自移動設(shè)備、剎車裝置及剎車方法與流程
1.本技術(shù)涉及自移動設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自移動設(shè)備、剎車裝置及剎車方法。
背景技術(shù)：
2.機器人等自移動設(shè)備上設(shè)置有驅(qū)動輪組件，驅(qū)動輪組件通電運作時將驅(qū)動所述自移動設(shè)備移動。但是，在發(fā)生異常斷電等情況時，驅(qū)動輪組件無法及時剎車，并將由于慣性繼續(xù)前行。特別是對于大型的自移動設(shè)備，例如商用環(huán)境下的大型清潔機器人、割草機、晶面機等，該些大型自移動設(shè)備的質(zhì)量較大，其慣性也相應(yīng)較大，其運動趨勢更不易被改變因而也更容易因慣性而碰撞周圍物體或生物，造成安全隱患。尤其是在自移動設(shè)備處于斜坡上時，自移動設(shè)備還將受重力作用而下滑，其安全隱患更為嚴(yán)重。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
3.本技術(shù)提供一種自移動設(shè)備、剎車裝置及剎車方法，以實現(xiàn)斷電后的及時剎車。
4.本技術(shù)提供一種自移動設(shè)備，包括本體、驅(qū)動輪組件、止擋件、抵壓件和電動保持件。其中，所述驅(qū)動輪組件設(shè)置在所述本體上，以用于驅(qū)動所述本體移動；所述止擋件設(shè)置在所述本體上且可在剎車位置和非剎車位置間移動，在所述剎車位置，所述止擋件止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上以實現(xiàn)剎車；所述抵壓件連接至所述止擋件以向所述止擋件施加抵壓力，所述抵壓力令所述止擋件具有移動至所述剎車位置的運動趨勢；所述電動保持件設(shè)置在所述本體上且連接至所述止擋件。
5.所述電動保持件通電時向所述止擋件施加保持力，所述保持力克服所述抵壓力以令所述止擋件保持在所述非剎車位置；所述電動保持件斷電時，所述止擋件在所述抵壓力的驅(qū)動下移動至所述剎車位置。
6.在一些實施例中，所述驅(qū)動輪組件具有沿周向均勻設(shè)置的若干剎車配合部；所述止擋件具有止擋部；所述剎車配合部和所述止擋部的其中一者為凹陷部、且另一者為凸伸部，在所述剎車位置，所述凸伸部凸伸至所述凹陷部內(nèi)。
7.在一些實施例中，所述驅(qū)動輪組件包括驅(qū)動輪和與所述驅(qū)動輪抗扭轉(zhuǎn)地設(shè)置的剎車盤，所述剎車配合部為凹陷部，若干所述凹陷部沿周向均勻設(shè)置在所述剎車盤上；所述止擋部為凸伸部，所述凸伸部由所述止擋件向靠近所述剎車盤的一側(cè)凸伸。
8.在一些實施例中，所述止擋件具有相對的第一端和第二端，所述第一端靠近所述電動保持件以用于與所述電動保持件相配合，所述第二端靠近所述驅(qū)動輪組件且設(shè)置有止擋部，所述止擋部用于止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上；所述止擋件還具有支點部，所述支點部位于所述第一端和所述第二端之間、且樞接至所述本體。
9.在一些實施例中，所述電動保持件包括電磁鐵；所述第一端處設(shè)置有銜鐵，所述電磁鐵通電時吸附所述銜鐵以形成所述保持力。
10.在一些實施例中，所述銜鐵遠(yuǎn)離所述止擋件的一側(cè)具有第一端面；所述電磁鐵靠
近所述銜鐵的一側(cè)具有第一配合面，所述電磁鐵吸附所述銜鐵時，所述第一配合面與所述第一端面相貼合。
11.在一些實施例中，所述驅(qū)動輪組件具有一旋轉(zhuǎn)軸線，所述止擋件設(shè)置在所述驅(qū)動輪組件的軸向一側(cè)，所述第一端和所述第二端沿著所述驅(qū)動輪組件的徑向相對設(shè)置；所述第一配合面在遠(yuǎn)離所述銜鐵的一側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)軸線之間呈銳角設(shè)置。
12.在一些實施例中，所述本體上設(shè)有連接架，所述連接架具有連接面，所述連接面在遠(yuǎn)離所述銜鐵的一側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)軸線之間呈銳角設(shè)置，所述電磁鐵連接在所述連接面上。
13.在一些實施例中，所述第一配合面在遠(yuǎn)離所述銜鐵的一側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)軸線之間的夾角的范圍為5
°?
45
°
。
14.在一些實施例中，所述抵壓件為彈簧，所述彈簧套設(shè)在所述銜鐵上，并且所述彈簧的一端連接至所述止擋件、另一端連接至所述電磁鐵。
15.在一些實施例中，所述本體具有相對的第一側(cè)和第二側(cè)，所述電動保持件設(shè)置在所述本體的第一側(cè)，所述驅(qū)動輪組件位于所述本體的第二側(cè)，所述止擋件貫穿所述本體并由所述第一側(cè)延伸至所述第二側(cè)。
16.相應(yīng)地，本技術(shù)還提供一種剎車裝置，所述剎車裝置用于自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備包括驅(qū)動輪組件，所述剎車裝置包括承載件、止擋件、抵壓件以及電動保持件。所述止擋件設(shè)置在所述承載件上且可在剎車位置和非剎車位置間移動，在所述剎車位置，所述止擋件止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上以實現(xiàn)剎車；所述抵壓件連接至所述止擋件以向所述止擋件施加抵壓力，所述抵壓力令所述止擋件具有移動至所述剎車位置的運動趨勢；所述電動保持件設(shè)置在所述承載件上。
17.所述電動保持件通電時，所述電動保持件向所述止擋件施加克服所述抵壓力的保持力，以令所述止擋件保持在所述非剎車位置；所述電動保持件斷電時，所述止擋件在所述抵壓力的驅(qū)動下移動至所述剎車位置。
18.在一些實施例中，所述止擋件具有一支點部，所述支點部可轉(zhuǎn)動地連接在所述承載件上；所述止擋件還具有相對的第一端和第二端，所述第一端靠近所述電動保持件以用于與所述電動保持件相配合，所述第二端處設(shè)置有止擋部，所述止擋部用于止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上，所述支點部位于所述第一端和所述第二端之間。
19.在一些實施例中，所述電動保持件包括電磁鐵；所述第一端處設(shè)置有銜鐵，所述電磁鐵通電時吸附所述銜鐵以形成所述保持力；所述銜鐵遠(yuǎn)離所述止擋件的一側(cè)具有第一端面；所述電磁鐵具有第一配合面，沿著由所述第一端指向所述第二端的方向，所述第一配合面逐漸靠近所述銜鐵，所述電磁鐵吸附所述銜鐵時，所述第一配合面與所述第一端面相貼合；所述承載件上設(shè)有連接架，所述連接架具有連接面，所述連接面用于連接所述電磁鐵，并且所述連接面沿著由所述第一端指向所述第二端的方向逐漸靠近所述銜鐵。
20.相應(yīng)地，本技術(shù)還提供一種剎車方法，所述剎車方法包括如下步驟：
21.提供有一種自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備具有驅(qū)動輪組件和剎車裝置，所述剎車裝置包括止擋件、抵壓件和電動保持件；
22.所述電動保持件通電時向所述止擋件施加保持力，以令所述止擋件保持在非剎車位置；當(dāng)所述電動保持件斷電時，所述止擋件在所述抵壓件所施加的抵壓力的驅(qū)動下移動至剎車位置，在所述剎車位置，所述止擋件止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上以實現(xiàn)剎
車。
23.本技術(shù)具有如下有益效果：本技術(shù)提供一種自移動設(shè)備、剎車裝置及剎車方法，當(dāng)發(fā)生斷電情況時，所述電動保持件向所述止擋件施加的保持力消失，所述止擋件在所述抵壓件的抵壓力的作用下及時的運動至所述剎車位置，并阻擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上，進而實現(xiàn)及時的剎車。尤其是在所述自移動設(shè)備處于斜坡上時，所述驅(qū)動輪組件被及時鎖止實現(xiàn)剎車，所述自移動設(shè)備也不易于因重力作用而向下坡移動，減少了與周圍物體或生物發(fā)生碰撞所可能導(dǎo)致的安全隱患。
附圖說明
24.為了更清楚地說明本技術(shù)實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術(shù)的一些實施例，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
25.圖1示例性示出本技術(shù)中剎車裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
26.圖2示例性示出本技術(shù)中剎車裝置在非剎車位置的剖視圖。
27.圖3示例性示出本技術(shù)中剎車裝置在剎車位置的剖視圖。
28.圖4示例性示出本技術(shù)中剎車方法的流程示意圖。
29.本技術(shù)實施例中主要部件說明：
30.承載件
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100
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第一側(cè)
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111
31.第二側(cè)
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112
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止擋件
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120
32.第一端
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121
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第二端
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122
33.銜鐵
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123
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第一端面
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1231
34.止擋部
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124
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支點部
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125
35.電動保持件
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130
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第一配合面
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131
36.第二配合面
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132
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抵壓件
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140
37.連接架
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150
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連接面
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151
38.驅(qū)動輪組件
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310
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驅(qū)動輪
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311
39.剎車盤
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312
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剎車配合部
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313
40.萬向輪
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320
具體實施方式
41.下面將結(jié)合本技術(shù)實施例中的附圖，對本技術(shù)實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術(shù)一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術(shù)中的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本技術(shù)保護的范圍。此外，應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本技術(shù)，并不用于限制本技術(shù)。在本技術(shù)中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指裝置實際使用或工作狀態(tài)下的上、下、左和右，具體為附圖中的圖面方向。
42.此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性
或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。
43.本技術(shù)提供一種自移動設(shè)備、剎車裝置及剎車方法，以下分別進行詳細(xì)說明。需要說明的是，以下實施例的描述順序不作為對本技術(shù)實施例優(yōu)選順序的限定。且在以下實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其它實施例的相關(guān)描述。
44.本技術(shù)的實施例提供一種剎車裝置，所述剎車裝置用于自移動設(shè)備。所述自移動設(shè)備包括但不限于清潔機器人、工業(yè)機器人、家庭陪伴式移動設(shè)備、醫(yī)療用移動設(shè)備、以及巡邏式移動設(shè)備等中的一種或多種。
45.請參閱圖1，在所述自移動設(shè)備上設(shè)置有驅(qū)動輪組件310，所述驅(qū)動輪組件310用于驅(qū)動所述自移動設(shè)備移動。示例性地，所述驅(qū)動輪組件310包括驅(qū)動輪311和剎車盤312。請參閱圖2，所述驅(qū)動輪組件310具有一旋轉(zhuǎn)軸線a，所述驅(qū)動輪311和所述剎車盤312能沿所述旋轉(zhuǎn)軸線a旋轉(zhuǎn)，此處所述驅(qū)動輪311具體可以為輪轂電機等。所述剎車盤312與所述驅(qū)動輪311抗扭轉(zhuǎn)地連接，即所述剎車盤312與所述驅(qū)動輪311同步轉(zhuǎn)動和停止。
46.請結(jié)合圖2，所述剎車裝置主要包括承載件110、止擋件120、電動保持件130和抵壓件140等。
47.其中，所述承載件110為安裝和承載其他各部件的基礎(chǔ)。在一些實施例中，所述自移動設(shè)備包括本體，所述承載件110與所述自移動設(shè)備的本體一體制備形成，即所述承載件110為所述本體的一部分。當(dāng)然，可以理解的是，在其他實施例中，所述承載件110也可以為一獨立的結(jié)構(gòu)，該獨立的承載件110可以被安裝至所述自移動設(shè)備上。
48.所述止擋件120設(shè)置在所述承載件110上且可在剎車位置和非剎車位置間移動。請參閱圖1和圖2所示，所述承載件110位于所述非剎車位置。
49.在此，請具體參閱圖2，在一些實施例中，所述止擋件120大致呈桿狀，所述止擋件120上設(shè)置有支點部125，并且所述止擋件120通過所述支點部125樞接至所述承載件110，進而所述止擋件120以所述支點部125為轉(zhuǎn)動支點可相對于所述承載件110轉(zhuǎn)動。示例性地，所述承載件110上設(shè)有一連接軸(圖未標(biāo))，所述支點部125連接在所述連接軸上以實現(xiàn)樞接。
50.同時，所述止擋件120具有相對的第一端121和第二端122，所述支點部125位于所述第一端121和所述第二端122之間，所述止擋件120轉(zhuǎn)動時所述第一端121和所述第二端122同步轉(zhuǎn)動。其中，所述第二端122相較于所述第一端121靠近所述驅(qū)動輪組件310，在所述第二端122處設(shè)置有止擋部124。具體地，此處，所述止擋部124為由所述止擋件120向靠近所述剎車盤312的一側(cè)凸伸的凸伸部，所述凸伸部為一連接在所述止擋件120上的銷釘，當(dāng)然在其他實施例中，所述凸伸部的實現(xiàn)方式也可不同，例如所述凸伸部可以與所述止擋件120一體成型制成。相對應(yīng)地，請結(jié)合圖1，所述驅(qū)動輪組件310的剎車盤312上沿著所述旋轉(zhuǎn)軸線a的周向均勻設(shè)置有若干剎車配合部313，此處所述剎車配合部313為凹陷部，具體地請見圖1和圖2，所述剎車盤312呈圓盤形，所述凹陷部為沿著所述剎車盤312的邊沿設(shè)置的圓弧形通孔。可以理解的是，在其他實施例中，所述凹陷部的形狀不限于圓弧形，且所述凹陷部也不限于為通孔，其還可以為凹槽等。同時，所述驅(qū)動輪組件310也可不具有所述剎車盤312，所述剎車配合部313也可直接設(shè)置在所述驅(qū)動輪311上，本實施例對其并不作限制。
51.請繼續(xù)參閱圖2，所述止擋件120處于非剎車位置，所述凸伸部(即所述止擋部124)
未凸伸至所述凹陷部(即所述剎車配合部313)內(nèi)，即所述止擋件120的止擋部124未止擋在所述驅(qū)動輪組件310的旋轉(zhuǎn)路徑上，所述驅(qū)動輪311的轉(zhuǎn)動不受限制。
52.請參閱圖3所示，此處，所述止擋件120由圖2所示的位置沿順時針方向轉(zhuǎn)動，所述凸伸部(即所述止擋部124)凸伸至所述凹陷部(即所述剎車配合部313)內(nèi)，即所述止擋件120的止擋部124止擋在所述剎車盤312的旋轉(zhuǎn)路徑上，進而與所述剎車盤312抗扭轉(zhuǎn)連接的所述驅(qū)動輪311也無法自由轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了剎車。
53.可以理解的是，在其他實施例中，所述剎車配合部313和所述止擋部124的形式并不限于上述方式，例如，所述剎車配合部313可以為凸伸部，所述止擋部124可以為凹陷部，只需兩者配合后使得所述止擋部124止擋在所述驅(qū)動輪組件310的剎車配合部313的旋轉(zhuǎn)路徑上，并使得所述驅(qū)動輪組件310無法轉(zhuǎn)動即可。
54.在此，本技術(shù)的發(fā)明人知曉有一種采用摩擦片來實現(xiàn)剎車的結(jié)構(gòu)，即沿著所述旋轉(zhuǎn)軸線a的軸向在所述驅(qū)動輪311側(cè)面設(shè)置摩擦片，在需要剎車時通過摩擦片與所述驅(qū)動輪311的貼合來對所述驅(qū)動輪311施加摩擦力以實現(xiàn)剎車。但是，此種剎車方式具有一定的延時，即在摩擦片與所述驅(qū)動輪311接觸后，需要一段運行距離才能使得所述驅(qū)動輪311完全停轉(zhuǎn)。
55.而相較于該種結(jié)構(gòu)，在本技術(shù)的實施例中，在所述非剎車位置，所述止擋件120未止擋在所述驅(qū)動輪組件310的旋轉(zhuǎn)路徑上，從而所述驅(qū)動輪組件310可以發(fā)生轉(zhuǎn)動。在所述剎車位置，所述止擋件120通過止擋在所述驅(qū)動輪組件310的旋轉(zhuǎn)路徑上的方式實現(xiàn)剎車，其剎車效果的實現(xiàn)更為及時和快捷。
56.請參閱圖2和圖3，承前所述，所述剎車裝置還包括有抵壓件140，所述抵壓件140連接至所述止擋件120以向所述止擋件120施加抵壓力，所述抵壓力令所述止擋件120具有移動至所述剎車位置的運動趨勢，以使所述止擋件120能夠運動至所述剎車位置。在此，所述抵壓件140可以為彈簧等彈性件，進而所述抵壓力具體為一種彈性力。由于彈簧等彈性件便于安裝，易于根據(jù)空間結(jié)構(gòu)規(guī)劃裝配位置，不占用過多的空間，因此采用彈簧等彈性件作為抵壓件140時能實現(xiàn)便于裝配、易于實現(xiàn)小型化設(shè)計的技術(shù)效果。
57.并且，所述剎車裝置還包括有電動保持件130，在此，所述電動保持件130設(shè)置在所述承載件110上以用于與所述止擋件120相配合。具體地，所述電動保持件130用于在通電時向所述止擋件120施加保持力，所述保持力能夠克服所述抵壓力以令所述止擋件120保持在所述非剎車位置。
58.示例性地，請參閱圖2和圖3，在一些實施例中，所述電動保持件130包括電磁鐵。所述止擋件120的第一端121靠近所述電動保持件130設(shè)置以用于與所述電動保持件130相配合。此處，在所述第一端121朝向所述電動保持件130的一側(cè)設(shè)置有用于與所述電動保持件130相配合的銜鐵123。所述彈簧(即所述抵壓件140)套設(shè)在所述銜鐵123上，并且所述彈簧的一端連接至所述止擋件120、另一端連接至所述電動保持件130，所述銜鐵123起到了為所述彈簧的伸縮提供導(dǎo)向的作用。當(dāng)所述電動保持件130通電時，所述電磁鐵吸附所述銜鐵123以形成所述保持力，通過所述保持力，所述抵壓件140向所述止擋件120施加的抵壓力被克服，以使所述止擋件120能夠被保持在如圖2所示的所述非剎車位置。
59.而在所述電動保持件130斷電時，所述電磁鐵不再吸附所述銜鐵123，所述保持力消失。此時，所述止擋件120在所述抵壓件140的抵壓力的驅(qū)動下沿著圖2中的順時針方向轉(zhuǎn)
動，并轉(zhuǎn)動至圖3所示的所述剎車位置，以實現(xiàn)在斷電時剎車的功能。
60.可知，當(dāng)發(fā)生斷電情況時，所述電動保持件130向所述止擋件120施加的保持力消失，所述止擋件120在所述抵壓件140的抵壓力的作用下及時的運動至所述剎車位置，并阻擋在所述驅(qū)動輪組件310的旋轉(zhuǎn)路徑上，進而實現(xiàn)及時的剎車。尤其是在所述自移動設(shè)備處于斜坡上時，所述驅(qū)動輪組件310被及時鎖止實現(xiàn)剎車，所述自移動設(shè)備也不易于因重力作用而向下坡移動，減少了與周圍物體或生物發(fā)生碰撞所可能導(dǎo)致的安全隱患。
61.可以理解的是，在上述實施例中，所述抵壓件140以彈簧為例進行說明，但在其他實施例中，所述彈簧也不限于彈簧等彈性件。示例性地，所述抵壓件140包括兩個互斥的磁鐵。其中，一個所述磁鐵與所述承載件110相對固定，另一個所述磁鐵固定連接在所述止擋件120上。當(dāng)發(fā)生斷電時，兩個所述磁鐵之間的磁性互斥力所形成的抵壓力推動所述止擋件120移動，以使所述止擋件120止擋在所述驅(qū)動輪組件310的旋轉(zhuǎn)路徑上。并且，所述抵壓件140的設(shè)置位置也不限于上述，只需其能提供使所述止擋件120移動至所述剎車位置的抵壓力即可。
62.在一些實施例中，請繼續(xù)參閱圖3所示，在所述剎車位置，沿著所述旋轉(zhuǎn)軸線a的軸向，所述止擋件120設(shè)置在所述驅(qū)動輪組件310的一側(cè)；沿著所述旋轉(zhuǎn)軸線a的徑向，所述第一端121和所述第二端122相對設(shè)置。并且，在所述承載件110上還設(shè)置有連接架150，所述連接架150具有連接面151，所述連接面151在遠(yuǎn)離所述銜鐵123的一側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)軸線a之間的夾角α呈銳角設(shè)置，所述電動保持件130連接在所述連接面151上。
63.此處，通常地，所述電磁鐵(即所述電動保持件130)具有相對、且平行的第一配合面131和第二配合面132，所述第一配合面131用于配合連接所述銜鐵123，所述第二配合面132用于與所述連接面151相貼合并連接在所述連接面151上。當(dāng)所述第二配合面132與所述連接面151相貼合時，由于所述第一配合面131與所述第二配合面132相平行，因此所述第一配合面131也與所述連接面151相平行，進而所述第一配合面131在遠(yuǎn)離所述銜鐵123的一側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)軸線a之間的夾角β與所述夾角α相等，并且所述夾角β也呈銳角設(shè)置。這使得所述第一配合面131沿著由所述第一端121指向所述第二端122的方向逐漸靠近所述銜鐵123。在優(yōu)選的實施例中，所述夾角α和夾角β的范圍為5
°?
45
°
，示例性地可以為5
°
、10
°
、22.5
°
、35
°
、45
°
等，本實施例不對其進行限制。
64.同時，通常地，所述銜鐵123為長方體等常規(guī)形狀，所述銜鐵123在遠(yuǎn)離所述止擋件120的一側(cè)具有第一端面1231，所述第一端面1231用于與所述第一配合面131相配合。請參閱圖3，為了便于安裝，當(dāng)處于所述剎車位置時，所述止擋件120垂直于所述旋轉(zhuǎn)軸線a。請再參閱圖2，在受到所述保持力作用時，所述第一端121向靠近所述電動保持件130的方向轉(zhuǎn)動至所述非剎車位置，此時，所述第一端面1231與所述旋轉(zhuǎn)軸線a之間的夾角即為前述的夾角β。在此，若所述電磁鐵(即所述電動保持件130)的第一配合面131垂直于所述旋轉(zhuǎn)軸線a設(shè)置，則所述第一配合面131無法與所述第一端面1231完全貼合，進而所述電磁鐵向所述銜鐵123施加的保持力將受到影響。而在本實施例中，所述第一配合面131與所述旋轉(zhuǎn)軸線a之間具有呈銳角的所述夾角β，所述第一配合面131能與所述第一端面1231完全貼合，從而所述電磁鐵的保持力能夠更有效地施加至所述銜鐵123上，有助于減少所述電磁鐵吸附所述銜鐵123時的功率損耗，進而有助于減小所述電磁鐵的尺寸，實現(xiàn)小型化設(shè)計。
65.可以理解的是，在其他實施例中，也可以不將所述連接面151傾斜設(shè)置。示例性地，
所述連接面151可以垂直于所述旋轉(zhuǎn)軸線a設(shè)置，但需要將所述電磁鐵和/或所述銜鐵123設(shè)置為異形，例如將所述電磁鐵的第一配合面131和第二配合面132設(shè)置為不相互平行，所述第二配合面132與所述連接面151貼合并均垂直于所述旋轉(zhuǎn)軸線a設(shè)置，而所述第一配合面131通過斜切等方式被構(gòu)造為沿著所述第一端121指向所述第二端122的方向逐漸靠近所述銜鐵123的斜面。但是，將所述電磁鐵和/或所述銜鐵123設(shè)置為異形的方式，將導(dǎo)致無法采用常規(guī)的標(biāo)準(zhǔn)型號的電磁鐵和銜鐵123，進而將增加制備工藝和增加制造成本。
66.在一些實施例中，請繼續(xù)參閱圖2和圖3所示，所述承載件110具有相對的第一側(cè)111和第二側(cè)112，所述電動保持件130設(shè)置在所述承載件110的第一側(cè)111，所述驅(qū)動輪組件310位于所述承載件110的第二側(cè)112。所述止擋件120貫穿所述承載件110并由所述第一側(cè)111延伸至所述第二側(cè)112。具體地，所述止擋件120的第一端121位于所述承載件110的第一側(cè)111，所述止擋件120的第二端122位于所述承載件110的第二側(cè)112。此處，所述電動保持件130和所述驅(qū)動輪組件310分別設(shè)置在所述承載件110的兩側(cè)，兩者安裝時不會產(chǎn)生相互干擾，易于進行裝配、拆卸與調(diào)整。
67.可以理解的是，在上述實施例中，所述止擋件120以樞接的方式連接至所述承載件110為例進行說明，但在其他實施例中，所述止擋件120也可以其他的方式連接至所述承載件110，只需所述止擋件120能在所述剎車位置和非剎車位置之間活動即可。示例性地，所述承載件110上可以設(shè)置有一滑軌，所述止擋件120配合在所述滑軌內(nèi)，當(dāng)所述電動保持件130斷電時，受所述抵壓件140的作用，所述止擋件120沿所述滑軌移動至所述剎車位置以實現(xiàn)剎車。
68.并且，在上述實施例中，所述電動保持件130以電磁鐵為例進行說明，但是在其他實施例中，所述電動保持件130也不限于電磁鐵，所述電動保持件130只需在通電情況下向所述止擋件120施加保持力，在斷電情況下不向所述止擋件120施加保持力即可。示例性地，所述電動保持件130具有一移動部，所述移動部連接至所述止擋件120，并在通電情況下將所述止擋件120保持在所述非剎車位置，其中，所述電動保持件130可以為電動滑塊、油缸、氣缸等。
69.通常地，所述剎車裝置被應(yīng)用在清潔機器人等自移動設(shè)備中，因此，為了更好地實現(xiàn)本技術(shù)實施例的技術(shù)效果，本技術(shù)的實施例還提供一種自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備包括有前述的剎車裝置。
70.在此，所述自移動設(shè)備包括本體、驅(qū)動輪組件310、止擋件120、抵壓件140以及電動保持件130。
71.其中，所述本體與前述的承載件110一體成型或者所述承載件110被連接至所述本體，兩者在本實施例中可以視為同一部件。所述驅(qū)動輪組件310設(shè)置在所述本體上以用于驅(qū)動所述本體移動。所述止擋件120設(shè)置在所述本體上且可在剎車位置和非剎車位置間移動，在所述剎車位置，所述止擋件120止擋在所述驅(qū)動輪組件310的旋轉(zhuǎn)路徑上以實現(xiàn)剎車。所述抵壓件140連接至所述止擋件120以向所述止擋件120施加抵壓力，所述抵壓力令所述止擋件120具有移動至所述剎車位置的運動趨勢；所述電動保持件130，設(shè)置在所述本體上且連接至所述止擋件120。
72.此處，所述電動保持件130通電時向所述止擋件120施加保持力，所述保持力克服所述抵壓力以令所述止擋件120保持在所述非剎車位置；所述電動保持件130斷電時，所述
止擋件120在所述抵壓力的驅(qū)動下移動至所述剎車位置。
73.從而，在通電狀態(tài)下，所述電動保持件130使所述止擋件120保持在非剎車位置，所述驅(qū)動輪組件310可以轉(zhuǎn)動。而在發(fā)生斷電情況時，所述電動保持件130不再向所述止擋件120施加保持力，所述止擋件120受所述抵壓件140的抵壓力作用能及時地運動至所述剎車位置，從而實現(xiàn)斷電時的剎車。
74.此外，所述自移動設(shè)備還可以包括如萬向輪320等的輔助輪，并且在所述本體上還可以根據(jù)需要設(shè)置有各類部件。例如，當(dāng)所述自移動設(shè)備為清潔機器人時，所述自移動設(shè)備上還可以設(shè)置有如滾刷等的清潔部件。
75.為了更好地實現(xiàn)本技術(shù)實施例的技術(shù)效果，相應(yīng)地，本技術(shù)的實施例還提供一種剎車方法，請參閱圖4，所述剎車方法包括如下步驟s100-s300。
76.在步驟s100中，提供有一種自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備具有驅(qū)動輪組件310和剎車裝置，所述剎車裝置包括止擋件120、抵壓件140和電動保持件130。
77.在步驟s300中，所述電動保持件130通電時向所述止擋件120施加保持力，以令所述止擋件120保持在非剎車位置；當(dāng)所述電動保持件130斷電時，所述止擋件120在所述抵壓件140所施加的抵壓力的驅(qū)動下移動至剎車位置，在所述剎車位置，所述止擋件120止擋在所述驅(qū)動輪組件310的旋轉(zhuǎn)路徑上以實現(xiàn)剎車。
78.應(yīng)用示例一
79.在應(yīng)用示例一中，提供有一種剎車裝置，所述剎車裝置包括承載件110、止擋件120、電磁鐵和彈簧。
80.所述止擋件120的一側(cè)設(shè)置有一驅(qū)動輪組件310，所述剎車裝置用于實現(xiàn)所述驅(qū)動輪組件310的剎車。所述止擋件120可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述承載件110上，并且所述止擋件120的第一端121設(shè)置有銜鐵123，所述電磁鐵通電時吸附所述銜鐵123以使所述止擋件120保持在非剎車位置。
81.同時，所述彈簧套設(shè)在所述銜鐵123的外側(cè)，所述彈簧的一端連接至所述電磁鐵且另一端連接至所述止擋件120。當(dāng)所述止擋件120保持在非剎車位置時，所述彈簧被壓縮。當(dāng)所述電磁鐵斷電時，所述彈簧向所述止擋件120施加彈性的抵壓力，以使所述止擋件120轉(zhuǎn)動至剎車位置，在所述剎車位置，所述止擋件120止擋在所述驅(qū)動輪組件310的旋轉(zhuǎn)路徑上。
82.應(yīng)用示例二
83.在應(yīng)用示例二中，提供有一種剎車裝置，其結(jié)構(gòu)與應(yīng)用示例一所提供的剎車裝置大致是相同的。區(qū)別在于，在本應(yīng)用示例二中，所述止擋件120相對于所述第一端121的第二端122處設(shè)置有一銷釘，所述銷釘向靠近所述驅(qū)動輪組件310的方向凸伸。所述驅(qū)動輪組件310包括有驅(qū)動輪311和與所述驅(qū)動輪311抗扭轉(zhuǎn)地連接的剎車盤312，所述剎車盤312上沿著周向均勻設(shè)置有若干剎車配合孔。當(dāng)所述電磁鐵斷電時，所述止擋件120轉(zhuǎn)動以令所述銷釘向靠近所述剎車配合孔的方向移動。此處，所述銷釘直接插入所述剎車配合孔并與所述剎車配合孔的內(nèi)壁相貼靠，以阻擋在所述剎車盤312的旋轉(zhuǎn)路徑上并實現(xiàn)剎車。或者，所述銷釘先與所述剎車盤312靠近所述銷釘一側(cè)的壁面(即位于若干剎車配合孔之間的壁面)相接觸，隨著剎車盤312的轉(zhuǎn)動，所述銷釘即能插入所述剎車配合孔內(nèi)以實現(xiàn)剎車。此處，所述剎車配合孔之間的間隔距離設(shè)置的越小，越能更快地實現(xiàn)剎車。
84.應(yīng)用示例三
85.在應(yīng)用示例三中，提供有一種剎車裝置，其結(jié)構(gòu)與應(yīng)用示例二所提供的剎車裝置大致是相同的。區(qū)別在于，在本應(yīng)用示例三中，所述承載件110上設(shè)置有一連接架150，所述連接架150具有一連接面151，所述連接面151在遠(yuǎn)離所述銜鐵123的一側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)軸線a之間呈銳角設(shè)置，所述電磁鐵連接在所述連接面151上所述電磁鐵連接在所述承載件110上。從而使得，當(dāng)所述銜鐵123與所述電磁鐵相配合時，所述電磁鐵和所述銜鐵123相互靠近的端面能夠相互平行并貼合，進而有效保證所述電磁鐵的吸附效果。
86.應(yīng)用示例四
87.在應(yīng)用示例四中，提供有一種清潔機器人，所述清潔機器人具有應(yīng)用示例一至三任一所述的剎車裝置。在此，所述清潔機器人在斷電情況下具有及時剎車的功能，其驅(qū)動輪組件310能被所述止擋件120及時止擋，從而盡快地使得所述清潔機器人停止移動，有助于減少安全隱患。
88.可以理解的是，本技術(shù)的實施例中的名詞的含義均是相同，某一些實施例沒有具體詳述的部分可以參考其他實施例中的說明，上述實施例中的具體實現(xiàn)細(xì)節(jié)、所示出的示例說明和技術(shù)效果均可被相對應(yīng)地被實現(xiàn)，對于重復(fù)的部分，本具體實施方式不再多做贅述。
89.以上對本技術(shù)提供的自移動設(shè)備、剎車裝置及剎車方法進行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本技術(shù)的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本技術(shù)的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本技術(shù)的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本技術(shù)的限制。
技術(shù)特征：
1.一種自移動設(shè)備，其特征在于，包括，本體；驅(qū)動輪組件，設(shè)置在所述本體上，以用于驅(qū)動所述本體移動；止擋件，設(shè)置在所述本體上且可在剎車位置和非剎車位置間移動，在所述剎車位置，所述止擋件止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上以實現(xiàn)剎車；抵壓件，連接至所述止擋件以向所述止擋件施加抵壓力，所述抵壓力令所述止擋件具有移動至所述剎車位置的運動趨勢；以及電動保持件，設(shè)置在所述本體上且連接至所述止擋件；其中，所述電動保持件通電時向所述止擋件施加保持力，所述保持力克服所述抵壓力以令所述止擋件保持在所述非剎車位置；所述電動保持件斷電時，所述止擋件在所述抵壓力的驅(qū)動下移動至所述剎車位置。2.如權(quán)利要求1所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述驅(qū)動輪組件具有沿周向均勻設(shè)置的若干剎車配合部；所述止擋件具有止擋部；所述剎車配合部和所述止擋部的其中一者為凹陷部、且另一者為凸伸部，在所述剎車位置，所述凸伸部凸伸至所述凹陷部內(nèi)。3.如權(quán)利要求2所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述驅(qū)動輪組件包括驅(qū)動輪和與所述驅(qū)動輪抗扭轉(zhuǎn)地設(shè)置的剎車盤，所述剎車配合部為凹陷部，若干所述凹陷部沿周向均勻設(shè)置在所述剎車盤上；所述止擋部為凸伸部，所述凸伸部由所述止擋件向靠近所述剎車盤的一側(cè)凸伸。4.如權(quán)利要求1所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述止擋件具有，相對的第一端和第二端，所述第一端靠近所述電動保持件以用于與所述電動保持件相配合，所述第二端靠近所述驅(qū)動輪組件且設(shè)置有止擋部，所述止擋部用于止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上；以及支點部，位于所述第一端和所述第二端之間、且樞接至所述本體。5.如權(quán)利要求4所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述電動保持件包括電磁鐵；所述第一端處設(shè)置有銜鐵，所述電磁鐵通電時吸附所述銜鐵以形成所述保持力。6.如權(quán)利要求5所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述銜鐵遠(yuǎn)離所述止擋件的一側(cè)具有第一端面；所述電磁鐵靠近所述銜鐵的一側(cè)具有第一配合面，所述電磁鐵吸附所述銜鐵時，所述第一配合面與所述第一端面相貼合。7.如權(quán)利要求6所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述驅(qū)動輪組件具有一旋轉(zhuǎn)軸線，所述止擋件設(shè)置在所述驅(qū)動輪組件的軸向一側(cè)，所述第一端和所述第二端沿著所述驅(qū)動輪組件的徑向相對設(shè)置；所述第一配合面在遠(yuǎn)離所述銜鐵的一側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)軸線之間呈銳角設(shè)置。8.如權(quán)利要求7所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述本體上設(shè)有連接架，所述連接架具有連接面，所述連接面在遠(yuǎn)離所述銜鐵的一側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)軸線之間呈銳角設(shè)置，所述電磁鐵連接在所述連接面上。
9.如權(quán)利要求7或8所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述第一配合面在遠(yuǎn)離所述銜鐵的一側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)軸線之間的夾角的范圍為5
°?
45
°
。10.如權(quán)利要求5所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述抵壓件為彈簧，所述彈簧套設(shè)在所述銜鐵上，并且所述彈簧的一端連接至所述止擋件、另一端連接至所述電磁鐵。11.如權(quán)利要求1所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述本體具有相對的第一側(cè)和第二側(cè)，所述電動保持件設(shè)置在所述本體的第一側(cè)，所述驅(qū)動輪組件位于所述本體的第二側(cè)，所述止擋件貫穿所述本體并由所述第一側(cè)延伸至所述第二側(cè)。12.一種剎車裝置，用于自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備包括驅(qū)動輪組件，其特征在于，所述剎車裝置包括，承載件；止擋件，設(shè)置在所述承載件上且可在剎車位置和非剎車位置間移動，在所述剎車位置，所述止擋件止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上以實現(xiàn)剎車；抵壓件，連接至所述止擋件以向所述止擋件施加抵壓力，所述抵壓力令所述止擋件具有移動至所述剎車位置的運動趨勢；以及電動保持件，設(shè)置在所述承載件上；其中，所述電動保持件通電時，所述電動保持件向所述止擋件施加克服所述抵壓力的保持力，以令所述止擋件保持在所述非剎車位置；所述電動保持件斷電時，所述止擋件在所述抵壓力的驅(qū)動下移動至所述剎車位置。13.如權(quán)利要求12所述的剎車裝置，其特征在于，所述止擋件具有一支點部，所述支點部可轉(zhuǎn)動地連接在所述承載件上；所述止擋件還具有相對的第一端和第二端，所述第一端靠近所述電動保持件以用于與所述電動保持件相配合，所述第二端處設(shè)置有止擋部，所述止擋部用于止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上，所述支點部位于所述第一端和所述第二端之間。14.如權(quán)利要求13所述的剎車裝置，其特征在于，所述電動保持件包括電磁鐵；所述第一端處設(shè)置有銜鐵，所述電磁鐵通電時吸附所述銜鐵以形成所述保持力；所述銜鐵遠(yuǎn)離所述止擋件的一側(cè)具有第一端面；所述電磁鐵具有第一配合面，沿著由所述第一端指向所述第二端的方向，所述第一配合面逐漸靠近所述銜鐵，所述電磁鐵吸附所述銜鐵時，所述第一配合面與所述第一端面相貼合；所述承載件上設(shè)有連接架，所述連接架具有連接面，所述連接面用于連接所述電磁鐵，并且所述連接面沿著由所述第一端指向所述第二端的方向逐漸靠近所述銜鐵。15.一種剎車方法，其特征在于，包括如下步驟，提供有一種自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備具有驅(qū)動輪組件和剎車裝置，所述剎車裝置包括止擋件、抵壓件和電動保持件；所述電動保持件通電時向所述止擋件施加保持力，以令所述止擋件保持在非剎車位置；當(dāng)所述電動保持件斷電時，所述止擋件在所述抵壓件所施加的抵壓力的驅(qū)動下移動至剎車位置，在所述剎車位置，所述止擋件止擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上以實現(xiàn)剎車。
技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N自移動設(shè)備、剎車裝置及剎車方法，所述自移動設(shè)備包括止擋件、抵壓件、電動保持件和本體。所述止擋件設(shè)置在本體上且可在剎車位置和非剎車位置間移動，在所述剎車位置，止擋件止擋在驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上以實現(xiàn)剎車。當(dāng)發(fā)生斷電情況時，所述電動保持件向所述止擋件施加的保持力消失，所述止擋件在所述抵壓件的抵壓力的作用下及時的運動至所述剎車位置，并阻擋在所述驅(qū)動輪組件的旋轉(zhuǎn)路徑上，進而實現(xiàn)及時的剎車。尤其是在所述自移動設(shè)備處于斜坡上時，所述驅(qū)動輪組件被及時鎖止實現(xiàn)剎車，所述自移動設(shè)備也不易于因重力作用而向下坡移動，減少了與周圍物體或生物發(fā)生碰撞所可能導(dǎo)致的安全隱患。撞所可能導(dǎo)致的安全隱患。撞所可能導(dǎo)致的安全隱患。
