車輛過彎判定的方法、裝置、計算機設備和存儲介質與流程
1.本技術涉及汽車控制技術領域，特別是涉及一種車輛過彎判定的方法、裝置、計算機設備和存儲介質。
背景技術：
2.車道保持輔助系統(lane keeping assist system，lka)屬于智能駕駛輔助系統中的一種，它可以在車道偏離時對轉向系統進行控制，輔助車輛保持在本車道內行駛。但是，lka受限于轉向性能的安全需求，通常此功能使用的場景的彎道半徑需大于250米，當車輛行駛在彎道半徑小于250米的彎道時，lka因轉向能力不足以保持車輛在當前彎道行駛，會自動退出lka的應用，同時提示駕駛員進行車輛接管。而提示駕駛員進行車輛接管的時間較晚，若駕駛員未在極短時間內接管車輛，就會引發車輛觸碰道路邊緣的交通事故。
技術實現要素：
3.基于此，提供一種車輛過彎判定的方法、裝置、計算機設備和存儲介質，解決現有技術中駕駛員車輛接管不及時引起的安全問題。
4.一方面，提供一種車輛過彎判定的方法，所述方法包括：采集車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度；根據所述車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；獲取目標彎道半徑，并將目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。
5.在其中一個實施例中，采集車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度之前，還包括：獲取車輛的當前坐標，并根據所述當前坐標獲得所述車輛與目標彎道的距離；當所述距離達到距離閾值時，采集所述車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度。
6.在其中一個實施例中，根據所述車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，包括：獲取所述車輛的屬性信息，并根據所述屬性信息和所述車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，其中，所述屬性信息包括車輪輪距、車輛長度。
7.在其中一個實施例中，車輛過彎半徑的數學表達為：
8.r＝l/sinβ+(b-m)/2
9.其中，l為車輛長度，β為車輪轉向角度，b為車輪輪距，m為車軸中心距。
10.在其中一個實施例中，獲取目標彎道半徑，并將目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息，包括：獲取車輛的當前坐標，并根據當前坐標確定目標彎道半徑，并對比目標彎道半徑和車輛過彎半徑；若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑，則進行接管提示。
11.在其中一個實施例中，若所述目標彎道半徑小于所述車輛過彎半徑，則進行接管提示，包括：若所述目標彎道半徑小于所述車輛過彎半徑，則降低所述當前車速至車速閾值；根據所述車速閾值再次進行車輛過彎判定，獲得判定結果，并根據所述判定結果，進行
接管提示。
12.在其中一個實施例中，根據所述車速閾值再次進行車輛過彎判定，獲得判定結果，并根據所述判定結果，進行接管提示，包括：根據所述車速閾值獲得車輪轉向角度閾值；并根據所述車輪轉向角度閾值和所述車輛的屬性信息，獲得車輛過彎半徑閾值；對比所述目標彎道半徑和所述車輛過彎半徑閾值，若所述目標彎道半徑小于所述車輛過彎半徑閾值，則進行接管提示。
13.另一方面，提供了一種車輛過彎判定的裝置，所述裝置包括：信息采集模塊，用于采集車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度；過彎半徑獲取模塊，用于根據所述車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；過彎判定模塊，用于獲取目標彎道半徑，并將目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。
14.再一方面，提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：采集車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度；獲取目標彎道半徑，并將目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。
15.又一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：采集車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度；獲取目標彎道半徑，并將目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。
16.上述車輛過彎判定的方法、裝置、計算機設備和存儲介質，通過提前采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度；根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；獲取目標彎道半徑，并根據目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行車輛過彎判定，從而能夠在過彎不足時提前進行接管提示，進一步提高了車輛過彎時的安全性。
附圖說明
17.圖1為一個實施例中車輛過彎判定的方法的應用環境圖；
18.圖2為一個實施例中車輛過彎判定的方法的流程示意圖；
19.圖3為一個實施例中車輪轉向角度與車速的梯度限制表；
20.圖4為一個實施例中車輛過彎判定的裝置的結構框圖；
21.圖5為一個實施例中計算機設備的內部結構圖。
具體實施方式
22.為了使本技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處描述的具體實施例僅僅用以解釋本技術，并不用于限定本技術。
23.本技術提供的車輛過彎判定的方法，可以應用于如圖1所示的應用環境中。其中，終端102與服務器104通過網絡進行通信。可以通過車載接收機提前采集車輛的當前車速，并通過服務器104根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度；根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；獲取目標彎道半徑，并根據目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行車輛過彎判定，從而
在過彎情景中，提前對車輛進行控制，避免因人為接管車輛不及時引起的安全問題。其中，終端102可以但不限于是各種個人計算機、筆記本電腦、智能手機、平板電腦和便攜式可穿戴設備，服務器104可以用獨立的服務器或者是多個服務器組成的服務器集來實現。
24.在一個實施例中，如圖2所示，提供了一種車輛過彎判定方法，以該方法應用于圖1中的終端為例進行說明，包括以下步驟：
25.步驟201，采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度；
26.步驟202，根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；
27.步驟203，獲取目標彎道半徑，并將目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。
28.上述車輛過彎判定的方法，可以應用于車輛過彎的情景中。目前，在l2駕駛功能中，lka是駕駛員常用輔助駕駛功能之一，它主要利用圖像采集設備或傳感器等，例如攝像頭來獲取車輛前方車道線，從而得到駕駛的車輛處于車道中的位置；然后通過控制轉向系統，實現車道偏離抑制功能。這為車輛在過彎時，提供了較好的轉向輔助。但基于轉向性能的安全需求，在利用lka輔助車輛過彎時，要求過彎的目標彎道半徑大于250米，當目標彎道半徑小于250米時，lka的轉向能力則難以使車輛保持原有車道，因此，lka會在目標彎道半徑小于250米時退出，并提示駕駛員進行車輛接管。但由于lka對彎道判定和提示的時間較晚，這就導致駕駛員需要在極短時間內進行車輛接管，否則易由于接管不及時而造成車輛偏離引發交通事故。在本實施例中，為了提前對車輛過彎判定，確保駕駛員有足夠的時間進行車輛接管，從而避免車輛因未及時接管引起的安全問題，可以通過采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度；根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；獲取目標彎道半徑，并根據目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行車輛過彎判定。
29.在步驟201中，示例性地說明，采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度，例如，在進行車輛過彎判定之前，需要先判斷車輛是否處理lka模式下，如果不處于lka模式，則車道保持超限預警功能不開啟；如果車輛處于lka模式，則開啟lka超限預警功能，由自動駕駛域控制器將lka狀態信息發送至車載信息娛樂系統(in-vehicle infotainment，ivi)，ivi接收到lka處于開啟模式后，后臺運行地圖導航前方路況探測模塊，生成實時路況信息。當判斷本車行進道路前方500米的目標彎道半徑小于250米時，采集車輛的當前車速，進行車輛過彎判定。在lka模式下，車輪轉向角度根據車輛的車速進行梯度限制，梯度限制表如圖3所示，其中，k1-k8為車輛中的車速與車輪轉向角度的梯度限制相關標定系數，需要說明的是，車輪轉向角度與車速的梯度限制關系并不局限于該表，具體可以根據車型等進行相應調節，因此根據該梯度限制，當采集到車輛的當前車速時，就會獲得相應的車輪轉向角度。
30.在步驟202中，示例性地說明，根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，例如，可以提前通過自動駕駛域控制器結合車輪轉向角度計算車輛過彎半徑，具體的，自動駕駛域控制器根據車身電子穩定控制系統(electronic stability controller，esc)獲取的當前車速得到相應的車輪轉向角度以后，就可以進行車輛過彎半徑計算，具體的，可以通過車輪轉向角度、車輪輪距、車輛長度獲得車輛過彎半徑，即獲得的車輛過彎半徑為車輛在當前車速下能夠通過lka行駛的最大彎道半徑，因此可以通過該車輛過彎半徑進行車輛過彎的判定。
31.在步驟203中，示例性地說明，獲取目標彎道半徑，并將所述目標彎道半徑和所述
車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息，例如，目標彎道半徑為車輛當前需要通過的彎道的半徑，當目標彎道半徑小于車輛過彎半徑時，車輛當前車速下的轉向能力難以安全通過該目標彎道，可以對車輛進行降速或人工接管，當目標彎道半徑大于或等于車輛過彎半徑時，車輛當前車速下的轉向能力可以安全通過該目標彎道半徑，則車輛在lka模式下通過目標彎道。
32.基于步驟201的一種具體實現方式，采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度之前，還包括：獲取車輛的當前坐標，并根據當前坐標獲得車輛與目標彎道的距離；當距離達到距離閾值時，采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度。
33.需要說明的是，為了確保車輛在轉向能力難以通過目標彎道時，駕駛員能夠及時接管車輛，可以設置車輛與目標彎道之間的距離閾值，當車輛達到該距離閾值或大于該距離閾值時，對車輛過彎進行判定，以確保駕駛員有足夠的時間接管車輛。該距離閾值可以根據車況的不同進行不同設置，在此不作限定，具體的，可以將距離閾值設置為500米，按照60km/h的車速來計算，駕駛員有約30秒的時間接管時間，而在目前lka模式下，駕駛員僅有0.6秒接管時間，相較而言，本實施例增加了駕駛員接管時間，進一步提高了車輛過彎的安全。在一些實施過程中，可以通過車載接收機，例如車載天線和/或遠程信息處理器(telematics box，t-box)接收的gps/北斗定位信號、lte/5g/wlan/ble等輔助定位信號，并結合車載慣性導航系統的姿態數據、地圖信息等，計算出車輛的當前坐標、行駛方向、前方路況，從而獲得車輛與目標彎道的距離，當該距離達到500米或設置的其它距離閾值時，將目標彎道的信息，如目標彎道半徑、目標彎道車道寬度等通過網關發送至自動駕駛域控制器，來進行車輛過彎判定。
34.基于步驟202的一種具體實現方式，根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，包括：獲取車輛的屬性信息，并根據屬性信息和車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，其中，屬性信息包括車輪輪距、車輛長度。
35.需要說明的是，車輛過彎半徑的數學表達如下：
36.r＝l/sinβ+(b-m)/2
37.其中，r為車輛過彎半徑，l為車輛長度，β為車輪轉向角度，b為車輪輪距，m為車軸中心距，在一些實施過程中，當車輛為四輪驅動時，m為車軸中心距，在另一些實施過程中，當車輛為六輪及以上驅動時，m可以為最大車軸中心距，從而獲得車輛過彎半徑。
38.基于步驟203的一種具體實現方式，獲取目標彎道半徑，并根據目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行車輛過彎判定，包括：獲取車輛的當前坐標，并根據所述當前坐標確定所述目標彎道半徑，并對比所述目標彎道半徑和所述車輛過彎半徑；若所述目標彎道半徑小于所述車輛過彎半徑，則進行接管提示。
39.需要說明的是，目標彎道半徑可以通過獲取車輛的當前坐標，然后識別出需要通過的目標彎道，并得到目標彎道的起點坐標和重點坐標，從而獲得目標彎道的曲率半徑，例如，根據車型和當前車速，在lka模式下，目標彎道半徑大于250米時的車輛轉向能力可以使車輛通過該目標彎道，因此本實施例可以應用于目標彎道半徑小于250米的情況，具體的，當目標彎道半徑小于車輛過彎半徑時，車輛當前車速下的車輪轉向角度難以使車輛通過目標彎道半徑，因此可以通過降速來進一步提高車輛轉向能力，或者通過自動駕駛域控制器
進行告警，告知駕駛員前方目標彎道超限，lka模式即將退出，請駕駛員接管車輛，在ivi接收到告警信息后，可以通過聲光提醒將該信息告知駕駛員，隨后退出lka模式。從而規避大多數由于lka模式下的接管不及時導致的交通事故。
40.基于上述實施例的一種具體實現方式，若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑，則進行接管提示，包括：若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑，則降低當前車速至車速閾值；根據車速閾值再次進行車輛過彎判定，獲得判定結果，并根據判定結果，進行接管提示。
41.需要說明的是，當目標彎道半徑小于車輛過彎半徑時，可以通過降低當前車速至車速閾值，再根據車速閾值來再次進行車輛過彎判定，具體的，可以將車速閾值設置為降低0-30km/h，若當前車速降低0-30km/h后，lka可以支持車輛通過目標彎道，則自動駕駛域控制器向儀表和大屏發送駕駛員提醒信息，提醒信息可以包括：前方彎道超限，保持lka功能需降低當前車速，即將降低巡航車速，隨后自動駕駛域控制器在進入目標彎道錢進行相應的車輛降速處理。而當目標彎道半徑過小，車輛即使降速以后也無法通過時，則可以如上所述，通過自動駕駛域控制器進行一級告警提醒，告警信息包括：前方彎道超限，lka功能即將退出，請駕駛員接管車輛。
42.基于上述實施例的一種具體實現方式，根據車速閾值再次進行車輛過彎判定，獲得判定結果，并根據判定結果，進行接管提示，包括：根據車速閾值獲得車輪轉向角度閾值；并根據車輪轉向角度閾值和車輛的屬性信息，獲得車輛過彎半徑閾值；對比目標彎道半徑和車輛過彎半徑閾值，若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑閾值，則進行接管提示。
43.需要說明的是，在當前車速無法使車輛通過目標彎道時，可以通過降低車速來再次進行車輛過彎判定，同樣的，該車輛過彎判定需要根據降低到的車速閾值計算車輛過彎半徑閾值，然后將目標彎道半徑和車輛過彎半徑閾值進行對比，當目標彎道半徑小于車輛過彎半徑閾值時，則說明即使對車輛進行降速處理也無法使車輛通過目標彎道，因此直接進行人為接管提示，其中，車速閾值所對應的車輪轉向角度閾值同樣可以根據圖3的梯度限制表獲得。此外，自動駕駛域控制器還可以通過多媒體個人電腦(multimedia personal computer，mpc)攝像頭實時監控目標彎道的車道線，當監控到車道線是直線并持續5秒以上時，則可以認為車輛已經通過目標彎道，lka的速度限制隨之解除，車輛的當前車速恢復至設定的巡航速度。
44.應該理解的是，雖然圖2的流程圖中的各個步驟按照箭頭的指示依次顯示，但是這些步驟并不是必然按照箭頭指示的順序依次執行。除非本文中有明確的說明，這些步驟的執行并沒有嚴格的順序限制，這些步驟可以以其它的順序執行。而且，圖2中的至少一部分步驟可以包括多個子步驟或者多個階段，這些子步驟或者階段并不必然是在同一時刻執行完成，而是可以在不同的時刻執行，這些子步驟或者階段的執行順序也不必然是依次進行，而是可以與其它步驟或者其它步驟的子步驟或者階段的至少一部分輪流或者交替地執行。
45.在一個實施例中，如圖4所示，提供了一種車輛過彎判定的裝置，包括：信息采集模塊、過彎半徑獲取模塊和過彎判定模塊，其中：
46.信息采集模塊，用于采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度；
47.過彎半徑獲取模塊，用于根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；
48.過彎判定模塊，用于獲取目標彎道半徑，并將目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行
對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。
49.優選的，信息采集模塊，還用于獲取車輛的當前坐標，并根據當前坐標獲得車輛與目標彎道的距離；當距離達到距離閾值時，采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度。
50.優選的，過彎半徑獲取模塊，還用于獲取車輛的屬性信息，并根據屬性信息和車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，其中，屬性信息包括車輪輪距、車輛長度，車輛過彎半徑的數學表達為：
51.r＝l/sinβ+(b-m)/2
52.其中，r為車輛過彎半徑，l為車輛長度，β為車輪轉向角度，b為車輪輪距，m為車軸中心距。
53.優選的，過彎判定模塊，還用于獲取車輛的當前坐標，并根據當前坐標確定目標彎道半徑，并對比目標彎道半徑和車輛過彎半徑；若目標彎道半徑大于車輛過彎半徑，則進行接管提示。
54.優選的，過彎判定模塊，還用于若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑，則降低當前車速至車速閾值；根據車速閾值再次進行車輛過彎判定，獲得判定結果，并根據判定結果，進行接管提示。
55.優選的，過彎判定模塊，還用于根據車速閾值獲得車輪轉向角度閾值；并根據車輪轉向角度閾值和車輛的屬性信息，獲得車輛過彎半徑閾值；對比目標彎道半徑和車輛過彎半徑閾值，若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑閾值，則進行接管提示。
56.關于車輛過彎判定的裝置的具體限定可以參見上文中對于車輛過彎判定的方法的限定，在此不再贅述。上述車輛過彎判定的裝置中的各個模塊可全部或部分通過軟件、硬件及其組合來實現。上述各模塊可以硬件形式內嵌于或獨立于計算機設備中的處理器中，也可以以軟件形式存儲于計算機設備中的存儲器中，以便于處理器調用執行以上各個模塊對應的操作。
57.在一個實施例中，提供了一種計算機設備，該計算機設備可以是終端，其內部結構圖可以如圖5所示。該計算機設備包括通過系統總線連接的處理器、存儲器、網絡接口、顯示屏和輸入裝置。其中，該計算機設備的處理器用于提供計算和控制能力。該計算機設備的存儲器包括非易失性存儲介質、內存儲器。該非易失性存儲介質存儲有操作系統和計算機程序。該內存儲器為非易失性存儲介質中的操作系統和計算機程序的運行提供環境。該計算機設備的網絡接口用于與外部的終端通過網絡連接通信。該計算機程序被處理器執行時以實現一種車輛過彎判定的方法。該計算機設備的顯示屏可以是液晶顯示屏或者電子墨水顯示屏，該計算機設備的輸入裝置可以是顯示屏上覆蓋的觸摸層，也可以是計算機設備外殼上設置的按鍵、軌跡球或觸控板，還可以是外接的鍵盤、觸控板或鼠標等。
58.本領域技術人員可以理解，圖5中示出的結構，僅僅是與本技術方案相關的部分結構的框圖，并不構成對本技術方案所應用于其上的計算機設備的限定，具體的計算機設備可以包括比圖中所示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者具有不同的部件布置。
59.在一個實施例中，提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行計算機程序時實現以下步驟：采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度；根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；
獲取目標彎道半徑，并將目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。
60.在一個實施例中，處理器執行計算機程序時還實現以下步驟：獲取車輛的當前坐標，并根據當前坐標獲得車輛與目標彎道的距離；當距離達到距離閾值時，采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度。
61.在一個實施例中，處理器執行計算機程序時還實現以下步驟：獲取車輛的屬性信息，并根據屬性信息和車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，其中，屬性信息包括車輪輪距、車輛長度。
62.在一個實施例中，處理器執行計算機程序時還實現以下步驟：車輛過彎半徑的數學表達為：
63.r＝l/sinβ+(b-m)/2
64.其中，r為車輛過彎半徑，l為車輛長度，β為車輪轉向角度，b為車輪輪距，m為車軸中心距。
65.在一個實施例中，處理器執行計算機程序時還實現以下步驟：獲取車輛的當前坐標，并根據當前坐標確定目標彎道半徑，并對比目標彎道半徑和車輛過彎半徑；若目標彎道半徑大于車輛過彎半徑，則進行接管提示。
66.在一個實施例中，處理器執行計算機程序時還實現以下步驟：若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑，則降低當前車速至車速閾值；根據車速閾值再次進行車輛過彎判定，獲得判定結果，并根據判定結果，進行接管提示。
67.在一個實施例中，處理器執行計算機程序時還實現以下步驟：根據車速閾值獲得車輪轉向角度閾值；并根據車輪轉向角度閾值和車輛的屬性信息，獲得車輛過彎半徑閾值；對比目標彎道半徑和車輛過彎半徑閾值，若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑閾值，則進行接管提示。
68.在一個實施例中，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度；根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；獲取目標彎道半徑，并根據目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行車輛過彎判定。
69.在一個實施例中，計算機程序被處理器執行時還實現以下步驟：獲取車輛的當前坐標，并根據當前坐標獲得車輛與目標彎道的距離；當距離達到距離閾值時，采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度。
70.在一個實施例中，計算機程序被處理器執行時還實現以下步驟：獲取車輛的屬性信息，并根據屬性信息和車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，其中，屬性信息包括車輪輪距、車輛長度。
71.在一個實施例中，計算機程序被處理器執行時還實現以下步驟：車輛過彎半徑的數學表達為：
72.r＝l/sinβ+(b-m)/2
73.其中，r為車輛過彎半徑，l為車輛長度，β為車輪轉向角度，b為車輪輪距，m為車軸中心距。
74.在一個實施例中，計算機程序被處理器執行時還實現以下步驟：獲取車輛的當前
坐標，并根據當前坐標確定目標彎道半徑，并對比目標彎道半徑和車輛過彎半徑；若目標彎道半徑大于車輛過彎半徑，則進行接管提示。
75.在一個實施例中，計算機程序被處理器執行時還實現以下步驟：若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑，則進行接管提示，包括：若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑，則降低當前車速至車速閾值；根據車速閾值再次進行車輛過彎判定，獲得判定結果，并根據判定結果，進行接管提示。
76.在一個實施例中，計算機程序被處理器執行時還實現以下步驟：根據車速閾值獲得車輪轉向角度閾值；并根據車輪轉向角度閾值和車輛的屬性信息，獲得車輛過彎半徑閾值；對比目標彎道半徑和車輛過彎半徑閾值，若目標彎道半徑小于車輛過彎半徑閾值，則進行接管提示。
77.本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關的硬件來完成，所述的計算機程序可存儲于一非易失性計算機可讀取存儲介質中，該計算機程序在執行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，本技術所提供的各實施例中所使用的對存儲器、存儲、數據庫或其它介質的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存儲器。非易失性存儲器可包括只讀存儲器(rom)、可編程rom(prom)、電可編程rom(eprom)、電可擦除可編程rom(eeprom)或閃存。易失性存儲器可包括隨機存取存儲器(ram)或者外部高速緩沖存儲器。作為說明而非局限，ram以多種形式可得，諸如靜態ram(sram)、動態ram(dram)、同步dram(sdram)、雙數據率sdram(ddrsdram)、增強型sdram(esdram)、同步鏈路(synchlink)dram(sldram)、存儲器總線(rambus)直接ram(rdram)、直接存儲器總線動態ram(drdram)、以及存儲器總線動態ram(rdram)等。
78.以上實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。
79.以上所述實施例僅表達了本技術的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本技術構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本技術的保護范圍。因此，本技術專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
技術特征：
1.一種車輛過彎判定的方法，其特征在于，包括:采集車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度；根據所述車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；獲取目標彎道半徑，并將所述目標彎道半徑和所述車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。2.如權利要求1所述的車輛過彎判定的方法，其特征在于，采集車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度之前，還包括：獲取車輛的當前坐標，并根據所述當前坐標獲得所述車輛與目標彎道的距離；當所述距離達到距離閾值時，采集所述車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度。3.如權利要求1所述的車輛過彎判定的方法，其特征在于，根據所述車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，包括：獲取所述車輛的屬性信息，并根據所述屬性信息和所述車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑，其中，所述屬性信息包括車輪輪距、車輛長度。4.如權利要求3所述的車輛過彎判定的方法，其特征在于，所述車輛過彎半徑的數學表達為：r＝l/sinβ+(b-m)/2其中，r為所述車輛過彎半徑，l為車輛長度，β為車輪轉向角度，b為車輪輪距，m為車軸中心距。5.如權利要求1所述的車輛過彎判定的方法，其特征在于，獲取目標彎道半徑，并將所述目標彎道半徑和所述車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息，包括：獲取車輛的當前坐標，并根據所述當前坐標確定所述目標彎道半徑，并對比所述目標彎道半徑和所述車輛過彎半徑；若所述目標彎道半徑小于所述車輛過彎半徑，則進行接管提示。6.如權利要求5所述的車輛過彎判定的方法，其特征在于，若所述目標彎道半徑小于所述車輛過彎半徑，則進行接管提示，包括：若所述目標彎道半徑小于所述車輛過彎半徑，則降低所述當前車速至車速閾值；根據所述車速閾值再次進行車輛過彎判定，獲得判定結果，并根據所述判定結果，進行接管提示。7.如權利要求6所述的車輛過彎判定的方法，其特征在于，根據所述車速閾值再次進行車輛過彎判定，獲得判定結果，并根據所述判定結果，進行接管提示，包括：根據所述車速閾值獲得車輪轉向角度閾值；并根據所述車輪轉向角度閾值和所述車輛的屬性信息，獲得車輛過彎半徑閾值；對比所述目標彎道半徑和所述車輛過彎半徑閾值，若所述目標彎道半徑小于所述車輛過彎半徑閾值，則進行接管提示。8.一種車輛過彎判定的裝置，其特征在于，包括：信息采集模塊，用于采集車輛的當前車速，根據所述當前車速獲得所述車輛的車輪轉向角度；
過彎半徑獲取模塊，用于根據所述車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；過彎判定模塊，用于獲取目標彎道半徑，并將所述目標彎道半徑和所述車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
技術總結
本申請涉及一種車輛過彎判定的方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：采集車輛的當前車速，根據當前車速獲得車輛的車輪轉向角度；根據車輪轉向角度獲得車輛過彎半徑；獲取目標彎道半徑，并將目標彎道半徑和車輛過彎半徑進行對比，獲得對比結果，以通過對比結果推送參考信息。采用本方法能夠解決現有技術中車輛過彎時，因駕駛員車輛接管不及時引起的安全問題。起的安全問題。起的安全問題。
