車輛示警系統(tǒng)、方法及汽車與流程
1.本技術(shù)涉及汽車安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛示警系統(tǒng)、方法及汽車。
背景技術(shù)：
2.隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和技術(shù)的進(jìn)步，汽車保有量也正在逐年增加。然而，車輛上具有一定的盲區(qū)，因此存在較大的安全隱患。目前，汽車常裝有車道偏離報(bào)警(lane departure warning,ldw)系統(tǒng)和盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(blind spot monitoring，bsm)以增加駕駛員可視區(qū)域，減輕事故傷害和駕駛負(fù)擔(dān)。然而，ldw系統(tǒng)和bsm仍存在視野盲區(qū)，存在安全隱患。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
3.有鑒于此，有必要提供一種車輛示警系統(tǒng)、方法及汽車，能夠采集駕駛員視野盲區(qū)內(nèi)的信息，提高車輛行駛過程中的安全性能。
4.第一方面，本技術(shù)一實(shí)施方式提供的一種車輛示警系統(tǒng)，應(yīng)用于汽車，包括：
5.視覺傳感單元，所述視覺傳感單元包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭設(shè)置在所述汽車的左側(cè)a柱，所述第一攝像頭用于獲取第一圖像信息；所述第二攝像頭設(shè)置在所述汽車的右側(cè)a柱，所述第二攝像頭用于獲取第二圖像信息；
6.預(yù)處理單元，所述預(yù)處理單元耦接所述視覺傳感單元，用于對(duì)所述第一圖像信息和所述第二圖像信息進(jìn)行預(yù)處理以生成圖像預(yù)處理信息；及
7.圖像處理單元，所述圖像處理單元耦接所述預(yù)處理單元，用于根據(jù)所述圖像預(yù)處理信息生成障礙物識(shí)別信息。
8.在本技術(shù)其中一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述系統(tǒng)還包括示警單元；
9.所述示警單元耦接所述圖像處理單元，用于根據(jù)所述圖像處理單元的控制生成示警信息。
10.在本技術(shù)其中一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述圖像處理單元根據(jù)機(jī)器視覺算法生成障礙物識(shí)別信息。
11.在本技術(shù)其中一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述障礙物識(shí)別信息包括：障礙物類別、障礙物軌跡和障礙物相對(duì)速度。
12.在本技術(shù)其中一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述障礙物類別包括：車輛、行人、自行車、摩托車、電瓶車及其他障礙物。
13.在本技術(shù)其中一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述車輛示警系統(tǒng)還包括速度檢測(cè)單元，所述速度檢測(cè)單元耦接所述視覺傳感單元，用于根據(jù)第一圖像信息和第二圖像信息獲取所述汽車與所述障礙物之間的相對(duì)速度信息；
14.軌跡預(yù)測(cè)單元，所述軌跡預(yù)測(cè)單元耦接所述速度檢測(cè)單元及所述圖像處理單元，用于根據(jù)所述相對(duì)速度信息預(yù)測(cè)所述障礙物的運(yùn)行軌跡；
15.所述圖像處理單元還用于根據(jù)所述障礙物的運(yùn)行軌跡和相對(duì)速度生成所述示警信息。
16.第二方面，本技術(shù)一實(shí)施方式提供的一種車輛示警方法，應(yīng)用于如第一方面所述的車輛示警系統(tǒng)，包括：
17.獲取第一圖像信息和第二圖像信息；
18.對(duì)所述第一圖像信息和所述第二圖像信息進(jìn)行預(yù)處理以生成圖像預(yù)處理信息；
19.根據(jù)所述圖像預(yù)處理信息生成障礙物識(shí)別信息；
20.根據(jù)所述障礙物識(shí)別信息生成示警信息。
21.在本技術(shù)其中一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述障礙物識(shí)別信息包括：障礙物類別、障礙物軌跡和障礙物相對(duì)速度。
22.在本技術(shù)其中一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
23.根據(jù)第一圖像信息和第二圖像信息獲取所述汽車與所述障礙物之間的相對(duì)速度信息；根據(jù)所述相對(duì)速度信息預(yù)測(cè)所述障礙物的運(yùn)行軌跡；
24.根據(jù)所述障礙物的運(yùn)行軌跡和相對(duì)速度生成所述示警信息。
25.第三方面，本技術(shù)一實(shí)施方式提供的一種汽車，包括：
26.如第一方面所述的車輛示警系統(tǒng)。
27.本技術(shù)實(shí)施方式提供的車輛示警系統(tǒng)、方法及汽車，能夠采集車輛a柱盲區(qū)內(nèi)的圖像信息，對(duì)圖像信息進(jìn)行處理，能夠識(shí)別盲區(qū)內(nèi)的障礙物，提高了駕駛車輛時(shí)的安全性，降低了發(fā)生交通事故的風(fēng)險(xiǎn)。
附圖說明
28.圖1為相關(guān)技術(shù)中的車輛盲區(qū)示意圖。
29.圖2為本技術(shù)一實(shí)施例提供的車輛示警系統(tǒng)的連接示意圖。
30.圖3為本技術(shù)一實(shí)施例提供的車輛示警方法的流程示意圖。
31.主要元件符號(hào)說明
32.車輛示警系統(tǒng)
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100
33.視覺傳感單元
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110
34.第一攝像頭
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111
35.第二攝像頭
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112
36.預(yù)處理單元
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120
37.圖像處理單元
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130
38.示警單元
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140
39.速度檢測(cè)單元
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150
40.軌跡預(yù)測(cè)單元
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160
41.如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本技術(shù)。
具體實(shí)施方式
42.下面將結(jié)合本技術(shù)實(shí)施方式中的附圖，對(duì)本技術(shù)實(shí)施方式中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施方式是本技術(shù)一部分實(shí)施方式，而不是全部的實(shí)施方式。
43.需要說明的是，本技術(shù)實(shí)施例中“至少一個(gè)”是指一個(gè)或者多個(gè)，多個(gè)是指兩個(gè)或
兩個(gè)以上。除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本技術(shù)中的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本技術(shù)的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本技術(shù)。
44.需要說明的是，本技術(shù)實(shí)施例中，“第一”、“第二”等詞匯，僅用于區(qū)分描述的目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性，也不能理解為指示或暗示順序。限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)所述特征。在本技術(shù)實(shí)施例的描述中，“示例性的”或者“例如”等詞用于表示作例子、例證或說明。本技術(shù)實(shí)施例中被描述為“示例性的”或者“例如”的任何實(shí)施例或設(shè)計(jì)方案不應(yīng)被解釋為比其它實(shí)施例或設(shè)計(jì)方案更優(yōu)選或更具優(yōu)勢(shì)。確切而言，使用“示例性的”或者“例如”等詞旨在以具體方式呈現(xiàn)相關(guān)概念。
45.基于本技術(shù)中的實(shí)施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施方式，都是屬于本技術(shù)保護(hù)的范圍。
46.隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和技術(shù)的進(jìn)步，汽車保有量也正在逐年增加。然而，車輛上具有一定的盲區(qū)，因此存在較大的安全隱患。目前，汽車常裝有車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(lane departure warning,ldw)和盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(blind spot monitoring，bsm)以增加駕駛員可視區(qū)域，減輕事故傷害和駕駛負(fù)擔(dān)。然而，ldw系統(tǒng)和bsm仍存在視野盲區(qū)，存在安全隱患。例如，請(qǐng)參閱圖1，圖1是一種車輛的視野盲區(qū)示意圖。其中，虛線區(qū)域?yàn)閘dw系統(tǒng)視野和bsm系統(tǒng)視野，陰影區(qū)域?yàn)橐曇懊^(qū)。如圖1所示，即使是同時(shí)裝有l(wèi)dw和bsm的車輛仍存在視野盲區(qū)。如果視野盲區(qū)內(nèi)存在車輛或其他障礙物，駕駛員可能會(huì)因無法做出準(zhǔn)確的判斷，而導(dǎo)致交通事故的發(fā)生，具有較高的安全風(fēng)險(xiǎn)。
47.因此，本技術(shù)實(shí)施例提供一種車輛示警系統(tǒng)、方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及汽車，能夠檢測(cè)車輛視野盲區(qū)內(nèi)的障礙物，并進(jìn)行示警。
48.下面結(jié)合附圖，對(duì)申請(qǐng)的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
49.圖2是本技術(shù)一實(shí)施例提供的車輛示警系統(tǒng)100的連接示意圖，至少包括以下部分：視覺傳感單元110、預(yù)處理單元120、圖像處理單元130、示警單元140、速度檢測(cè)單元150和軌跡預(yù)測(cè)單元160。
50.在本技術(shù)實(shí)施例中，視覺傳感單元110包括第一攝像頭111和第二攝像頭112。所述第一攝像頭111設(shè)置在汽車的左側(cè)a柱，用于獲取汽車左側(cè)a柱后的圖像信息。所述第二攝像頭112設(shè)置在所述汽車的右側(cè)a柱，用于獲取汽車右側(cè)a柱后的圖像信息。
51.在本技術(shù)實(shí)施例中，預(yù)處理單元120與第一攝像頭111和第二攝像頭112耦接(例如電連接)，用于將汽車左側(cè)a柱后的圖像信息和汽車右側(cè)a柱后的圖像信息的信息格式轉(zhuǎn)換成機(jī)器視覺算法能夠識(shí)別的圖像預(yù)處理信息，使得圖像處理單元130能夠識(shí)別處理所述圖像預(yù)處理信息。
52.在本技術(shù)實(shí)施例中，圖像處理單元130與預(yù)處理單元120耦接，用于根據(jù)機(jī)器視覺算法生成障礙物識(shí)別信息。所述障礙物識(shí)別信息包括，但不限于，障礙物類別、障礙物軌跡和障礙物相對(duì)速度。例如，在其中一個(gè)實(shí)施例中，圖像處理單元130可根據(jù)所述機(jī)器視覺算法生成障礙物類別。所述障礙物類別包括：車輛、行人、自行車、摩托車、電瓶車及其他障礙物。
53.可以理解，在識(shí)別完障礙物類別后，圖像處理單元130還用于再根據(jù)識(shí)別到的障礙
物類別及車輪檢測(cè)算法對(duì)障礙物進(jìn)行定位。例如，若檢測(cè)到的所述障礙物的類別為包含車輪的類別(如，車輛、自行車、摩托車、電瓶車)，則根據(jù)車輪檢測(cè)算法對(duì)所述障礙物進(jìn)行定位。
54.可以理解，若所述障礙物的類別為車輛，圖像處理單元130還用于根據(jù)車窗檢測(cè)算法判斷障礙物是否包含車窗，并根據(jù)車窗的位置對(duì)車輛進(jìn)行定位。
55.可以理解，在本技術(shù)實(shí)施例中，在圖像處理單元130檢測(cè)到盲區(qū)存在障礙物后，圖像處理單元130可通過車輪檢測(cè)以判斷障礙物的類別是否為車輛。例如，圖像處理單元130可使用圓形或橢圓形檢測(cè)算法對(duì)接收到的來自視覺傳感單元110的圖像信息進(jìn)行檢測(cè)，以判斷檢測(cè)到的障礙物是否為車輛。由于車輛橫穿場(chǎng)景時(shí)，車輪看起來呈圓形或呈橢圓形，因此可以通過圓形或橢圓形檢測(cè)算法檢測(cè)車輪，根據(jù)車輪來確定障礙物是否為車輛。
56.當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，不局限于采用圓形或橢圓形檢測(cè)算法檢測(cè)車輪，還可通過夫變換算法或者其他算法或方式來檢測(cè)車輪。例如，可以通過輪胎檢測(cè)、輪輞檢測(cè)、輪輻檢測(cè)和/或輪轂檢測(cè)的中的一種或多種來檢測(cè)車輛。
57.可以理解，如上所述，當(dāng)判斷所述障礙物的類別為車輛，圖像處理單元130還用于根據(jù)車窗檢測(cè)算法判斷障礙物是否包含車窗，并根據(jù)車窗的位置對(duì)車輛進(jìn)行定位。例如，使用顏差異或直線特效進(jìn)行車窗檢測(cè)。當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，圖像處理單元130并不局限于利用上述所述的顏差異或直線特效進(jìn)行車窗檢測(cè)，其還可以通過其他檢測(cè)方式進(jìn)行車窗檢測(cè)，在此不作具體限定。
58.所述速度檢測(cè)單元150與所述視覺傳感單元110耦接，用以接收所述視覺傳感單元110的圖像。所述速度檢測(cè)單元150根據(jù)視覺傳感單元110的圖像和高速視覺算法進(jìn)行速度檢測(cè)，以獲取所述障礙物與汽車之間的相對(duì)速度。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，速度檢測(cè)單元150也可以連接汽車內(nèi)的雷達(dá)、紅外測(cè)距儀等設(shè)備，以根據(jù)汽車與所述障礙物之間的相對(duì)位移和時(shí)間來計(jì)算所述相對(duì)速度。
59.在本技術(shù)實(shí)施例中，軌跡預(yù)測(cè)單元160與速度檢測(cè)單元150耦接，用于根據(jù)所述速度檢測(cè)單元150檢測(cè)到的相對(duì)速度預(yù)測(cè)所述障礙物的運(yùn)行軌跡。在其中一個(gè)實(shí)施例中，軌跡預(yù)測(cè)單元160還可以耦接至第一攝像頭111和第二攝像頭112，用以根據(jù)來自第一攝像頭111和第二攝像頭112采集的圖像信息和來自速度檢測(cè)單元150的相對(duì)速度來進(jìn)行障礙物軌跡預(yù)測(cè)。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，軌跡預(yù)測(cè)單元160可以連接汽車內(nèi)的其他信息采集設(shè)備，以進(jìn)行障礙物軌跡預(yù)測(cè)。例如，軌跡預(yù)測(cè)單元160可以根據(jù)車載雷達(dá)獲取障礙物與汽車之間的距離，并根據(jù)車載雷達(dá)測(cè)量的兩次障礙物距離及其位置計(jì)算所述障礙物與汽車之間的行進(jìn)軌跡。
60.可以理解，在本技術(shù)實(shí)施例中，圖像處理單元130還耦接至軌跡預(yù)測(cè)單元160。圖像處理單元130用以接收軌跡預(yù)測(cè)單元160傳送的障礙物的運(yùn)行軌跡，并根據(jù)障礙物的運(yùn)行軌跡和相對(duì)速度判斷是否存在交通事故的風(fēng)險(xiǎn)。若圖像處理單元130根據(jù)所述障礙物的運(yùn)行軌跡和相對(duì)速度判斷存在發(fā)送交通事故的風(fēng)險(xiǎn)，則控制示警單元140生成示警信息。
61.在本技術(shù)可能的實(shí)施方式中，示警信息包括聲光示警、在中控臺(tái)顯示示警信息、方向盤震動(dòng)等，本技術(shù)在此不做限制。
62.可以理解，圖像處理單元130還可以對(duì)所述示警信息進(jìn)行分級(jí)。例如，在風(fēng)險(xiǎn)程度較低時(shí)，圖像處理單元130可控制示警單元140僅進(jìn)行亮燈提示。在風(fēng)險(xiǎn)程度較高時(shí)，圖像處
理單元130可控制示警單元140進(jìn)行聲音報(bào)警提示。在風(fēng)險(xiǎn)程度最高時(shí)，圖像處理單元130可控制示警單元140進(jìn)行聲音報(bào)警提示和方向盤震動(dòng)提示，以確保駕駛員能夠接收到示警信息，并能夠及時(shí)采取行動(dòng)。
63.在另一種可能的實(shí)施方式中，圖像處理單元130還用以在接收到軌跡預(yù)測(cè)單元160傳輸?shù)恼系K物軌跡預(yù)測(cè)信息后，若判斷車輛在盲區(qū)內(nèi)存在障礙物時(shí)仍要轉(zhuǎn)彎或并線，則控制示警單元140進(jìn)行示警。例如，當(dāng)圖像處理單元130從軌跡預(yù)測(cè)單元160處獲取在車輛左側(cè)盲區(qū)存在車輛，仍要左轉(zhuǎn)時(shí)，則可控制示警單元140發(fā)出聲音警告或方向盤震動(dòng)等警示方式進(jìn)行示警。
64.在本技術(shù)實(shí)施例中，警示單元140可包括音響、顯示屏或警示燈等。示警單元140與圖像處理單元130耦接，用以在接收到圖像處理單元130傳輸?shù)恼系K物識(shí)別信息后，顯示相應(yīng)的示警信息。例如，在其中一種實(shí)施例中，示警單元140可以設(shè)置在汽車的左側(cè)和右側(cè)后視鏡上。如此，在檢測(cè)到車輛左側(cè)的盲區(qū)內(nèi)存在障礙物時(shí)，圖像處理單元130可控制示警單元140在左側(cè)的后視鏡中顯示警示標(biāo)識(shí)。
65.在另一種可能的實(shí)施方式中，示警單元140還可以設(shè)置在汽車中控臺(tái)中或汽車a柱內(nèi)側(cè)。如此，在圖像處理單元130檢測(cè)到盲區(qū)存在車輛后，在汽車中控臺(tái)或a柱內(nèi)側(cè)顯示示警信息。例如，若圖像處理單元130檢測(cè)到汽車左側(cè)盲區(qū)內(nèi)存在障礙物體，則示警單元可以在汽車的左側(cè)a柱內(nèi)側(cè)顯示示警信息。
66.在本技術(shù)實(shí)施例中，本技術(shù)提出的車輛示警系統(tǒng)100可以與車道偏離預(yù)警系統(tǒng)和盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)結(jié)合使用。如圖1所示，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)用于監(jiān)測(cè)車輛前方障礙物，車輛示警系統(tǒng)100用于監(jiān)測(cè)車輛側(cè)面障礙物，盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)用于監(jiān)測(cè)車輛后方障礙物。將三個(gè)車輛監(jiān)控系統(tǒng)結(jié)合可以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的全方位監(jiān)控，消除了視野盲區(qū)，提高了車輛運(yùn)行時(shí)的安全系數(shù)。
67.圖3是本技術(shù)一實(shí)施例提供的車輛示警方法的流程示意圖，如圖3所示的示警方法，應(yīng)用于上述的車輛示警系統(tǒng)100。
68.s100：獲取第一圖像信息和第二圖像信息。
69.在本技術(shù)實(shí)施例中，車輛示警系統(tǒng)100通過第一攝像頭111獲取第一圖像信息，通過第二攝像頭112獲取第二圖像信息。
70.s200：對(duì)所述第一圖像信息和所述第二圖像信息進(jìn)行預(yù)處理，以生成圖像預(yù)處理信息。
71.在本技術(shù)實(shí)施例中，可通過預(yù)處理單元120將第一圖像信息和第二圖像信息進(jìn)行處理，以生成圖像預(yù)處理信息。例如，可通過預(yù)處理單元120將第一圖像信息和第二圖像信息的信息格式轉(zhuǎn)換成機(jī)器視覺算法能夠識(shí)別的圖像預(yù)處理信息，使得圖像處理單元130能夠識(shí)別處理所述圖像預(yù)處理信息。
72.s300：根據(jù)所述圖像預(yù)處理信息生成障礙物識(shí)別信息。
73.在本技術(shù)實(shí)施例中，可利用圖像處理單元130根據(jù)所述圖像預(yù)處理信息與所述機(jī)器視覺算法進(jìn)行障礙物的類別。
74.s400：根據(jù)所述障礙物識(shí)別信息生成示警信息。
75.在本技術(shù)實(shí)施例中，圖像處理單元130根據(jù)障礙物的識(shí)別結(jié)果，判斷是否需要通過警示單元140生成示警信息，若需要生成示警信息，則圖像處理單元130控制示警單元140生
成示警信息。
76.在本技術(shù)實(shí)施例中，所述方法還可包括根據(jù)高速視覺算法和第一圖像信息或第二圖像信息進(jìn)行速度檢測(cè)，以獲取所述障礙物與汽車之間的相對(duì)速度。具體地，可通過將速度檢測(cè)單元150耦接視覺傳感單元110，并通過速度檢測(cè)單元150根據(jù)第一圖像信息或第二圖像信息進(jìn)行速度檢測(cè)，以獲取所述障礙物與汽車之間的相對(duì)速度。
77.在本技術(shù)實(shí)施例中，所述方法還可包括根據(jù)相對(duì)速度預(yù)測(cè)所述障礙物的運(yùn)行軌跡。具體地，可通過軌跡預(yù)測(cè)單元160來獲取障礙物與汽車之間的軌跡預(yù)測(cè)。
78.在本技術(shù)實(shí)施例中，所述方法還可包括根據(jù)障礙物與汽車之間的軌跡預(yù)測(cè)生成示警信息。具體地，圖像處理單元130耦接軌跡預(yù)測(cè)單元160和示警單元140。圖像處理單元130獲取來自軌跡預(yù)測(cè)單元160的軌跡預(yù)測(cè)信息后，判斷是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，若存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)則控制示警單元140生成示警信息。可以理解的是，上述圖像處理單元130可以是一個(gè)芯片。例如，該圖像處理單元130可以是現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(field programmable gate array，fpga)，可以是專用集成芯片(application specific integrated circuit，asic)，還可以是系統(tǒng)芯片(system on chip，soc)，還可以是中央處理器(central processor unit，cpu)，還可以是網(wǎng)絡(luò)處理器(network processor，np)，還可以是數(shù)字信號(hào)處理電路(digital signal processor，dsp)，還可以是微控制器(micro controller unit，mcu)，還可以是可編程控制器(programmable logic device，pld)或其他集成芯片。
79.可以理解的是，上述方法的各步驟可以通過圖像處理單元130中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。結(jié)合本技術(shù)實(shí)施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件處理器執(zhí)行完成，或者用圖像處理單元130中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機(jī)存儲(chǔ)器，閃存、只讀存儲(chǔ)器，可編程只讀存儲(chǔ)器或者電可擦寫可編程存儲(chǔ)器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲(chǔ)介質(zhì)中。
80.可以理解的是，本技術(shù)實(shí)施例中的圖像處理單元130可以是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。在實(shí)現(xiàn)過程中，上述方法實(shí)施例的各步驟可以通過處理器中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器可以是通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實(shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本技術(shù)實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本技術(shù)實(shí)施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機(jī)存儲(chǔ)器，閃存、只讀存儲(chǔ)器，可編程只讀存儲(chǔ)器或者電可擦寫可編程存儲(chǔ)器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲(chǔ)介質(zhì)中。該存儲(chǔ)介質(zhì)位于存儲(chǔ)器，處理器讀取存儲(chǔ)器中的信息，結(jié)合其硬件完成上述方法的步驟。
81.可以理解的是，視覺傳感單元110中的第一攝像頭111和第二攝像頭112用來采集汽車盲區(qū)的視覺影像。第一攝像頭111和第二攝像頭112的工作原理是通過鏡頭采集圖像，然后由內(nèi)部的感光組件及控制組件對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理，進(jìn)而轉(zhuǎn)換成其他系統(tǒng)可以識(shí)別的數(shù)字信號(hào)；其他系統(tǒng)通過第一攝像頭111和第二攝像頭112的傳輸端口獲得數(shù)字信號(hào)，接著進(jìn)行圖像還原就可以得到與實(shí)際場(chǎng)景一致的圖像。在實(shí)際應(yīng)用中，攝像頭采集圖像數(shù)據(jù)的視野范圍以及攝像頭的安裝數(shù)量和安裝位置可以進(jìn)一步根據(jù)實(shí)際需要設(shè)計(jì)可行的方案。
本技術(shù)實(shí)施例不對(duì)攝像頭的視野范圍、安裝數(shù)量和安裝位置做具體限定。
82.可以理解的是，第一攝像頭111和第二攝像頭112的類型可以根據(jù)用戶的不同需求進(jìn)行選擇，只要能實(shí)現(xiàn)是視頻攝像、傳播和靜態(tài)圖像捕捉等基本功能即可。例如，攝像頭可以是雙目攝像頭和單目攝像頭等常用的車載攝像頭中的一種或多種類型。
83.可以理解的是，如果按信號(hào)類別選取，第一攝像頭111和第二攝像頭112還可以是數(shù)字?jǐn)z像頭和模擬攝像頭中的一種或兩種類型，二者區(qū)別在于，對(duì)鏡頭采集的圖像處理過程不同。數(shù)字?jǐn)z像頭是將采集的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)進(jìn)行存儲(chǔ)的，而模擬攝像頭是利用特定的視頻捕捉卡將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字模式，加以壓縮后存儲(chǔ)的。如果按攝像頭中圖像傳感器類別劃分，攝像頭還可以是互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(complementary metal oxide semiconductor，cmos)類別的攝像頭和電荷耦合器件(charge coupled device，ccd)類別的攝像頭中的一種或兩種。
84.可以理解的是，如果按接口類型劃分，第一攝像頭111和第二攝像頭112還可以是串口、并口、通用串行總線(universal serial bus，usb)和火線接口(ieee1394)中的一種或多種類型。本技術(shù)實(shí)施例對(duì)攝像頭類型同樣不做具體限定。
85.本技術(shù)一實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的車輛示警方法。
86.可讀介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介質(zhì)或者可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。
87.本技術(shù)一實(shí)施例提供了一種汽車，包括上述的車輛示警系統(tǒng)100，或者，如上述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
88.在本技術(shù)實(shí)施例中，汽車包括：汽油車、電動(dòng)汽車、燃料電池車輛等車輛，或者也可以是機(jī)動(dòng)二輪車、機(jī)動(dòng)三輪車等車輛。本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，以上的實(shí)施方式僅是用來說明本技術(shù)，而并非用作為對(duì)本技術(shù)的限定，只要在本技術(shù)的實(shí)質(zhì)精神范圍之內(nèi)，對(duì)以上實(shí)施例所作的適當(dāng)改變和變化都落在本技術(shù)要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。
技術(shù)特征：
1.一種車輛示警系統(tǒng)，應(yīng)用于汽車，其特征在于，包括：視覺傳感單元，所述視覺傳感單元包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭設(shè)置在所述汽車的左側(cè)a柱，所述第一攝像頭用于獲取第一圖像信息；所述第二攝像頭設(shè)置在所述汽車的右側(cè)a柱，所述第二攝像頭用于獲取第二圖像信息；預(yù)處理單元，所述預(yù)處理單元耦接所述視覺傳感單元，用于對(duì)所述第一圖像信息和所述第二圖像信息進(jìn)行預(yù)處理以生成圖像預(yù)處理信息；及圖像處理單元，所述圖像處理單元耦接所述預(yù)處理單元，用于根據(jù)所述圖像預(yù)處理信息生成障礙物識(shí)別信息。2.如權(quán)利要求1所述的車輛示警系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括示警單元；所述示警單元耦接所述圖像處理單元，用于根據(jù)所述圖像處理單元的控制生成示警信息。3.如權(quán)利要求1所述的車輛示警系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像處理單元根據(jù)機(jī)器視覺算法生成障礙物識(shí)別信息。4.如權(quán)利要求3所述的車輛示警系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物識(shí)別信息包括：障礙物類別、障礙物軌跡和障礙物相對(duì)速度。5.如權(quán)利要求4所述的車輛示警系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物類別包括：車輛、行人、自行車、摩托車、電瓶車及其他障礙物。6.如權(quán)利要求4所述的車輛示警系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛示警系統(tǒng)還包括速度檢測(cè)單元，所述速度檢測(cè)單元耦接所述視覺傳感單元，用于根據(jù)第一圖像信息和第二圖像信息獲取所述汽車與所述障礙物之間的相對(duì)速度信息；軌跡預(yù)測(cè)單元，所述軌跡預(yù)測(cè)單元耦接所述速度檢測(cè)單元及所述圖像處理單元，用于根據(jù)所述相對(duì)速度信息預(yù)測(cè)所述障礙物的運(yùn)行軌跡；所述圖像處理單元還用于根據(jù)所述障礙物的運(yùn)行軌跡和相對(duì)速度生成所述示警信息。7.一種車輛示警方法，其特征在于，包括：獲取第一圖像信息和第二圖像信息；對(duì)所述第一圖像信息和所述第二圖像信息進(jìn)行預(yù)處理以生成圖像預(yù)處理信息；根據(jù)所述圖像預(yù)處理信息生成障礙物識(shí)別信息；根據(jù)所述障礙物識(shí)別信息生成示警信息。8.如權(quán)利要求7所述的車輛示警方法，其特征在于，所述障礙物識(shí)別信息包括：障礙物類別、障礙物軌跡和障礙物相對(duì)速度。9.如權(quán)利要求8所述的車輛示警方法，其特征在于，所述方法還包括：根據(jù)第一圖像信息和第二圖像信息獲取所述汽車與所述障礙物之間的相對(duì)速度信息；根據(jù)所述相對(duì)速度信息預(yù)測(cè)所述障礙物的運(yùn)行軌跡；根據(jù)所述障礙物的運(yùn)行軌跡和相對(duì)速度生成所述示警信息。10.一種汽車，其特征在于，包括：如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的車輛示警系統(tǒng)。
技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛示警系統(tǒng)、方法及汽車，該車輛示警系統(tǒng)包括：視覺傳感單元，所述視覺傳感單元包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭設(shè)置在所述汽車的左側(cè)A柱，所述第一攝像頭用于獲取第一圖像信息；所述第二攝像頭設(shè)置在所述汽車的右側(cè)A柱，所述第二攝像頭用于獲取第二圖像信息；預(yù)處理單元，所述預(yù)處理單元耦接所述視覺傳感單元，用于對(duì)所述第一圖像信息和所述第二圖像信息進(jìn)行預(yù)處理以生成圖像預(yù)處理信息；圖像處理單元，所述圖像處理單元耦接所述預(yù)處理單元，用于根據(jù)所述圖像預(yù)處理信息生成障礙物識(shí)別信息，能夠?qū)D像信息進(jìn)行處理，識(shí)別盲區(qū)中的障礙物，降低了發(fā)生交通事故的風(fēng)險(xiǎn)。交通事故的風(fēng)險(xiǎn)。交通事故的風(fēng)險(xiǎn)。
