車輛的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備與流程
1.本公開涉及自動駕駛技術領域，具體地，涉及一種車輛的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備。
背景技術：
2.隨著我國汽車保有量的不斷升高，道路交通安全的形勢愈發嚴峻。為了減少交通安全事故、改善駕駛體驗、提高交通效率，自動駕駛技術得到了廣泛關注。自動駕駛技術的實現依賴于高精度地圖的準確性，高精度地圖所占的空間較大，更新的周期較長，對于復雜多變的實際道路來說，很難實時反映道路的真實情況。通常情況下，技術人員會根據定時采集的環境信息、路況信息等，制作輕量級的動態圖層，并將動態圖層下發給車輛，使得車輛可以通過分層顯示的方式在高精度地圖上，顯示動態圖層。然而，動態圖層的顯示基于高精度地圖，因此與高精度地圖強相關，并且動態圖層的制作無法滿足實時更新、高準確度的需求，降低了車輛控制的處理效率和準確度。
技術實現要素：
3.本公開的目的是提供一種車輛的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備，以部分解決相關技術中存在的上述問題。
4.根據本公開實施例的第一方面，提供一種車輛的控制方法，應用于目標車輛，所述目標車輛包括控制模塊和處理模塊，所述方法包括：
5.通過所述處理模塊采集目標信息，所述目標信息包括：信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種；
6.通過所述控制模塊將所述目標信息發送至云控平臺，以使所述云控平臺根據所述目標信息與其他車輛發送的其他信息，確定共享信息；所述其他車輛為除所述目標車輛之外的車輛；
7.通過所述控制模塊接收所述云控平臺發送的目標共享信息，所述目標共享信息屬于所述共享信息，為所述云控平臺根據所述目標車輛的行駛信息確定的；
8.若所述目標共享信息包括待更新信息，通過所述處理模塊根據所述待更新信息，更新所述目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表；
9.若所述目標共享信息包括不安全區域，通過所述處理模塊根據所述不安全區域控制所述目標車輛行駛。
10.可選地，所述處理模塊為多個，包括：信號燈模塊、定位模塊、感知模塊和規劃模塊；
11.所述通過所述處理模塊采集目標信息，包括：
12.通過所述信號燈模塊采集所述信號燈信息，通過所述定位模塊采集所述定位信息，通過所述感知模塊采集所述環境信息；
13.所述通過所述處理模塊根據所述待更新信息，更新所述目標車輛內存儲的定位地
圖，和/或待檢測信號燈列表，包括：
14.通過所述定位模塊，根據所述待更新信息中包括的局部地圖，更新所述定位地圖，通過所述信號燈模塊，在所述待檢測信號燈列表中刪除所述待更新信息中包括的異常信號燈；
15.所述通過所述處理模塊根據所述不安全區域控制所述目標車輛行駛，包括：
16.通過所述規劃模塊，調整所述行駛信息中包括的行駛路徑，以使調整后的所述行駛路徑不包括所述不安全區域。
17.可選地，所述目標信息還包括：車流速度信息；
18.所述通過所述處理模塊采集目標信息，還包括：
19.通過所述規劃模塊采集所述車流速度信息；
20.所述方法還包括：
21.若所述目標共享信息包括所述行駛路徑上的車流速度，通過所述規劃模塊根據所述行駛路徑上的車流速度，調整所述行駛路徑。
22.可選地，所述通過所述信號燈模塊采集所述信號燈信息，包括：
23.采集目標信號燈對應的連續多個圖像幀；
24.識別每個所述圖像幀中，所述目標信號燈的顏；
25.根據多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏，確定所述目標信號燈的狀態；
26.生成用于指示所述目標信號燈的狀態的所述信號燈信息。
27.可選地，所述根據多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏，確定所述目標信號燈的狀態，包括：
28.若多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏滿足第一約束和第二約束，且不滿足第三約束，確定所述目標信號燈的狀態為正常狀態；
29.若多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏滿足所述第一約束、所述第二約束和所述第三約束，確定所述目標信號燈的狀態為異常狀態；
30.所述第一約束為所述圖像幀的數量大于第一閾值，所述第二約束為所述目標信號燈的顏為有效顏的所述圖像幀的數量大于第二閾值，所述第三約束為所述目標信號燈的顏為黑的所述圖像幀的數量，與所述目標信號燈的顏為所述有效顏的所述圖像幀的數量的比值，大于第三閾值，所述有效顏包括黑、紅、黃和綠。
31.可選地，所述通過所述定位模塊采集所述定位信息，包括：
32.按照多種定位方式確定所述目標車輛當前的位置；
33.若多種定位方式對應的位置不滿足第一預設條件，生成用于指示所述目標車輛當前定位不準的所述定位信息；
34.所述通過所述感知模塊采集所述環境信息，包括：
35.采集所述目標車輛當前所處環境的環境狀態，所述環境狀態包括：定位信號的強度、環境圖像、環境參數中的至少一種；
36.若所述環境狀態不滿足第二預設條件，生成所述環境信息；
37.所述第一預設條件包括以下至少一種：
38.多種定位方式對應的位置之間的差值小于或等于第四閾值；
39.每種定位方式對應的位置的置信度大于第五閾值；
40.所述第二預設條件包括以下至少一種：
41.所述定位信號的強度大于第六閾值；
42.所述環境圖像與所述定位地圖的差值小于或等于第七閾值；
43.所述環境參數與預設的自動駕駛環境參數匹配。
44.根據本公開實施例的第二方面，提供一種車輛的控制方法，應用于云控平臺，所述方法包括：
45.接收多個車輛中每個車輛的控制模塊發送的上報信息，所述上報信息為對應的所述車輛的處理模塊采集的，所述上報信息包括信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種；
46.根據多個所述車輛發送的上報信息，確定共享信息；
47.根據所述目標車輛的行駛信息，在所述共享信息中確定所述目標車輛對應的目標共享信息；
48.將所述目標共享信息發送至所述目標車輛的控制模塊，以使所述目標車輛在所述目標共享信息包括待更新信息的情況下，通過所述目標車輛的處理模塊根據所述待更新信息更新所述目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，在所述目標共享信息包括不安全區域的情況下，通過所述目標車輛的處理模塊根據所述不安全區域控制所述目標車輛行駛，所述目標車輛為多個所述車輛中的任一車輛。
49.可選地，所述根據多個所述車輛發送的上報信息，確定共享信息，包括：
50.在所述上報信息包括信號燈信息的情況下，確定在預設時間范圍內指示任一信號燈為正常狀態的信號燈信息的第一數量，和在所述預設時間范圍內指示該信號燈為異常狀態的信號燈信息的第二數量；
51.若所述第一數量與所述第二數量的和大于預設的信號燈數量閾值，且所述第二數量與所述第一數量的比值大于預設的信號燈比例閾值，將該信號燈確定為異常信號燈，并生成包括所述異常信號燈的所述共享信息；
52.在所述上報信息包括定位信息的情況下，確定在所述預設時間范圍內指示第一位置定位不準的定位信息的第三數量，所述第一位置為任一位置；
53.若第三數量大于預設的位置數量閾值，將所述第一位置確定為定位異常位置；對多個所述定位異常位置進行聚類，以得到所述不安全區域，并生成包括所述不安全區域的所述共享信息；
54.在所述上報信息包括環境信息的情況下，確定在所述預設時間范圍內指示第二位置不滿足自動駕駛條件的環境信息的第四數量，和/或在所述預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息的第五數量，所述第二位置為任一位置；
55.若第四數量大于預設的第一環境數量閾值，將所述第二位置確定為自動駕駛異常位置；對多個所述自動駕駛異常位置進行聚類，以得到所述不安全區域，并生成包括所述不安全區域的所述共享信息；
56.若所述第五數量大于預設的第二環境數量閾值，根據在所述預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息，生成所述第二位置對應的局部地圖，并生成包括所述局部地圖的所述共享信息。
57.可選地，所述上報信息還包括車流速度信息；所述根據多個所述車輛發送的上報
信息，確定共享信息，還包括：
58.在所述上報信息包括車流速度信息的情況下，生成包括所述車流速度信息的所述共享信息。
59.可選地，所述根據所述目標車輛的行駛信息，在所述共享信息中確定所述目標車輛對應的目標共享信息，包括：
60.根據所述行駛信息中包括的所述目標車輛的位置信息，確定所述目標車輛所在的目標區域，并將所述共享信息中與所述目標區域匹配的信息作為所述目標共享信息；或者，
61.根據所述行駛信息中包括的所述目標車輛的位置信息、行駛路徑和行駛方向，確定所述目標車輛的剩余行駛路徑，并將所述共享信息中與所述剩余行駛路徑匹配的信息作為所述目標共享信息。
62.根據本公開實施例的第三方面，提供一種車輛的控制裝置，應用于目標車輛，所述裝置包括：控制模塊和處理模塊；
63.所述處理模塊，用于采集目標信息，所述目標信息包括：信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種；
64.所述控制模塊，用于將所述目標信息發送至云控平臺，以使所述云控平臺根據所述目標信息與其他車輛發送的其他信息，確定共享信息；所述其他車輛為除所述目標車輛之外的車輛；
65.所述控制模塊，用于接收所述云控平臺發送的目標共享信息，所述目標共享信息屬于所述共享信息，為所述云控平臺根據所述目標車輛的行駛信息確定的；
66.所述處理模塊，用于若所述目標共享信息包括待更新信息，根據所述待更新信息，更新所述目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表；若所述目標共享信息包括不安全區域，根據所述不安全區域控制所述目標車輛行駛。
67.可選地，所述處理模塊為多個，包括：信號燈模塊、定位模塊、感知模塊和規劃模塊；
68.所述信號燈模塊，用于采集所述信號燈信息；所述定位模塊，用于采集所述定位信息；所述感知模塊，用于采集所述環境信息；
69.所述定位模塊，還用于根據所述待更新信息中包括的局部地圖，更新所述定位地圖；
70.所述信號燈模塊，還用于在所述待檢測信號燈列表中刪除所述待更新信息中包括的異常信號燈；
71.所述規劃模塊，用于調整所述行駛信息中包括的行駛路徑，以使調整后的所述行駛路徑不包括所述不安全區域。
72.可選地，所述目標信息還包括：車流速度信息；
73.所述規劃模塊，還用于采集所述車流速度信息；
74.所述規劃模塊，還用于若所述目標共享信息包括所述行駛路徑上的車流速度，根據所述行駛路徑上的車流速度，調整所述行駛路徑。
75.可選地，所述信號燈模塊包括：
76.采集子模塊，用于采集目標信號燈對應的連續多個圖像幀；
77.識別子模塊，用于識別每個所述圖像幀中，所述目標信號燈的顏；
78.確定子模塊，用于根據多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏，確定所述目標信號燈的狀態；
79.生成子模塊，用于生成用于指示所述目標信號燈的狀態的所述信號燈信息。
80.可選地，所述確定子模塊用于：
81.若多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏滿足第一約束和第二約束，且不滿足第三約束，確定所述目標信號燈的狀態為正常狀態；
82.若多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏滿足所述第一約束、所述第二約束和所述第三約束，確定所述目標信號燈的狀態為異常狀態；
83.所述第一約束為所述圖像幀的數量大于第一閾值，所述第二約束為所述目標信號燈的顏為有效顏的所述圖像幀的數量大于第二閾值，所述第三約束為所述目標信號燈的顏為黑的所述圖像幀的數量，與所述目標信號燈的顏為所述有效顏的所述圖像幀的數量的比值，大于第三閾值，所述有效顏包括黑、紅、黃和綠。
84.可選地，所述定位模塊用于：
85.按照多種定位方式確定所述目標車輛當前的位置；
86.若多種定位方式對應的位置不滿足第一預設條件，生成用于指示所述目標車輛當前定位不準的所述定位信息；
87.所述感知模塊用于：
88.采集所述目標車輛當前所處環境的環境狀態，所述環境狀態包括：定位信號的強度、環境圖像、環境參數中的至少一種；
89.若所述環境狀態不滿足第二預設條件，生成所述環境信息；
90.所述第一預設條件包括以下至少一種：
91.多種定位方式對應的位置之間的差值小于或等于第四閾值；
92.每種定位方式對應的位置的置信度大于第五閾值；
93.所述第二預設條件包括以下至少一種：
94.所述定位信號的強度大于第六閾值；
95.所述環境圖像與所述定位地圖的差值小于或等于第七閾值；
96.所述環境參數與預設的自動駕駛環境參數匹配。
97.根據本公開實施例的第四方面，提供一種車輛的控制裝置，應用于云控平臺，所述裝置包括：
98.接收模塊，用于接收多個車輛中每個車輛的控制模塊發送的上報信息，所述上報信息為對應的所述車輛的處理模塊采集的，所述上報信息包括信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種；
99.處理模塊，用于根據多個所述車輛發送的上報信息，確定共享信息；
100.所述處理模塊，還用于根據所述目標車輛的行駛信息，在所述共享信息中確定所述目標車輛對應的目標共享信息；
101.發送模塊，用于將所述目標共享信息發送至所述目標車輛的控制模塊，以使所述目標車輛在所述目標共享信息包括待更新信息的情況下，通過所述目標車輛的處理模塊根據所述待更新信息更新所述目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，在所述目標共享信息包括不安全區域的情況下，通過所述目標車輛的處理模塊根據所述不安全區
域控制所述目標車輛行駛，所述目標車輛為多個所述車輛中的任一車輛。
102.可選地，所述處理模塊包括：
103.第一處理子模塊用于：
104.在所述上報信息包括信號燈信息的情況下，確定在預設時間范圍內指示任一信號燈為正常狀態的信號燈信息的第一數量，和在所述預設時間范圍內指示該信號燈為異常狀態的信號燈信息的第二數量；
105.若所述第一數量與所述第二數量的和大于預設的信號燈數量閾值，且所述第二數量與所述第一數量的比值大于預設的信號燈比例閾值，將該信號燈確定為異常信號燈，并生成包括所述異常信號燈的所述共享信息；
106.第二處理子模塊用于：
107.在所述上報信息包括定位信息的情況下，確定在所述預設時間范圍內指示第一位置定位不準的定位信息的第三數量，所述第一位置為任一位置；
108.若第三數量大于預設的位置數量閾值，將所述第一位置確定為定位異常位置；對多個所述定位異常位置進行聚類，以得到所述不安全區域，并生成包括所述不安全區域的所述共享信息；
109.第三處理子模塊用于：
110.在所述上報信息包括環境信息的情況下，確定在所述預設時間范圍內指示第二位置不滿足自動駕駛條件的環境信息的第四數量，和/或在所述預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息的第五數量，所述第二位置為任一位置；
111.若第四數量大于預設的第一環境數量閾值，將所述第二位置確定為自動駕駛異常位置；對多個所述自動駕駛異常位置進行聚類，以得到所述不安全區域，并生成包括所述不安全區域的所述共享信息；
112.若所述第五數量大于預設的第二環境數量閾值，根據在所述預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息，生成所述第二位置對應的局部地圖，并生成包括所述局部地圖的所述共享信息。
113.可選地，所述上報信息還包括車流速度信息；
114.所述處理模塊還包括：
115.第四處理子模塊，用于在所述上報信息包括車流速度信息的情況下，生成包括所述車流速度信息的所述共享信息。
116.可選地，所述處理模塊用于：
117.根據所述行駛信息中包括的所述目標車輛的位置信息，確定所述目標車輛所在的目標區域，并將所述共享信息中與所述目標區域匹配的信息作為所述目標共享信息；或者，
118.根據所述行駛信息中包括的所述目標車輛的位置信息、行駛路徑和行駛方向，確定所述目標車輛的剩余行駛路徑，并將所述共享信息中與所述剩余行駛路徑匹配的信息作為所述目標共享信息。
119.根據本公開實施例的第五方面，提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現第一方面所述方法的步驟。
120.根據本公開實施例的第六方面，提供一種電子設備，包括：
121.存儲器，其上存儲有計算機程序；
122.處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現第一方面所述方法的步驟。
123.根據本公開實施例的第七方面，提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現第二方面所述方法的步驟。
124.根據本公開實施例的第八方面，提供一種電子設備，包括：
125.存儲器，其上存儲有計算機程序；
126.處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現第二方面所述方法的步驟。
127.通過上述技術方案，本公開中目標車輛首先通過處理模塊采集包括了信號燈信息、定位信息、環境信息中至少一種的目標信息，之后再通過控制模塊將目標信息發送至云控平臺。云控平臺在接收到目標信息與其他車輛發送的其他信息后，首先確定共享信息，之后根據目標車輛的行駛信息，在共享信息中確定目標車輛對應的目標共享信息，并將目標共享信息發送至目標車輛。目標車輛通過控制模塊接收目標共享信息，若目標共享信息包括待更新信息，通過處理模塊根據待更新信息，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，若目標共享信息包括不安全區域，通過處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛。本公開利用云控平臺的處理資源和存儲資源來整合各個車輛的模塊上報的數據，從而實現車輛之間多種信息在模塊層級的共享，提高了車輛控制的處理效率和準確度。
128.本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
附圖說明
129.附圖是用來提供對本公開的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本公開，但并不構成對本公開的限制。在附圖中：
130.圖1是根據一示例性實施例示出的一種自動駕駛系統的結構圖；
131.圖2是根據一示例性實施例示出的一種車輛的控制方法的流程圖；
132.圖3是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制方法的流程圖；
133.圖4是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制方法的流程圖；
134.圖5是根據一示例性實施例示出的一種車輛的控制方法的流程圖；
135.圖6是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制方法的流程圖；
136.圖7是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制方法的流程圖；
137.圖8是根據一示例性實施例示出的一種車輛的控制裝置的框圖；
138.圖9是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制裝置的框圖；
139.圖10是根據一示例性實施例示出的一種車輛的控制裝置的框圖；
140.圖11是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制裝置的框圖；
141.圖12是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制裝置的框圖；
142.圖13是根據一示例性實施例示出的一種電子設備的框圖；
143.圖14是根據一示例性實施例示出的一種電子設備的框圖。
具體實施方式
144.這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及
附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
145.在介紹本公開提供的車輛的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備之前，首先對本公開中各個實施例所涉及的應用場景進行介紹。本公開所提供的各實施例可以為一種自動駕駛系統，適用于各種自動駕駛場景，例如車輛的自動駕駛、無人車配送等等。自動駕駛系統的結構如圖1所示，其中包括云控平臺，以及云控平臺管轄范圍內的多個車輛，可以將其中的任一個車輛作為后文提及的目標車輛，除目標車輛之外的一個或多個車輛均可以作為后文提及的其他車輛。目標車輛與其他車輛之間是等價的，可以互相轉換。每個車輛上均設置有控制模塊和處理模塊，控制模塊與處理模塊之間可以通過有線連接或者無線連接的方式進行數據傳輸，處理模塊可以是一個或多個。控制模塊與云控平臺之間可以通過各種無線通信協議進行數據傳輸，無線通信協議可以包括但不限于：5g(英文：the 5th generation mobile communication technology，中文：第五代移動通信技術)、4g(英文：the 4th generation mobile communication technology，中文：第四代移動通信技術)、wlan(英文：wireless local area networks，中文：無線局域網)等。
146.圖2是根據一示例性實施例示出的一種車輛的控制方法的流程圖，如圖2所示，該方法應用于目標車輛，目標車輛包括控制模塊和處理模塊，該方法包括以下步驟：
147.步驟101，通過處理模塊采集目標信息，目標信息包括：信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種。
148.步驟102，通過控制模塊將目標信息發送至云控平臺，以使云控平臺根據目標信息與其他車輛發送的其他信息，確定共享信息。其他車輛為除目標車輛之外的車輛。
149.舉例來說，目標車輛的處理模塊可以實時采集目標信息，目標信息中包括了信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種。其中，信號燈信息用于指示目標車輛在行駛過程中經過的信號燈的狀態，可以是正常狀態、異常狀態(例如信號燈損壞、信號燈斷電等)或者未知狀態等，例如信號燈信息可以包括一個或多個信號燈的編號，和每個編號的信號燈對應的狀態。定位信息用于指示目標車輛在行駛過程中經過的位置定位不準，例如定位信息可以包括定位不準的位置的坐標(可以理解為由目標車輛上的gps裝置確定的粗粒度的位置坐標，可以是經緯度，或者三維坐標)。環境信息用于指示目標車輛在行駛過程中經過的位置不滿足自動駕駛條件，例如，環境信息可以包括不滿足自動駕駛條件的位置的坐標(可以是經緯度，或者三維坐標)。環境信息還可以用于指示目標車輛在行駛過程中經過的位置采集到的環境圖像與本地存儲的定位地圖之間的差別過大(例如環境圖像中包括了新出現的土坡、路障、圍擋等障礙物)，例如，環境信息可以包括與本地存儲的定位地圖之間的差別過大的環境圖像，和采集環境圖像的位置的經緯度，或者三維坐標。其中，自動駕駛條件例如可以是定位信號(例如gps信號等)的強度過小、環境參數與自動駕駛環境參數匹配等。具體的，目標車輛上可以設置有多個處理模塊，分別用于采集信號燈信息、定位信息和環境信息，也可以設置一個處理模塊，用于統一采集信號燈信息、定位信息和環境信息。
150.在獲得目標信息后，處理模塊可以將目標信息發送至控制模塊，再由控制模塊將目標信息發送至云控平臺。云控平臺在接收到目標信息，和其他車輛發送的其他信息后，會對目標信息和其他信息進行整合處理(例如：統計、過濾、去重等)，以得到共享信息，可以將
共享信息理解為整合了全部車輛上報的信息(包括目標信息和其他信息)，能夠反映云控平臺管轄范圍內的異常情況的信息，異常情況例如可以包括：某些信號燈的狀態為異常狀態、某些區域定位不準、某些區域不適于自動駕駛、某些位置的定位地圖需要更新等。其中，其他信息可以理解為其他車輛上設置的處理模塊實時采集的信息，同樣可以包括：其他車輛對應的信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種，其他車輛可以是一個車輛，也可以是多個車輛。
151.步驟103，通過控制模塊接收云控平臺發送的目標共享信息，目標共享信息屬于共享信息，為云控平臺根據目標車輛的行駛信息確定的。
152.示例的，云控平臺在確定共享信息之后，可以根據每個車輛的行駛信息，從共享信息中篩選出各個車輛需要關注的共享信息，并發送給相應的車輛。行駛信息例如可以包括：車輛的位置信息、行駛路徑、行駛方向等，還可以包括車輛的行駛速度、加速度等。針對目標車輛來說，云控平臺可以根據目標車輛的行駛信息，從共享信息中篩選出目標共享信息，目標共享信息屬于共享信息，即目標共享信息是共享信息中的部分或全部。目標共享信息可以理解為云控平臺管轄范圍內需要目標車輛關注的異常情況。例如，云控平臺可以將目標車輛的行駛路徑上的異常情況，作為目標共享信息發送給目標車輛，云控平臺還可以將管轄范圍劃分為多個區域，然后根據目標車輛的位置信息確定目標車輛當前所處的目標區域，再將目標區域內的異常情況作為目標共享信息發送給目標車輛。
153.目標共享信息中可以包括：待更新信息，和/或不安全區域，其中，待更新信息可以是某個位置的局部地圖(例如可以是環境圖像)，用于指示目標車輛對該位置的定位地圖進行更新，待更新信息也可以某個為異常狀態的信號燈的編號，用于指示目標車輛不再對該信號燈進行檢測，不安全區域可以是一個位置范圍，用于指示目標車輛該位置范圍內不適于自動駕駛。目標車輛的控制模塊接收由云控平臺發送的目標共享信息，并將目標共享信息發送給處理模塊。
154.步驟104，若目標共享信息包括待更新信息，通過處理模塊根據待更新信息，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表。
155.步驟105，若目標共享信息包括不安全區域，通過處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛。
156.示例的，在目標共享信息包括待更新信息的情況下，處理模塊可以根據待更新信息中的內容，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表。例如，待更新信息是某個位置的局部地圖，那么處理模塊可以根據該局部地圖，更新本地存儲的定位地圖中該位置處的圖像。這樣，目標車輛本地存儲的定位地圖中能夠實時反映該位置的路況，提高了定位地圖的準確度，從而提高了車輛控制的準確度。再比如，待更新信息是某個為異常狀態的信號燈的編號，那么處理模塊可以根據該編號，更新本地存儲的待檢測信號燈列表。可以理解為，待檢測信號燈列表中記錄了目標車輛按照對應的行駛路徑行駛過程中，需要檢測的多個信號燈的編號，若待更新信息指示該編號指示的信號燈為異常狀態，那么可以將該編號指示的信號燈從待檢測信號燈列表中刪除，相應的，目標車輛在經過該編號指示的信號燈時，不需要再進行識別，節省了目標車輛的處理資源，提高了車輛控制的處理效率。
157.在目標共享信息包括不安全區域的情況下，處理模塊可以根據不安全區域控制目標車輛行駛。例如，可以調整預先為目標車輛規劃的行駛路徑，使得調整后的行駛路徑避開
不安全區域。在目標車輛為無人車的場景中，也可以在目標車輛即將駛入不安全區域時，與遠程的hmi(英文：human machine interface，中文：人機接口)平臺建立連接，請求由hmi平臺接管目標車輛。在目標車輛上存在駕駛員的場景中，還可以在目標車輛即將駛入不安全區域時，發出提示信息，以提示駕駛員接管目標車輛。這樣，目標車輛可以預先針對不安全區域做出規劃，避免了目標車輛在不安全區域失去控制，從而提高了車輛控制的準確度。因此，目標車輛可以通過從云控平臺獲取的目標共享信息，來控制目標車輛，充分節省了目標車輛的計算資源和處理資源。
158.綜上所述，本公開中目標車輛首先通過處理模塊采集包括了信號燈信息、定位信息、環境信息中至少一種的目標信息，之后再通過控制模塊將目標信息發送至云控平臺。云控平臺在接收到目標信息與其他車輛發送的其他信息后，首先確定共享信息，之后根據目標車輛的行駛信息，在共享信息中確定目標車輛對應的目標共享信息，并將目標共享信息發送至目標車輛。目標車輛通過控制模塊接收目標共享信息，若目標共享信息包括待更新信息，通過處理模塊根據待更新信息，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，若目標共享信息包括不安全區域，通過處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛。本公開利用云控平臺的處理資源和存儲資源來整合各個車輛的模塊上報的數據，從而實現車輛之間多種信息在模塊層級的共享，提高了車輛控制的處理效率和準確度。
159.圖3是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制方法的流程圖，如圖3所示，目標車輛上可以設置有多個處理模塊，例如可以包括：信號燈模塊、定位模塊、感知模塊和規劃模塊。
160.步驟101可以通過以下步驟來實現：
161.步驟1011，通過信號燈模塊采集信號燈信息。
162.步驟1012，通過定位模塊采集定位信息。
163.步驟1013，通過感知模塊采集環境信息。
164.示例的，可以由信號燈模塊來采集信號燈信息，由定位采集模塊來采集定位信息，由感知模塊來采集環境信息。相應的，控制模塊可以分別從信號燈模塊、定位模塊和感知模塊獲取信號燈信息、定位信息、環境信息，并發送至云控平臺。
165.步驟104的實現方式可以包括：
166.步驟1041，通過定位模塊，根據待更新信息中包括的局部地圖，更新定位地圖。
167.步驟1042，通過信號燈模塊，在待檢測信號燈列表中刪除待更新信息中包括的異常信號燈。
168.步驟105的實現方式可以為：
169.通過規劃模塊，調整行駛信息中包括的行駛路徑，以使調整后的行駛路徑不包括不安全區域。
170.示例的，在目標車輛上設置有多個處理模塊的場景中，可以先由控制模塊對目標共享信息進行解析，再根據解析得到的目標共享信息包括的是局部地圖、異常信號燈或者不安全區域，相應分配到不同的處理模塊進行處理。具體的，控制模塊在接收到目標共享信息之后，可以預先對目標共享信息進行解析，若目標共享信息中包括局部地圖，那么控制模塊可以將局部地圖發送至定位模塊，通過定位模塊根據待更新信息中包括的局部地圖，更新定位地圖。具體的，局部地圖中還可以攜帶有對應的坐標，定位模塊可以利用局部地圖替
換定位地圖中對應的坐標處的圖像。若目標共享信息中包括異常信號燈，那么控制模塊可以將異常信號燈發送至信號燈模塊，通過信號燈模塊將異常信號燈從待檢測信號燈列表中刪除。若目標共享信息中包括不安全區域，那么控制模塊可以將不安全區域發送至規劃模塊，通過規劃模塊對行駛路徑進行調整，以使調整后的行駛路徑不包括不安全區域。
171.圖4是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制方法的流程圖，如圖4所示，目標信息還包括：車流速度信息。
172.步驟101還可以包括：
173.步驟1014，通過規劃模塊采集車流速度信息。
174.相應的，該方法還包括：
175.步驟106，若目標共享信息包括行駛路徑上的車流速度，通過規劃模塊根據行駛路徑上的車流速度，調整行駛路徑。
176.舉例來說，規劃模塊還可以采集車流速度信息，車流速度信息用于指示目標車輛在行駛過程中各處的車流速度，例如車流速度信息可以包括一個或多個路口(或者道路、區域等)的編號，和每個編號的路口對應的車流速度。相應的，控制模塊將包括了車流速度信息的目標信息發送至云控平臺后，云控平臺會整合全部車輛上報的車流速度信息，以得到共享信息，其中，共享信息能夠反映云控平臺管轄范圍內的各處的車流速度。之后，云控平臺會根據目標車輛的行駛信息，從共享信息中篩選出，包括了目標車輛的行駛路徑上的車流速度的目標共享信息，并發送給目標車輛的控制模塊。控制模塊會將目標車輛的行駛路徑上的車流速度發送給規劃模塊，由規劃模塊根據車流速度，調整行駛路徑。例如，規劃模塊可以根據車流速度，使調整后的行駛路徑避開車流速度過慢的路口，或者使調整后的行駛路徑盡可能多的選擇車流速度較快的路口。
177.在一種具體的應用場景中，步驟1011可以通過以下步驟來實現：
178.步驟a，采集目標信號燈對應的連續多個圖像幀。
179.步驟b，識別每個圖像幀中，目標信號燈的顏。
180.步驟c，根據多個圖像幀中目標信號燈的顏，確定目標信號燈的狀態。
181.步驟d，生成用于指示目標信號燈的狀態的信號燈信息。
182.舉例來說，信號燈模塊在采集信號燈信息時，首先會采集目標信號燈對應的連續多個圖像幀，每個圖像幀中都包括有目標信號燈。目標信號燈可以理解為待檢測信號燈列表中，目標車輛即將行駛到的信號燈，例如可以根據行駛路徑、行駛方向來確定目標信號燈。之后，分別識別每個圖像幀中目標信號燈的顏，再根據多個圖像幀中目標信號燈的顏，確定目標信號燈的狀態。最后，生成用于指示目標信號燈的狀態的信號燈信息，例如，信號燈信息可以包括目標信號燈的編號，和目標信號燈的狀態。
183.具體的，步驟c可以包括：
184.若多個圖像幀中目標信號燈的顏滿足第一約束和第二約束，且不滿足第三約束，確定目標信號燈的狀態為正常狀態。
185.若多個圖像幀中目標信號燈的顏滿足第一約束、第二約束和第三約束，確定目標信號燈的狀態為異常狀態。
186.其中，第一約束為圖像幀的數量大于第一閾值，第二約束為目標信號燈的顏為有效顏的圖像幀的數量大于第二閾值，第三約束為目標信號燈的顏為黑的圖像幀的
數量，與目標信號燈的顏為有效顏的圖像幀的數量的比值，大于第三閾值，有效顏包括黑、紅、黃和綠。
187.示例的，可以統計圖像幀的數量，表示為n
總
，識別出的目標信號燈的顏為紅的圖像幀的數量，表示為n
紅
，識別出的目標信號燈的顏為黃的圖像幀的數量，表示為n
黃
，識別出的目標信號燈的顏為綠的圖像幀的數量，表示為n
綠
，識別出的目標信號燈的顏為黑的圖像幀的數量，表示為n
黑
，目標信號燈的顏識別錯誤的圖像幀的數量，表示為n
未知
。其中，目標信號燈的顏識別錯誤的圖像幀，可以是圖像幀中不包括目標信號燈(例如：目標信號燈被障礙物遮擋)，也可以是識別出的顏為黑、紅、黃和綠之外的其他顏(例如：由于反光等原因，識別為白等)。
188.然后，可以根據第一約束、第二約束和第三約束來判斷目標信號燈的狀態。其中，第一約束可以表示為：n
總
》第一閾值(例如可以是1000幀)，第二約束可以表示為：n
紅
+n
黃
+n
綠
+n
黑
》第二閾值(例如可以是800幀)，第三約束可以表示為n
黑
/(n
紅
+n
黃
+n
綠
+n
黑
)》第三閾值(例如可以是0.85)。其中，滿足第一約束，表示信號燈模塊采集了足夠數量的圖像幀。滿足第二約束，表示信號燈模塊采集的圖像幀中有足夠多有效的圖像幀(即識別出的顏為有效顏)。滿足第三約束，表示信號燈模塊采集的圖像幀中多數圖像幀識別出的目標信號燈的顏為黑。那么，若多個圖像幀中目標信號燈的顏滿足第一約束和第二約束，且不滿足第三約束，可以確定目標信號燈的狀態為正常狀態。若多個圖像幀中目標信號燈的顏滿足第一約束、第二約束和第三約束，確定目標信號燈的狀態為異常狀態。進一步的，若多個圖像幀中目標信號燈的顏不滿足第一約束，和/或第二約束，確定目標信號燈的狀態為未知狀態。
189.在另一種具體的應用場景中，步驟1012的實現方式可以包括：
190.步驟e，按照多種定位方式確定目標車輛當前的位置。
191.步驟f，若多種定位方式對應的位置不滿足第一預設條件，生成用于指示目標車輛當前定位不準的定位信息。
192.舉例來說，定位模塊在采集定位信息時，可以先按照多種定位方式來確定目標車輛當前的位置。其中，多種定位方式例如可以包括：衛星定位(例如gps定位)方式、imu(英文：inertial measurement unit，中文：慣性測量單元)定位方式、特征點匹配定位方式等，還可以是其他本領域技術人員可知的定位方式，本公開對此不作具體限定。在定位準確的情況下，定位模塊會將多種定位方式對應的位置進行卡爾曼濾波，從而得到一個高精度的位置。若多種定位方式中存在不準的定位方式，那么卡爾曼濾波的結果可能出現較大的誤差，導致定位不準，因此可以判斷多種定位方式對應的位置是否滿足第一預設條件，來確定目標車輛當前定位是否準確。
193.其中，第一預設條件包括以下至少一種：多種定位方式對應的位置之間的差值小于或等于第四閾值。每種定位方式對應的位置的置信度大于第五閾值。
194.具體的，多種定位方式對應的位置之間的差值小于或等于第四閾值，可以理解為多種定位方式對應的位置接近。每種定位方式對應的位置的置信度大于第五閾值，可以理解為每種定位方式對應的位置都是有效的。以特征點匹配定位方式來舉例，若目標車輛當前的位置存在圍擋，導致定位模塊無法獲取到有效的特征點，此時特征點匹配定位方式無法輸出對應的位置，此時特征點匹配定位方式的置信度很低，即是無效的。若多種定位方式
對應的位置不滿足第一預設條件，那么可以確定目標車輛當前定位不準，定位模塊可以生成用于指示目標車輛當前定位不準的定位信息。若多種定位方式對應的位置滿足第一預設條件，那么可以確定目標車輛當前定位準確，定位模塊無需生成定位信息。
195.步驟1013的實現方式可以包括：
196.步驟g，采集目標車輛當前所處環境的環境狀態，環境狀態包括：定位信號的強度、環境圖像、環境參數中的至少一種。
197.步驟h，若環境狀態不滿足第二預設條件，生成環境信息。
198.舉例來說，感知模塊在采集環境信息時，可以分別采集目標車輛當前的環境狀態，環境狀態可以包括；定位信號的強度、環境圖像、環境參數(例如：天氣、濕度、水深、坡度、路面類型等)，然后通過判斷環境狀態是否滿足第二預設條件，來確定目標車輛當前所處環境是否滿足自動駕駛條件，或者是否需要對定位地圖進行更新。
199.其中，第二預設條件包括以下至少一種：
200.定位信號的強度大于第六閾值。環境圖像與定位地圖的差值小于或等于第七閾值。環境參數與預設的自動駕駛環境參數匹配。
201.具體的，定位信號的強度大于第六閾值，可以理解為定位信號的強度能夠支持定位模塊進行定位。環境圖像與定位地圖的差值小于或等于第七閾值，可以理解為環境圖像與本地存儲的定位地圖之間的差別較小。環境參數與預設的自動駕駛環境參數匹配，自動駕駛環境參數例如可以包括：適于自動駕駛的天氣列表、路面類型列表，適于自動駕駛的濕度范圍、水深范圍、坡度范圍等。若環境狀態不滿足第二預設條件，那么感知模塊可以生成環境信息，若環境狀態滿足第二預設條件，那么感知模塊無需生成環境信息。
202.綜上所述，本公開中目標車輛首先通過處理模塊采集包括了信號燈信息、定位信息、環境信息中至少一種的目標信息，之后再通過控制模塊將目標信息發送至云控平臺。云控平臺在接收到目標信息與其他車輛發送的其他信息后，首先確定共享信息，之后根據目標車輛的行駛信息，在共享信息中確定目標車輛對應的目標共享信息，并將目標共享信息發送至目標車輛。目標車輛通過控制模塊接收目標共享信息，若目標共享信息包括待更新信息，通過處理模塊根據待更新信息，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，若目標共享信息包括不安全區域，通過處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛。本公開利用云控平臺的處理資源和存儲資源來整合各個車輛的模塊上報的數據，從而實現車輛之間多種信息在模塊層級的共享，提高了車輛控制的處理效率和準確度。
203.圖5是根據一示例性實施例示出的一種車輛的控制方法的流程圖，如圖5所示，該方法應用于云控平臺，包括以下步驟：
204.步驟201，接收多個車輛中每個車輛的控制模塊發送的上報信息，上報信息為對應的車輛的處理模塊采集的，上報信息包括信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種。
205.步驟202，根據多個車輛發送的上報信息，確定共享信息。
206.舉例來說，云控平臺在接收到每個車輛的控制模塊發送的上報信息(包括上文所述的目標信息和其他信息)后，會對上報信息進行整合處理(例如：統計、過濾、去重等)，以得到共享信息，可以將共享信息理解為整合了全部車輛的上報信息，能夠反映云控平臺管轄范圍內的異常情況的信息，異常情況例如可以包括：某些信號燈的狀態為異常狀態、某些區域定位不準、某些區域不適于自動駕駛、某些位置的定位地圖需要更新等。
207.步驟203，根據目標車輛的行駛信息，在共享信息中確定目標車輛對應的目標共享信息。
208.步驟204，將目標共享信息發送至目標車輛的控制模塊，以使目標車輛在目標共享信息包括待更新信息的情況下，通過目標車輛的處理模塊根據待更新信息更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，在目標共享信息包括不安全區域的情況下，通過目標車輛的處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛，目標車輛為多個車輛中的任一車輛。
209.示例的，云控平臺在確定共享信息之后，可以根據每個車輛的行駛信息，從共享信息中篩選出各個車輛需要關注的共享信息，并發送給相應的車輛。行駛信息例如可以包括：車輛的位置信息、行駛路徑、行駛方向等，還可以包括車輛的行駛速度、加速度等。針對目標車輛來說，云控平臺可以根據目標車輛的行駛信息，從共享信息中篩選出目標共享信息，目標共享信息屬于共享信息，即目標共享信息是共享信息中的部分或全部。目標共享信息可以理解為云控平臺管轄范圍內需要目標車輛關注的異常情況。例如，云控平臺可以將目標車輛的行駛路徑上的異常情況，作為目標共享信息發送給目標車輛，云控平臺還可以將管轄范圍劃分為多個區域，然后根據目標車輛的位置信息確定目標車輛當前所處的目標區域，再將目標區域內的異常情況作為目標共享信息發送給目標車輛的控制模塊。
210.其中，目標共享信息中可以包括：待更新信息，和/或不安全區域，其中，待更新信息可以是某個位置的局部地圖(例如可以是環境圖像)，用于指示目標車輛對該位置的定位地圖進行更新，待更新信息也可以某個為異常狀態的信號燈的編號，用于指示目標車輛不再對該信號燈進行檢測，不安全區域可以是一個位置范圍，用于指示目標車輛該位置范圍內不適于自動駕駛。目標車輛的控制模塊接收由云控平臺發送的目標共享信息，并將目標共享信息發送給處理模塊。
211.在目標共享信息包括待更新信息的情況下，目標車輛的處理模塊可以根據待更新信息中的內容，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表。例如，待更新信息是某個位置的局部地圖，那么處理模塊可以根據該局部地圖，更新本地存儲的定位地圖中該位置處的圖像。再比如，待更新信息是某個為異常狀態的信號燈的編號，那么處理模塊可以根據該編號，更新本地存儲的待檢測信號燈列表。在目標共享信息包括不安全區域的情況下，處理模塊可以根據不安全區域控制目標車輛行駛。例如，可以調整預先為目標車輛規劃的行駛路徑，使得調整后的行駛路徑避開不安全區域。
212.圖6是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制方法的流程圖，如圖6所示，步驟202可以通過以下步驟來實現：
213.步驟2021，在上報信息包括信號燈信息的情況下，確定在預設時間范圍內指示任一信號燈為正常狀態的信號燈信息的第一數量，和在預設時間范圍內指示該信號燈為異常狀態的信號燈信息的第二數量。
214.步驟2022，若第一數量與第二數量的和大于預設的信號燈數量閾值，且第二數量與第一數量的比值大于預設的信號燈比例閾值，將該信號燈確定為異常信號燈，并生成包括異常信號燈的共享信息。
215.示例的，云控平臺可以先從多個車輛發送的上報信息中提取出信號燈信息，然后確定預設時間范圍內指示任一信號燈為正常狀態的信號燈信息的第一數量，和在預設時間
范圍內指示該信號燈為異常狀態的信號燈信息的第二數量，預設時間范圍可以是當前時刻之前的一段時間(例如：2小時)，從而保證上報信息的時效性。可以理解為，云控平臺根據多個車輛發送的上報信息，確定第一數量個車輛的上報信息中指示該信號燈為正常狀態，第二數量個車輛的上報信息中指示該信號燈為異常狀態。
216.那么，可以根據第一數量和第二數量來確定該信號燈的狀態。具體的，若第一數量與第二數量的和大于預設的信號燈數量閾值(例如：可以是20)，且第二數量與第一數量的比值大于預設的信號燈比例閾值(例如可以是：2.5)，那么可以確定該信號燈為異常信號燈，相應的，可以生成包括異常信號燈的共享信息，例如，共享信息中可以包括異常信號燈的編號。進一步的，若第一數量與第二數量的和大于信號燈數量閾值，且第一數量與第二數量的比值大于信號燈比例閾值，那么可以確定該信號燈為正常信號燈。若第一數量與第二數量的和小于或等于信號燈數量閾值，那么不對該信號燈進行判斷。若第一數量與第二數量不屬于上述任一種情況，那么可以將該信號燈確定為未知信號燈。
217.步驟2023，在上報信息包括定位信息的情況下，確定在預設時間范圍內指示第一位置定位不準的定位信息的第三數量，第一位置為任一位置。
218.步驟2024，若第三數量大于預設的位置數量閾值，將第一位置確定為定位異常位置。對多個定位異常位置進行聚類，以得到不安全區域，并生成包括不安全區域的共享信息。
219.示例的，云控平臺可以先從多個車輛發送的上報信息中提取出定位信息，然后確定預設時間范圍內指示第一位置定位不準的定位信息的第三數量。可以理解為，云控平臺根據多個車輛發送的上報信息，確定第三數量個車輛的上報信息中指示第一位置定位不準。
220.那么，可以根據第三數量來確定第一位置是否為定位異常位置。具體的，若第三數量大于預設的位置數量閾值(例如：可以是30)，那么可以確定第一位置為定位異常位置，若第三數量小于或等于位置數量閾值，那么可以確定第一位置為定位正常位置。云控平臺可以對得到的多個定位異常位置進行聚類，得到一個或多個簇，并根據每個簇來確定不安全區域。相應的，可以生成包括不安全區域的共享信息，例如，共享信息中可以包括不安全區域的坐標范圍。
221.具體的，根據每個簇來確定不安全區域的方式可以為：
222.首先確定每個簇中包括的定位異常位置的數量，若包括的定位異常位置的數量大于預設的閾值(例如：可以是25)，那么將該簇作為目標簇，可以理解為，目標簇中的定位異常位置比較聚集，而非目標簇中的定位異常位置比較離散。然后根據目標簇中的定位異常位置生成連通區域，并將連通區域作為不安全區域。
223.步驟2025，在上報信息包括環境信息的情況下，確定在預設時間范圍內指示第二位置不滿足自動駕駛條件的環境信息的第四數量，和/或在預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息的第五數量，第二位置為任一位置。
224.步驟2026，若第四數量大于預設的第一環境數量閾值，將第二位置確定為自動駕駛異常位置。對多個自動駕駛異常位置進行聚類，以得到不安全區域，并生成包括不安全區域的共享信息。
225.步驟2027，若第五數量大于預設的第二環境數量閾值，根據在預設時間范圍內指
示第二位置待更新的環境信息，生成第二位置對應的局部地圖，并生成包括局部地圖的共享信息。
226.示例的，云控平臺可以先從多個車輛發送的上報信息中提取出環境信息，然后確定在預設時間范圍內指示第二位置不滿足自動駕駛條件的環境信息的第四數量，和/或在預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息的第五數量。可以理解為，云控平臺根據多個車輛發送的上報信息，確定第四數量個車輛的上報信息中指示第二位置不滿足自動駕駛條件，第五數量個車輛的上報信息中指示第二位置待更新。其中，第二位置不滿足自動駕駛條件，可以理解為：第二位置的定位信號的強度過低，和/或第二位置的環境參數與預設的自動駕駛環境參數不匹配。第二位置待更新，可以理解為第二位置采集到的環境圖像與車輛本地存儲的定位地圖之間的差別過大。
227.那么，可以根據第四數量來確定第二位置是否為自動駕駛異常位置。具體的，若第四數量大于預設的第一環境數量閾值(例如：可以是15)，那么可以確定第二位置為自動駕駛異常位置，若第四數量小于或等于第一環境數量閾值，那么可以確定第二位置為自動駕駛正常位置。云控平臺可以對得到的多個自動駕駛異常位置進行聚類，得到一個或多個簇，并根據每個簇來確定不安全區域。相應的，可以生成包括不安全區域的共享信息，例如，共享信息中可以包括不安全區域的坐標范圍。根據每個簇來確定不安全區域的方式與步驟2024的方式相同，此處不再贅述。
228.同樣的，可以根據第五數量來確定車輛本地存儲的定位地圖中的第二位置是否需要更新。具體的，若第五數量大于預設的第二環境數量閾值(例如：可以是9)，那么可以確定第二位置處需要更新(例如存在靜態障礙物)，那么可以根據在預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息，生成第二位置對應的局部地圖，并生成包括局部地圖的共享信息。具體的，由于多個車輛上報的環境信息，可以包括第二位置處多種角度的圖像，因此，云控平臺可以整合多個車輛上報的環境信息，得到能夠反映第二位置處完整信息(例如：障礙物的坐標、形狀、尺寸等)的局部地圖。
229.圖7是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制方法的流程圖，如圖7所示，上報信息還包括車流速度信息。步驟202還可以包括：
230.步驟2028，在上報信息包括車流速度信息的情況下，生成包括車流速度信息的共享信息。
231.示例的，云控平臺還可以先從多個車輛發送的上報信息中提取出車流速度信息，并對車流速度信息進行統計、過濾、去重等處理。例如，可以確定預設時間范圍內多個車輛上報的任意路口(或者道路、區域等)的車流速度，然后可以對該路口多個車流速度進行聚類，以刪除離散的車流速度，之后可以將聚類得到的簇中包括的車流速度的平均值(或者最大值)作為該路口(或者道路、區域等)的車流速度。生成的共享信息中包括的車流速度信息，可以理解為包括了云控平臺管轄范圍內的各處的車流速度。
232.需要說明的是，云控平臺在確定共享信息后，還可以將共享信息發送至交管平臺，以實現云控平臺與交管平臺的信息共享。例如，云控平臺可以將異常信號燈的編號發送至交管平臺，以通知相關人員對異常信號燈進行查看、維護等。
233.在一種應用場景中，步驟203的實現方式可以包括以下兩種：
234.方式一，根據行駛信息中包括的目標車輛的位置信息，確定目標車輛所在的目標
區域，并將共享信息中與目標區域匹配的信息作為目標共享信息。
235.方式二，根據行駛信息中包括的目標車輛的位置信息、行駛路徑和行駛方向，確定目標車輛的剩余行駛路徑，并將共享信息中與剩余行駛路徑匹配的信息作為目標共享信息。
236.舉例來說，云控平臺可以將管轄范圍劃分為多個區域，然后根據行駛信息中包括的目標車輛的位置信息，確定目標車輛所在的目標區域，然后再將共享信息中與目標區域匹配的信息作為目標共享信息。其中，與目標區域匹配的信息，可以理解為能夠反映目標區域內的異常情況的信息，例如目標區域內的異常信號燈、目標區域內的不安全區域、目標區域內的局部地圖等。在另一種實現方式中，云控平臺可以先根據行駛信息中包括的目標車輛的位置信息、行駛路徑和行駛方向，確定目標車輛的剩余行駛路徑，剩余行駛路徑是行駛路徑的一部分，可以理解為行駛路徑中目標車輛尚未經過的部分。之后，云控平臺可以將共享信息中與剩余行駛路徑匹配的信息作為目標共享信息。其中，與剩余行駛路徑匹配的信息，可以理解為能夠反映剩余行駛路徑內的異常情況的信息，例如剩余行駛路徑上的異常信號燈、剩余行駛路徑通過的不安全區域、剩余行駛路徑上的局部地圖等。這樣，云控平臺能夠根據各個車輛的具體需求，從共享信息中篩選出各個車輛需要關注的共享信息，并發送給相應的車輛，提高了數據傳輸的有效性和傳輸效率。
237.綜上所述，本公開中目標車輛首先通過處理模塊采集包括了信號燈信息、定位信息、環境信息中至少一種的目標信息，之后再通過控制模塊將目標信息發送至云控平臺。云控平臺在接收到目標信息與其他車輛發送的其他信息后，首先確定共享信息，之后根據目標車輛的行駛信息，在共享信息中確定目標車輛對應的目標共享信息，并將目標共享信息發送至目標車輛。目標車輛通過控制模塊接收目標共享信息，若目標共享信息包括待更新信息，通過處理模塊根據待更新信息，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，若目標共享信息包括不安全區域，通過處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛。本公開利用云控平臺的處理資源和存儲資源來整合各個車輛的模塊上報的數據，從而實現車輛之間多種信息在模塊層級的共享，提高了車輛控制的處理效率和準確度。
238.圖8是根據一示例性實施例示出的一種車輛的控制裝置的框圖，如圖8所示，該裝置300應用于目標車輛，該裝置300包括：控制模塊301和處理模塊302。
239.處理模塊302，用于采集目標信息，目標信息包括：信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種。
240.控制模塊301，用于將目標信息發送至云控平臺，以使云控平臺根據目標信息與其他車輛發送的其他信息，確定共享信息。其他車輛為除目標車輛之外的車輛。
241.控制模塊301，用于接收云控平臺發送的目標共享信息，目標共享信息屬于共享信息，為云控平臺根據目標車輛的行駛信息確定的。
242.處理模塊302，用于若目標共享信息包括待更新信息，根據待更新信息，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表。若目標共享信息包括不安全區域，根據不安全區域控制目標車輛行駛。
243.圖9是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制裝置的框圖，如圖9所示，處理模塊302為多個，包括：信號燈模塊3021、定位模塊3022、感知模塊3023和規劃模塊3024。
244.信號燈模塊3021，用于采集信號燈信息。定位模塊3022，用于采集定位信息。感知
模塊3023，用于采集環境信息。
245.定位模塊3021，還用于根據待更新信息中包括的局部地圖，更新定位地圖。
246.信號燈模塊3022，還用于在待檢測信號燈列表中刪除待更新信息中包括的異常信號燈。
247.規劃模塊3024，用于調整行駛信息中包括的行駛路徑，以使調整后的行駛路徑不包括不安全區域。
248.在一種應用場景中，目標信息還包括：車流速度信息。
249.規劃模塊3024，還用于采集車流速度信息。
250.規劃模塊3024，還用于若目標共享信息包括行駛路徑上的車流速度，根據行駛路徑上的車流速度，調整行駛路徑。
251.在另一種應用場景中，信號燈模塊3021包括：
252.采集子模塊，用于采集目標信號燈對應的連續多個圖像幀。
253.識別子模塊，用于識別每個圖像幀中，目標信號燈的顏。
254.確定子模塊，用于根據多個圖像幀中目標信號燈的顏，確定目標信號燈的狀態。
255.生成子模塊，用于生成用于指示目標信號燈的狀態的信號燈信息。
256.在又一種應用場景中，確定子模塊可以用于：
257.若多個圖像幀中目標信號燈的顏滿足第一約束和第二約束，且不滿足第三約束，確定目標信號燈的狀態為正常狀態。
258.若多個圖像幀中目標信號燈的顏滿足第一約束、第二約束和第三約束，確定目標信號燈的狀態為異常狀態。
259.第一約束為圖像幀的數量大于第一閾值，第二約束為目標信號燈的顏為有效顏的圖像幀的數量大于第二閾值，第三約束為目標信號燈的顏為黑的圖像幀的數量，與目標信號燈的顏為有效顏的圖像幀的數量的比值，大于第三閾值，有效顏包括黑、紅、黃和綠。
260.在又一種應用場景中，定位模塊3022用于：
261.按照多種定位方式確定目標車輛當前的位置。
262.若多種定位方式對應的位置不滿足第一預設條件，生成用于指示目標車輛當前定位不準的定位信息。
263.感知模塊3023用于：
264.采集目標車輛當前所處環境的環境狀態，環境狀態包括：定位信號的強度、環境圖像、環境參數中的至少一種。
265.若環境狀態不滿足第二預設條件，生成環境信息。
266.其中，第一預設條件包括以下至少一種：
267.多種定位方式對應的位置之間的差值小于或等于第四閾值。
268.每種定位方式對應的位置的置信度大于第五閾值。
269.第二預設條件包括以下至少一種：
270.定位信號的強度大于第六閾值。
271.環境圖像與定位地圖的差值小于或等于第七閾值。
272.環境參數與預設的自動駕駛環境參數匹配。
273.關于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執行操作的具體方式已經在有關該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。
274.綜上所述，本公開中目標車輛首先通過處理模塊采集包括了信號燈信息、定位信息、環境信息中至少一種的目標信息，之后再通過控制模塊將目標信息發送至云控平臺。云控平臺在接收到目標信息與其他車輛發送的其他信息后，首先確定共享信息，之后根據目標車輛的行駛信息，在共享信息中確定目標車輛對應的目標共享信息，并將目標共享信息發送至目標車輛。目標車輛通過控制模塊接收目標共享信息，若目標共享信息包括待更新信息，通過處理模塊根據待更新信息，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，若目標共享信息包括不安全區域，通過處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛。本公開利用云控平臺的處理資源和存儲資源來整合各個車輛的模塊上報的數據，從而實現車輛之間多種信息在模塊層級的共享，提高了車輛控制的處理效率和準確度。
275.圖10是根據一示例性實施例示出的一種車輛的控制裝置的框圖，如圖10所示，該裝置400應用于云控平臺，包括：接收模塊401、處理模塊402和發送模塊403。
276.接收模塊401，用于接收多個車輛中每個車輛的控制模塊發送的上報信息，上報信息為對應的車輛的處理模塊采集的，上報信息包括信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種。
277.處理模塊402，用于根據多個車輛發送的上報信息，確定共享信息。
278.處理模塊402，還用于根據目標車輛的行駛信息，在共享信息中確定目標車輛對應的目標共享信息。
279.發送模塊403，用于將目標共享信息發送至目標車輛的控制模塊，以使目標車輛在目標共享信息包括待更新信息的情況下，通過目標車輛的處理模塊根據待更新信息更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，在目標共享信息包括不安全區域的情況下，通過目標車輛的處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛，目標車輛為多個車輛中的任一車輛。
280.圖11是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制裝置的框圖，如圖11所示，處理模塊402可以包括：
281.第一處理子模塊4021用于：
282.在上報信息包括信號燈信息的情況下，確定在預設時間范圍內指示任一信號燈為正常狀態的信號燈信息的第一數量，和在預設時間范圍內指示該信號燈為異常狀態的信號燈信息的第二數量。
283.若第一數量與第二數量的和大于預設的信號燈數量閾值，且第二數量與第一數量的比值大于預設的信號燈比例閾值，將該信號燈確定為異常信號燈，并生成包括異常信號燈的共享信息。
284.第二處理子模塊4022用于：
285.在上報信息包括定位信息的情況下，確定在預設時間范圍內指示第一位置定位不準的定位信息的第三數量，第一位置為任一位置。
286.若第三數量大于預設的位置數量閾值，將第一位置確定為定位異常位置。對多個定位異常位置進行聚類，以得到不安全區域，并生成包括不安全區域的共享信息。
287.第三處理子模塊4023用于：
288.在上報信息包括環境信息的情況下，確定在預設時間范圍內指示第二位置不滿足自動駕駛條件的環境信息的第四數量，和/或在預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息的第五數量，第二位置為任一位置。
289.若第四數量大于預設的第一環境數量閾值，將第二位置確定為自動駕駛異常位置。對多個自動駕駛異常位置進行聚類，以得到不安全區域，并生成包括不安全區域的共享信息。
290.若第五數量大于預設的第二環境數量閾值，根據在預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息，生成第二位置對應的局部地圖，并生成包括局部地圖的共享信息。
291.圖12是根據一示例性實施例示出的另一種車輛的控制裝置的框圖，如圖12所示，上報信息還包括車流速度信息。
292.處理模塊402還包括：
293.第四處理子模塊4024，用于在上報信息包括車流速度信息的情況下，生成包括車流速度信息的共享信息。
294.在一種應用場景中，處理模塊402用于：
295.根據行駛信息中包括的目標車輛的位置信息，確定目標車輛所在的目標區域，并將共享信息中與目標區域匹配的信息作為目標共享信息。或者，
296.根據行駛信息中包括的目標車輛的位置信息、行駛路徑和行駛方向，確定目標車輛的剩余行駛路徑，并將共享信息中與剩余行駛路徑匹配的信息作為目標共享信息。
297.關于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執行操作的具體方式已經在有關該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。
298.綜上所述，本公開中目標車輛首先通過處理模塊采集包括了信號燈信息、定位信息、環境信息中至少一種的目標信息，之后再通過控制模塊將目標信息發送至云控平臺。云控平臺在接收到目標信息與其他車輛發送的其他信息后，首先確定共享信息，之后根據目標車輛的行駛信息，在共享信息中確定目標車輛對應的目標共享信息，并將目標共享信息發送至目標車輛。目標車輛通過控制模塊接收目標共享信息，若目標共享信息包括待更新信息，通過處理模塊根據待更新信息，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，若目標共享信息包括不安全區域，通過處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛。本公開利用云控平臺的處理資源和存儲資源來整合各個車輛的模塊上報的數據，從而實現車輛之間多種信息在模塊層級的共享，提高了車輛控制的處理效率和準確度。
299.圖13是根據一示例性實施例示出的一種電子設備500的框圖。如圖13所示，該電子設備500可以包括：處理器501，存儲器502。該電子設備500還可以包括多媒體組件503，輸入/輸出(i/o)接口504，以及通信組件505中的一者或多者。
300.其中，處理器501用于控制該電子設備500的整體操作，以完成上述應用于目標車輛的車輛的控制方法中的全部或部分步驟。存儲器502用于存儲各種類型的數據以支持在該電子設備500的操作，這些數據例如可以包括用于在該電子設備500上操作的任何應用程序或方法的指令，以及應用程序相關的數據，例如聯系人數據、收發的消息、圖片、音頻、視頻等等。該存儲器502可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現，例如靜態隨機存取存儲器(static random access memory，簡稱sram)，電可擦除可編程只讀存儲器(electrically erasable programmable read-only memory，簡稱eeprom)，可擦
除可編程只讀存儲器(erasable programmable read-only memory，簡稱eprom)，可編程只讀存儲器(programmable read-only memory，簡稱prom)，只讀存儲器(read-only memory，簡稱rom)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。多媒體組件503可以包括屏幕和音頻組件。其中屏幕例如可以是觸摸屏，音頻組件用于輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件可以包括一個麥克風，麥克風用于接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器502或通過通信組件505發送。音頻組件還包括至少一個揚聲器，用于輸出音頻信號。i/o接口504為處理器501和其他接口模塊之間提供接口，上述其他接口模塊可以是鍵盤，鼠標，按鈕等。這些按鈕可以是虛擬按鈕或者實體按鈕。通信組件505用于該電子設備500與其他設備之間進行有線或無線通信。無線通信，例如wi-fi，藍牙，近場通信(near field communication，簡稱nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它們中的一種或幾種的組合，在此不做限定。因此相應的該通信組件505可以包括：wi-fi模塊，藍牙模塊，nfc模塊等等。
301.在一示例性實施例中，電子設備500可以被一個或多個應用專用集成電路(application specific integrated circuit，簡稱asic)、數字信號處理器(digital signal processor，簡稱dsp)、數字信號處理設備(digital signal processing device，簡稱dspd)、可編程邏輯器件(programmable logic device，簡稱pld)、現場可編程門陣列(field programmable gate array，簡稱fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現，用于執行上述應用于目標車輛的車輛的控制方法。
302.在另一示例性實施例中，還提供了一種包括程序指令的計算機可讀存儲介質，該程序指令被處理器執行時實現上述應用于目標車輛的車輛的控制方法的步驟。例如，該計算機可讀存儲介質可以為上述包括程序指令的存儲器502，上述程序指令可由電子設備500的處理器501執行以完成上述應用于目標車輛的車輛的控制方法。
303.圖14是根據一示例性實施例示出的一種電子設備600的框圖。例如，電子設備600可以被提供為一服務器。參照圖14，電子設備600包括處理器622，其數量可以為一個或多個，以及存儲器632，用于存儲可由處理器622執行的計算機程序。存儲器632中存儲的計算機程序可以包括一個或一個以上的每一個對應于一組指令的模塊。此外，處理器622可以被配置為執行該計算機程序，以執行上述應用于云控平臺的車輛的控制方法。
304.另外，電子設備600還可以包括電源組件626和通信組件650，該電源組件626可以被配置為執行電子設備600的電源管理，該通信組件650可以被配置為實現電子設備600的通信，例如，有線或無線通信。此外，該電子設備600還可以包括輸入/輸出(i/o)接口658。電子設備600可以操作基于存儲在存儲器632的操作系統，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
，linux
tm
等等。
305.在另一示例性實施例中，還提供了一種包括程序指令的計算機可讀存儲介質，該程序指令被處理器執行時實現上述應用于云控平臺的車輛的控制方法的步驟。例如，該計算機可讀存儲介質可以為上述包括程序指令的存儲器632，上述程序指令可由電子設備600的處理器622執行以完成上述應用于云控平臺的車輛的控制方法。
306.在另一示例性實施例中，還提供一種計算機程序產品，該計算機程序產品包含能夠由可編程的裝置執行的計算機程序，該計算機程序具有當由該可編程的裝置執行時用于執行上述車輛的控制方法的代碼部分。
307.以上結合附圖詳細描述了本公開的優選實施方式，但是，本公開并不限于上述實施方式中的具體細節，在本公開的技術構思范圍內，本領域技術人員在考慮說明書及實踐本公開后，容易想到本公開的其它實施方案，均屬于本公開的保護范圍。
308.另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合。同時本公開的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應當視為本公開所公開的內容。本公開并不局限于上面已經描述出的精確結構，本公開的范圍僅由所附的權利要求來限制。
技術特征：
1.一種車輛的控制方法，其特征在于，應用于目標車輛，所述目標車輛包括控制模塊和處理模塊，所述方法包括：通過所述處理模塊采集目標信息，所述目標信息包括：信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種；通過所述控制模塊將所述目標信息發送至云控平臺，以使所述云控平臺根據所述目標信息與其他車輛發送的其他信息，確定共享信息；所述其他車輛為除所述目標車輛之外的車輛；通過所述控制模塊接收所述云控平臺發送的目標共享信息，所述目標共享信息屬于所述共享信息，為所述云控平臺根據所述目標車輛的行駛信息確定的；若所述目標共享信息包括待更新信息，通過所述處理模塊根據所述待更新信息，更新所述目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表；若所述目標共享信息包括不安全區域，通過所述處理模塊根據所述不安全區域控制所述目標車輛行駛。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理模塊為多個，包括：信號燈模塊、定位模塊、感知模塊和規劃模塊；所述通過所述處理模塊采集目標信息，包括：通過所述信號燈模塊采集所述信號燈信息，通過所述定位模塊采集所述定位信息，通過所述感知模塊采集所述環境信息；所述通過所述處理模塊根據所述待更新信息，更新所述目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，包括：通過所述定位模塊，根據所述待更新信息中包括的局部地圖，更新所述定位地圖，通過所述信號燈模塊，在所述待檢測信號燈列表中刪除所述待更新信息中包括的異常信號燈；所述通過所述處理模塊根據所述不安全區域控制所述目標車輛行駛，包括：通過所述規劃模塊，調整所述行駛信息中包括的行駛路徑，以使調整后的所述行駛路徑不包括所述不安全區域。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標信息還包括：車流速度信息；所述通過所述處理模塊采集目標信息，還包括：通過所述規劃模塊采集所述車流速度信息；所述方法還包括：若所述目標共享信息包括所述行駛路徑上的車流速度，通過所述規劃模塊根據所述行駛路徑上的車流速度，調整所述行駛路徑。4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述信號燈模塊采集所述信號燈信息，包括：采集目標信號燈對應的連續多個圖像幀；識別每個所述圖像幀中，所述目標信號燈的顏；根據多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏，確定所述目標信號燈的狀態；生成用于指示所述目標信號燈的狀態的所述信號燈信息。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏，確定所述目標信號燈的狀態，包括：
若多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏滿足第一約束和第二約束，且不滿足第三約束，確定所述目標信號燈的狀態為正常狀態；若多個所述圖像幀中所述目標信號燈的顏滿足所述第一約束、所述第二約束和所訴第三約束，確定所述目標信號燈的狀態為異常狀態；所述第一約束為所述圖像幀的數量大于第一閾值，所述第二約束為所述目標信號燈的顏為有效顏的所述圖像幀的數量大于第二閾值，所述第三約束為所述目標信號燈的顏為黑的所述圖像幀的數量，與所述目標信號燈的顏為所述有效顏的所述圖像幀的數量的比值，大于第三閾值，所述有效顏包括黑、紅、黃和綠。6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述定位模塊采集所述定位信息，包括：按照多種定位方式確定所述目標車輛當前的位置；若多種定位方式對應的位置不滿足第一預設條件，生成用于指示所述目標車輛當前定位不準的所述定位信息；所述通過所述感知模塊采集所述環境信息，包括：采集所述目標車輛當前所處環境的環境狀態，所述環境狀態包括：定位信號的強度、環境圖像、環境參數中的至少一種；若所述環境狀態不滿足第二預設條件，生成所述環境信息；所述第一預設條件包括以下至少一種：多種定位方式對應的位置之間的差值小于或等于第四閾值；每種定位方式對應的位置的置信度大于第五閾值；所述第二預設條件包括以下至少一種：所述定位信號的強度大于第六閾值；所述環境圖像與所述定位地圖的差值小于或等于第七閾值；所述環境參數與預設的自動駕駛環境參數匹配。7.一種車輛的控制方法，其特征在于，應用于云控平臺，所述方法包括：接收多個車輛中每個車輛的控制模塊發送的上報信息，所述上報信息為對應的所述車輛的處理模塊采集的，所述上報信息包括信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種；根據多個所述車輛發送的上報信息，確定共享信息；根據所述目標車輛的行駛信息，在所述共享信息中確定所述目標車輛對應的目標共享信息；將所述目標共享信息發送至所述目標車輛的控制模塊，以使所述目標車輛在所述目標共享信息包括待更新信息的情況下，通過所述目標車輛的處理模塊根據所述待更新信息更新所述目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，在所述目標共享信息包括不安全區域的情況下，通過所述目標車輛的處理模塊根據所述不安全區域控制所述目標車輛行駛，所述目標車輛為多個所述車輛中的任一車輛。8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據多個所述車輛發送的上報信息，確定共享信息，包括：在所述上報信息包括信號燈信息的情況下，確定在預設時間范圍內指示任一信號燈為正常狀態的信號燈信息的第一數量，和在所述預設時間范圍內指示該信號燈為異常狀態的
信號燈信息的第二數量；若所述第一數量與所述第二數量的和大于預設的信號燈數量閾值，且所述第二數量與所述第一數量的比值大于預設的信號燈比例閾值，將該信號燈確定為異常信號燈，并生成包括所述異常信號燈的所述共享信息；在所述上報信息包括定位信息的情況下，確定在所述預設時間范圍內指示第一位置定位不準的定位信息的第三數量，所述第一位置為任一位置；若第三數量大于預設的位置數量閾值，將所述第一位置確定為定位異常位置；對多個所述定位異常位置進行聚類，以得到所述不安全區域，并生成包括所述不安全區域的所述共享信息；在所述上報信息包括環境信息的情況下，確定在所述預設時間范圍內指示第二位置不滿足自動駕駛條件的環境信息的第四數量，和/或在所述預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息的第五數量，所述第二位置為任一位置；若第四數量大于預設的第一環境數量閾值，將所述第二位置確定為自動駕駛異常位置；對多個所述自動駕駛異常位置進行聚類，以得到所述不安全區域，并生成包括所述不安全區域的所述共享信息；若所述第五數量大于預設的第二環境數量閾值，根據在所述預設時間范圍內指示第二位置待更新的環境信息，生成所述第二位置對應的局部地圖，并生成包括所述局部地圖的所述共享信息。9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述上報信息還包括車流速度信息；所述根據多個所述車輛發送的上報信息，確定共享信息，還包括：在所述上報信息包括車流速度信息的情況下，生成包括所述車流速度信息的所述共享信息。10.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛的行駛信息，在所述共享信息中確定所述目標車輛對應的目標共享信息，包括：根據所述行駛信息中包括的所述目標車輛的位置信息，確定所述目標車輛所在的目標區域，并將所述共享信息中與所述目標區域匹配的信息作為所述目標共享信息；或者，根據所述行駛信息中包括的所述目標車輛的位置信息、行駛路徑和行駛方向，確定所述目標車輛的剩余行駛路徑，并將所述共享信息中與所述剩余行駛路徑匹配的信息作為所述目標共享信息。11.一種車輛的控制裝置，其特征在于，應用于目標車輛，所述裝置包括：控制模塊和處理模塊；所述處理模塊，用于采集目標信息，所述目標信息包括：信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種；所述控制模塊，用于將所述目標信息發送至云控平臺，以使所述云控平臺根據所述目標信息與其他車輛發送的其他信息，確定共享信息；所述其他車輛為除所述目標車輛之外的車輛；所述控制模塊，用于接收所述云控平臺發送的目標共享信息，所述目標共享信息屬于所述共享信息，為所述云控平臺根據所述目標車輛的行駛信息確定的；所述處理模塊，用于若所述目標共享信息包括待更新信息，根據所述待更新信息，更新
所述目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表；若所述目標共享信息包括不安全區域，根據所述不安全區域控制所述目標車輛行駛。12.一種車輛的控制裝置，其特征在于，應用于云控平臺，所述裝置包括：接收模塊，用于接收多個車輛中每個車輛的控制模塊發送的上報信息，所述上報信息為對應的所述車輛的處理模塊采集的，所述上報信息包括信號燈信息、定位信息、環境信息中的至少一種；處理模塊，用于根據多個所述車輛發送的上報信息，確定共享信息；所述處理模塊，還用于根據所述目標車輛的行駛信息，在所述共享信息中確定所述目標車輛對應的目標共享信息；發送模塊，用于將所述目標共享信息發送至所述目標車輛的控制模塊，以使所述目標車輛在所述目標共享信息包括待更新信息的情況下，通過所述目標車輛的處理模塊根據所述待更新信息更新所述目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，在所述目標共享信息包括不安全區域的情況下，通過所述目標車輛的處理模塊根據所述不安全區域控制所述目標車輛行駛，所述目標車輛為多個所述車輛中的任一車輛。13.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-6或7-10中任一項所述方法的步驟。14.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器，其上存儲有計算機程序；處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現權利要求1-6或7-10中任一項所述方法的步驟。
技術總結
本公開涉及一種車輛的控制方法、裝置、存儲介質和電子設備，涉及自動駕駛技術領域，該方法應用于目標車輛，包括：通過處理模塊采集目標信息，通過控制模塊將目標信息發送至云控平臺，以使云控平臺根據目標信息與其他車輛發送的其他信息，確定共享信息，通過控制模塊接收云控平臺發送的目標共享信息，目標共享信息屬于共享信息，為云控平臺根據目標車輛的行駛信息確定的，若目標共享信息包括待更新信息，通過處理模塊根據待更新信息，更新目標車輛內存儲的定位地圖，和/或待檢測信號燈列表，若目標共享信息包括不安全區域，通過處理模塊根據不安全區域控制目標車輛行駛。本公開能夠實現車輛間多種信息的共享，提高了車輛控制的處理效率和準確度。效率和準確度。效率和準確度。
