移動設備60的一面，而滑動壓緊座332設在支撐固定板30的上面即朝向移動設備60的一面，彈性件331的一端固定連接在支撐固定板30的中間位置，彈性件331的另一端通過滑孔311與滑孔311上的滑動壓緊座332連接，彈性件331具有一定的彈性能夠提供使滑動壓緊座332靠近第二端320的彈力，進而使得滑動壓緊座332在滑孔311的范圍內沿著從第一端310到第二端320方向上往復滑動。
89.進一步地，在一種可行的實施方式中，彈性件331包括但不限定于是拉簧，其具有較好的彈性，進而能夠提供使滑動壓緊座332靠近第二端320的彈力，以使得滑動壓緊座332能夠在滑孔311的范圍內沿著從第一端310到第二端320方向上往復滑動。
90.另外，滑動壓緊組件330還包括滑動壓塊333，滑動壓塊333設在支撐固定板30背離滑動壓緊座332一面，通過螺釘穿過滑孔311將滑動壓緊座332和滑動壓塊333固定在一起，彈性件331與滑動壓塊333連接。
91.具體地，滑動壓塊333位于支撐固定板30的下面即背離移動設備60的一面，滑動壓塊333和滑動壓緊座332位于滑孔311的上下兩側，并通過螺釘穿過滑孔311將滑動壓緊座
332和滑動壓塊333固定在一起，而彈性件331的一個端部則固定連接在滑動壓塊333上，進而通過彈性件331作用于滑動壓塊333帶動滑動壓緊座332在滑孔311的范圍內沿著從第一端310到第二端320方向上往復滑動。
92.進一步地，滑動壓塊333和支撐固定板30之間設有尼龍滑片334。
93.具體地，尼龍滑片334設置在滑動壓塊333朝向支撐固定板30一面，并跟隨滑動壓塊333一起相對于支撐固定板30往復移動，在這里通過尼龍滑片334的設置可有效的減小滑動壓緊組件330和支撐固定板30之間相對運動時的摩擦力，使得滑動壓緊組件330的往復移動更加順滑，有利于提升移動設備60安裝和拆卸時速度。
94.另外，為了提升滑動壓緊組件330對移動設備60的抵壓效果，增大移動設備60安裝的穩定性，滑孔311一般是沿盒體10寬度方向并排設置兩個，并配備兩根彈性件331。
95.進一步地，滑動壓緊座332朝向設備底座340一側設有軟膠件335。
96.具體地，軟膠件335與滑動壓緊座332朝向設備底座340一端的形狀相匹配，并套設在其端部，使其與移動設備60的端部接觸，一方面可以起到保護移動設備的作用，另一方面還可以有效的提升移動設備60安裝在支撐固定板30上的穩定性。
97.更近一步地，請結合圖10，為了提升移動設備60安裝在支撐固定板30上的可靠性，避免其在機器人移動時在支撐固定板30的側部發生位移或者脫落，在第一端310和第二端320之間的支撐固定板30側邊上可拆卸地連接有夾持移動設備60的限位塊350。
98.具體地，限位塊350通過螺釘、卡扣等可拆卸連接的形式連接在第一端310和第二端320之間的支撐固定板30側邊上。較佳的實施例中，兩個限位塊350相對或者錯位相對的設置在第一端310和第二端320之間的支撐固定板30兩個相對的側邊上，以對支撐固定板30上的移動設備60具有更好的保護效果。
99.進一步地，設備底座340設有用于與移動設備60電性連接的電連接件345，設備底座340鉸接于支撐固定板30以使電連接件345朝向滑動壓緊組件330或隨設備底座340擺動傾斜向上。
100.具體地，電連接件345設在設備底座340上，而設備底座340鉸接于支撐固定板30上，由于設備底座340能夠圍繞鉸接點相對于支撐固定板30轉動，進而使得電連接件345可以跟隨設備底座340朝向滑動壓緊組件330或者跟隨設備底座340擺動傾斜向上；當電連接件345朝向滑動壓緊組件330并與移動設備60之間電性連接時，此時移動設備60位于設備底座340和滑動壓緊組件330之間即完成移動設備安裝至支撐固定板30上；當電連接件345跟隨設備底座340擺動傾斜向上時，移動設備60也會跟隨設備底座340擺動傾斜向上，此時移動設備60可以輕松的從電連接件345上取出，即完成移動設備60從支撐固定板30上拆除。如此設計，不但可以保證移動設備60和設備底座340之間能夠具有可靠的電性連接，還可以方便快捷的將移動設備60從支撐固定板30上拆除或者安裝至支撐固定板30上。
101.另外，設備底座340包括扭簧341、底托固定架342以及能夠相對底托固定架342旋轉的旋轉底托343；
102.兩個底托固定架342分別設在旋轉底托343兩側的支撐固定板30上，旋轉底托343的兩端均設有扭簧341并通過扭簧341與兩側的底托固定架342連接。
103.具體地，兩個底托固定架342設在支撐固定板30朝向移動設備60的一面，并靠近第二端320設置，旋轉底托343位于兩個底托固定架342之間，且兩端分別通過扭簧341與底托
固定架342實現連接，進而使得旋轉底托343在兩側扭簧341的作用下相對于支撐固定板30旋轉。如此設計，在安裝移動設備60或者拆除移動設備60設備時通過將旋轉底托343旋轉一定的角度，即可實現安裝或拆卸方向的改變，與滑動壓緊組件330配合使用，可以更加方便的取放移動設備60，使支撐固定板30拆裝移動設備60更加的方便快捷。
104.進一步地，旋轉底托343背離移動設備60一面設有電路板344，電連接件345設在電路板344上，且電連接件345穿過旋轉底托343與移動設備60之間電性連接，電路板344還與板卡20之間電性連接。
105.在這里，電連接件345包括但不限定于是type-c連接公頭，或lightning連接公頭等，電連接件345設在電路板344上，穿過旋轉底托343伸向移動設備60，并在移動設備60安裝至支撐固定板30上時與插接在移動設備60的通信接口上，電路板344設在旋轉底托343背離移動設備60一面并通過通信線纜或者通信連接件與板卡20之間電性連接。
106.更進一步地，旋轉底托343背離電路板344一面設有底托軟膠346。
107.具體地，底托軟膠346與旋轉底托343朝向設備底座340一端的形狀相匹配，并設在其端部，使其與移動設備60的端部接觸，一方面可以起到保護移動設備的作用，另一方面還可以有效的提升移動設備60安裝在支撐固定板30上的穩定性。在這里需要指出的是，底托軟膠346上設有供電連接件345穿過的通孔，以便于電連接件345穿過通孔與移動設備60電性連接。
108.進一步地，在所述電路板344上背離旋轉底托343一面設有底托蓋板347，底托蓋板347通過螺釘、卡扣等可拆卸連接方式連接在旋轉底托343上，將電路板344蓋設其中，起到保護電路板的作用。
109.本技術實施例還提出一種機器人，該機器人包括集成化控制模塊，集成化控制模塊的具體結構請參見上述實施例，此次不再贅述。
110.進一步地，機器人包括胸腔骨骼，集成化控制模塊的盒體10可以固定在胸腔骨骼。該機器人類似于人形，具有胸部，該胸部仿生設置，可與人體胸部接近，所處的位置大體相同。胸腔骨骼設置在胸部，并作為胸部的內部骨骼，起到支撐和結構加強的作用。胸部的殼體作為外觀件并附著于胸腔骨骼。此外，胸腔骨骼可以包括前后設置的前骨骼和后骨骼，集成化控制模塊可固定于前骨骼。
111.集成化控制模塊的盒體10設有連接耳板17，連接耳板17設有第一連接孔，胸腔骨骼設置第二連接孔，緊固件穿設于第一連接孔和第二連接孔，從而將盒體10固定至胸腔骨骼。
112.緊固件包括但不限于螺釘、銷釘、鉚釘等等。
113.本技術實施例中的集成化控制模塊可以將板卡20、散熱板40等堆疊在盒體10里面，解決了板卡20擺放占用大量空間，走線雜亂無章，散熱難等問題。同時，盒體10、多個板卡20以及用于安裝移動設備60的支撐固定板30一起組成一個整體模塊，再利用盒體10與其它結構例如機器人的胸腔骨骼固定，該采用模塊化設計的方式，方便了整體固定，滿足安裝與維修方便的功能要求
114.最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本技術實施例的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本技術實施例進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征
進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本技術實施例各實施例技術方案的精神和范圍。
技術特征：
1.一種集成化控制模塊，用于機器人中實現控制功能，其特征在于，包括：盒體，所述盒體內形成有安裝腔；多個板卡，所述板卡容置于所述安裝腔內，且至少部分所述板卡層疊設置；支撐固定板，所述支撐固定板設在所述盒體上方，將所述安裝腔遮蔽，所述支撐固定板背離所述板卡一面用于可拆卸地連接移動設備。2.根據權利要求1所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述支撐固定板具有相對的第一端和第二端，所述第一端設有在從所述第一端到所述第二端方向上往復滑動的滑動壓緊組件，所述第二端設有設備底座，所述移動設備通過所述滑動壓緊組件可拆卸地連接在所述設備底座上。3.根據權利要求2所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述第一端設有滑孔，所述滑動壓緊組件包括彈性件以及設在所述滑孔上的滑動壓緊座；所述彈性件設在所述支撐固定板背離所述滑動壓緊座一面，所述彈性件連接在所述支撐固定板與所述滑動壓緊座之間以提供使所述滑動壓緊座靠近所述第二端的彈力。4.根據權利要求3所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述滑動壓緊組件還包括滑動壓塊，所述滑動壓塊設在所述支撐固定板背離所述滑動壓緊座一面，通過螺釘穿過所述滑孔將所述滑動壓緊座和所述滑動壓塊固定在一起，所述彈性件與所述滑動壓塊連接。5.根據權利要求2所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述第一端和所述第二端之間的所述支撐固定板側邊上可拆卸地連接有夾持所述移動設備的限位塊。6.根據權利要求2所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述設備底座設有用于與所述移動設備電性連接的電連接件，所述設備底座鉸接于所述支撐固定板以使所述電連接件朝向所述滑動壓緊組件或隨所述設備底座擺動傾斜向上。7.根據權利要求6所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述設備底座包括扭簧、底托固定架以及能夠相對所述底托固定架旋轉的旋轉底托；兩個所述底托固定架分別設在所述旋轉底托兩側的所述支撐固定板上，所述旋轉底托的兩端均設有所述扭簧并通過所述扭簧與兩側的所述底托固定架連接。8.根據權利要求7所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述旋轉底托背離所述移動設備一面設有電路板，所述電連接件設在所述電路板上，且所述電連接件穿過所述旋轉底托與所述移動設備之間電性連接，所述電路板還與所述板卡之間電性連接。9.根據權利要求1所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述安裝腔具有第一腔壁，所述第一腔壁設有搭接凸柱，至少部分所述板卡沿垂直于所述第一腔壁的方向層疊設置，多個所述板卡中鄰近所述第一腔壁的板卡搭接于所述搭接凸柱并與之固定。10.根據權利要求9所述的集成化控制模塊，其特征在于，多個所述板卡包括至少一個第一板卡和多個第二板卡，所述第一板卡和所述第二板卡沿所述第一腔壁的板面并排設置，多個所述第二板卡在垂直于所述第一腔壁的板面上層疊設置。11.根據權利要求10所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述搭接凸柱包括多個第一凸柱和多個第二凸柱，所述第一板卡搭接于所述第一凸柱，鄰近所述第一腔壁的所述第二板卡搭接于所述第二凸柱。12.根據權利要求1所述的集成化控制模塊，其特征在于，對于層疊設置的多個所述板卡，相鄰兩個所述板卡之間設有第三凸柱，以使相鄰兩個所述板卡間隔設置，所述板卡與所
述第三凸柱固定。13.根據權利要求1所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述安裝腔具有第一腔壁，所述板卡與所述第一腔壁并行設置；所述集成化控制模塊還包括散熱板，所述散熱板位于所述板卡和所述第一腔壁之間。14.根據權利要求1至13任意一項所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述盒體設有進風口和出風口，所述進風口和所述出風口分別連通所述安裝腔；所述進風口和/或所述出風口處設置有散熱風扇。15.根據權利要求14所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述盒體包括沿其長度方向分布的第一側壁和第二側壁，所述散熱風扇包括進風扇和出風扇；所述進風扇設在所述第一側壁外，所述進風扇的排風口與所述進風口相連通；所述出風扇設在所述第二側壁內，所述出風口設置在所述第二側壁的側部或者頂部，所述出風扇的排風口與所述出風口相連通。16.根據權利要求15所述的集成化控制模塊，其特征在于，所述第二側壁的兩側均設有一個所述出風口，兩個所述出風扇的排風口分別與所述第二側壁兩側的所述出風口相連通，且所述盒體外的兩側均設有與所述第二側壁兩側的所述出風口相連通的風道。17.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-16任意一項所述的集成化控制模塊。
技術總結
本申請實施例提供一種集成化控制模塊和機器人，其中，集成化控制模塊用于機器人中實現控制功能，包括盒體、多個板卡以及支撐固定板，盒體內形成有安裝腔；板卡容置于安裝腔內，且至少部分板卡層疊設置；支撐固定板設在盒體上方，將安裝腔遮蔽，支撐固定板背離板卡一面用于可拆卸地連接移動設備。本申請實施例提供的技術方案，將板卡容置到盒體的安裝腔內，通過盒體將板卡收容到一起，解決了板卡隨意擺放占用大量空間、走線雜亂無章的問題。同時，盒體、多個板卡以及用于安裝移動設備的支撐固定板一起組成一個整體模塊，再利用盒體與其它結構例如機器人的胸腔骨骼固定，該采用模塊化設計的方式，方便了整體固定，滿足安裝與維修方便的功能要求。便的功能要求。便的功能要求。
