車輛駐車控制方法、介質(zhì)、控制器及裝置與流程
1.本公開涉及車輛駐車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛駐車控制方法、一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)、一種整車控制器和一種車輛駐車控制裝置。
背景技術(shù)：
2.電子機(jī)械制動器是一種車輛制動裝置，其使用制動電機(jī)和機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行制動；具體地，每個車輪卡鉗上安裝一個驅(qū)動電機(jī)，以實現(xiàn)機(jī)械制動，取代傳統(tǒng)的液壓裝置和駐車機(jī)構(gòu)。
3.然而，在使用電子機(jī)械制動器取代傳統(tǒng)液壓制動系統(tǒng)之后，將失去駐車力不足時請求車身穩(wěn)定系統(tǒng)進(jìn)行液壓支持的可能性。換言之，在使用電子機(jī)械制動器取代傳統(tǒng)液壓制動系統(tǒng)之后，當(dāng)駐車力不足時，無法得到液壓支持，容易出現(xiàn)溜坡的風(fēng)險。因此，如何在駐車系統(tǒng)駐車力不足時進(jìn)行駐車力補(bǔ)償成為車輛駐車領(lǐng)域亟待解決的技術(shù)問題之一。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
4.本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種能夠在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效駐車力補(bǔ)償?shù)能囕v駐車控制方法。
5.在第一方面，本發(fā)明提供了一種駐車力補(bǔ)償方法，包括：獲取車輛駐車時的駐車信息；在根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)所述實際駐車力和所述當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。
6.根據(jù)本發(fā)明實施例的駐車力補(bǔ)償方法，首先，在車輛駐車時，獲取車輛駐車時的駐車信息；接著，在根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)所述實際駐車力和所述當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；然后，根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償；從而實現(xiàn)在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效的駐車力補(bǔ)償，防止車輛因駐車力不足而發(fā)生溜坡，保障車輛駐車安全。
7.在一些實施例中，所述駐車信息包括所述電子機(jī)械制動系統(tǒng)的滾動再夾次數(shù)、所述車輛所處的坡度信息、所述電子機(jī)械制動系統(tǒng)的制動盤溫度和所述電子機(jī)械制動系統(tǒng)的駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息中的一種或多種。
8.在一些實施例中，根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償，包括：在所述滾動再夾次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值時，確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在所述滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、且根據(jù)所述坡度信息確定所述車輛當(dāng)前所處的坡度大于第一預(yù)設(shè)坡度閾值時，確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在所述滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、所述車輛當(dāng)前所處的坡度小于等于第一預(yù)設(shè)坡度閾值且大于第二預(yù)設(shè)坡度
閾值、以及所述制動盤溫度大于預(yù)設(shè)溫度閾值時，確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在所述滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、所述車輛當(dāng)前所處的坡度小于等于第二預(yù)設(shè)坡度閾值或者所述制動盤溫度小于等于預(yù)設(shè)溫度閾值、以及根據(jù)所述駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息確定駐車電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)時，確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償。
9.在一些實施例中，在獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力之前，所述方法還包括：獲取車輛狀態(tài)信息；根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息判斷所述驅(qū)動電機(jī)是否處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)。
10.在一些實施例中，在所述驅(qū)動電機(jī)未處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)時，所述方法還包括：控制所述車輛發(fā)出駐車故障提示信息。
11.在一些實施例中，根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，包括：控制所述驅(qū)動電機(jī)按照所述駐車補(bǔ)償力進(jìn)行扭矩輸出，并獲取所述車輛的輪速信號；在根據(jù)所述輪速信號確定輪速脈沖個數(shù)大于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值時，控制所述驅(qū)動電機(jī)的輸出扭矩線性增加。
12.在一些實施例中，在所述輪速脈沖個數(shù)小于等于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值時，所述方法還包括：確定所述車輛緊急駐車成功，并控制所述車輛發(fā)出駐車系統(tǒng)故障信息。
13.第二方面，本發(fā)明提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有車輛駐車控制程序，該車輛駐車控制程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述的車輛駐車控制方法。
14.根據(jù)本發(fā)明實施例的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，通過存儲車輛駐車控制程序，以使得處理器在執(zhí)行該車輛駐車控制程序時，實現(xiàn)如上述的車輛駐車控制方法，從而實現(xiàn)在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效的駐車力補(bǔ)償，防止車輛因駐車力不足而發(fā)生溜坡，保障車輛駐車安全。
15.第三方面，本發(fā)明提供了一種整車控制器，該整車控制器包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的車輛駐車控制程序，所述處理器執(zhí)行所述車輛駐車控制程序時，實現(xiàn)如上述的車輛駐車控制方法。
16.根據(jù)本發(fā)明實施例的整車控制器，通過處理器執(zhí)行存儲在存儲器上的車輛駐車控制程序，以在執(zhí)行過程中實現(xiàn)如上述的車輛駐車控制方法；從而實現(xiàn)在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效的駐車力補(bǔ)償，防止車輛因駐車力不足而發(fā)生溜坡，保障車輛駐車安全。
17.第四方面，本發(fā)明提供了一種車輛駐車控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取車輛駐車時的駐車信息；確定模塊，用于在根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)所述實際駐車力和所述當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；控制模塊，用于根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。
18.根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛駐車控制裝置，通過設(shè)置獲取模塊，用于獲取車輛駐車時的駐車信息；確定模塊，用于在根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)所述實際駐車力和所述當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；控制模塊，用于根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償；從而實現(xiàn)在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效的駐車力補(bǔ)償，防止車輛因駐車力不足而發(fā)生溜坡，保障車輛駐車安全。
19.本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變
得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
附圖說明
20.圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛駐車控制方法的流程示意圖；
21.圖2是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的車輛駐車控制方法的流程示意圖；
22.圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛駐車控制裝置的方框示意圖。
具體實施方式
23.下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
24.下面參考附圖描述本發(fā)明實施例的駐車力補(bǔ)償方法：
25.請參閱圖1，圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛駐車控制方法的流程示意圖；如圖1所示，該車輛駐車控制方法包括以下步驟：
26.s101，獲取車輛駐車時的駐車信息。
27.其中，駐車信息的設(shè)置方式可以有多種。
28.例如，駐車信息可以包括車速信息、輪速信息、航向角信息等。
29.在一些實施例中，駐車信息包括：電子機(jī)械制動系統(tǒng)的滾動再夾次數(shù)、車輛所處的坡度信息、電子機(jī)械制動系統(tǒng)的制動盤溫度和電子機(jī)械制動系統(tǒng)的駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息中的一種或多種。
30.s102，在根據(jù)駐車信息確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)實際駐車力和當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力。
31.在一些實施例中，根據(jù)駐車信息確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償，包括：在滾動再夾次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值時，確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、且根據(jù)坡度信息確定車輛當(dāng)前所處的坡度大于第一預(yù)設(shè)坡度閾值時，確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、車輛當(dāng)前所處的坡度小于等于第一預(yù)設(shè)坡度閾值且大于第二預(yù)設(shè)坡度閾值、以及制動盤溫度大于預(yù)設(shè)溫度閾值時，確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、車輛當(dāng)前所處的坡度小于等于第二預(yù)設(shè)坡度閾值或者制動盤溫度小于等于預(yù)設(shè)溫度閾值、以及根據(jù)駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息確定駐車電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)時，確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償。
32.作為一種示例，首先，檢測溜坡時電子機(jī)械制動系統(tǒng)的滾動再夾次數(shù)是否大于2；如果是，則確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償，如果否，則檢測溜坡時車輛所處坡度是否大于30度；如果是，則確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償，如果否，則檢測溜坡時車輛所處坡度是否大于等于25度且制動盤溫度大于400℃；如果是，則確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償，如果否，則判斷駐車電機(jī)是否堵轉(zhuǎn)；如果是，則確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償，如果否，則返回檢測溜坡時駐車系統(tǒng)滾動再夾次數(shù)是否大于2的步驟。通過上述方式，能夠在車輛駐車過程中，對車輛是否需要駐車力補(bǔ)償進(jìn)行有效地循環(huán)檢測，直至車輛退出駐車狀態(tài)。
33.s103，根據(jù)駐車補(bǔ)償力控制車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。
34.在一些實施例中，在獲取車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和車輛的當(dāng)前需求駐車力之前，方法還包括：獲取車輛狀態(tài)信息；根據(jù)車輛狀態(tài)信息判斷驅(qū)動電機(jī)是否處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)。
35.也就是說，在獲取車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和車輛的當(dāng)前需求駐車力之前，獲取車輛狀態(tài)信息，以通過該車輛狀態(tài)信息判斷驅(qū)動電機(jī)是否處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)，即言，驅(qū)動電機(jī)當(dāng)前是否能夠進(jìn)行駐車力補(bǔ)償。
36.在一些實施例中，在驅(qū)動電機(jī)未處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)時，方法還包括：控制車輛發(fā)出駐車故障提示信息。
37.作為一種示例，在根據(jù)駐車信息確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取車輛當(dāng)前狀態(tài)信息，并根據(jù)車輛當(dāng)前狀態(tài)信息判斷驅(qū)動電機(jī)是否處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)；如果是，則控制車輛大屏進(jìn)行故障顯示；或者，同時控制語音播報模塊進(jìn)行故障提示，以提醒用戶當(dāng)前車輛發(fā)生駐車故障。
38.在一些實施例中，根據(jù)駐車補(bǔ)償力控制車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，包括：控制驅(qū)動電機(jī)按照駐車補(bǔ)償力進(jìn)行扭矩輸出，并獲取車輛的輪速信號；在根據(jù)輪速信號確定輪速脈沖個數(shù)大于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值時，控制驅(qū)動電機(jī)的輸出扭矩線性增加。
39.在一些實施例中，在輪速脈沖個數(shù)小于等于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值時，方法還包括：確定車輛緊急駐車成功，并控制車輛發(fā)出駐車系統(tǒng)故障信息。
40.作為一種示例，首先，控制驅(qū)動電機(jī)按照駐車補(bǔ)償力進(jìn)行扭矩輸出；接著，獲取車輛的輪速信息，并根據(jù)輪速信號確定相應(yīng)的輪速脈沖個數(shù)；然后，判斷輪速脈沖個數(shù)是否大于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值；如果是，則控制驅(qū)動電極的輸出扭矩線性增加，直至輪速脈沖個數(shù)小于等于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值；同時，當(dāng)輪速脈沖個數(shù)小于等于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值時，確定車輛謹(jǐn)記駐車成功；并控制車輛發(fā)出駐車系統(tǒng)故障信息。
41.在本發(fā)明的一個具體實施例中，如圖2所示，車輛駐車控制方法包括以下步驟：
42.s201，獲取車輛駐車時的駐車信息。
43.其中，駐車信息包括電子機(jī)械制動系統(tǒng)的滾動再夾次數(shù)、車輛所處的坡度信息、電子機(jī)械制動系統(tǒng)的制動盤溫度和電子機(jī)械制動系統(tǒng)的駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息中的一種或多種。
44.s202，判斷滾動再夾次數(shù)是否大于2；如果是，則執(zhí)行步驟s206；如果否，則執(zhí)行步驟s203。
45.s203，判斷車輛所處坡度是否大于30度；如果是，則執(zhí)行步驟s206；如果否，則執(zhí)行步驟s204。
46.s204，判斷車輛所處坡度是否大于等于25度且制動盤溫度是否大于400℃；如果是，則執(zhí)行步驟s206；如果否，則執(zhí)行步驟s205。
47.s205，判斷駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息是否為駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)；如果是，則執(zhí)行步驟s206；如果否，則返回步驟s201。
48.s206，讀取車輛狀態(tài)信息，以判斷驅(qū)動電機(jī)是否處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)；如果是，則執(zhí)行步驟s208；如果否，則執(zhí)行步驟s207。
49.s207，控制車輛發(fā)出駐車故障提示信息。
50.s208，獲取車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)實際駐車力和當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力。
51.s209，控制驅(qū)動電機(jī)按照駐車補(bǔ)償力進(jìn)行扭矩輸出。
52.s210，獲取輪速傳感器信號，并根據(jù)輪速傳感器信號生成輪速脈沖個數(shù)。
53.s211，判斷輪速脈沖個數(shù)是否大于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值；如果是，則執(zhí)行步驟s212；如果否，則執(zhí)行步驟s213。
54.s212，控制驅(qū)動電機(jī)扭矩線性增加，并返回步驟s210。
55.s213，確定車輛緊急駐車成功，并控制車輛發(fā)出駐車系統(tǒng)故障信息。
56.綜上所述，根據(jù)本發(fā)明實施例的駐車力補(bǔ)償方法，首先，在車輛駐車時，獲取車輛駐車時的駐車信息；接著，在根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)所述實際駐車力和所述當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；然后，根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償；從而實現(xiàn)在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效的駐車力補(bǔ)償，防止車輛因駐車力不足而發(fā)生溜坡，保障車輛駐車安全。
57.為了實現(xiàn)上述實施例，本發(fā)明實施例提出了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有車輛駐車控制程序，該車輛駐車控制程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述的車輛駐車控制方法。
58.根據(jù)本發(fā)明實施例的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，通過存儲車輛駐車控制程序，以使得處理器在執(zhí)行該車輛駐車控制程序時，實現(xiàn)如上述的車輛駐車控制方法，從而實現(xiàn)在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效的駐車力補(bǔ)償，防止車輛因駐車力不足而發(fā)生溜坡，保障車輛駐車安全。
59.為了實現(xiàn)上述實施例，本發(fā)明實施例提出了一種整車控制器，該整車控制器包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的車輛駐車控制程序，所述處理器執(zhí)行所述車輛駐車控制程序時，實現(xiàn)如上述的車輛駐車控制方法。
60.根據(jù)本發(fā)明實施例的整車控制器，通過處理器執(zhí)行存儲在存儲器上的車輛駐車控制程序，以在執(zhí)行過程中實現(xiàn)如上述的車輛駐車控制方法；從而實現(xiàn)在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效的駐車力補(bǔ)償，防止車輛因駐車力不足而發(fā)生溜坡，保障車輛駐車安全。
61.為了實現(xiàn)上述實施例，本發(fā)明實施例提出了一種車輛駐車控制裝置，如圖3所示，該車輛駐車控制裝置包括：獲取模塊10、確定模塊20和控制模塊30。
62.其中，獲取模塊10，用于獲取車輛駐車時的駐車信息；
63.確定模塊20，用于在根據(jù)駐車信息確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)實際駐車力和當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；
64.控制模塊30，用于根據(jù)駐車補(bǔ)償力控制車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。
65.在一些實施例中，駐車信息包括電子機(jī)械制動系統(tǒng)的滾動再夾次數(shù)、車輛所處的坡度信息、電子機(jī)械制動系統(tǒng)的制動盤溫度和電子機(jī)械制動系統(tǒng)的駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息中的一種或多種。
66.在一些實施例中，確定模塊20還用于：在滾動再夾次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值時，確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、且根據(jù)坡度信息確定車輛當(dāng)前所處的坡度大于第一預(yù)設(shè)坡度閾值時，確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、車輛當(dāng)前所處的坡度小于等于第一預(yù)設(shè)坡度閾值且大于第
二預(yù)設(shè)坡度閾值、以及制動盤溫度大于預(yù)設(shè)溫度閾值時，確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、車輛當(dāng)前所處的坡度小于等于第二預(yù)設(shè)坡度閾值或者制動盤溫度小于等于預(yù)設(shè)溫度閾值、以及根據(jù)駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息確定駐車電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)時，確定車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償。
67.在一些實施例中，確定模塊20還用于在獲取車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和車輛的當(dāng)前需求駐車力之前，獲取車輛狀態(tài)信息；根據(jù)車輛狀態(tài)信息判斷驅(qū)動電機(jī)是否處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)。
68.在一些實施例中，控制模塊30還用于在驅(qū)動電機(jī)未處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)時，控制車輛發(fā)出駐車故障提示信息。
69.在一些實施例中，控制模塊30還用于：控制驅(qū)動電機(jī)按照駐車補(bǔ)償力進(jìn)行扭矩輸出，并獲取車輛的輪速信號；在根據(jù)輪速信號確定輪速脈沖個數(shù)大于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值時，控制驅(qū)動電機(jī)的輸出扭矩線性增加。
70.在一些實施例中，控制模塊30還用于在輪速脈沖個數(shù)小于等于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值時，確定車輛緊急駐車成功，并控制車輛發(fā)出駐車系統(tǒng)故障信息。
71.需要說明的是，上述關(guān)于車輛駐車控制方法的描述同樣適用于該車輛駐車控制裝置，在此不做贅述。
72.綜上所述，根據(jù)本發(fā)明實施例的車輛駐車控制裝置，通過設(shè)置獲取模塊，用于獲取車輛駐車時的駐車信息；確定模塊，用于在根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)所述實際駐車力和所述當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；控制模塊，用于根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償；從而實現(xiàn)在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效的駐車力補(bǔ)償，防止車輛因駐車力不足而發(fā)生溜坡，保障車輛駐車安全。
73.需要說明的是，在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實現(xiàn)在任何計算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說明書而言，“計算機(jī)可讀介質(zhì)”可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個或多個布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲器(ram)，只讀存儲器(rom)，可擦除可編輯只讀存儲器(eprom或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(cdrom)。另外，計算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因為可以例如通過對紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進(jìn)行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機(jī)存儲器中。
74.應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現(xiàn)。在上述實施方式中，多個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實現(xiàn)。例如，如果用硬件來實現(xiàn)，和在另一實施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項或他們的組合來實現(xiàn)：具有用于對數(shù)據(jù)信號實現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路
的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(pga)，現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)等。
75.在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
76.在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。
77.此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
78.在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
79.在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
80.盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
技術(shù)特征：
1.一種車輛駐車控制方法，其特征在于，包括：獲取車輛駐車時的駐車信息；在根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)所述實際駐車力和所述當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。2.如權(quán)利要求1所述的車輛駐車控制方法，其特征在于，所述駐車信息包括所述電子機(jī)械制動系統(tǒng)的滾動再夾次數(shù)、所述車輛所處的坡度信息、所述電子機(jī)械制動系統(tǒng)的制動盤溫度和所述電子機(jī)械制動系統(tǒng)的駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息中的一種或多種。3.如權(quán)利要求2所述的車輛駐車控制方法，其特征在于，根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償，包括：在所述滾動再夾次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值時，確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在所述滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、且根據(jù)所述坡度信息確定所述車輛當(dāng)前所處的坡度大于第一預(yù)設(shè)坡度閾值時，確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在所述滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、所述車輛當(dāng)前所處的坡度小于等于第一預(yù)設(shè)坡度閾值且大于第二預(yù)設(shè)坡度閾值、以及所述制動盤溫度大于預(yù)設(shè)溫度閾值時，確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償；在所述滾動再夾次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)閾值、所述車輛當(dāng)前所處的坡度小于等于第二預(yù)設(shè)坡度閾值或者所述制動盤溫度小于等于預(yù)設(shè)溫度閾值、以及根據(jù)所述駐車電機(jī)堵轉(zhuǎn)信息確定駐車電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)時，確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償。4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的車輛駐車控制方法，其特征在于，在獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力之前，所述方法還包括：獲取車輛狀態(tài)信息；根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息判斷所述驅(qū)動電機(jī)是否處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)。5.如權(quán)利要求4所述的車輛駐車控制方法，其特征在于，在所述驅(qū)動電機(jī)未處于力矩補(bǔ)償可用狀態(tài)時，所述方法還包括：控制所述車輛發(fā)出駐車故障提示信息。6.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的車輛駐車控制方法，其特征在于，根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，包括：控制所述驅(qū)動電機(jī)按照所述駐車補(bǔ)償力進(jìn)行扭矩輸出，并獲取所述車輛的輪速信號；在根據(jù)所述輪速信號確定輪速脈沖個數(shù)大于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值時，控制所述驅(qū)動電機(jī)的輸出扭矩線性增加。7.如權(quán)利要求6所述的車輛駐車控制方法，其特征在于，在所述輪速脈沖個數(shù)小于等于預(yù)設(shè)脈沖個數(shù)閾值時，所述方法還包括：確定所述車輛緊急駐車成功，并控制所述車輛發(fā)出駐車系統(tǒng)故障信息。8.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有車輛駐車控制程序，該車輛駐車控制程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的車輛駐車控制方法。9.一種整車控制器，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器
上運(yùn)行的車輛駐車控制程序，所述處理器執(zhí)行所述車輛駐車控制程序時，實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的車輛駐車控制方法。10.一種車輛駐車控制裝置，其特征在于，包括：獲取模塊，用于獲取車輛駐車時的駐車信息；確定模塊，用于在根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)所述實際駐車力和所述當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；控制模塊，用于根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車輛駐車控制方法、介質(zhì)、控制器及裝置，其中方法包括：獲取車輛駐車時的駐車信息；在根據(jù)所述駐車信息確定所述車輛需要進(jìn)行駐車力補(bǔ)償時，獲取所述車輛的電子機(jī)械制動系統(tǒng)提供的實際駐車力和所述車輛的當(dāng)前需求駐車力，并根據(jù)所述實際駐車力和所述當(dāng)前需求駐車力確定駐車補(bǔ)償力；根據(jù)所述駐車補(bǔ)償力控制所述車輛的驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。能夠?qū)崿F(xiàn)在車輛駐車力不足時進(jìn)行有效的駐車力補(bǔ)償，防止車輛因駐車力不足而發(fā)生溜坡，保障車輛駐車安全。障車輛駐車安全。障車輛駐車安全。
